一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置

1.本发明涉及管道内表面清洁技术领域，特别涉及一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。


背景技术：

2.管道在长期使用过程中，内表面会堆积杂质等异物，而管道一般距离较长环境复杂，且多位于地下，为清洁工作带来不便，且不及时清理杂质腐败后会滋生细菌，污染水源，对人体健康不利的同时对经济效益也会有严重的影响。
3.然而在管道内表面清洁领域，尚未出现结构可靠、控制方便、智能化且集成化程度高的打磨设备。现有管道内表面清洁技术存在诸多不足：装置体积较大、不够灵活或不易控制、无法自动判别管道打磨清洁质量。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，以解决现有技术中存在的问题。
5.为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，包括打磨单元、清洁单元、悬停牵引单元和集尘装置。
6.所述打磨单元包括粗磨段和精磨段。所述粗磨段包括两个磨盘ⅰ、支撑轮架ⅰ、两个端盖ⅰ、中心轴ⅰ和张紧装置ⅰ。所述支撑轮架ⅰ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅰ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅰ和端盖ⅰ。所述支撑轮架ⅰ与磨盘ⅰ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅰ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅰ。所述仿形砂轮ⅰ的轴向与中心轴ⅰ的轴向垂直。所述精磨段包括两个视觉监测装置ⅱ、两个磨盘ⅱ、支撑轮架ⅱ、两个端盖ⅱ、中心轴ⅱ和张紧装置ⅱ。所述支撑轮架ⅱ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅱ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅱ、端盖ⅱ和视觉监测装置ⅱ。所述支撑轮架ⅱ与磨盘ⅱ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅱ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅱ。所述仿形砂轮ⅱ的轴向与中心轴ⅱ的轴向垂直。
7.所述清洁单元包括两个视觉监测装置ⅲ、两个磨盘ⅲ、支撑轮架ⅲ、两个端盖ⅲ、仿形砂轮ⅲ、中心轴ⅲ和张紧装置ⅲ。所述支撑轮架ⅲ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅲ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅲ、端盖ⅲ和视觉监测装置ⅲ。所述支撑轮架ⅲ与磨盘ⅲ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅲ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅲ。所述仿形砂轮ⅲ的轴向与中心轴ⅲ的轴向垂直。
8.所述中心轴ⅱ的首端与中心轴ⅰ的尾端通过浮动接头连接。所述中心轴ⅱ的尾端与中心轴ⅲ的首端通过浮动接头连接。所述仿形砂轮ⅰ、仿形砂轮ⅱ和仿形砂轮ⅲ选用不同材质制得。
9.所述悬停牵引单元包括牵引板和牵引绳。所述牵引绳穿过牵引板的板面。所述打磨单元和清洁单元布置在管道内。所述牵引板将管道的管口封堵。所述中心轴ⅲ的尾端与牵引绳通过牵引接头连接。
10.所述集尘装置包括粗磨环节排渣气管、精磨环节排渣气管和清洁环节排渣气管。所述粗磨环节排渣气管的一端穿过牵引板后伸入粗磨段位置处。所述精磨环节排渣气管的一端穿过牵引板后伸入精磨段位置处。所述清洁环节排渣气管的一端穿过牵引板后伸入清洁单元位置处。打磨时产生的高温气体和碎屑一起由粗磨环节排渣气管、精磨环节排渣气管和清洁环节排渣气管吸附至收集器内。
