用于车辆定位的边界记忆系统和方法与流程

1.本技术领域总体上涉及车辆，并且更具体地，涉及用于记忆地标并且基于所记忆的地标提供对停泊或定位车辆的辅助的方法和系统。


背景技术：

2.诸如悬挂在天花板上的网球之类的简单设备通常用于辅助驾驶员确保驾驶员已经将车辆充分地停泊在停泊空间内。这些简单的设备例如指示空间内的用于车辆组件的停止点。期望提供改进的方法和系统来辅助驾驶员停车并执行其他定位操作。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，从随后的详细描述和所附权利要求中，本发明的其他期望的特征和特性将变得显而易见。


技术实现要素：

3.提供了用于辅助用户将车辆停泊在停泊空间中的方法和系统。在各种实施例中，一种方法包括：由处理器接收指示在车辆的显示屏上显示的虚拟线的位置的用户输入，其中虚拟线可由用户调节；由所述处理器在数据存储中存储所述虚拟线的位置和与停泊空间相关联的车辆位置；以及当所述车辆在所述车辆位置的范围内时，由所述处理器在所述显示屏上选择性地显示所述虚拟线的外观，以辅助用户将所述车辆停泊在所述停泊空间中，其中所述选择性地显示基于与所述停泊空间相关联的场景内的边界与所述虚拟线的比较。
4.在各种实施例中，该方法包括：由处理器基于机器学习技术检测场景内的边界；将所述虚拟线的位置与所述边界的位置进行比较，其中基于所述比较来显示所述外观。
5.在各种实施例中，所述外观包括所述虚拟线的属性，其中所述属性包括所述虚拟线的颜色、类型和粗细中的至少一个。
6.在各种实施例中，所述虚拟线的位置包括相对于与停泊空间相关联的环境的显示场景的边界的位置。
7.在各种实施例中，该方法包括在环境的第二场景上的第一定位处显示虚拟线，并且其中，接收虚拟线的位置基于用户将虚拟线调节到环境的第二场景上的第二定位。
8.在各种实施例中，该方法包括将网球图像与所述虚拟线一起显示，并且其中所述虚拟线可通过调节所述网球图像的方式来调节。
9.在各种实施例中，所述边界由物体和车库地板限定。
10.在各种实施例中，所述边界由车库地板和车道限定。
11.在各种实施例中，所述车辆的位置包括车辆的定位和航向。
12.在另一实施例中，一种系统包括：数据存储设备，其被配置为存储显示在显示屏上的虚拟线的位置和与停泊空间相关联的车辆位置，其中虚拟线可由用户调节；以及处理器，其被配置为当所述车辆在所述车辆位置的范围内时，在所述显示屏上选择性地显示所述虚拟线的外观，以辅助用户将所述车辆停泊在所述停泊空间中，其中所述选择性地显示基于与所述停泊空间相关联的场景内的边界与所述虚拟线的比较。
13.在各种实施例中，所述处理器还被配置为基于机器学习技术来检测场景内的边界，将虚拟线的位置与边界的位置进行比较，并且其中基于该比较来显示外观。
14.在各种实施例中，所述外观包括所述虚拟线的属性，其中所述属性包括所述虚拟线的颜色、类型和粗细中的至少一个。
15.在各种实施例中，所述虚拟线的位置包括相对于与停泊空间相关联的环境的显示场景的边界的位置。
16.在各种实施例中，所述处理器还被配置为在环境的第二场景上的第一定位处显示虚拟线，并且基于用户将虚拟线调节到环境的第二场景上的第二定位来接收虚拟线的位置。
17.在各种实施例中，所述处理器进一步被配置为将网球图像与虚拟线一起显示，且其中所述虚拟线可通过调节所述网球图像的方式来调节。
18.在各种实施例中，所述边界由物体和车库地板限定。
19.在各种实施例中，所述边界由车库地板和车道限定。
20.在各种实施例中，所述车辆的位置包括车辆的定位和航向。
21.在另一实施例中，一种车辆包括：显示屏，被配置为在与停泊空间相关联的场景上显示虚拟线，其中所述虚拟线可由用户调节；数据存储设备，被配置为存储在所述显示屏上显示的所述虚拟线的位置和与所述停泊空间相关联的车辆位置；以及控制模块，被配置为当车辆在车辆位置的范围内时，在显示屏上选择性地显示虚拟线的外观，以辅助用户将车辆停泊在停泊空间中，其中，控制模块基于与停泊空间相关联的场景内的边界和虚拟线的比较来选择性地显示虚拟线。
