幽灵对象检测的制作方法

幽灵对象检测


背景技术：

1.高级传感器系统越来越多地在交通工具中实现，以向交通工具提供情境感知。诸如无线电检测和测距(radar)以及光检测和测距(lidar)之类的技术使交通工具能够标识和跟踪交通工具附近的对象。然而，许多此类技术依赖于电磁波的传播。由于这种波可以反射对象，因此很多时候，波采用多条路径往返于感兴趣的目标。这些多条路径可导致幽灵(ghost)对象，例如，对传感器系统而言看起来存在但实际上并不存在的对象。准确地确定此类幽灵对于确保下游操作(例如，高级驾驶员辅助系统(adas))按设计运行非常重要。一些常规系统试图在特定情境(例如，通过使用护栏跟踪器)下或通过使用多个传感器来标识幽灵对象。然而，这种常规系统通常无法在更广泛的环境中和/或在没有关于环境的先验信息的情况下标识幽灵。


技术实现要素：

2.本文档涉及用于实现幽灵对象检测的系统、装置、技术和方法。这些系统和装置可以包括用于执行本文所述的技术和方法的组件或装置(例如，处理系统)。
3.下面描述的一些方面包括系统，该系统包括至少一个处理器，该至少一个处理器被配置成用于接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息。该对象可以包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象。处理器还被配置成用于确定移动对象的一个或多个移动对象对。处理器还被配置成用于，针对移动对象对中的每一者，确定反射线，该反射线与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直并且在第一对象和第二对象之间。处理器还被配置成用于确定静止对象中的一个或多个是否在连接线和反射线的交点(intersection)的一区域内。处理器还被配置成用于，基于确定静止对象中的一个或多个在该区域内，确定一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，该反射点位于第二对象和主交通工具之间的信号线与反射线的交点处。处理器还被配置成用于，基于确定一个或多个静止对象中的一个或多个在该距离内，基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度，并确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率(differential speed)内。处理器还被配置成用于，基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内，确定第二对象是幽灵对象，并输出第二对象是幽灵对象的指示。
4.技术和方法可以由上述系统、另一系统或组件、或其组合执行。下面描述的一些方面包括一种方法，该方法包括接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息。该对象可以包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象。该方法还包括确定移动对象的一个或多个移动对象对。该方法还包括，针对移动对象对中的每一者，确定反射线，该反射线与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直并且在第一对象和第二对象之间。该方法还包括确定静止对象中的一个或多个是否在连接线和反射线的交点的一区域内。该方法还包括，基于确定静止对象中的一个或多个在该区域内，确定一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，该反射点位于第二对象和主交通工具之间的信号线与反射线的交点处。该方法还包括，基于确定一个或多个静止对象中的一个或多个
在该距离内，基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度，并确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率内。该方法还包括，基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内，确定第二对象是幽灵对象，并输出第二对象是幽灵对象的指示。
5.组件可以包括计算机可读介质(例如非瞬态存储介质)，该计算机可读介质包括指令，该指令在由上述系统、另一系统或组件、或其组合执行时，实现上述方法和其他方法。下面描述的一些方面包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，该指令在被执行时致使至少一个处理器用于接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息。该对象可以包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象。该指令还致使处理器用于确定移动对象的一个或多个移动对象对。该指令还致使处理器用于，针对移动对象对中的每一者，确定反射线，该反射线与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直并且在第一对象和第二对象之间。该指令还致使处理器用于确定静止对象中的一个或多个是否在连接线和反射线的交点的一区域内。该指令还致使处理器用于，基于确定静止对象中的一个或多个在该区域内，确定一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，该反射点位于第二对象和主交通工具之间的信号线与反射线的交点处。该指令还致使处理器用于，基于确定一个或多个静止对象中的一个或多个在该距离内，基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度，并确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率内。该指令还致使处理器用于，基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内，确定第二对象是幽灵对象，并输出第二对象是幽灵对象的指示。
6.本发明内容介绍了实现幽灵对象检测的简化概念，该简化概念在具体实施方式和附图中被进一步描述。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。
