一种微小调节间隙的六维调节模组

1.本发明涉及一种微小调节间隙的六维调节模组。


背景技术：

2.在大型结构件六自由度精准定位领域，大型结构件具有体积大、质量大，且对定位精度要求较高，若安装位置与理想状态存在较大偏差，将严重影响调整对象的使用性能。现有技术存在采用双目机器视觉方法引导机械臂完成光学组件装配定位，该方法由于大型机械臂结构限制不适用调节间隙小情况下的微小工作空间内，同时成本较高；考虑到成本因素，通常则采用人工手动安装定位，而在调节安装过程中，通过多角度配合调节安装位置处螺栓拧紧方式实现安装定位，该方法的主要缺点在于调节效率较低且可靠性差。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种微小调节间隙的六维调节模组，以解决现有技术中存在的问题。
4.为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种微小调节间隙的六维调节模组，包括设置在空间直角坐标系o-xyz内的z向调整机构、绕x/y/z旋转调整机构、连接板和x/y向调整机构，平面o-xy为水平面，z向与竖向一致。
5.所述连接板安装到x/y向调整机构上，z向调整机构固定在连接板上。
6.所述z向调整机构包括电控柜、z向电机、进给机构ⅱ、导轨滑块、两根z向导轨和固定板。
7.所述电控柜安装在连接板上，电控柜的一侧设置有竖直的固定板，两根z向导轨间隔布置在固定板上，每根z向导轨上均安装有导轨滑块，z向导轨与z向一致。
8.所述进给机构ⅱ设置在两根z向导轨之间且与两根z向导轨上的导轨滑块连接，进给机构ⅱ的上端与z向电机连接。
9.所述绕x/y/z旋转调整机构连接在导轨滑块上，绕x/y/z旋转调整机构上设置有球窝，球窝内安装有滚球。
10.工作时，将所述绕x/y/z旋转调整机构上的滚球与构件接触，z向电机带动导轨滑块沿z向移动，z向调整机构通过x/y向调整机构在平面o-xy上移动，滚球对构件姿态进行调节。
11.进一步，所述x/y向调整机构包括进给机构ⅰ、y向电机、两根x向导轨、四个十字交叉滑块、两根y向导轨和下底板。
12.所述x向导轨与x向一致，相互间隔的两根x向导轨均固定在下底板上，每根x向导轨上安装有两个十字交叉滑块。
13.所述y向导轨与y向一致，每根y向导轨安装在两个十字交叉滑块上。
14.所述进给机构ⅰ包括梯形丝杠ⅰ、螺母ⅰ、螺母安装座ⅰ、轴承座ⅰ、轴承座ⅱ、联轴器ⅰ和减速器ⅰ。
15.所述轴承座ⅰ和轴承座ⅱ间隔固定在连接板下表面，轴承座ⅰ和轴承座ⅱ上均安装有轴承ⅰ，梯形丝杠ⅰ与轴线重合的两个轴承ⅰ连接，梯形丝杠ⅰ的轴线与y向一致，梯形丝杠ⅰ的一端与减速器ⅰ输出端连接，减速器ⅰ通过联轴器ⅰ与y向电机输出端连接。
16.位于同一所述x向导轨上的两个十字交叉滑块之间连接有螺母安装板ⅰ，螺母ⅰ固定在螺母安装板ⅰ上，梯形丝杠ⅰ位于两个轴承ⅰ之间的杆段穿过螺母ⅰ和螺母安装板ⅰ。
17.工作时，所述y向电机带动梯形丝杠ⅰ旋转，梯形丝杠ⅰ带动连接板沿y向移动，十字交叉滑块在x向进行随动。
18.进一步，所述y向电机位于电控柜内。
19.进一步，所述x/y向调整机构包括进给机构ⅲ、x向电机、两根x向导轨、四个十字交叉滑块、两根y向导轨和下底板。
20.所述y向导轨与y向一致，相互间隔的两根y向导轨均固定在下底板上，每根y向导轨上安装有两个十字交叉滑块。
21.所述x向导轨与x向一致，每根x向导轨安装在两个十字交叉滑块上。
22.所述进给机构ⅲ包括梯形丝杠ⅲ、螺母ⅲ、螺母安装座ⅲ、轴承座ⅲ、轴承座ⅳ、联轴器ⅲ和减速器ⅲ。
23.所述轴承座ⅲ和轴承座ⅳ间隔固定在连接板下表面，轴承座ⅲ和轴承座ⅳ上均安装有轴承ⅲ，梯形丝杠ⅲ与轴线重合的两个轴承ⅲ连接，梯形丝杠ⅲ的轴线与x向一致，梯形丝杠ⅲ的一端与减速器ⅲ输出端连接，减速器ⅲ通过联轴器ⅲ与x向电机输出端连接。
24.位于同一所述y向导轨上的两个十字交叉滑块之间连接有螺母安装板ⅲ，螺母ⅲ固定在螺母安装板ⅲ上，梯形丝杠ⅲ位于两个轴承ⅲ之间的杆段穿过螺母ⅲ和螺母安装板ⅲ。