11.进一步，所述仿形砂轮ⅰ为120#粗粒度立方氮化硼砂轮。所述仿形砂轮ⅱ为w20细粒度立方氮化硼砂轮。所述仿形砂轮ⅲ外围包覆有清洁刷。
12.进一步，所述粗磨段还包括两个视觉监测装置ⅰ。所述视觉监测装置ⅰ布置在端盖ⅰ外侧。所述精磨段还包括两个视觉监测装置ⅱ。所述视觉监测装置ⅱ布置在端盖ⅱ外侧。所述清洁单元还包括两个视觉监测装置ⅲ。所述视觉监测装置ⅲ布置在端盖ⅲ外侧。通过视觉监测装置ⅰ、视觉监测装置ⅱ和视觉监测装置ⅲ记录打磨前和打磨后的状态，悬停牵引单元控制进给速度、悬停时间和退回。
13.进一步，所述两个磨盘ⅰ盘体上的仿形砂轮ⅰ均逆时针转动，为整个装置提供牵引力。所述两个磨盘ⅱ盘体上的仿形砂轮ⅱ分别进行逆时针旋转和顺时针旋转。所述两个磨盘ⅲ盘体上的仿形砂轮ⅲ分别进行逆时针旋转和顺时针旋转。
14.进一步，所述收集器为外部真空吸尘装置。
15.进一步，所述牵引板通过螺钉与管道管口的端面固定连接。
16.本发明的技术效果是毋庸置疑的：
17.a.通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化；
18.b.结构巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高；
19.c.集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨，打磨效果好。
附图说明
20.图1为结构组成示意图；
21.图2为粗磨段装置的结构组成示意图；
22.图3为粗磨段结构爆炸图；
23.图4为打磨段装置张紧调节部分示意图；
24.图5为打磨段装置砂轮搭接示意图；
25.图6为打磨段装置砂轮分布间隔示意图；
26.图7为各段仿形砂轮转动方向示意图；
27.图8为各段装置分段装入管道流程图；
28.图9为集尘装置分布示意图；
29.图10为牵引工装示意图。
30.图中：粗磨段1、视觉监测装置ⅰ101、磨盘ⅰ102、支撑轮架ⅰ103、端盖ⅰ104、仿形砂轮
ⅰ
105、中心轴ⅰ106、精磨段2、清洁单元3、悬停牵引单元4、集尘装置5、粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502、清洁环节排渣气管503、浮动接头6、牵引接头7。
具体实施方式
31.下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。
32.实施例1：
33.参见图1，本实施例提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，包括打磨单元、清洁单元3、悬停牵引单元4和集尘装置5。
34.所述打磨单元包括粗磨段1和精磨段2。
35.参见图2和图3，所述粗磨段1包括两个视觉监测装置ⅰ101、两个磨盘ⅰ102、支撑轮架ⅰ103、两个端盖ⅰ104、中心轴ⅰ106和张紧装置ⅰ。所述支撑轮架ⅰ103包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴106的轴身上。所述支撑轮架ⅰ103的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅰ102、端盖ⅰ104和视觉监测装置ⅰ101。所述支撑轮架ⅰ103与磨盘ⅰ102之间布置有张紧装置。所述张紧装置ⅰ包括砂轮顶紧块、限位调节螺钉、张紧调整螺母和张紧调整弹簧。所述磨盘ⅰ102的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅰ105。所述仿形砂轮ⅰ105的轴向与中心轴ⅰ106的轴向垂直。
36.所述精磨段2包括两个视觉监测装置ⅱ、两个磨盘ⅱ、支撑轮架ⅱ、两个端盖ⅱ、中心轴ⅱ和张紧装置ⅱ。所述支撑轮架ⅱ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅱ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅱ、端盖ⅱ和视觉监测装置ⅱ。所述支撑轮架ⅱ与磨盘ⅱ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅱ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅱ。所述仿形砂轮ⅱ的轴向与中心轴ⅱ的轴向垂直。