附图说明
7.参考以下附图描述了用于实现幽灵对象检测的系统和技术，这些附图贯穿始终使用相同的数字中的一些来表示类似物或相似的功能和组件的示例。图1a和图1b示出了根据本公开的技术的其中可以使用幽灵对象检测的示例环境。图2示出了根据本公开的技术的被配置成用于实现幽灵对象检测的主交通工具的示例系统。图3示出了根据本公开的技术的用于幽灵对象检测的示例数据流。图4示出了根据本公开的技术的图3的数据流的进一步方面。图5a和图5b示出了根据本公开的技术的示例连接线和反射线。图6a和图6b示出了根据本公开的技术的示例区域静止对象。图7a和图7b示出了根据本公开的技术的示例反射点。图8a和图8b示出了根据本公开的技术的示例距离确定。图9a和图9b示出了根据本公开的技术的示例预期速度。图10示出了根据本公开的技术的幽灵对象检测的示例方法。
具体实施方式
概述
8.环境检测系统(例如，radar和lidar)通常难以区分幽灵对象和实际对象。例如，当交通工具停放在墙壁附近时，可检测到接近的交通工具以及接近的交通工具的幽灵(由于墙壁上的多路径反射)。许多常规技术依赖于复杂的系统(例如，多个传感器或融合)、特定算法(例如，护栏检测)或物理改变环境(例如，操纵主交通工具)来确定幽灵对象。这样做降低了功能，同时增加了成本。
9.本文中的技术和系统实现幽灵对象检测。具体地，确定指示第一移动对象与第二移动对象之间的潜在反射表面的反射线。如果足够多的静止对象在反射线的一区域内，则确定该区域内的静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内。随后确定第二对象的预期速度，并相对于第二对象的速度检查第二对象的预期速度。如果预期速度接近速度，则确定第二对象有可能是幽灵对象。通过这样做，系统能够有效地标识各种环境中的幽灵对象，从而允许下游操作按设计运行。示例环境
10.图1a和图1b示出了其中可以使用幽灵对象检测的示例环境100、102。图1a示出了示例环境100，而图1b示出了示例环境102。示例环境100、102包含主交通工具104以及由主交通工具104检测的对象106。主交通工具104可以是任何类型的系统(汽车、轿车、卡车、摩托车、电动自行车、船、空中交通工具等)。对象106可以是任何类型的移动或静止对象(汽车、轿车、卡车、摩托车、电动自行车、船、行人、骑自行车的人、巨石、标志、墙壁等)。对象106被分类为移动对象或静止对象。例如，对象106-a、106-b是移动对象(例如，交通工具)，而对象106-c是静止对象(例如，墙壁)。
11.在示例环境100中，主交通工具104是静止的(例如，被停放的)。在示例环境102中，主交通工具104以主速度108倒退行驶(reverse)。然而，本公开不限于倒退行驶，并且本文中描述的技术可以适用于在任何方向上移动的主交通工具104。对象106具有对象速度110。可以假设静止对象(例如，对象106-c)的对象速度为零。
12.为了确定幽灵对象，主交通工具104包含检测模块112，检测模块112被配置成用于标识正在移动的对象106中的哪些是幽灵对象114(例如，不是真实对象)。在示例环境100中，对象106-b是由对象106-c的反射创建的对象106-a的幽灵。在示例环境102中，对象106-b是由对象104-c的反射创建的主交通工具104的幽灵。因此，在两个示例环境100、102中，对象106-b是幽灵对象114。
13.具有或不具有幽灵对象114的对象106可以被发送到交通工具组件118，或者由交通工具组件118以其他方式接收。交通工具组件118可以是任何下游操作、功能或系统，其使用关于对象106的信息来执行功能。取决于实现，检测模块112可以输出幽灵对象114的指示，从对象106中移除幽灵对象114，输出对象106的真实对象的指示，或它们的某种组合。
14.因此，检测模块112能够在没有任何关于环境的先验信息并且没有传感器融合或复杂的对象跟踪器的情况下在主交通工具104静止时以及在它移动时标识幽灵对象114。在这样做时，检测模块112可以能够有效地标识在各种环境中的幽灵对象114(并可能过滤掉它们)，使得下游操作可以按设计运行。示例系统
15.图2示出了被配置成被设置在主交通工具104中并被配置成用于实现幽灵对象检测的示例系统200。示例系统200的组件可以被布置在主交通工具104内或主交通工具104上
的任何位置。示例系统200可以包括至少一个处理器202、计算机可读存储介质204(例如，介质、媒介、多个媒介)和交通工具组件116。这些组件经由链路208操作性地和/或通信地耦合。
16.处理器202(例如，应用处理器、微处理器、数字信号处理器(dsp)、控制器)经由链路208耦合到计算机可读存储介质204并执行存储在计算机可读存储介质204(例如，诸如硬盘驱动器、固态驱动器(ssd)、闪存、只读存储器(rom))之类的非瞬态存储设备)内的指令(例如，代码)，以实现或以其他方式导致检测模块112(或其一部分)执行本文所描述的技术。尽管被示出为位于计算机可读存储介质204内，但检测模块112可以是独立的组件(例如，具有包括指令的专用计算机可读存储介质和/或在专用硬件(诸如专用处理器、预编程的现场可编程门阵列(fpga)、片上系统(soc)等)上执行)。处理器202和计算机可读存储介质204可以是任意数量的组件，包括分布在整个主交通工具104中的、被定位成远离主交通工具104的、专用的或与主交通工具104的其他组件、模块或系统共享的和/或以与图示不同的方式配置而不脱离本公开范围的多个组件。
17.计算机可读存储介质204还包含由一个或多个传感器或一个或多个类型的传感器(未示出)生成的传感器数据210，该传感器相对于示例系统200可以是本地的或远程的。传感器数据210指示或以其他方式使得能够确定可用于执行本文所述技术的信息。例如，一个或多个传感器(例如，radar、lidar)可以生成指示关于对象106的信息的传感器数据210。传感器数据210可用于确定其它属性，如在以下所讨论的。
18.在一些实现中，传感器数据210可以来自远程源(例如，经由链路208)。示例系统200可以包含通信系统(未示出)，该通信系统从远程源接收传感器数据210。
19.交通工具组件116包含一个或多个系统或组件，该系统或组件被通信地耦合到检测模块112，并被配置成用于使用关于对象106(例如，关于真实对象、幽灵对象114、或它们的某种组合)的信息来执行交通工具功能。例如，交通工具组件116可以包括具有用于加速、转向或制动主交通工具104的装置的adas。交通工具组件116经由链路208通信地耦合到检测模块112。尽管被示出为单独的组件，但检测模块112可以是交通工具组件116的一部分，反之亦然。示例数据流