25.工作时，所述x向电机带动梯形丝杠ⅲ旋转，梯形丝杠ⅲ带动连接板沿x向移动，十字交叉滑块在y向进行随动。
26.进一步，所述x向电机位于电控柜内。
27.进一步，所述x/y向调整机构包括两根x向导轨、四个十字交叉滑块、两根y向导轨和下底板。
28.所述y向导轨与y向一致，相互间隔的两根y向导轨均固定在下底板上，每根y向导轨上安装有两个十字交叉滑块。
29.所述x向导轨与x向一致，每根x向导轨安装在两个十字交叉滑块上，两根x向导轨与连接板连接。
30.工作时，所述连接板在x向和y向进行随动。
31.进一步，所述绕x/y/z旋转调整机构包括托板，托板为l形板，托板的竖直板面与导轨滑块连接，托板的水平板面上设置有球窝。
32.进一步，所述下底板上开设有供托板放入的槽口，当托板调整到最低位时，托板的水平板位于槽口内。
33.进一步，所述下底板为矩形板，下底板上连接有扶持架，扶持架靠近下底板的边缘，下底板的下表面安装有若干车轮。
34.进一步，所述进给机构ⅱ包括梯形丝杠ⅱ、螺母ⅱ、螺母安装座ⅱ、轴承座
ⅴ
、轴承座ⅵ、联轴器ⅱ和减速器ⅱ。
35.所述轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ均固定在固定板上且轴承座
ⅴ
位于轴承座ⅵ正上方，轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ上均安装有轴承ⅱ，梯形丝杠ⅱ与轴线重合的两个轴承ⅱ连接，梯形丝杠ⅱ的轴线与z向一致，梯形丝杠ⅱ的上端与减速器ⅱ输出端连接，减速器ⅱ通过联轴器ⅱ与z向电机的输出端连接。
36.位于两根所述z向导轨上的两个导轨滑块之间连接有螺母安装座ⅱ，螺母ⅱ固定在螺母安装座ⅱ上，梯形丝杠ⅱ位于两个轴承ⅱ之间的杆段穿过螺母ⅱ。
37.工作时，所述z向电机带动梯形丝杠ⅱ旋转，螺母ⅱ带动螺母安装座ⅱ、导轨滑块以及x/y/z旋转调整机构沿z向移动。
38.每根所述z向导轨的上下端均设置有挡块。
39.本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明所述结构使得大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效率高等优点。
附图说明
40.图1为本发明结构的整体示意图；
41.图2为实施例1所述x/y向调整机构的示意图；
42.图3为实施例2所述x/y向调整机构的示意图；
43.图4为实施例3所述x/y向调整机构的示意图；
44.图5为z向调整机构的示意图；
45.图6为托板的示意图。
46.图中：z向调整机构1、电控柜101、z向电机102、进给机构ⅱ103、导轨滑块104、z向导轨105、挡块106、固定板107、绕x/y/z旋转调整机构2、托板201、连接板3、x/y向调整机构4、扶持架401、进给机构ⅰ402、y向电机403、x向导轨404、槽口405、十字交叉滑块406、y向导轨407、下底板408、进给机构ⅲ409、x向电机410和车轮411。
具体实施方式
47.下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。
48.实施例1：
49.参见图1，本实施例公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括设置在空间直角坐标系o-xyz内的z向调整机构1、绕x/y/z旋转调整机构2、连接板3和x/y向调整机构4，平面o-xy为水平面，z向与竖向一致。
50.所述连接板3安装到x/y向调整机构4上，z向调整机构1固定在连接板3上。
51.参见图5，所述z向调整机构1包括电控柜101、z向电机102、进给机构ⅱ103、导轨滑块104、两根z向导轨105和固定板107。
52.所述电控柜101安装在连接板3上，电控柜101的一侧设置有竖直的固定板107，两根z向导轨105间隔布置在固定板107上，每根z向导轨105上均安装有导轨滑块104，z向导轨105与z向一致。每根所述z向导轨105的上下端均设置有挡块106。