37.所述清洁单元3包括两个视觉监测装置ⅲ、两个磨盘ⅲ、支撑轮架ⅲ、两个端盖ⅲ、仿形砂轮ⅲ、中心轴ⅲ和张紧装置ⅲ。所述支撑轮架ⅲ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅲ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅲ、端盖ⅲ和视觉监测装置ⅲ。所述支撑轮架ⅲ与磨盘ⅲ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅲ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅲ。所述仿形砂轮ⅰ105、仿形砂轮ⅱ和仿形砂轮ⅲ选用不同材质制得。所述仿形砂轮ⅲ的轴向与中心轴ⅲ的轴向垂直。
38.参见图10，所述悬停牵引单元4包括牵引板401和牵引绳402。所述牵引板401将管道的管口封堵。所述牵引绳402穿过牵引板401的板面。
39.所述打磨单元和清洁单元3布置在管道内。参见图8，所述中心轴ⅱ的首端与中心轴ⅰ106的尾端通过浮动接头6连接。所述中心轴ⅱ的尾端与中心轴ⅲ的首端通过浮动接头6连接。所述中心轴ⅲ的尾端与牵引绳402通过牵引接头7连接。
40.参见图9，所述集尘装置包括粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502、清洁环节排渣气管503和外部真空吸尘装置。所述粗磨环节排渣气管501的一端穿过牵引板后伸入粗磨段1位置处，另一端与外部真空吸尘装置连通。所述精磨环节排渣气管502的一端穿
过牵引板后伸入精磨段2位置处，另一端与外部真空吸尘装置连通。所述清洁环节排渣气管503的一端穿过牵引板后伸入清洁单元3位置处，另一端与外部真空吸尘装置连通。
41.参见图7，粗磨环节两组磨盘仿形砂轮均为逆时针转动，为整个装置提供牵引力即可，精磨及清洁环节的两组磨盘的仿形砂轮由右至左分别逆时针、顺时针旋转，方便磨削废渣更容易被排渣气管吸出管道外。粗磨段打磨装置用于初步打磨，精磨段打磨装置用于二次精磨。清洁段装置用于打磨后清洁并排出废料，悬停牵引装置用于牵引和控制管道打磨清洁装置悬停和进给速度快慢同时导出线缆及排渣管道。打磨时产生的高温气体和碎屑一起由粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502和清洁环节排渣气管503吸附至外部真空吸尘装置内。
42.本实施例通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。行走功能是利用砂轮对管道内壁打磨时会产生平行管道轴线的分力，利用这个分力可以为打磨装置提供足够的前进牵引力。粗磨环节两组磨盘仿形砂轮均为逆时针转动，为整个装置提供牵引力即可，精磨及清洁环节的两组磨盘的仿形砂轮由右至左分别逆时针、顺时针旋转，方便磨削废渣更容易被排渣气管吸出管道外。
43.实施例2：
44.本实施例提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，包括打磨单元、清洁单元3、悬停牵引单元4和集尘装置5。
45.所述打磨单元包括粗磨段1和精磨段2。所述粗磨段1包括两个磨盘ⅰ102、支撑轮架ⅰ103、两个端盖ⅰ104、中心轴ⅰ106和张紧装置ⅰ。所述支撑轮架ⅰ103包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴106的轴身上。支撑轮架保证机构轴线与管道轴线的同轴度。所述支撑轮架ⅰ103的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅰ102和端盖ⅰ104。所述支撑轮架ⅰ103与磨盘ⅰ102之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅰ102的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅰ105。