22.在各种实施例中，车辆包括相机，该相机被配置为生成包括与停泊空间相关联的场景的传感器数据。
附图说明
23.在下文中将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
24.图1是根据各种实施例的具有停泊辅助系统的车辆的顶部透视示意图的图示；
25.图2是示出根据各种实施例的停泊辅助系统的功能框图；
26.图3a和图3b是根据各种实施例的停泊辅助系统的示例性界面；
27.图4是示出根据各种实施例的停泊辅助系统的控制模块的数据流程图；以及
28.图5和图6是示出根据各种实施例的停泊辅助方法的流程图。
具体实施方式
29.以下详细描述本质上仅仅是示例性的，而并不旨在限制应用和用途。此外，不旨在受前述技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中呈现的任何明示或暗示的理论的约束。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记指示相同或相应的部件和特征。如本文所使用的，术语系统或模块可以单独地或以任何组合指代机械和电气硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备的任何组合或集合，包括但不限于：专用集成电路(asic)、电子电路、处理器(共享的、专用的或组)、包含一个或多个可执行软件或固件程序
和相关联数据的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能的其他合适的组件。
30.本文可以在功能和/或逻辑块组件和各种处理步骤方面描述实施例。应当理解，这样的块组件可以通过被配置为执行指定功能的机械和电气硬件、软件和/或固件组件的任何数量、组合或集合来实现。另外，本领域技术人员将理解，本文描述的实施例可以结合任何数量的机械和/或电子系统来实践，并且本文描述的车辆系统仅仅是示例性的。
31.为了简洁起见，本文可能不详细描述系统的常规组件和技术以及其他功能方面(以及系统的各个操作组件)。此外，本文包含的各种附图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能性关系和/或物理耦合。应当注意，在本发明的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
32.图1是根据各种实施例的配备有停泊辅助系统(总体上以12示出)的车辆(总体上以10示出)的俯视图的图示。如下面将更详细讨论的，停泊辅助系统12通常使用来自车辆10的传感器系统14和操作者输入设备15的数据，以通过识别传感器视图中的地标线来确定停泊空间内的指定定位处的期望位置。然后，停泊辅助系统10在将来的停泊事件期间自动地利用所记忆的线来引导停泊到正确的位置。
33.尽管本文讨论的上下文是关于作为乘用车的车辆10，但是应当理解，本文的教导与所有类型的车辆兼容，包括但不限于轿车、小汽车、运动型多用途车辆、皮卡车、小型货车、全尺寸货车、卡车和公共汽车以及被配置为停泊在空间中的任何类型的车辆，诸如飞机、船只、运动型多用途车辆等。如可以理解的，所识别的地标线可以根据车辆的类型而变化。出于示例性目的，将将在与车库地板的地面相关联的地标线的上下文中讨论本公开。
34.如图1的示例中所示，示例性车辆10通常包括车身13、前轮18、后轮20、悬架系统21、转向系统22和推进系统24。车轮18-20各自在车身13的相应角落附近旋转地联接到车辆10。车轮18-20经由悬架系统21联接到车身13。车轮18和/或20由推进系统24驱动。车轮18可通过转向系统22转向。
35.车身13被布置在底盘(未示出)上或与底盘集成，并且基本上包围车辆10的组件。车身13被配置为将动力传动室28(其至少包括推进系统24)与乘客室30分开，乘客隔室30除了其他特征之外还包括用于车辆10的一个或多个乘员的座椅(未示出)。