20.图3和图4是幽灵对象检测的示例数据流300。示例数据流300可以在先前描述的环境中的任何环境中实现，并且可以由先前描述的系统或组件中的任何系统或组件实现。例如，示例数据流300可以在示例环境100、102中和/或通过示例系统200实现。示例数据流300还可以在其它环境中实现，由其它系统或组件实现，以及利用其它数据流或技术来实现。示例数据流300可以由一个或多个实体(例如，检测模块112)实现。示出和/或描述操作的顺序不旨在解释为限制，并且可以重新排列该顺序而不脱离本公开的范围。此外，任意数量的操作可以与任何其他数量的操作结合使用，以实现示例数据流或备用数据流。
21.示例数据流300以由检测模块112获得的环境(例如，示例环境100、102)的属性302开始。如图所示，属性302包括对象106，对象106包括它们相应的对象坐标304、对象速度110和(多个)传感器306。传感器306是交通工具传感器中检测到相应对象的交通工具传感器的指示。例如，很多时候，对象106可以被处于相对于主交通工具104的相应位置中的多个传感器检测到。对象坐标304可以是绝对坐标(例如，相对于地球)或相对于主交通工具104。例
如，对象坐标304可以是纬度和经度坐标、距离和方位坐标、侧向和纵向坐标，或者使主交通工具104能够确定对象106相对于主交通工具104的至少二维位置(例如，在交通工具坐标系(vcs)内或相对于交通工具坐标系(vcs)的位置)的任何其它信息。对象速度(velocity)110可以具有相应的速率(speed)和方向，或速率矢量分量(例如，侧向和纵向速率)。属性302还包括主速度108和传感器位置308，传感器位置308指示相应传感器306的物理位置。
22.属性302可以由检测模块112获取、接收或确定。例如，检测模块112可以直接从传感器数据210、从连接到与示例系统200接合的传感器(例如，传感器306)的总线或接口、或者从示例系统200的另一模块或系统确定属性302。无论属性302如何或在哪里被收集、接收、导出或计算，检测模块112被配置成用于使用属性302来确定对象106中的哪些(如果有的话)是幽灵对象114。
23.为此，将属性302输入到对象配对模块310中。对象配对模块310被配置成用于生成对象106的移动对象对312。对象配对模块310可以首先确定对象106中的哪些是移动对象，以及对象106中的哪些是静止对象。随后，对象配对模块310可以响应于确定主交通工具104是静止的而从移动对象中的两个移动对象的每个组合生成移动对象对312。对象配对模块310可以响应于确定主交通工具104正在倒退行驶而从主交通工具104和移动对象104的每个组合生成移动对象对312。移动对象对312包含相应的第一和第二对象，第二对象处于离主交通工具104更远的距离处。在主交通工具104正倒退行驶的情况下，第一对象是主交通工具104。第二对象是潜在的幽灵对象。
24.作为生成移动对象对312的一部分，对象配对模块310可以寻找共享相同传感器306的移动对象(例如，它们处于传感器306中的一个或多个的相同视场中)。如果主交通工具104正在倒退行驶，则可能不会做出这样的确定(例如，此场景中的所有移动对象都可以满足该约束)。对象配对模块310还可以查找在某些值之间的距离差异，例如，在0.5至20米之间的到第二对象的距离减去到第一对象的距离。在一些实现中，距离差异可以是相应对象之间的距离(而不是或到主交通工具104的距离的差异或者与到主交通工具104的距离的差异组合)。如果主交通工具104正在倒退行驶，则距离差异可以是移动对象的相应距离(例如，因为主交通工具104具有在原点处的位置)。对象配对模块310还可以寻找具有大于移动速率阈值的对象速度110(例如，对象速度110大于0.4米每秒)的移动对象。如果针对一对对象(例如，如果主交通工具104是静止的，则是对象106中的两个对象，或者如果主交通工具104正在倒退行驶，则是主交通工具104以及对象106中的一个对象)不满足这些标准中的一个或多个标准，则对象配对模块310可能不认为该对对象是移动对象对312。此外，如果(例如，基于标准中的一个或多个标准)找不到合适的对象对，则过程可以等到下一个循环(例如，当前循环中的对象106都不能被确定为幽灵对象114)。
25.随后，针对每个移动对象对312，反射线模块314生成连接线316和反射线318。连接线316是穿过相应移动对象对312中的第一对象和第二对象的质心的线。如果主交通工具104正在倒退行驶，则连接线316可以穿过vcs的原点到移动对象对312中的第二对象的质心。反射线318是如下的线：该线穿过连接线316在第一点和第二点之间的分段的中点，并且垂直于连接线316。通常，如果移动对象对312中的第二对象是幽灵对象114，则反射线318表示潜在反射表面。连接线316和反射线318的细节如图5所示。
26.接下来，针对移动对象对312，区域模块320确定静止对象中的任何静止对象是否
在连接线316和反射线318的区域内。该区域可以是矩形的，并与连接线316和反射线318对齐。在该区域内的静止对象成为区域静止对象322。在一些实现中，区域模块320可以响应于确定静止对象中的多个静止对象在该区域内(例如，五个)，而仅将该区域内的静止对象指示为区域静止对象322。如果静止对象中的一个或多个(取决于实现)不在该区域内，则不指示区域静止对象322，并且该过程可以移动到下一个移动对象对312(例如，第二对象不被认为是幽灵对象114)。该区域的细节如图6所示。
27.随后，反射点模块324确定反射点326，反射点326指示用于第二对象的幽灵检测的潜在反射点。反射点326可以位于信号线与反射线318的交点处，该信号线穿过第二对象的质心和主交通工具104的位置。主交通工具104上的位置可以是虚拟传感器位置，该虚拟传感器位置位于第一对象和第二对象的各传感器306之间的平均位置(相对于vcs)处。如果只有一个传感器检测到第一和第二对象(或者在主交通工具104正在倒退行驶的情况下，如果只有一个传感器检测到第二对象)，则虚拟传感器位置可以是传感器位置。如果反射点326无法被确定(例如，信号线和反射线318是平行的)，则过程可以移动到下一个移动对象对312(例如，第二对象不被认为是幽灵对象114)。反射点326的细节如图7所示。
