一种物联网终端的空间位置定位方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及物联网技术领域，尤其是涉及一种物联网终端的空间位置定位方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.物理安全是网络安全的基础，如果黑客直接部署入网设备，采用tcp/ip的自身漏洞，采用arp、小包泛洪、三次握手等攻击，可直接绕过安全设备，较难防御。物联网环境中，大量采用无线技术，包括zigbee、蓝牙、rfid、wifi、4g/5g-lte等。这些无线设备只要有足够的电源(锂电池供电)就可以在网关覆盖段的球形空间内任意一点接入网络。从网络安全角度，如果利用这一特性，则可以将攻击设备藏在网关覆盖的球形空间内的任意地点，甚至可以利用信号放大器，远距离与网关进行通信。在管理方面，因为物联网终端设备价格低廉，部署简便，在大型物联网区域(工厂、大型仓库等)，仅依赖文档描述物理位置，会因为理解偏差，找不到设备。随着物联网终端设备不断小型化，这个问题日益严重。
3.现有的物联网终端的空间位置定位方法通常是采用无线设备进行三点定位，或采用三个发射器，或采用一个固定发射器，一个便捷式发射器，对物联网终端设备进行通信，并通过三角函数进行定位，再通过多次测量，结合卡尔曼滤波处理以排除测量误差。但是现有的物联网终端的空间位置定位方法需要在较近的定位距离内进行定位，需要时间精度较高的时钟进行定位，导致现有的物联网终端的空间位置定位方法设备成本较高。


技术实现要素：

4.本发明提供一种物联网终端的空间位置定位方法、装置及存储介质，以解决现有的物联网终端的空间位置定位方法由于需要在较近的定位距离内进行定位，需要时间精度较高的时钟进行定位，导致现有的物联网终端的空间位置定位方法设备成本较高的技术问题。
5.本发明的一个实施例提供了一种物联网终端的空间位置定位方法，包括：
6.在定位空间内，分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立所述固定探测点与所述移动探测点的无线连接；
7.计算所述固定探测点到所述待定位点的发送过程时间为第一通信时间，控制所述移动探测点在以所述固定探测点为圆心，所述固定探测点到所述移动探测点的距离为半径的圆形进行游走，计算所述移动探测点到所述定位点的发送过程时间为第二通信时间；
8.在所述第一通信时间与所述第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将所述移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；
9.确定所述固定探测点分别到所述第一定位辅助点和所述第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为所述待定位点的位置。
10.进一步的，所述第一通信时间的表达式为：
11.t1＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31
12.其中，数字上标1表示所述固定探测点，t1表示第一通信时间，t
11
表示所述固定探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s1表示所述固定探测点到所述待定位点的距离，c代表光速，t
21
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
31
表示所述固定探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
13.进一步的，所述第二通信时间的表达式为；
14.t2＝t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
15.其中，数字上标2表示所述移动探测点，t2表示第二通信时间，t
12
表示所述移动探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s2表示所述移动探测点到待所述待定位点的距离，c代表光速，t
22
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
32
表示所述移动探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
16.进一步的，所述方法还包括：对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理。
17.进一步的，所述对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理，包括：
18.计算所述固定探测点与所述移动探测点之间的通信时间；所述通信时间的表达式为：t＝t1+t2*2+t3+t4，其中，t为通信时间，t1为无线信号发射所需时间，t2为无线信号往返移动探测点所需时间，t3为移动探测点计算和发送无线信号所需时间，t4为无线信号接收和处理时间，t2＝s/c，s为所述固定探测点到所述移动探测点的距离，c为光速；
19.通过激光测距确定所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，根据所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，确定探测点处理时间；所述探测点处理时间为t1+t2+t3；
20.根据所述探测点处理时间对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理。
21.本发明的一个实施例提供了一种物联网终端的空间位置定位装置，包括：
22.无线连接建立模块，用于在定位空间内，分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立所述固定探测点与所述移动探测点的无线连接；