36.车辆10还包括传感器系统14和操作者选择设备15。传感器系统14包括感测车辆10的组件的可观察状况和/或感测车辆10的外部环境的可观察状况的一个或多个感测设备。感测设备可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热感相机、超声波传感器、高度传感器、压力传感器、转向角传感器和/或其他传感器。操作者选择设备15包括可以由用户操纵以便提供输入的一个或多个用户可操纵设备。输入可以涉及例如屏幕上显示的元素的调节参数。操作者选择设备15可以包括旋钮、开关、触摸屏、语音识别模块等。
37.例如，如图2中更详细地示出的，并且继续参考图1，停泊辅助系统12包括通信地联接到控制模块34的显示屏32。控制模块34通信地联接到传感器系统14和操作者选择设备15。
38.显示屏32可以设置在乘客室30内的使得车辆10的乘员能够观看的定位处。例如，显示屏32可以与车辆10的信息娱乐系统(未示出)或仪表板(未示出)集成。显示屏32显示内容，使得与停泊空间相关联的场景可由乘员观看。
39.例如，如图3a和图3b所示，在各种实施例中，内容42包括对与示例性车库内的停泊
空间相关联的场景48a、48b的描绘。如可以理解的，场景可以与关联于各种环境的任何停泊空间相关联，并且不限于车库。出于示例性目的，将在车库内的停泊空间的上下文中讨论本公开。
40.图3a示出了当车辆10倒车到车库中时可以感测到的车库的内部场景。图3b示出了车库的开口和当车辆10向前拉入车库时可以感测到的车道。两个场景48a、48b都包括空间的地面明显边界，其可以用作用于停泊车辆10的参考。图3a中的地面明显边界被示出为由与车库地板相遇的储藏柜所限定的线。图3b中的地面明显边界被示出为车道和车库地板之间的线。如可以理解的，在各种实施例中，地面明显边界可以限定如图中所示的纵向边界和/或可以限定与停泊空间相关联的横向边界。
41.在各种实施例中，内容42还包括用户可调节虚拟线50，其可选地与诸如但不限于网球的图像相关联。虚拟线50被配置为可经由操作者选择设备15通过用户输入来调节，以与地面边界排成一行。如图3a和图3b中的箭头所示，可以通过选择网球并在显示屏32上向上或向下拖动它，来垂直地上下调节虚拟线50。如可以理解的，在各种实施例中，虚拟线50可以替代地或附加地被配置为从一侧到另一侧水平可调节，以配置横向边界。
42.在各种实施例中，可调节虚拟线50被显示为实线、虚线、之字形或波形、或具有限定外观的任何其他线类型。在各种实施例中，诸如颜色、线条粗细、显示速率、突出显示等的外观的属性可以基于车辆位置与保存位置的比较来调节，如下面将更详细讨论的。当车辆10正停泊在停泊空间中时，外观的变化为车辆10的操作者提供辅助。
43.返回参考图2，控制模块34可以专用于显示屏32，可以控制显示屏32和车辆10的其他特征(例如，车身控制模块、仪器控制模块或其他特征控制模块)，和/或可以实现为控制显示屏32和车辆10的其他特征的控制模块的组合。出于示例性目的，控制模块34将被讨论和示出为与显示屏32相关联的单个控制模块。控制模块34可以直接控制显示屏32，和/或将数据传送到显示屏32，使得显示场景和虚拟线。
44.控制模块34至少包括存储器36和处理器38。如将在下面更详细地讨论的，控制模块34包括指令，该指令在由处理器38处理时基于从传感器系统14接收的传感器数据和/或从操作者选择设备15接收的用户输入，来控制要在显示屏32上显示的内容，如将在下面更详细地讨论的。
45.现在参考图4并继续参考图1、图2、图3a和图3b，数据流程图更详细地示出了控制模块34的各种实施例。根据本公开的控制模块34的各种实施例可以包括任何数量的子模块。如可以理解的，图4中所示的子模块可以被组合和/或进一步划分，以类似地生成用于由显示屏32显示并由操作者观看的内容。对控制模块34的输入可以从传感器系统14接收、从操作者选择设备15接收、从车辆10的其他控制模块(未示出)接收、和/或由控制模块34的其他子模块(未示出)确定。在各种实施例中，控制模块34包括停泊位置确定模块52、停泊辅助显示模块54和停泊位置数据数据存储56。