28.接下来，距离模块328基于区域静止对象322中的任何区域静止对象是否在反射点326的一距离内(例如，在反射点326的3米内)生成距离确定330(是/否)。如果区域静止对象322中的任何区域静止对象在反射点326的该距离内，则距离确定330为“是”。如果区域静止对象322中没有一个区域静止对象在反射点326的该距离内，则距离确定330为“否”。如果距离确定330为“否”，则过程可以移动到下一个移动对象对312(例如，第二对象不被认为是幽灵对象114)。该距离的细节如图8所示。
29.随后，预期速度模块332生成第二对象的预期速度334。如果第二对象是第一对象或主交通工具104的幽灵，则预期速度334指示第二对象的预期速度。预期速度334的细节如图9所示。
30.接下来，幽灵确定模块336基于第二对象的对象速度110和预期速度334生成幽灵确定338(是/否)。幽灵确定模块336可以确定第二对象的对象速度110的速率和/或两个矢量速率是否在预期速度334的速率和/或两个矢量速率的差异速率内。等式1显示了指示该比较的两个示例条件，其中一个条件或两个条件可用于生成幽灵确定338。条件1:absspeed
egv-speed
ov
)≤ds条件2:条件2:其中speed
egv
是预期速度334的速率，speed
ov
是第二对象的对象速度110的速率，ds是差异速率并且可以基于第一对象和第二对象之间的距离(例如，0.04*距离)，longspeed
egv
是预期速度334的纵向速率，longspeed
ov
是第二对象的对象速度110的纵向速率，latspeed
egv
是预期速度334的侧向速率，并且latspeed
ov
是第二对象的对象速度110的侧向速率。纵向速率和侧向速率是两个矢量速率的示例。速度的其他矢量分量可被使用，而不脱离本公开的范围。
31.如果幽灵确定338为“否”(例如，条件中的一个或两个条件未被满足)，则过程可以
移动到下一个移动对象对312(例如，第二对象不被认为是幽灵对象114)。如果确定幽灵338为“是”，则相应移动对象对312中的第二对象很可能是幽灵对象114。可以针对其它移动对象对312重复以上过程，以生成当前帧的可能幽灵对象的指示。应当注意，一个移动对象对312中的第一对象可以是另一个移动对象对312中的第二对象。
32.然后，幽灵概率模块340可以跟踪对象106的概率342。概率342指示对象106是幽灵对象114的概率。在某些实现中，只有移动对象可具有概率342。为了计算概率342，当前帧的可能幽灵对象(例如，当前帧的具有为“是”的幽灵确定338的所有第二对象)的指示被用于更新相应对象的当前概率342。对象106或移动对象可以以0.5的概率开始(例如，在第一检测帧中)。概率342可以根据等式2进行更新。p
new
＝(1-lpf
α
)*p
current
+lpf
α
，如果幽灵确定338为“是”，否则p
new ＝ 0.996 * p
current
ꢀꢀꢀ
(2)其中p
new
是相应对象106的新概率342，p
current
是相应对象106的当前概率342，并且lpf
α
是常数(例如，0.3)。
33.接下来，对象分类模块344可以生成对象106中的哪些对象是幽灵对象114的指示。对象分类模块344可以在概率342达到概率阈值(例如，0.8)时生成该指示。通过使用概率并跟踪幽灵确定338随时间的变化，对象分类模块344可以更可靠地确定幽灵对象114。如以上所讨论的，对象106(例如，真实对象、幽灵对象114、或它们的某个组合)的指示被发送到交通工具组件116或由交通工具组件116接收以用于下游操作。
34.通过使用上述技术，检测模块112能够在没有任何关于环境的先验信息并且没有传感器融合或复杂的对象跟踪器的情况下在主交通工具104静止时以及在它移动时标识幽灵对象114。在这样做时，检测模块112可以能够有效地标识在各种环境中的幽灵对象114(并可能过滤掉它们)，使得下游操作可以按设计运行。示例计算
35.图5a-图9示出了上面讨论的过程的示例方面。示例图示对应于图1的示例环境。例如，示例图示500、502分别对应于示例环境100、102，示例图示600、602分别对应于示例环境100、102，等等。然而，以下不限于这两个环境。对象106可以处于相对于主交通工具104的任何取向并且具有任何对象速度110而不脱离本公开的范围。
36.图5a和图5b分别在示例图示500和502处示出了示例连接线316和反射线318。主交通工具104具有vcs 504。vcs可以具有纵向轴线和侧向轴线以及在主交通工具104的前保险杠中心处的原点。可以使用不同的轴线和/或原点而不脱离本公开的范围。连接线316被示为穿过图示500的第一和第二对象(例如，对象106-a和106-b)的质心。连接线316被示为穿过vcs 504的原点和图示502的第二对象(例如，对象106-b)的质心。对象106-a和106-b具有相对于vcs 504的对象坐标304(例如，侧向/纵向)。对象坐标304被用于确定连接线316。反射线318位于两个对象(例如，对象106-a和106-b的质心，或vcs 504的原点和106-b的质心)之间的连接线316的分段的中点处并且与连接线成直角。反射线318可由等式3给出。a1*纵向+b1*侧向+c1＝0
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)其中a1＝2(纵向
b-纵向a)，b1＝2(侧向
b-侧向a)，c1＝(纵向
a2
＋侧向
a2
）－（纵向
b2
＋侧向
b2
)。
37.图6a和图6b分别在示例图示600和602处示出了示例区域静止对象322。区域604
(用于确定区域静止对象322)可以以连接线316和反射线318的交点为中心。区域604还可以是矩形的并且被取向为使得长度平行于反射线318并且宽度平行于连接线316。长度可以在宽度的五倍的量级上。例如，长度可以是20米，并且宽度可以是4米。
38.为了确定静止对象是否在区域604内，可以将静止对象中的每一个与第一对象和第二对象一起投影到连接线316上投影的静止对象应在投影的第一和第二对象之间的中点的区域604的宽度的一半以内。静止对象中的每一个也可以与第一和第二对象一起被投影到反射线318上(将是单个点，因为连接线316和反射线318是垂直的)。投影的静止对象应在投影的第一和第二对象的区域604的长度的一半以内。将对象106投影到连接线316和反射线318上只是确定静止对象是否在区域604内的一种技术。可以使用其他技术(例如，坐标转换、轴线旋转、图形分析)而不脱离本公开的范围。