53.所述进给机构ⅱ103设置在两根z向导轨105之间且与两根z向导轨105上的导轨滑块104连接，进给机构ⅱ103的上端与z向电机102连接。
54.所述绕x/y/z旋转调整机构2连接在导轨滑块104上，绕x/y/z旋转调整机构2上设置有球窝，球窝内安装有滚球。
55.所述进给机构ⅱ103包括梯形丝杠ⅱ、螺母ⅱ、螺母安装座ⅱ、轴承座
ⅴ
、轴承座ⅵ、联轴器ⅱ和减速器ⅱ。
56.所述轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ均固定在固定板107上且轴承座
ⅴ
位于轴承座ⅵ正上方，轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ上均安装有轴承ⅱ，梯形丝杠ⅱ与轴线重合的两个轴承ⅱ连接，梯形丝杠ⅱ的轴线与z向一致，梯形丝杠ⅱ的上端与减速器ⅱ输出端连接，减速器ⅱ通过联轴器ⅱ与z向电机102的输出端连接。
57.位于两根所述z向导轨105上的两个导轨滑块104之间连接有螺母安装座ⅱ，螺母ⅱ固定在螺母安装座ⅱ上，梯形丝杠ⅱ位于两个轴承ⅱ之间的杆段穿过螺母ⅱ。
58.参见图6，所述绕x/y/z旋转调整机构2包括托板201，托板201为l形板，托板201的竖直板面与导轨滑块104连接，托板201的水平板面上设置有球窝。
59.参见图2，所述x/y向调整机构4包括进给机构ⅰ402、y向电机403、两根x向导轨404、四个十字交叉滑块406、两根y向导轨407和下底板408。
60.所述x向导轨404与x向一致，相互间隔的两根x向导轨404均固定在下底板408上，每根x向导轨404上安装有两个十字交叉滑块406。
61.所述y向导轨407与y向一致，每根y向导轨407安装在两个十字交叉滑块406上。
62.所述进给机构ⅰ402包括梯形丝杠ⅰ、螺母ⅰ、螺母安装座ⅰ、轴承座ⅰ、轴承座ⅱ、联轴器ⅰ和减速器ⅰ。
63.所述轴承座ⅰ和轴承座ⅱ间隔固定在连接板3下表面，轴承座ⅰ和轴承座ⅱ上均安装有轴承ⅰ，梯形丝杠ⅰ与轴线重合的两个轴承ⅰ连接，梯形丝杠ⅰ的轴线与y向一致，梯形丝杠ⅰ的一端与减速器ⅰ输出端连接，减速器ⅰ通过联轴器ⅰ与y向电机403输出端连接，y向电机403位于电控柜101内。
64.位于同一所述x向导轨404上的两个十字交叉滑块406之间连接有螺母安装板ⅰ，螺母ⅰ固定在螺母安装板ⅰ上，梯形丝杠ⅰ位于两个轴承ⅰ之间的杆段穿过螺母ⅰ和螺母安装板ⅰ。
65.所述下底板408上开设有供托板201放入的槽口405，当托板201调整到最低位时，托板201的水平板位于槽口405内。所述下底板408为矩形板，下底板408上连接有扶持架401，扶持架401靠近下底板408的边缘，下底板408的下表面安装有若干车轮411。
66.工作时，将所述绕x/y/z旋转调整机构2上的滚球与构件接触，所述z向电机102带动梯形丝杠ⅱ旋转，螺母ⅱ带动螺母安装座ⅱ、导轨滑块104以及x/y/z旋转调整机构2沿z向移动。所述z向调整机构1通过x/y向调整机构4在平面o-xy上移动，即y向电机403带动梯形丝杠ⅰ旋转，梯形丝杠ⅰ带动连接板3沿y向移动，十字交叉滑块406在x向根据需要进行随动，从而滚球对构件姿态进行调节。
67.值得说明的是，本实施例提供的一种微小调节间隙的六维调节模组，球铰结构与xyz方向移动结构的结合，形成6个自由度，且滚球与物体直接接触，使得大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效
率高等优点。
68.实施例2：
69.参见图1，本实施例公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括设置在空间直角坐标系o-xyz内的z向调整机构1、绕x/y/z旋转调整机构2、连接板3和x/y向调整机构4，平面o-xy为水平面，z向与竖向一致。
70.所述连接板3安装到x/y向调整机构4上，z向调整机构1固定在连接板3上。
71.参见图5，所述z向调整机构1包括电控柜101、z向电机102、进给机构ⅱ103、导轨滑块104、两根z向导轨105和固定板107。
