车辆的控制方法、装置、电子设备和车辆与流程

1.本技术属于智能控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备和车辆。


背景技术：

2.随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日程生活和工作中，出现在各种各样的生活场景中。汽车的辅助安全系统能保障行车更加安全，起到防患于未然的作用。智能驾驶系统就因此而诞生。
3.智能驾驶系统的可实现功能大致分为两类：一类是主动安全相关的功能，包括但不限于前碰撞预警(forward collision warning，fcw)、盲区检测预警(blind spot detection，bsd)、后向碰撞预防(rear collision warning，rcw)。这一类功能设计出发点都是辅助驾驶员处理危险情况，大多都是通过声音或者图像来进行提醒，不会介入车辆的控制。另外一类是行车辅助相关的功能，包括但不限于自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，acc)、智能巡航辅助(intelligent cruise assist，ica)。这一类功能设计出发点都是辅助驾驶员控制车辆。
4.对于acc功能而言，在十字路口的起步场景中，相关技术中需要在用户确认后起步，存在便捷性较低的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种车辆的控制方法、装置、电子设备和车辆，可以解决目前车辆起步控制的便捷性较低的问题。
6.本技术实施例第一方面提供一种车辆的控制方法，包括：在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。
7.本技术实施例第二方面提供的一种车辆的控制装置，包括：获取单元，用于在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；场景确定单元，用于根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；传感器确定单元，用于若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；控制单元，用于根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。
8.本技术实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现
上述车辆的控制方法的步骤。
9.本技术实施例第四方面提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆的控制方法的步骤。
10.本技术实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法的步骤。
11.本技术实施例第六方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备/车辆上运行时，使得电子设备/车辆执行上述第一方面中所述的车辆的控制方法。
12.在本技术的实施方式中，通过在acc系统处于激活状态时，获取车辆的场景信息，并根据场景信息，确定车辆所处的功能场景，若功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，并根据第一目标传感器对目标进行采集得到的信息，对车辆进行控制，可以在车辆起步阶段由acc系统根据目标的信息控制车辆起步，无需用户进行起步确认，提高了车辆控制的便捷性，同时，由于第一目标传感器用于对车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集，车辆控制可以参考近端目标的信息，有利于提高车辆起步的安全性。
附图说明
13.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1是本技术实施例提供的一种车辆的控制方法的实现流程示意图；
15.图2是本技术实施例提供的车辆的架构示意图；
16.图3是本技术实施例提供的确定功能场景的第一具体实现流程示意图；
17.图4是本技术实施例提供的确定功能场景的第二具体实现流程示意图；
18.图5是本技术实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；
19.图6是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图；
20.图7是本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
21.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护。
22.对于acc功能而言，在十字路口的起步场景中，相关技术中需要在用户确认后起步，存在便捷性较低的问题。鉴于此，本技术提出一种车辆的控制方法，可以在车辆起步时由acc系统根据传感器信息进行车辆控制，无需用户进行起步确认。
23.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
24.图1示出了本技术实施例提供的一种车辆的控制方法的实现流程示意图，该方法
可以应用于电子设备上，可适用于需提高车辆控制的便捷性的情形。在本技术的实施方式中，上述电子设备可以指车载设备等具有车辆控制功能的智能设备，也可以指车辆(该车辆包括但不限于燃油车、新能源汽车等)。
25.在本技术的实施方式中，上述车辆可以配置有acc系统，该acc系统可以用于对车辆进行控制。
26.同时，上述车辆可以配置有多个传感器，该多个传感器的类型可以为一种或多种。具体的，上述多个传感器可以包括第一目标传感器、第二目标传感器中的一种或多个。其中，第一目标传感器可用于对车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集，即，第一目标传感器可用于对车辆近端的目标进行信息采集。第二目标传感器可用于对车辆第二预设距离范围内的目标进行信息采集，且第二预设距离范围远于第一预设距离范围，即，第二目标传感器可用于对车辆远端的目标进行信息采集。