39.在示例图示600、602中，对象106-c在区域604内，因为对象106-c
是反射对象(如图1a或图1b中所述)。尽管示出了单个点，但对象106-c可以提供多个点，该多个点中的任意数量的点在区域604内。例如，对象106-c可以包括十个对象106，其中十个对象106中的五个对象在区域604内。再次，在区域604内的任何静止对象成为区域静止对象322(例如，对象106-c)。
40.图7a和图7b分别在示例图示700和702处示出了示例反射点326。为了确定反射点326，生成信号线704。信号线704穿过第二对象(例如，对象106-b)的质心和虚拟传感器位置706。虚拟传感器位置706基于检测到第二对象的相应传感器306的平均位置(相对于vcs 504)。因此，虚拟传感器位置706的侧向坐标可以是检测到第二对象的传感器306的传感器位置308的侧向坐标的总和除以2，并且虚拟传感器位置706的纵向坐标可以是检测到第二对象的传感器306的纵向坐标的总和除以2。在示例图示700中，第二对象被传感器306-a和306-b检测到，并且在示例图示702中，第二对象被传感器306-b和306-c检测到。如果只有一个传感器306检测到第二对象，则虚拟传感器位置706可以是传感器306的传感器位置308。
41.信号线704可由等式4确定。a2*纵向+b2*侧向+c2＝0
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)其中，a2＝2(纵向
b-纵向
vsl
)，b2＝2(侧向
b-侧向
vsl
)，c2＝(纵向
vsl2
+侧向
vsl2
)-(纵向
b2
+侧向
b2
)，纵向
vsl
是虚拟传感器位置706的纵向坐标，并且侧向
vsl
是虚拟传感器位置706的侧向坐标。
42.反射点326位于信号线704和反射线318的交点处。如果abs(b1*a2-a1*b2)《0.001，则反射点326可不被确定并且该过程可移动到下一个移动对象对312(例如，第二对象可能不是幽灵对象114)。如果abs(b1*a2-a1*b2)≥0.001，则可以通过等式5确定反射点326。a1*b2)≥0.001，则可以通过等式5确定反射点326。其中rp
long
是反射点326的纵向坐标，并且rp
lat
是反射点326的侧向坐标。
43.图8a和图8b分别在示例图示800和802处示出了示例距离确定330。距离804可以是固定常数(例如，三米)。为了确定区域静止对象322中的任何区域静止对象是否在距离804内，可以确定区域静止对象322和反射点326之间的相对距离。如果区域静止对象322中的任
何区域静止对象在反射点326的距离804内，则距离确定330将为“是”。在示例图示800、802中，对象106-c在距离804内，因此，针对对象106-c的距离确定330为“是”。
44.图9a和图9b分别在示例图示900和902处示出了示例预期速度334。预期速度334可由等式6确定。egv
long
＝(va
long
*cosf(θ)+va
lat
*sinf(θ))*cosf(-θ)-(-va
long
*sinf(θ)+va
lat
*cosf(θ))*sinf(-θ)egv
lat
＝-(va
long
*cosf(θ)+va
lat
*sinf(θ))*sinf(-θ)-(-va
long
*sinf(θ)+va
lat
*cosf(θ))*cosf(-θ)
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)其中egv
long
是预期速度334的纵向分量，egv
lat
是预期速度334的侧向分量，va
long
是第一对象的对象速度110(例如，对象速度110-a或主速度108)的纵向分量，va
let
是第一对象的对象速度110的侧向分量，并且θ是反射线318相对于vcs 504的侧向轴线的角度904。
45.因为对象106-b是幽灵对象114，所以预期速度334大致与对象速度110-b对齐。因此，对象106-b可以被指示为幽灵对象114，并且要么被发送到交通工具组件116，要么从被发送到交通工具组件116的对象106中滤除。
46.通过使用以上技术，主交通工具104能够在没有主交通工具104周围的环境的任何其他知识(例如，存在护栏)的情况下在静止或移动时准确地确定对象106中的哪些对象是幽灵对象114。此外，主交通工具104可以在没有不必要的移动或多个传感器306的情况下完成幽灵对象检测(尽管多个传感器306已被描述为检测第二对象，但如果仅由单个传感器306检测到第二对象，则该过程类似地工作)。因此，主交通工具104可以在广泛的环境中快速且有效地标识幽灵对象114。示例方法
47.图10是用于幽灵对象检测的示例方法1000。示例方法1000可以在先前描述的环境中的任何环境中实现，由先前描述的系统或组件中的任何系统或组件实现，以及通过利用先前描述的数据流、过程流或技术中的任何数据流、过程流或技术来实现。例如，可以在图1a和图1b的示例环境中，通过示例系统200，通过遵循示例数据流300，和/或如图5-图9的示例图示所示地实现示例方法1000。还可以在其它环境中，由其它系统或组件，以及利用其它数据流、过程流或技术来实现示例方法1000。示例方法1000可以由一个或多个实体(例如，检测模块112)实现。示出和/或描述操作的顺序不旨在解释为限制，并且可以重新排列该顺序而不脱离本公开的范围。此外，任意数量的操作可以与任意其他数量的操作组合以实现示例过程流程或替代过程流程。
48.在1002处，接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息。例如，对象配对模块310可以接收属性302，包括对象106及其相应的属性(例如，对象坐标304、对象速度110和传感器306)。
49.在1004处，确定指示第一移动对象与第二移动对象之间的潜在反射表面的反射线。例如，反射线模块314可以基于第一移动对象和第二移动对象之间的连接线316的一部分来确定反射线318。
50.在1006处，确定一个或多个静止对象在反射线的靠近第一对象和第二对象的一区域内。例如，区域模块320可以确定存在一个或多个区域静止对象322。在一些实现中，区域模块320可以确定存在一个或多个区域静止对象322。