23.通信时间计算模块，用于计算所述固定探测点到所述待定位点的发送过程时间为第一通信时间，控制所述移动探测点在以所述固定探测点为圆心，所述固定探测点到所述移动探测点的距离为半径的圆形进行游走，计算所述移动探测点到所述定位点的发送过程时间为第二通信时间；
24.定位辅助点确定模块，用于在所述第一通信时间与所述第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将所述移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；
25.定位点位置确定模块，用于确定所述固定探测点分别到所述第一定位辅助点和所述第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为所述待定位点的位置。
26.进一步的，所述第一通信时间的表达式为：
27.t1＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31
，
28.其中，数字上标1表示所述固定探测点，t1表示第一通信时间，t
11
表示所述固定探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s1表示所述固定探测点到所述待定位点的距离，c代表光速，t
21
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
31
表示所
述固定探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
29.进一步的，所述第二通信时间的表达式为；
30.t2＝t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
，
31.其中，数字上标2表示所述移动探测点，t2表示第二通信时间，t
12
表示所述移动探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s2表示所述移动探测点到待所述待定位点的距离，c代表光速，t
22
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
32
表示所述移动探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
32.进一步的，所述空间位置定位装置还包括：
33.计算所述固定探测点与所述移动探测点之间的通信时间；所述通信时间的表达式为：t＝t1+t2*2+t3+t4，其中，t为通信时间，t1为无线信号发射所需时间，t2为无线信号往返移动探测点所需时间，t3为移动探测点计算和发送无线信号所需时间，t4为无线信号接收和处理时间，t2＝s/c，s为所述固定探测点到所述移动探测点的距离，c为光速；
34.通过激光测距确定所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，根据所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，确定探测点处理时间；所述探测点处理时间为t1+t2+t3；
35.根据所述探测点处理时间对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理。
36.本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述的物联网终端的空间位置定位方法。
37.本发明实施例计算所述固定探测点到所述待定位点的发送过程时间为第一通信时间，计算所述移动探测点到所述定位点的发送过程时间为第二通信时间，在所述第一通信时间与所述第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将所述移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置，再根据第一定位辅助点和所述第二定位辅助点确定最终的待定位点的位置，无需部署额外的高精度时钟以实现物理终端的空间位置定位，从而能够有效降低设备部署的成本。
38.进一步的，本发明实施例将激光定位应用于固定探测点到移动探测点，能够进一步精确无线电信号发送接收时间差获得的距离，与激光定位获得的距离之间的差距，从而根据该差距进行调校，能够进一步提高物理终端的空间位置定位的精确性。
附图说明
39.图1是本发明实施例提供的物联网终端的空间位置定位方法的流程示意图；
40.图2是本发明实施例提供的探测点部署的结构示意；
41.图3是本发明实施例提供的探测点定位示意图；
42.图4是本发明实施例提供的固定探测点和移动探测点之间发送过程示意图；
43.图5是本发明实施例提供的物联网终端的空间位置定位方法的另一流程示意图
44.图6是本发明实施例提供的物联网终端的空间位置定位装置的结构示意图
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
47.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
48.请参阅图1，本发明的一个实施例提供了一种物联网终端的空间位置定位方法，包括：
49.s1、在定位空间内，分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立固定探测点与移动探测点的无线连接；
50.请参阅图2，在本发明实施例中，固定探测点固定设置在定位空间的一个位置上，移动探测点设置在定位空间的任意一位置上。定位空间可以为某空间区域，例如房间内。定位空间内的待定位点为移动终端设备。
51.s2、计算固定探测点到待定位点的发送过程时间为第一通信时间，控制移动探测点在以固定探测点为圆心，固定探测点到移动探测点的距离为半径的圆形进行游走，计算移动探测点到待定位点的发送过程时间为第二通信时间；