所述仿形砂轮ⅰ105的轴向与中心轴ⅰ106的轴向垂直。所述精磨段2包括两个视觉监测装置ⅱ、两个磨盘ⅱ、支撑轮架ⅱ、两个端盖ⅱ、中心轴ⅱ和张紧装置ⅱ。所述支撑轮架ⅱ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅱ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅱ、端盖ⅱ和视觉监测装置ⅱ。所述支撑轮架ⅱ与磨盘ⅱ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅱ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅱ。所述仿形砂轮ⅱ的轴向与中心轴ⅱ的轴向垂直。
46.所述清洁单元3包括两个视觉监测装置ⅲ、两个磨盘ⅲ、支撑轮架ⅲ、两个端盖ⅲ、仿形砂轮ⅲ、中心轴ⅲ和张紧装置ⅲ。所述支撑轮架ⅲ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉。所述轮叉的尾端设有滚轮。所述卡盘套装在中心轴的轴身上。所述支撑轮架ⅲ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅲ、端盖ⅲ和视觉监测装置ⅲ。所述支撑轮架ⅲ与磨盘ⅲ之间布置有张紧装置。所述磨盘ⅲ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅲ。所述仿形砂轮ⅲ的轴向与中心轴ⅲ的轴向垂直。
47.所述中心轴ⅱ的首端与中心轴ⅰ106的尾端通过浮动接头6连接。所述中心轴ⅱ的尾端与中心轴ⅲ的首端通过浮动接头6连接，各段之间可以做小幅度的姿态变化，保证各段位姿误差不会相互影响累积。所述仿形砂轮ⅰ105、仿形砂轮ⅱ和仿形砂轮ⅲ选用不同材质
制得。
48.所述悬停牵引单元4包括牵引板401和牵引绳402。所述牵引绳402穿过牵引板401的板面。所述打磨单元和清洁单元3布置在管道内。所述牵引板401将管道的管口封堵。所述中心轴ⅲ的尾端与牵引绳402通过牵引接头7连接。
49.所述集尘装置包括粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502和清洁环节排渣气管503。所述粗磨环节排渣气管501的一端穿过牵引板后伸入粗磨段1位置处。所述精磨环节排渣气管502的一端穿过牵引板后伸入精磨段2位置处。所述清洁环节排渣气管503的一端穿过牵引板后伸入清洁单元3位置处。打磨时产生的高温气体和碎屑一起由粗磨环节排渣气管501、精磨环节排渣气管502和清洁环节排渣气管503吸附至收集器内，可边打磨边吸尘，有效吸收粉尘，做到无尘操作，避免打磨表面二次污染。
50.本实施例中，粗磨段打磨装置用于初步打磨，精磨段打磨装置用于二次精磨。清洁段装置用于打磨后清洁并排出废料，悬停牵引装置用于牵引和控制管道打磨清洁装置悬停和进给速度快慢同时导出线缆及排渣管道。
51.实施例3：
52.本实施例主要结构同实施例2，其中，所述仿形砂轮ⅰ105为120#粗粒度立方氮化硼砂轮。所述仿形砂轮ⅱ为w20细粒度立方氮化硼砂轮。所述仿形砂轮ⅲ外围包覆有清洁刷。
53.实施例4：
54.本实施例主要结构同实施例2，其中，两端配备视觉监测装置，通过机器视觉系统记录打磨前和打磨后的状态自动计算出进给速度和悬停时间。通过悬停牵引装置4实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作。采用plc控制管状电机、牵引电机和集尘电机。通过机器视觉观测打磨效果，继而plc控制砂轮和牵引绳的运动。
55.实施例5：
56.参见图4，本实施例主要结构同实施例2，其中，通过调整张紧调整螺母的位置及预紧力而改变张紧调整弹簧对砂轮顶紧块的压紧力，使得砂轮在行进过程中始终紧贴在管道内壁，并由限位调节螺钉限制砂轮顶紧块的位置，从而限制打磨内壁直径的大小，以保证砂轮在打磨过程中不会影响管道内壁的基本尺寸。图4a和图4b分别表示不同视图。通过调节张紧调整螺母，使砂轮顶紧块紧紧的压缩弹簧，从而让仿形砂轮张开到事先通过限位调节螺钉调整好的位置，确保砂轮贴合管道内径以保证打磨装置的打磨效果。并且可以先将打磨装置放入管道中再调紧张紧螺母及限位螺钉，从而让装置自适应管道内壁尺寸，提高装置打磨可靠性。