72.所述电控柜101安装在连接板3上，电控柜101的一侧设置有竖直的固定板107，两根z向导轨105间隔布置在固定板107上，每根z向导轨105上均安装有导轨滑块104，z向导轨105与z向一致。每根所述z向导轨105的上下端均设置有挡块106。
73.所述进给机构ⅱ103设置在两根z向导轨105之间且与两根z向导轨105上的导轨滑块104连接，进给机构ⅱ103的上端与z向电机102连接。
74.所述绕x/y/z旋转调整机构2连接在导轨滑块104上，绕x/y/z旋转调整机构2上设置有球窝，球窝内安装有滚球。
75.所述进给机构ⅱ103包括梯形丝杠ⅱ、螺母ⅱ、螺母安装座ⅱ、轴承座
ⅴ
、轴承座ⅵ、联轴器ⅱ和减速器ⅱ。
76.所述轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ均固定在固定板107上且轴承座
ⅴ
位于轴承座ⅵ正上方，轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ上均安装有轴承ⅱ，梯形丝杠ⅱ与轴线重合的两个轴承ⅱ连接，梯形丝杠ⅱ的轴线与z向一致，梯形丝杠ⅱ的上端与减速器ⅱ输出端连接，减速器ⅱ通过联轴器ⅱ与z向电机102的输出端连接。
77.位于两根所述z向导轨105上的两个导轨滑块104之间连接有螺母安装座ⅱ，螺母ⅱ固定在螺母安装座ⅱ上，梯形丝杠ⅱ位于两个轴承ⅱ之间的杆段穿过螺母ⅱ。
78.参见图6，所述绕x/y/z旋转调整机构2包括托板201，托板201为l形板，托板201的竖直板面与导轨滑块104连接，托板201的水平板面上设置有球窝。
79.参见图3，所述x/y向调整机构4包括进给机构ⅲ409、x向电机410、两根x向导轨404、四个十字交叉滑块406、两根y向导轨407和下底板408。
80.所述y向导轨407与y向一致，相互间隔的两根y向导轨407均固定在下底板408上，每根y向导轨407上安装有两个十字交叉滑块406。
81.所述x向导轨404与x向一致，每根x向导轨404安装在两个十字交叉滑块406上。
82.所述进给机构ⅲ409包括梯形丝杠ⅲ、螺母ⅲ、螺母安装座ⅲ、轴承座ⅲ、轴承座ⅳ、联轴器ⅲ和减速器ⅲ。
83.所述轴承座ⅲ和轴承座ⅳ间隔固定在连接板3下表面，轴承座ⅲ和轴承座ⅳ上均安装有轴承ⅲ，梯形丝杠ⅲ与轴线重合的两个轴承ⅲ连接，梯形丝杠ⅲ的轴线与x向一致，梯形丝杠ⅲ的一端与减速器ⅲ输出端连接，减速器ⅲ通过联轴器ⅲ与x向电机410输出端连接，x向电机410位于电控柜101内。
84.位于同一所述y向导轨407上的两个十字交叉滑块406之间连接有螺母安装板ⅲ，螺母ⅲ固定在螺母安装板ⅲ上，梯形丝杠ⅲ位于两个轴承ⅲ之间的杆段穿过螺母ⅲ和螺母安装板ⅲ。
85.所述下底板408上开设有供托板201放入的槽口405，当托板201调整到最低位时，托板201的水平板位于槽口405内。所述下底板408为矩形板，下底板408上连接有扶持架401，扶持架401靠近下底板408的边缘，下底板408的下表面安装有若干车轮411。
86.工作时，将所述绕x/y/z旋转调整机构2上的滚球与构件接触，z向电机102带动梯形丝杠ⅱ旋转，螺母ⅱ带动螺母安装座ⅱ、导轨滑块104以及x/y/z旋转调整机构2沿z向移动。所述z向调整机构1通过x/y向调整机构4在平面o-xy上移动，即x向电机410带动梯形丝杠ⅲ旋转，梯形丝杠ⅲ带动连接板3沿x向移动，十字交叉滑块406在y向根据需要进行随动，从而滚球对构件姿态进行调节。
87.值得说明的是，本实施例提供的一种微小调节间隙的六维调节模组，球铰结构与xyz方向移动结构的结合，形成6个自由度，且滚球与物体直接接触，使得大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效率高等优点。
88.实施例3：
89.参见图1，本实施例公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括设置在空间直角坐标系o-xyz内的z向调整机构1、绕x/y/z旋转调整机构2、连接板3和x/y向调整机构4，平面o-xy为水平面，z向与竖向一致。