51.在1008处，确定一个或多个静止对象中的一个或多个在指示反射线上的潜在反射点的反射点的一距离内。例如，距离模块328可以确定区域静止对象322中的一个或多个在反射点326的距离804内并提供为“是”的距离确定330。
52.在1010处，基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度。例如，预期速度模块332可以基于第二对象的对象速度110和反射线318确定预期速度334。
53.在1012处，基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内，确定第二对象是幽灵对象。例如，幽灵确定模块336可以确定第二对象的对象速度110的一个或多个速率在预期速度334的一个或多个速率的差异速率内，并提供为“是”的幽灵确定338。响应于为“是”的幽灵确定338，可以(例如，由对象分类模块344)将第二对象指示为幽灵对象114。在一些实现中，幽灵确定338可以被幽灵概率模块340用来更新第二对象的当前概率342(例如，来自先前帧的第二对象的当前概率342)。对象分类模块344随后可以响应于确定第二对象的概率342超过阈值而指示第二对象是幽灵对象114。
54.在1014处，输出第二对象是幽灵对象的指示。例如，对象分类模块344可以输出幽灵对象114、真实对象(例如，幽灵对象114以外的对象106)、或它们的某个组合的指示。
55.通过使用示例方法1000，可以高效且有效地确定主交通工具的环境中的幽灵对象。这样，可以按预期以增加的安全性和可靠性多次执行下游操作。示例
56.示例1：一种方法，所述方法包括：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，该对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象；确定移动对象的一个或多个移动对象对；以及针对移动对象对中的每一者：确定如下的反射线：与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直；并且在第一对象和第二对象之间；确定静止对象中的一个或多个是否在连接线和反射线的交点的一区域内；以及基于确定静止对象中的一个或多个在该区域内：确定一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，该反射点处于如下两者的交点处：第二对象和主交通工具之间的信号线；和反射线；以及基于确定一个或多个静止对象中的一个或多个在该距离内：基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度；确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率内；以及基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内：确定第二对象是幽灵对象；以及输出第二对象是幽灵对象的指示。
57.示例2：示例1的方法，其中，主交通工具是静止的。
58.示例3：示例1或2的方法，其中：主交通工具正在倒退行驶；并且第一对象是主交通工具。
59.示例4：示例1、2或3的方法，其中确定移动对象对包括确定如下的移动对象对：具有在跨度(span)内的距离差异；并且具有大于移动速率阈值的速率。
60.示例5：任何前述示例的方法，其中该区域包括如下的矩形区域：平行于反射线；具有以连接线为中心的长度；并且具有以反射线为中心的宽度，宽度小于长度。
61.示例6：任何前述示例的方法，其中确定静止对象中的一个或多个是否在该区域内包括：将静止对象与第一对象和第二对象一起投影到连接线；以及将静止对象投影到反射线。
62.示例7：任何前述示例的方法，其中长度是宽度的大约五倍。
63.示例8：任何前述示例的方法，其中确定静止对象中的一个或多个是否在该区域内包括确定多个静止对象在该区域内。
64.示例9：任何前述示例的方法，其中信号线在第二对象和虚拟传感器之间，该虚拟传感器包括检测第二对象的一个或多个传感器的质心。
65.示例10：任何前述示例的方法，其中信息是从radar或lidar系统、模块或组件接收的。
66.示例11：任何前述示例的方法，其中预期速度是进一步基于第一对象的速度和反射线的角度的。
67.示例12：任何前述示例的方法，其中确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率内包括：确定第二对象的速率是否在预期速度的速率的差异速率内；以及确定第二对象在两个方向上的速率是否在预期速度的在两个方向上的速率的差异速率内。
68.示例13：任何前述示例的方法，进一步包括，基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内，更新第二对象是幽灵对象的概率，其中指示是基于概率的。
69.示例14：一种方法，所述方法包括：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，该对象包括第一和第二移动对象以及一个或多个静止对象；确定指示第一移动对象与第二移动对象之间的潜在反射表面的反射线；确定静止对象中的一个或多个在反射线的靠近第一和第二对象的一区域内；确定一个或多个静止对象中的一个或多个在指示反射线上的潜在反射点的反射点的一距离内；基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度；基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内，确定第二对象是幽灵对象；以及输出第二对象是幽灵对象的指示。
70.示例15：一种系统，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成用于：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，该对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象；确定移动对象的一个或多个移动对象对；以及针对移动对象对中的每一者：确定如下的反射线：与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直；并且在第一对象和第二对象之间；确定静止对象中的一个或多个是否在连接线和反射线的交点的一区域内；以及基于确定静止对象中的一个或多个在该区域内：确定一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，该反射点处于如下两者的交点处：第二对象和主交通工具之间的信号线；和反射线；以及基于确定一个或多个静止对象中的一个或多个在该距离内：基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度；确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率内；以及基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内：确定第二对象是幽灵对象；以及输出第二对象是幽灵对象的指示。