27.在一些实施方式中，上述第一目标传感器可以包括超声波雷达和环视摄像头。第二目标传感器可以包括前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头和毫米波雷达。
28.作为一种示例，如图2所示，上述多个传感器可以具体包括：2个前视摄像头、4个环视摄像头、4个侧视摄像头、1个后视摄像头、5个毫米波雷达(分别为一个前向毫米波雷达以及四个角毫米波雷达)、12个超声波。其中，前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头均为单向摄像头。
29.具体的，上述车辆的控制方法可以包括以下步骤s101至步骤s104。
30.步骤s101，在车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取车辆的场景信息。
31.其中，acc系统的当前状态用于表示acc系统是否处于使用中，具体可以包括激活状态和非激活状态。激活状态说明acc系统正在启用中，表示当前可由acc系统完成车辆控制。非激活状态说明acc系统未开启，表示当前需由其他控制系统/控制器进行车辆控制，或由用户手动进行车辆控制。
32.在本技术的实施方式中，acc系统的当前状态可以根据用户的控制操作进行变更。具体而言，当用户需要启用acc系统时，可以通过显示屏的触屏操作、语音控制操作、按键输入操作等方式，输入对acc系统的启动控制信号，由车辆根据启动控制信号开启acc系统，并将当前状态设置为激活状态。同理，当用户需要关闭启用acc系统时，可以通过显示屏的触屏操作、语音控制操作、按键输入操作等方式，输入关闭控制信号，由车辆根据关闭控制信号关闭acc系统，并将当前状态设置为非激活状态。相应的，电子设备可以获取车辆所记录的acc系统的当前状态。
33.当acc系统的当前状态为激活状态时，为了使acc系统能够实现车辆控制，电子设备可以获取车辆的场景信息。其中，场景信息可以包括车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项。
34.在一些实施方式中，上述车辆可以配置有定位模块和地图模块。其中，定位模块可以为全球定位系统(global positioning system，gps)定位模块、北斗定位系统(beidou navigation satellite system，bds)定位模块，或基于其他定位系统/定位算法的定位模块，对此本技术不做限制。地图模块可以存储有高精度的电子地图，该电子地图可以为栅格地图、矢量地图或其他类型的地图。基于定位模块和地图模块，车辆可以获取到自身所在的当前位置。而基于车辆所配置的多个传感器，车辆可以获取到所处环境的环境信息。当然，
场景信息的获取方式还可以为其他现有的获取方式，对此本技术不进行限制。
35.步骤s102，根据场景信息，确定车辆所处的功能场景。
36.应理解，车辆的当前位置可以表征车辆所在的当前路段及在当前路段中的具体位置，不同路段、不同位置上车辆的行驶要求通常不同。环境的环境信息可以表征车辆所在环境(例如同样可以表征车辆所在的当前路段)，不同环境下车辆的行驶要求也通常不同。因此，基于场景信息，电子设备可以确定车辆所处的功能场景。
37.在本技术的实施方式中，功能场景与车辆控制过程中所需实现的功能的实现方式相关，不同功能场景中，车辆实现acc功能所需的信息不同。
38.在一些实施方式中，上述功能场景可以具体包括：拥堵场景、非拥堵场景、十字路口的城市道路场景、非十字路口的城市道路场景、高速路场景或城市快速路场景等。
39.拥堵场景表示车辆处于拥堵路段内，即车辆所在的当前路段车流量大于流量阈值，也说明车辆与各个方向上其他车辆的车间距较近。非拥堵场景表示车辆处于非拥堵路段内，即车辆所在的当前路段车流量小于或等于流量阈值，也说明车辆与各个方向上其他车辆的车间距较远。十字路口的城市道路场景表示车辆处于城市道路的十字路口处，说明车辆与各个方向上其他车辆的车间距较近。非十字路口的城市道路场景表示车辆处于城市道路的非十字路口处，说明车辆与各个方向上其他车辆的车间距较远。高速路场景表示车辆处于高速路上，说明车辆行驶速度较快，与各个方向上其他车辆的车间距较远。城市快速路场景表示车辆处于城市快速路上，说明车辆行驶速度较快，与各个方向上其他车辆的车间距较远。
40.步骤s103，若功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器。
41.在本技术的实施方式中，如果功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，说明车辆与各个方向上其他车辆的车间距较近。此时，可以从车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器。
42.其中，第一目标传感器可用于对车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集。第一预设距离范围可以根据实际情况进行设置，例如设置为3米内、5米内等。
43.也就是说，当功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景时，电子设备需要调用能够对近端目标进行信息采集的传感器进行信息采集。
44.步骤s104，根据第一目标传感器采集到的信息，对车辆进行控制。
45.本技术的实施方式中，电子设备可以对第一目标传感器进行激活，由第一目标传感器对目标进行信息采集，并根据第一目标传感器对目标进行采集得到的信息，对车辆进行控制。
46.示例性的，如图2所示，当上述电子设备为车辆时，车辆的acc系统可以通过图2所示的行车控制器，对环视摄像头和超声波雷达进行激活，并获取激活后环视摄像头和超声波雷达对目标进行采集得到的信息，实现对车辆进行控制。在对车辆进行控制时，行车控制器可以输出信号给相关组件，以使相关组件执行对应的功能逻辑。