90.所述连接板3安装到x/y向调整机构4上，z向调整机构1固定在连接板3上。
91.参见图5，所述z向调整机构1包括电控柜101、z向电机102、进给机构ⅱ103、导轨滑块104、两根z向导轨105和固定板107。
92.所述电控柜101安装在连接板3上，电控柜101的一侧设置有竖直的固定板107，两根z向导轨105间隔布置在固定板107上，每根z向导轨105上均安装有导轨滑块104，z向导轨105与z向一致。每根所述z向导轨105的上下端均设置有挡块106。
93.所述进给机构ⅱ103设置在两根z向导轨105之间且与两根z向导轨105上的导轨滑块104连接，进给机构ⅱ103的上端与z向电机102连接。
94.所述绕x/y/z旋转调整机构2连接在导轨滑块104上，绕x/y/z旋转调整机构2上设置有球窝，球窝内安装有滚球。
95.所述进给机构ⅱ103包括梯形丝杠ⅱ、螺母ⅱ、螺母安装座ⅱ、轴承座
ⅴ
、轴承座ⅵ、联轴器ⅱ和减速器ⅱ。
96.所述轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ均固定在固定板107上且轴承座
ⅴ
位于轴承座ⅵ正上方，轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ上均安装有轴承ⅱ，梯形丝杠ⅱ与轴线重合的两个轴承ⅱ连接，梯形丝杠ⅱ的轴线与z向一致，梯形丝杠ⅱ的上端与减速器ⅱ输出端连接，减速器ⅱ通过联轴器ⅱ与z向电机102的输出端连接。
97.位于两根所述z向导轨105上的两个导轨滑块104之间连接有螺母安装座ⅱ，螺母ⅱ固定在螺母安装座ⅱ上，梯形丝杠ⅱ位于两个轴承ⅱ之间的杆段穿过螺母ⅱ。
98.参见图6，所述绕x/y/z旋转调整机构2包括托板201，托板201为l形板，托板201的竖直板面与导轨滑块104连接，托板201的水平板面上设置有球窝。
99.参见图4，所述x/y向调整机构4包括两根x向导轨404、四个十字交叉滑块406、两根y向导轨407和下底板408。
100.所述y向导轨407与y向一致，相互间隔的两根y向导轨407均固定在下底板408上，
每根y向导轨407上安装有两个十字交叉滑块406。
101.所述x向导轨404与x向一致，每根x向导轨404安装在两个十字交叉滑块406上，两根x向导轨404与连接板3连接。
102.所述下底板408上开设有供托板201放入的槽口405，当托板201调整到最低位时，托板201的水平板位于槽口405内。所述下底板408为矩形板，下底板408上连接有扶持架401，扶持架401靠近下底板408的边缘，下底板408的下表面安装有若干车轮411。
103.工作时，将所述绕x/y/z旋转调整机构2上的滚球与构件接触，z向电机102带动梯形丝杠ⅱ旋转，螺母ⅱ带动螺母安装座ⅱ、导轨滑块104以及x/y/z旋转调整机构2沿z向移动。所述z向调整机构1通过x/y向调整机构4在平面o-xy上移动，即连接板3在x向和y向进行随动，从而滚球对构件姿态进行调节。
104.值得说明的是，本实施例提供的一种微小调节间隙的六维调节模组，球铰结构与xyz方向移动结构的结合，形成6个自由度，且滚球与物体直接接触，使得大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效率高等优点。
105.实施例4：
106.参见图1，本实施例公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括设置在空间直角坐标系o-xyz内的z向调整机构1、绕x/y/z旋转调整机构2、连接板3和x/y向调整机构4，平面o-xy为水平面，z向与竖向一致。
107.所述连接板3安装到x/y向调整机构4上，z向调整机构1固定在连接板3上。
108.所述z向调整机构1包括电控柜101、z向电机102、进给机构ⅱ103、导轨滑块104、两根z向导轨105和固定板107。