71.示例16：示例15的系统，其中，主交通工具是静止的。
72.示例17：示例15或16的系统，其中：主交通工具正在倒退行驶；并且第一对象是主交通工具。
73.示例18：示例15、16或17的系统，其中确定静止对象中的一个或多个是否在该区域内包括：将静止对象与第一对象和第二对象一起投影到连接线；以及将静止对象投影到反射线。
74.示例19：示例15-18中任一项的系统，其中信号线在第二对象和虚拟传感器之间，该虚拟传感器包括检测第二对象的一个或多个传感器的质心。
75.示例20：示例15-19中任一项的系统，其中预期速度是进一步基于第一对象的速度和反射线相对于主交通工具的角度的。
76.示例21：一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，该指令在被执行时，使至少一个处理器用于：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，该对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象；确定移动对象的一个或多个移动对象对；以及针对移动对象对中的每一者：确定如下的反射线：与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直；并且在第一对象和第二对象之间；确定静止对象中的一个或多个是否在连接线和反射线的交点的一区域内；以及基于确定静止对象中的一个或多个在该区域内：确定一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，该反射点处于如下两者的交点处：第二对象和主交通工具之间的信号线；和反射线；以及基于确定一个或多个静止对象中的一个或多个在该距离内：基于第一对象和反射线确定第二对象的预期速度；确定第二对象的速度是否在预期速度的差异速率内；以及基于第二对象的速度在预期速度的差异速率内：确定第二对象是幽灵对象；以及输出第二对象是幽灵对象的指示。
77.示例22：一种系统，系统包括：至少一个处理器，该至少一个处理器被配置成用于执行示例1-14中任一项的方法。
78.示例23：一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，该指令在被执行时使至少一个处理器执行示例1-14中任一项的方法。
79.示例24：一种系统，该系统包括用于执行示例1-14中任一项的方法的装置。
80.示例25：一种由示例15-20中任一项的系统执行的方法。
81.示例26：一种由示例21的指令包括的方法。结语
82.虽然在前述描述中描述并且在附图中示出了本公开的各种实施例，但应当理解，本公开不限于此，而是可以在接下来的权利要求的范围内以各种方式实施为实践。根据前述描述，将显而易见的是，可以做出各种更改而不偏离由接下来的权利要求所限定的本公开内容的精神和范围。
83.除非上下文另有明确规定，否则“或”和语法上相关的术语的使用表示无限制的非排他性替代方案。如本文所使用的，引述一列项目中的“至少一者”的短语是指这些项目的任何组合，包括单个成员。例如，“a、b或c中的至少一者”旨在涵盖：a、b、c、a-b、a-c、b-c、和a-b-c，以及具有多个相同元素的任何组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c、和c-c-c，或者a、b和c的任何其他排序)。

技术特征：
1.一种方法，所述方法包括：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，所述对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象；确定所述移动对象的一个或多个移动对象对；以及针对所述移动对象对中的每一者：确定如下的反射线：与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直；并且在所述第一对象和所述第二对象之间；确定所述静止对象中的一个或多个静止对象是否在所述连接线和所述反射线的交点的一区域内；以及基于确定所述静止对象中的一个或多个静止对象在所述区域内：确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，所述反射点处于如下两者的交点处：所述第二对象和所述主交通工具之间的信号线；以及所述反射线；以及基于确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个在所述距离内：基于所述第一对象和所述反射线确定所述第二对象的预期速度；确定所述第二对象的速度是否在所述预期速度的差异速率内；以及基于所述第二对象的所述速度在所述预期速度的所述差异速率内：确定所述第二对象是幽灵对象；以及输出所述第二对象是幽灵对象的指示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主交通工具是静止的。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述主交通工具正在倒退行驶；并且所述第一对象是所述主交通工具。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述移动对象对包括确定如下的移动对象对：具有在跨度内的距离差异；并且具有大于移动速率阈值的速率。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域包括如下的矩形区域：平行于所述反射线；具有以所述连接线为中心的长度；并且具有以所述反射线为中心的宽度，所述宽度小于所述长度。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述静止对象中的一个或多个静止对象是否在所述区域内包括：将所述静止对象与所述第一对象和所述第二对象一起投影到所述连接线；以及将所述静止对象投影到所述反射线。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述长度是所述宽度的大约五倍。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述静止对象中的一个或多个静止对象