47.其中，上述相关组件包括但不限于：人机交互接口(human machine interface，hmi)、横纵向控制器(如制动系统的控制器或动力系统的控制器)。相应的，上述对车辆进行控制包括但不限于：控制车辆加速或减速，以使车辆与跟车目标之间的车距保持在预设距
离范围内、控制车辆对避障目标进行避障、控制车辆转向、显示各个目标相对于车辆的方位等。
48.除了跟车、避障、显示以外，在另一些实施方式中，电子设备还可以响应于用户的退出操作，控制上述第一目标传感器停止工作，并控制acc系统关闭，进而可以由用户自主进行车辆控制。
49.在本技术的实施方式中，通过在acc系统处于激活状态时，获取车辆的场景信息，并根据场景信息，确定车辆所处的功能场景，若功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，并根据第一目标传感器对目标进行采集得到的信息，对车辆进行控制，可以在车辆起步阶段由acc系统根据目标的信息控制车辆起步，无需用户进行起步确认，提高了车辆控制的便捷性，同时，由于第一目标传感器用于对车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集，车辆控制可以参考近端目标的信息，有利于提高车辆起步的安全性。
50.具体的，在一些实施方式中，上述场景信息可以包括环境信息，且环境信息为车辆上摄像头采集到的图像。相应的，如图3所示，上述根据场景信息，确定车辆所处的功能场景，可以包括以下步骤s301至步骤s302。
51.步骤s301，对图像进行识别，得到图像中标识牌上的标识信息。
52.具体的，获取到上述图像之后，电子设备可以通过特征识别、轮廓识别、文字识别等图像识别方式确定图像中的标识牌，以及标识牌上的标识信息。
53.其中，标识牌可以指设置于道路上记录有标识文字、标识图案等标识信息的提示牌，具体可以包括限速标识牌、道路类型标识牌、停车场标识牌等。通过图像识别，可以获取到图像中标识牌上的标识信息，这些标识信息可以表征车辆所处的当前路段的情况，进而可以用于功能场景的识别。
54.应理解，上述图像识别方式所采用的具体识别算法可以为任意现有的图像识别算法，例如特征识别可以采用尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform，sift)算法、加速稳健特征(speeded up robust features，surf)算法等，对此本技术不进行限制。
55.步骤s302，根据标识信息，确定车辆所处的功能场景。
56.具体的，一些实施方式中，根据标识信息，电子设备可以确定车辆所处的当前路段的路段类型，以及在当前路段所需的车速要求，根据路段类型和车速要求，可以确定车辆所在路段是否为拥堵路段，以及车辆与各个方向上的其他车辆之间车距的远近，由此确定车辆所处的功能场景。
57.例如，当车速要求大于第一车速阈值，且路段类型为高速公路时，可以确认车辆所处的功能场景为高速路场景；当车速要求大于车速阈值，且路段类型为城市快速路时，可以确认车辆所处的功能场景为城市快速路场景。又例如，当车速要求低于第二车速阈值时，可以确认车辆所处的功能场景为拥堵场景；当车速要求高于第二车速阈值时，可以确认车辆所处的功能场景为非拥堵场景。
58.在另一些实施方式中，也可以根据标识信息，以及预先标定好的标识信息与功能场景的对应关系，确定车辆所处的功能场景。
59.如此，在车辆在经过标识牌时，基于图像识别的方式，可以利用标识牌上的标识信
息进行功能场景的识别。
60.在另一些实施方式中，如图4所示，上述根据场景信息，确定车辆所处的功能场景，可以包括以下步骤s401至步骤s402。
61.步骤s401，根据当前位置，确定车辆所处的当前路段的路段类型及在当前路段中的路段位置。
62.在本技术的实施方式中，根据车辆所在的当前位置的坐标，可以在电子地图中查询车辆所处的当前路段的路段类型及在当前路段中的路段位置。
63.路段类型即当前路段的分类，可以包括城市道路、高速公路等。应理解，每个路段的路段类型可以根据路段的实际情况预先设置好。基于车辆所在的当前位置可以确认车辆的当前路段，进而可以查询得到当前路段的路段类型。
64.路段位置即车辆在当前路段中的具体位置，可以包括十字路口处和非十字路口处。具体而言，可以将当前路段上每个十字路口预设距离范围内设置为十字路口处，将剩余的区域设置为非十字路口处。根据车辆所在的当前位置，可以确认车辆是否位于任意一个十字路口的预设距离范围内，若是，则可以确认车辆位于十字路口处，否则，可以确认车辆位于非十字路口处。
65.步骤s402，根据路段类型以及路段位置，确定车辆所处的功能场景。
66.具体的，如果路段类型为城市道路，且路段位置为十字路口处，则可以确认车辆所处的功能场景为十字路口的城市道路场景。如果路段类型为城市道路，且路段位置为非十字路口处，则可以确认车辆所处的功能场景为非十字路口的城市道路场景。
67.如此，可以根据车辆的定位判别车辆是否位于城市道路的十字路口，进而在十字路口处和非十字路口处实现不同方式的车辆控制。
68.相应的，若功能场景为非拥堵场景、非十字路口的城市道路场景、高速路场景或城市快速路场景，则可以从车辆的多个传感器中确定出第二目标传感器，并根据第二目标传感器采集到的信息，对车辆进行控制。
69.其中，第二目标传感器可用于对车辆第二预设距离范围内的目标进行信息采集，第二预设距离范围远于第一预设距离范围，例如第二预设距离范围可以为10米内、20米内等。
70.也就是说，在功能场景为非拥堵场景、非十字路口的城市道路场景、高速路场景或城市快速路场景时，可以利用对远端目标进行识别的传感器进行车辆控制。
71.需要说明的是，在本技术的实施方式中，第二传感器可以在车辆启动时保持工作状态，而第一传感器可以在车辆启动时可以默认处于关闭状态或休眠状态，进而，在拥堵场景或十字路口的城市道路场景等特定功能场景中，acc系统自主激活第一传感器，利用第一传感器采集的信息进行车辆控制。如此，可以使得车辆的功耗降低。
72.进一步地，电子设备可以根据目标相对于车辆的方位，激活第一目标传感器中用于采集对应方位上目标的信息的第三目标传感器，并根据第三目标传感器采集到的信息，对车辆进行控制。