109.所述电控柜101安装在连接板3上，电控柜101的一侧设置有竖直的固定板107，两根z向导轨105间隔布置在固定板107上，每根z向导轨105上均安装有导轨滑块104，z向导轨105与z向一致。
110.所述进给机构ⅱ103设置在两根z向导轨105之间且与两根z向导轨105上的导轨滑块104连接，进给机构ⅱ103的上端与z向电机102连接。
111.所述绕x/y/z旋转调整机构2连接在导轨滑块104上，绕x/y/z旋转调整机构2上设置有球窝，球窝内安装有滚球。
112.工作时，将所述绕x/y/z旋转调整机构2上的滚球与构件接触，z向电机102带动导轨滑块104沿z向移动，z向调整机构1通过x/y向调整机构4在平面o-xy上移动，滚球对构件姿态进行调节。
113.实施例5：
114.本实施例主要结构同实施例4，进一步，所述x/y向调整机构4包括进给机构ⅰ402、y向电机403、两根x向导轨404、四个十字交叉滑块406、两根y向导轨407和下底板408。
115.所述x向导轨404与x向一致，相互间隔的两根x向导轨404均固定在下底板408上，每根x向导轨404上安装有两个十字交叉滑块406。
116.所述y向导轨407与y向一致，每根y向导轨407安装在两个十字交叉滑块406上。
117.所述进给机构ⅰ402包括梯形丝杠ⅰ、螺母ⅰ、螺母安装座ⅰ、轴承座ⅰ、轴承座ⅱ、联轴器ⅰ和减速器ⅰ。
118.所述轴承座ⅰ和轴承座ⅱ间隔固定在连接板3下表面，轴承座ⅰ和轴承座ⅱ上均安装有轴承ⅰ，梯形丝杠ⅰ与轴线重合的两个轴承ⅰ连接，梯形丝杠ⅰ的轴线与y向一致，梯形丝杠ⅰ的一端与减速器ⅰ输出端连接，减速器ⅰ通过联轴器ⅰ与y向电机403输出端连接，
119.位于同一所述x向导轨404上的两个十字交叉滑块406之间连接有螺母安装板ⅰ，螺母ⅰ固定在螺母安装板ⅰ上，梯形丝杠ⅰ位于两个轴承ⅰ之间的杆段穿过螺母ⅰ和螺母安装板ⅰ。
120.工作时，所述y向电机403带动梯形丝杠ⅰ旋转，梯形丝杠ⅰ带动连接板3沿y向移动，十字交叉滑块406在x向进行随动。
121.实施例6：
122.本实施例主要结构同实施例5，进一步，所述y向电机403位于电控柜101内。
123.实施例7：
124.本实施例主要结构同实施例5，进一步，所述绕x/y/z旋转调整机构2包括托板201，托板201为l形板，托板201的竖直板面与导轨滑块104连接，托板201的水平板面上设置有球窝。
125.实施例8：
126.本实施例主要结构同实施例7，进一步，所述下底板408上开设有供托板201放入的槽口405，当托板201调整到最低位时，托板201的水平板位于槽口405内。
127.实施例9：
128.本实施例主要结构同实施例5，进一步，所述下底板408为矩形板，下底板408上连接有扶持架401，扶持架401靠近下底板408的边缘，下底板408的下表面安装有若干车轮411。
129.实施例10：
130.本实施例主要结构同实施例4，进一步，所述进给机构ⅱ103包括梯形丝杠ⅱ、螺母ⅱ、螺母安装座ⅱ、轴承座
ⅴ
、轴承座ⅵ、联轴器ⅱ和减速器ⅱ。
131.所述轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ均固定在固定板107上且轴承座
ⅴ
位于轴承座ⅵ正上方，轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ上均安装有轴承ⅱ，梯形丝杠ⅱ与轴线重合的两个轴承ⅱ连接，梯形丝杠ⅱ的轴线与z向一致，梯形丝杠ⅱ的上端与减速器ⅱ输出端连接，减速器ⅱ通过联轴器ⅱ与z向电机102的输出端连接。
132.位于两根所述z向导轨105上的两个导轨滑块104之间连接有螺母安装座ⅱ，螺母ⅱ固定在螺母安装座ⅱ上，梯形丝杠ⅱ位于两个轴承ⅱ之间的杆段穿过螺母ⅱ。
133.工作时，所述z向电机102带动梯形丝杠ⅱ旋转，螺母ⅱ带动螺母安装座ⅱ、导轨滑块104以及x/y/z旋转调整机构2沿z向移动。
134.每根所述z向导轨105的上下端均设置有挡块106。

技术特征：