57.实施例6：
58.本实施例主要结构同实施例1，其中，当执行打磨作业时，本发明管道打磨清洁装置的工作过程如下：
59.a)将粗磨环节装置先吊装放入待清洁管道中，利用支撑轮架的三个轮子与管道内壁接触定位，在管道中张紧调整螺母，让仿形砂轮与管道内壁紧密贴合，安装浮动接头。
60.b)将精磨环节装置吊装与粗磨环节浮动接头相连。启动初始调节程序，驱动粗磨环节装置启动向前行走，带动精磨环节装置进入管道。重复步骤a调节精磨环节装置，使仿形砂轮与管道内壁紧密贴合后，同样安装浮动接头。
61.c)重复a、b两步骤，安装清洁段装置与牵引接头，并与牵引工装线缆连接。并将牵
引工装固定在管道口。
62.d)启动正式程序，装置开始进行管道打磨清洁，打磨全过程中机器视觉监控如发现未达到打磨效果处，自动反馈回系统控制牵引装置来回打磨。
63.e)装置运行接近管道出口处设备缓慢停机，操作人员从出口端用吊装设备与粗磨环节装置相连，启动末端退出程序，驱动粗磨环节装置缓慢向前行走，依次退出管道，结束打磨工作。
64.粗磨段1、精磨段2和清洁段3可拆分组合。如遇到空间限制，打磨装置可分段装配，将三段打磨环节按顺序吊装入管道内部。各打磨环节之间利用浮动接头连接，保证各环节灵活性。清洁环节尾部安装接头与牵引工装线缆连接，控制装置的进退。
65.实施例7：
66.参见图5和图6，本实施例主要结构同实施例1，其中，两组磨盘相差30
°
安装。单个磨盘中仿形砂轮弧长的覆盖角度为38
°
，同磨盘砂轮之间相距60
°
安装。两砂轮配合即可覆盖管道内壁360
°
的所有位置，并且有8
°
的重复区域(即搭接区域)，高效打磨管道内壁。且每个仿形砂轮由高速微型管状电机直接单独驱动，工作独立，安全可靠。图5a和图5b分别表示不同视图。

技术特征：
1.一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于，包括打磨单元、清洁单元(3)、悬停牵引单元(4)和集尘装置(5)；所述打磨单元包括粗磨段(1)和精磨段(2)；所述粗磨段(1)包括两个磨盘ⅰ(102)、支撑轮架ⅰ(103)、两个端盖ⅰ(104)、中心轴ⅰ(106)和张紧装置ⅰ；所述支撑轮架ⅰ(103)包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉；所述轮叉的尾端设有滚轮；所述卡盘套装在中心轴(106)的轴身上；所述支撑轮架ⅰ(103)的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅰ(102)和端盖ⅰ(104)；所述支撑轮架ⅰ(103)与磨盘ⅰ(102)之间布置有张紧装置；所述磨盘ⅰ(102)的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅰ(105)；所述仿形砂轮ⅰ(105)的轴向与中心轴ⅰ(106)的轴向垂直；所述精磨段(2)包括两个视觉监测装置ⅱ、两个磨盘ⅱ、支撑轮架ⅱ、两个端盖ⅱ、中心轴ⅱ和张紧装置ⅱ；所述支撑轮架ⅱ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉；所述轮叉的尾端设有滚轮；所述卡盘套装在中心轴的轴身上；所述支撑轮架ⅱ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅱ、端盖ⅱ和视觉监测装置ⅱ；所述支撑轮架ⅱ与磨盘ⅱ之间布置有张紧装置；所述磨盘ⅱ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅱ；所述仿形砂轮ⅱ的轴向与中心轴ⅱ的轴向垂直；所述清洁单元(3)包括两个视觉监测装置ⅲ、两个磨盘ⅲ、支撑轮架ⅲ、两个端盖ⅲ、仿形砂轮ⅲ、中心轴ⅲ和张紧装置ⅲ；所述支撑轮架ⅲ包括卡盘以及围绕卡盘均匀分布的三个轮叉；所述轮叉的尾端设有滚轮；所述卡盘套装在中心轴