73.其中，目标相对于车辆的方位可以根据处于工作状态的第二传感器采集的信息确定。具体而言，多个传感器可以包括毫米波雷达；电子设备可以根据毫米波雷达对目标进行采集得到的点云信息，确定目标相对于车辆的方位。
74.相应的，根据目标相对于车辆的方位，可以激活第三目标传感器进行信息采集。例如，当目标位于车辆的左侧时，可以激活第一目标传感器中用于采集车辆左侧目标的信息的第三目标传感器。当目标位于车辆的后侧时，可以激活第一目标传感器中用于采集车辆后侧目标的信息的第三目标传感器。
75.如此，可以减少激活的第一目标传感器的数量，进而进一步降低车辆的功耗。
76.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本技术，某些步骤可以采用其它顺序进行。
77.如图5所示为本技术实施例提供的一种车辆的控制装置500的结构示意图，所述车辆的控制装置500配置于电子设备/车辆上。
78.具体的，所述车辆的控制装置500可以包括：
79.获取单元501，用于在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；
80.场景确定单元502，用于根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；
81.传感器确定单元503，用于若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；
82.控制单元504，用于根据第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。
83.在本技术的一些实施方式中，所述场景信息包括所述环境信息，且所述环境信息为所述车辆上摄像头采集到的图像时，所述确定单元502可以具体用于：对所述图像进行识别，得到所述图像中标识牌上的标识信息；根据所述标识信息，确定所述车辆所处的所述功能场景。
84.在本技术的一些实施方式中，所述确定单元502可以具体用于：根据所述标识信息，确定所述车辆所处的当前路段的路段类型，以及在所述当前路段所需的车速要求；根据所述路段类型和所述车速要求，确定所述车辆所处的所述功能场景。
85.在本技术的一些实施方式中，所述场景信息包括所述当前位置时，所述确定单元502可以具体用于：根据所述当前位置，确定所述车辆所处的当前路段的路段类型及在所述当前路段中的路段位置；根据所述路段类型以及所述路段位置，确定所述车辆所处的所述功能场景。
86.在本技术的一些实施方式中，所述控制单元504还可以具体用于：若所述功能场景为非拥堵场景、非十字路口的城市道路场景、高速路场景或城市快速路场景，则从所述多个传感器中确定出第二目标传感器，所述第二目标传感器用于对所述车辆第二预设距离范围内的目标进行信息采集，并且，所述第二预设距离范围远于所述第一预设距离范围；根据第二目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。
87.在本技术的一些实施方式中，所述传感器确定单元503还可以具体用于：根据所述目标相对于所述车辆的方位，激活所述第一目标传感器中用于采集对应方位上目标的信息的第三目标传感器；所述控制单元504可以具体用于：根据所述第三目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。
88.在本技术的一些实施方式中，所述多个传感器包括毫米波雷达；所述传感器确定单元503可以具体用于：根据所述毫米波雷达对所述目标进行采集得到的点云信息，确定所述目标相对于所述车辆的方位。
89.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述车辆的控制装置500的具体工作过程，可以参考图1至图4所述方法的对应过程，在此不再赘述。
90.如图6所示，为本技术实施例提供的一种电子设备的示意图。该电子设备6可以包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如车辆的控制程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个车辆的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示的获取单元501、场景确定单元502、传感器确定单元503和控制单元504的功能。
91.所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电子设备中的执行过程。
92.例如，所述计算机程序可以被分割成：获取单元、确定单元、传感器确定单元和控制单元。各单元具体功能如下：获取单元，用于在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；场景确定单元，用于根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；传感器确定单元，用于若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；控制单元，用于根据第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。
93.所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
94.所称处理器60可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
95.所述存储器61可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
96.如图7所示，本技术还提供一种车辆，所述车辆包括处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如车辆的控制程序。
97.应理解的是，上述车辆还可以包括多个传感器、车轮、外壳、底盘、电机、传动装置、座椅等车辆常见的组件，对此本技术不做限制。