1.一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：包括设置在空间直角坐标系o-xyz内的所述z向调整机构(1)、绕x/y/z旋转调整机构(2)、连接板(3)和x/y向调整机构(4)，平面o-xy为水平面，z向与竖向一致。所述连接板(3)安装到x/y向调整机构(4)上，z向调整机构(1)固定在连接板(3)上；所述z向调整机构(1)包括电控柜(101)、z向电机(102)、进给机构ⅱ(103)、导轨滑块(104)、两根z向导轨(105)和固定板(107)；所述电控柜(101)安装在连接板(3)上，电控柜(101)的一侧设置有竖直的固定板(107)，两根z向导轨(105)间隔布置在固定板(107)上，每根z向导轨(105)上均安装有导轨滑块(104)，z向导轨(105)与z向一致；所述进给机构ⅱ(103)设置在两根z向导轨(105)之间且与两根z向导轨(105)上的导轨滑块(104)连接，进给机构ⅱ(103)的上端与z向电机(102)连接；所述绕x/y/z旋转调整机构(2)连接在导轨滑块(104)上，绕x/y/z旋转调整机构(2)上设置有球窝，球窝内安装有滚球；工作时，将所述绕x/y/z旋转调整机构(2)上的滚球与构件接触，z向电机(102)带动导轨滑块(104)沿z向移动，z向调整机构(1)通过x/y向调整机构(4)在平面o-xy上移动，滚球对构件姿态进行调节。2.根据权利要求1所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述x/y向调整机构(4)包括进给机构ⅰ(402)、y向电机(403)、两根x向导轨(404)、四个十字交叉滑块(406)、两根y向导轨(407)和下底板(408)；所述x向导轨(404)与x向一致，相互间隔的两根x向导轨(404)均固定在下底板(408)上，每根x向导轨(404)上安装有两个十字交叉滑块(406)；所述y向导轨(407)与y向一致，每根y向导轨(407)安装在两个十字交叉滑块(406)上；所述进给机构ⅰ(402)包括梯形丝杠ⅰ、螺母ⅰ、螺母安装座ⅰ、轴承座ⅰ、轴承座ⅱ、联轴器ⅰ和减速器ⅰ；所述轴承座ⅰ和轴承座ⅱ间隔固定在连接板(3)下表面，轴承座ⅰ和轴承座ⅱ上均安装有轴承ⅰ，梯形丝杠ⅰ与轴线重合的两个轴承ⅰ连接，梯形丝杠ⅰ的轴线与y向一致，梯形丝杠ⅰ的一端与减速器ⅰ输出端连接，减速器ⅰ通过联轴器ⅰ与y向电机(403)输出端连接；位于同一所述x向导轨(404)上的两个十字交叉滑块(406)之间连接有螺母安装板ⅰ，螺母ⅰ固定在螺母安装板ⅰ上，梯形丝杠ⅰ位于两个轴承ⅰ之间的杆段穿过螺母ⅰ和螺母安装板ⅰ；工作时，所述y向电机(403)带动梯形丝杠ⅰ旋转，梯形丝杠ⅰ带动连接板(3)沿y向移动，十字交叉滑块(406)在x向进行随动。3.根据权利要求2所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述y向电机(403)位于电控柜(101)内。4.根据权利要求1所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述x/y向调整机构(4)包括进给机构ⅲ(409)、x向电机(410)、两根x向导轨(404)、四个十字交叉滑块(406)、两根y向导轨(407)和下底板(408)；所述y向导轨(407)与y向一致，相互间隔的两根y向导轨(407)均固定在下底板(408)上，每根y向导轨(407)上安装有两个十字交叉滑块(406)；