46.在各种实施例中，停泊位置确定模块52接收用户输入数据58、场景数据59和车辆位置数据60作为输入。场景数据59包括车辆10的环境的感测场景(例如，来自相机)。车辆位置数据60包括例如由gps或其他传感器指示的定位(例如，纬度和经度)和姿势(例如，航向角)。
47.基于输入58-60，停泊位置确定模块52生成显示数据62，并存储停泊位置数据64。
例如，当车辆10停泊在停泊空间中的最佳位置时，停泊位置确定模块52接收指示用户期望激活停泊辅助特征的用户输入数据58。作为响应，停泊位置确定模块52生成显示数据62，以显示覆盖在停泊空间的感测场景上的虚拟线50。
48.响应于用户调节虚拟线50的位置，停泊位置确定模块52接收指示虚拟线50相对于显示在显示屏32上的场景的位置的用户输入数据58。停泊位置确定模块52将虚拟线位置与所接收到的最佳停泊位置处的车辆位置数据60相关联，并将相关联的停泊位置数据64存储在停泊位置数据数据存储56中以供将来使用。
49.在各种实施例中，停泊辅助显示模块56接收车辆位置数据68和场景数据69作为输入。车辆位置数据68包括例如由gps或其他传感器指示的定位(例如，纬度和经度)和姿势(例如，航向角)。场景数据69包括车辆10的环境的感测场景(例如，来自相机)。
50.停泊辅助模块56从停泊位置数据数据存储56检索所存储的停车数据66。停泊辅助模块56将接收到的车辆位置数据68与存储的位置数据66的车辆位置进行比较，并生成显示数据70。例如，当车辆位置与存储的车辆位置匹配或在存储的车辆位置的范围内时，停泊辅助模块56生成包括虚拟线50和感测场景的显示数据70。停泊辅助模块56使用一种或多种机器学习技术检测感测场景内的光学特征，诸如明显地面边界，并将光学特征与虚拟线50的存储位置的位置进行比较。停泊辅助模块56基于所显示的场景中的特征相对于虚拟线50的位置来调节虚拟线50的外观属性，以示出车辆10停泊时的进展。例如，当虚拟线50逐渐接近所识别的地面边界时，可以将虚拟线50的颜色从绿色调节为红色(或其他颜色)。
51.现在参考图5和图6，并且继续参考图1至图4，流程图示出了根据各种实施例的可以由停泊辅助系统12执行的方法200和300。如根据本公开可以理解的，方法200和300内的操作顺序不限于如图5和6所示的次序执行，而是可以根据本公开以适用的一个或多个变化的顺序执行。如可以进一步理解的，方法200和300可以被调度为在车辆10的操作期间以预定时间间隔运行，和/或可以被调度为基于预定事件运行。
52.在一个示例中，可以在车辆10第一次对齐并停泊在停泊空间中时执行方法200。方法200可以在205处开始。在210处，接收用户输入数据58以激活特征。在220处，生成显示数据62以相对于停泊空间的场景显示虚拟线。接收用户输入数据58，其指示屏幕上的虚拟线相对于屏幕上所示的场景的位置230。在230处接收车辆位置数据。在240处，将虚拟线50的位置和车辆10的位置相关联，并存储在停泊位置数据数据存储器56中。此后，方法200可以在250处结束。
53.在另一示例中，可以在车辆10接近停泊空间的任何其他时间执行方法300。方法300可以在305处开始。在310处，从数据存储检索所存储的停泊位置数据66。在320处，接收车辆位置数据68。在330处，将来自车辆位置数据68的车辆位置与存储在停泊位置数据数据存储56中的车辆位置进行比较。当在330处车辆位置与所存储的车辆位置不匹配或不在所存储的车辆位置的范围内时，在340处，在显示屏32上显示默认场景。此后，方法300继续在320处接收车辆位置数据68。
54.当在330处车辆位置与所存储的车辆位置匹配或在所存储的车辆位置的范围内时，在350处，在显示屏32上显示虚拟线50。然后，在360处使用一种或多种机器学习技术检测参考线附近的光学特征。在370处，基于该特征相对于虚拟线50的位置来调节虚拟线50的颜色和/或外观，以示出车辆10停泊时的进展。此后，方法300可以在380处结束。