98.并且，为描述的方便和简洁，上述车辆实现车辆控制的具体方式可以参考图6所示的电子设备实现车辆控制的具体方式，对此本技术不做赘述。
99.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述电子设备/车辆的结构还可以参考方法实施例中对结构的具体描述，在此不再赘述。
100.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
101.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
102.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
103.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
104.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
105.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
106.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计
算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
107.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述场景信息包括所述环境信息，且所述环境信息为所述车辆上摄像头采集到的图像时，所述根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景，包括：对所述图像进行识别，得到所述图像中标识牌上的标识信息；根据所述标识信息，确定所述车辆所处的所述功能场景。3.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，确定所述车辆所处的所述功能场景，包括：根据所述标识信息，确定所述车辆所处的当前路段的路段类型，以及在所述当前路段所需的车速要求；根据所述路段类型和所述车速要求，确定所述车辆所处的所述功能场景。4.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述场景信息包括所述当前位置时，所述根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景，包括：根据所述当前位置，确定所述车辆所处的当前路段的路段类型及在所述当前路段中的路段位置；根据所述路段类型以及所述路段位置，确定所述车辆所处的所述功能场景。5.如权利要求1至4任意一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景之后，所述车辆的控制方法还包括：若所述功能场景为非拥堵场景、非十字路口的城市道路场景、高速路场景或城市快速路场景，则从所述多个传感器中确定出第二目标传感器，所述第二目标传感器用于对所述车辆第二预设距离范围内的目标进行信息采集，并且，所述第二预设距离范围远于所述第一预设距离范围；根据第二目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。6.如权利要求1至4任意一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器之后，还包括：根据所述目标相对于所述车辆的方位，激活所述第一目标传感器中用于采集对应方位上目标的信息的第三目标传感器；所述根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制，包括：根据所述第三目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。7.如权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述多个传感器包括毫米波雷达；在所述根据所述目标相对于所述车辆的方位，激活所述第一目标传感器中用于采集对应方位上目标的信息的第三目标传感器之前，所述的车辆的控制方法包括：
根据所述毫米波雷达对所述目标进行采集得到的点云信息，确定所述目标相对于所述车辆的方位。8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；场景确定单元，用于根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；传感器确定单元，用于若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；控制单元，用于根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆的控制方法的步骤。10.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆的控制方法的步骤。

技术总结
本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和车辆。其中，所述车辆的控制方法包括：在所述车辆的自适应巡航控制系统处于激活状态时，获取所述车辆的场景信息，所述场景信息包括所述车辆的当前位置和所处环境的环境信息中的至少一项；根据所述场景信息，确定所述车辆所处的功能场景；若所述功能场景为拥堵场景或十字路口的城市道路场景，则从所述车辆的多个传感器中确定出第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆第一预设距离范围内的目标进行信息采集；根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。本申请的实施例可以提高车辆控制的便捷性。车辆控制的便捷性。车辆控制的便捷性。


技术研发人员：杨振
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/25