是否在所述区域内包括确定所述静止对象中的多个静止对象在所述区域内。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号线在所述第二对象和虚拟传感器之间，所述虚拟传感器包括检测所述第二对象的一个或多个传感器的质心。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息是从radar或lidar系统、模块或组件接收的。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预期速度是进一步基于所述第一对象的速度和所述反射线的角度的。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二对象的所述速度是否在所述预期速度的所述差异速率内包括：确定所述第二对象的速率是否在所述预期速度的速率的所述差异速率内；以及确定所述第二对象在两个方向上的速率是否在所述预期速度的在所述两个方向上的速率的所述差异速率内。13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括，基于所述第二对象的所述速度在所述预期速度的所述差异速率内，更新所述第二对象是幽灵对象的概率，其中所述指示是基于所述概率的。14.一种系统，所述系统包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成用于：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，所述对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象；确定所述移动对象的一个或多个移动对象对；以及针对所述移动对象对中的每一者：确定如下的反射线：与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直；并且在所述第一对象和所述第二对象之间；确定所述静止对象中的一个或多个静止对象是否在所述连接线和所述反射线的交点的一区域内；以及基于确定所述静止对象中的一个或多个静止对象在所述区域内：确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，所述反射点处于如下两者的交点处：所述第二对象和所述主交通工具之间的信号线；以及所述反射线；以及基于确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个在所述距离内：基于所述第一对象和所述反射线确定所述第二对象的预期速度；确定所述第二对象的速度是否在所述预期速度的差异速率内；以及基于所述第二对象的所述速度在所述预期速度的所述差异速率内：确定所述第二对象是幽灵对象；以及输出所述第二对象是幽灵对象的指示。15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述主交通工具是静止的。16.如权利要求14所述的系统，其特征在于：所述主交通工具正在倒退行驶；并且
所述第一对象是所述主交通工具。17.如权利要求14所述的系统，其特征在于，确定所述静止对象中的一个或多个静止对象是否在所述区域内包括：将所述静止对象与所述第一对象和所述第二对象一起投影到所述连接线；以及将所述静止对象投影到所述反射线。18.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述信号线在所述第二对象和虚拟传感器之间，所述虚拟传感器包括检测所述第二对象的一个或多个传感器的质心。19.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述预期速度是进一步基于所述第一对象的速度和所述反射线相对于所述主交通工具的角度的。20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令在被执行时，使至少一个处理器用于：接收关于靠近主交通工具的多个对象的信息，所述对象包括两个或更多个移动对象以及一个或多个静止对象；确定所述移动对象的一个或多个移动对象对；以及针对所述移动对象对中的每一者：确定如下的反射线：与连接相应移动对象对中的第一对象和第二对象的连接线相垂直；并且在所述第一对象和所述第二对象之间；确定所述静止对象中的一个或多个静止对象是否在所述连接线和所述反射线的交点的一区域内；以及基于确定所述静止对象中的一个或多个静止对象在所述区域内：确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内，所述反射点处于如下两者的交点处：所述第二对象和所述主交通工具之间的信号线；以及所述反射线；以及基于确定所述一个或多个静止对象中的一个或多个在所述距离内：基于所述第一对象和所述反射线确定所述第二对象的预期速度；确定所述第二对象的速度是否在所述预期速度的差异速率内；以及基于所述第二对象的所述速度在所述预期速度的所述差异速率内：确定所述第二对象是幽灵对象；以及输出所述第二对象是幽灵对象的指示。

技术总结
本文中的技术和系统实现幽灵对象检测。具体地，确定指示第一移动对象与第二移动对象之间的潜在反射表面的反射线。如果足够多的静止对象在反射线的一区域内，则确定该区域内的静止对象中的一个或多个是否在反射点的一距离内。随后确定第二对象的预期速度，并相对于第二对象的速度检查第二对象的预期速度。如果预期速度接近该速度，则确定第二对象是幽灵对象。通过这样做，系统可以有效地标识各种环境中的幽灵对象，从而允许下游操作按设计运行。从而允许下游操作按设计运行。从而允许下游操作按设计运行。


技术研发人员：王禹 刘子鑫 汪洋
受保护的技术使用者：安波福技术有限公司
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/7/25