55.虽然在前述详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量的变型。还应当理解，一个或多个示例性实施例仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。而是，前述详细描述将为本领域技术人员提供用于实现一个或多个示例性实施例的方便的路线图。应当理解，在不脱离如所附权利要求及其法律等同物中阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

技术特征：
1.一种用于辅助用户将车辆停泊在停泊空间中的方法，包括：由处理器接收指示在所述车辆的显示屏上显示的虚拟线的位置的用户输入，其中，所述虚拟线可由用户调节；由所述处理器在数据存储中存储所述虚拟线的位置和与停泊空间相关联的车辆位置；以及当所述车辆在所述车辆位置的范围内时，由所述处理器在所述显示屏上选择性地显示所述虚拟线的外观，以辅助用户将所述车辆停泊在所述停泊空间中，其中，所述选择性地显示是基于与所述停泊空间相关联的场景内的边界与所述虚拟线的比较。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述处理器基于机器学习技术检测所述场景内的所述边界；将所述虚拟线的位置与所述边界的位置进行比较，其中，基于所述比较来显示所述外观。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述外观包括所述虚拟线的属性，其中，所述属性包括所述虚拟线的颜色、类型和粗细中的至少一个。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述虚拟线的位置包括相对于与所述停泊空间相关联的环境的被显示场景的边界的位置。5.根据权利要求4所述的方法，还包括在所述环境的第二场景上的第一定位处显示所述虚拟线，并且其中，接收所述虚拟线的位置是基于用户将所述虚拟线调节到所述环境的所述第二场景上的第二定位。6.根据权利要求5所述的方法，还包括将网球图像与所述虚拟线一起显示，并且其中，所述虚拟线能够通过调节所述网球图像的方式来调节。7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述边界由物体和车库地板限定。8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述边界由车库地板和车道限定。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的位置包括所述车辆的定位和航向。10.一种用于辅助用户将车辆停泊在停泊空间中的系统，包括：数据存储设备，被配置为存储显示在显示屏上的虚拟线的位置和与所述停泊空间相关联的车辆位置，其中所述虚拟线能够由用户调节；以及处理器，被配置为当所述车辆在所述车辆位置的范围内时，在所述显示屏上选择性地显示所述虚拟线的外观，以辅助用户将所述车辆停泊在所述停泊空间中，其中，所述选择性地显示是基于与所述停泊空间相关联的场景内的边界与所述虚拟线的比较。

技术总结
提供了用于辅助用户将车辆停泊在停泊空间中的方法和系统。在各种实施例中，一种方法包括：由处理器接收指示在车辆的显示屏上显示的虚拟线的位置的用户输入，其中虚拟线可由用户调节；由处理器在数据存储中存储虚拟线的位置和与停泊空间相关联的车辆位置；以及当车辆在车辆位置的范围内时，由处理器在显示屏上选择性地显示虚拟线的外观，以辅助用户将车辆停泊在停泊空间中，其中选择性地显示基于与停泊空间相关联的场景内的边界与虚拟线的比较。空间相关联的场景内的边界与虚拟线的比较。空间相关联的场景内的边界与虚拟线的比较。


技术研发人员：Y.Q.苗 J.J.帕克斯 N.J.维格特 M.T.盖洛德
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2022.10.13
技术公布日：2023/7/25