的轴身上；所述支撑轮架ⅲ的两侧由内至外依次布置有磨盘ⅲ、端盖ⅲ和视觉监测装置ⅲ；所述支撑轮架ⅲ与磨盘ⅲ之间布置有张紧装置；所述磨盘ⅲ的盘体均匀密布有多个仿形砂轮ⅲ；所述仿形砂轮ⅲ的轴向与中心轴ⅲ的轴向垂直；所述中心轴ⅱ的首端与中心轴ⅰ(106)的尾端通过浮动接头(6)连接；所述中心轴ⅱ的尾端与中心轴ⅲ的首端通过浮动接头(6)连接；所述仿形砂轮ⅰ(105)、仿形砂轮ⅱ和仿形砂轮ⅲ选用不同材质制得；所述悬停牵引单元(4)包括牵引板(401)和牵引绳(402)；所述牵引绳(402)穿过牵引板(401)的板面；所述打磨单元和清洁单元(3)布置在管道内；所述牵引板(401)将管道的管口封堵；所述中心轴ⅲ的尾端与牵引绳(402)通过牵引接头(7)连接；所述集尘装置包括粗磨环节排渣气管(501)、精磨环节排渣气管(502)和清洁环节排渣气管(503)；所述粗磨环节排渣气管(501)的一端穿过牵引板后伸入粗磨段(1)位置处；所述精磨环节排渣气管(502)的一端穿过牵引板后伸入精磨段(2)位置处；所述清洁环节排渣气管(503)的一端穿过牵引板后伸入清洁单元(3)位置处；打磨时产生的高温气体和碎屑一起由粗磨环节排渣气管(501)、精磨环节排渣气管(502)和清洁环节排渣气管(503)吸附至收集器内。2.根据权利要求1所述的新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于：所述仿形砂轮ⅰ(105)为120#粗粒度立方氮化硼砂轮；所述仿形砂轮ⅱ为w20细粒度立方氮化硼砂轮；所述仿形砂轮ⅲ外围包覆有清洁刷。3.根据权利要求1所述的新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于：所述粗磨段(1)还包括两个视觉监测装置ⅰ(101)；所述视觉监测装置ⅰ(101)布置在端盖ⅰ(104)外侧；所述精磨段(2)还包括两个视觉监测装置ⅱ；所述视觉监测装置ⅱ布置在端盖ⅱ外侧；所述清洁单元(3)还包括两个视觉监测装置ⅲ；所述视觉监测装置ⅲ布置在端盖ⅲ外
侧；通过视觉监测装置ⅰ(101)、视觉监测装置ⅱ和视觉监测装置ⅲ记录打磨前和打磨后的状态，悬停牵引单元(4)控制进给速度、悬停时间和退回。4.根据权利要求1所述的新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于：所述两个磨盘ⅰ(102)盘体上的仿形砂轮ⅰ(105)均逆时针转动，为整个装置提供牵引力；所述两个磨盘ⅱ盘体上的仿形砂轮ⅱ分别进行逆时针旋转和顺时针旋转；所述两个磨盘ⅲ盘体上的仿形砂轮ⅲ分别进行逆时针旋转和顺时针旋转。5.根据权利要求1所述的新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于：所述收集器为外部真空吸尘装置。6.根据权利要求1所述的新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置，其特征在于：所述牵引板(401)通过螺钉与管道管口的端面固定连接。

技术总结
发明提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。该装置通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。该具有清洁功能的疏通能力强的管道机器人通过清洁机构实现对管道内壁的清洁功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构结构更巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高。集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨。与现有打磨机构相比，该机构打磨效果更好。磨效果更好。磨效果更好。


技术研发人员：宋宁策 谢志江 王康 程清 杨林 陆野 李亚梅 朱奕斯 贾浩澜 陆荣尊
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2022.10.29
技术公布日：2023/7/25