所述x向导轨(404)与x向一致，每根x向导轨(404)安装在两个十字交叉滑块(406)上；所述进给机构ⅲ(409)包括梯形丝杠ⅲ、螺母ⅲ、螺母安装座ⅲ、轴承座ⅲ、轴承座ⅳ、联轴器ⅲ和减速器ⅲ；所述轴承座ⅲ和轴承座ⅳ间隔固定在连接板(3)下表面，轴承座ⅲ和轴承座ⅳ上均安装有轴承ⅲ，梯形丝杠ⅲ与轴线重合的两个轴承ⅲ连接，梯形丝杠ⅲ的轴线与x向一致，梯形丝杠ⅲ的一端与减速器ⅲ输出端连接，减速器ⅲ通过联轴器ⅲ与x向电机(410)输出端连接；位于同一所述y向导轨(407)上的两个十字交叉滑块(406)之间连接有螺母安装板ⅲ，螺母ⅲ固定在螺母安装板ⅲ上，梯形丝杠ⅲ位于两个轴承ⅲ之间的杆段穿过螺母ⅲ和螺母安装板ⅲ；工作时，所述x向电机(410)带动梯形丝杠ⅲ旋转，梯形丝杠ⅲ带动连接板(3)沿x向移动，十字交叉滑块(406)在y向进行随动。5.根据权利要求4所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述x向电机(410)位于电控柜(101)内。6.根据权利要求1所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述x/y向调整机构(4)包括两根x向导轨(404)、四个十字交叉滑块(406)、两根y向导轨(407)和下底板(408)；所述y向导轨(407)与y向一致，相互间隔的两根y向导轨(407)均固定在下底板(408)上，每根y向导轨(407)上安装有两个十字交叉滑块(406)；所述x向导轨(404)与x向一致，每根x向导轨(404)安装在两个十字交叉滑块(406)上，两根x向导轨(404)与连接板(3)连接；工作时，所述连接板(3)在x向和y向进行随动。7.根据权利要求2、4或6所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述绕x/y/z旋转调整机构(2)包括托板(201)，托板(201)为l形板，托板(201)的竖直板面与导轨滑块(104)连接，托板(201)的水平板面上设置有球窝。8.根据权利要求7所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述下底板(408)上开设有供托板(201)放入的槽口(405)，当托板(201)调整到最低位时，托板(201)的水平板位于槽口(405)内。9.根据权利要求2、4或6所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述下底板(408)为矩形板，下底板(408)上连接有扶持架(401)，扶持架(401)靠近下底板(408)的边缘，下底板(408)的下表面安装有若干车轮(411)。10.根据权利要求1所述的一种微小调节间隙的六维调节模组，其特征在于：所述进给机构ⅱ(103)包括梯形丝杠ⅱ、螺母ⅱ、螺母安装座ⅱ、轴承座
ⅴ
、轴承座ⅵ、联轴器ⅱ和减速器ⅱ；所述轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ均固定在固定板(107)上且轴承座
ⅴ
位于轴承座ⅵ正上方，轴承座
ⅴ
和轴承座ⅵ上均安装有轴承ⅱ，梯形丝杠ⅱ与轴线重合的两个轴承ⅱ连接，梯形丝杠ⅱ的轴线与z向一致，梯形丝杠ⅱ的上端与减速器ⅱ输出端连接，减速器ⅱ通过联轴器ⅱ与z向电机(102)的输出端连接；位于两根所述z向导轨(105)上的两个导轨滑块(104)之间连接有螺母安装座ⅱ，螺母
ⅱ
固定在螺母安装座ⅱ上，梯形丝杠ⅱ位于两个轴承ⅱ之间的杆段穿过螺母ⅱ；工作时，所述z向电机(102)带动梯形丝杠ⅱ旋转，螺母ⅱ带动螺母安装座ⅱ、导轨滑块(104)以及x/y/z旋转调整机构(2)沿z向移动；每根所述z向导轨(105)的上下端均设置有挡块(106)。

技术总结
本发明公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括Z向调整机构、绕X/Y/Z旋转调整机构、连接板和X/Y向调整机构。Z向调整机构通过连接板连接到X/Y向调整机构上，绕X/Y/Z旋转调整机构连接到Z向调整机构上。X/Y向调整机构以及Z向调整机构可实现大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效率高等优点。点。点。


技术研发人员：谢章 谢志江 杨林 夏宁明 李彦琪 叶秋 代正宏 欧德明 游悠 蒙红宇
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2022.10.29
技术公布日：2023/7/25