52.在本发明实施例中，在开始探测时，待定位点的具体位置未知，固定探测点可以通过待定位点发出的信号，确定固定探测到待定位点的发送过程时间即第一通信时间，可以根据第一通信时间确定固定探测点到第二探测点的距离s1。
53.请参阅图3，在本发明实施例中，由于移动探测点在圆形上游走，必定能够游走到一个点，该点与待定位点的通信时间为第二通信时间，而且当移动探测点在圆形上继续游走时，当移动探测点到达该点关于固定探测点到待定位点的轴对称点时，此时移动探测点到待定位点的第二通信时间与前一个点的第二通信时间一致。
54.在本发明实施例中，移动探测点可以放置在无人机或无人小车上进行游走，从而进行全覆盖路线扫描，再结合特定点趋近扫描，可以实现自动化及高精度定位定位空间内的所有待定位点。
55.s3、在第一通信时间与第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；
56.在本发明实施例中，在第一通信时间与第二通信时间近似相等时，可以确定当前移动探测点的当前位置为辅助点位置，由于移动探测点在圆形上游走，定位辅助点位置为两个轴对称点，这两个周对称点到待定位点的第二通信时间，与第一通信时间近似一致，即
可以确定第一定位辅助点位置和第二辅助点位置。
57.s4、确定固定探测点分别到第一定位辅助点和第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为待定位点的位置。
58.在本发明实施例中，当第二通信时间和第一通信时间近似一致时，可以认定固定探测点到定位点的距离s1近似等于移动探测点到待定位点的距离s2。
59.请继续参阅图3，本发明实施例中在确定固定探测点分别到第一定位辅助点和第二定位辅助点的两条连线后，将两条连线的中垂线交点作为待定位点的位置，能够准确、快速确定待定位点的位置。
60.在一个实施例中，第一通信时间的表达式为：
61.t1＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31
，
62.其中，数字上标1表示固定探测点，t1表示第一通信时间，t
11
表示固定探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s1表示固定探测点到待定位点的距离，c代表光速，t
21
表示待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
31
表示固定探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
63.在本发明实施例中，整个测距程序所需的时间为通信时间。
64.在一个实施例中，第二通信时间的表达式为；
65.t2＝t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
，
66.其中，数字上标2表示移动探测点，t2表示第二通信时间，t
12
表示移动探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s2表示移动探测点到待待定位点的距离，c代表光速，t
22
表示待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
32
表示移动探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
67.在一个实施例中，本方法还包括：对固定探测点和移动探测点进行时间同步处理。
68.在一个实施例中，对固定探测点和移动探测点进行时间同步处理，包括：
69.计算固定探测点与移动探测点之间的通信时间；通信时间的表达式为：t＝t1+t2*2+t3+t4，其中，t为通信时间，t1为无线信号发射所需时间，t2为无线信号往返移动探测点所需时间，t3为移动探测点计算和发送无线信号所需时间，t4为无线信号接收和处理时间，t2＝s/c，s为固定探测点到移动探测点的距离，c为光速；
70.请参阅图4，在本发明实施例中，可以在固定探测点进行编程，以发送信号到移动探测点，移动探测点接收到该信号后返回一个返回信号给固定探测点，固定探测点接收返回信号，记录并停止该测距程序。
71.通过激光测距确定无线信号往返移动探测点所需的时间，根据无线信号往返移动探测点所需的时间，确定探测点处理时间；探测点处理时间为t1+t2+t3；
72.在本发明实施例中，通过引入激光测距能够进行探测和调校，可以结合统计法进一步消除测量统计误差，从而能够有效提高定位的精确度。
73.根据探测点处理时间对固定探测点和移动探测点进行时间同步处理。
74.在本发明实施例中，如果产生一个时间同步信号，对固定探测点和移动探测点进行时间同步，需要减去t1+t3+t4以提升时间同步的进度。
75.在一个实施例中，通过激光定位矫正，可以得到t
11
+t
12
的近似值，即将移动探测点放置于定位空间的任意点上，通过激光测距能够测到固定探测点到移动探测点的防止位置
的距离，再从固定探测点发送网络信号到移动探测点，在移动探测点接收到网络信号之后经过计算，并发送出返回信号至固定探测点，可以近似认为等同与程序启动和发送信号。
76.假设t
0＝
t
11
+t
12
，待定位点反馈信息时间上无差别：t
31
＝t
32；
77.t
1-t2＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31-(t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
)
78.＝(t
11-t
12
)+2*(s1-s2)/c，
79.当t
1-t2＝0时，可近似认为s1＝s2。
80.在固定探测点为圆心，固定探测点到待定位点距离为半径的圆上，一定存在两个点，该点到待定位点的距离等于该点到固定探测点的距离。也就是s1＝s2，t
1-t2＝0。
81.本发明实施例通过将激光定位应用于固定探测点到移动探测点，能够进一步精确无线电信号发送接收时间差获得的距离，与激光定位获得的距离之间的差距，从而根据该差距进行调校，能够进一步提高定位的精确性。
82.请参阅图5，为本发明一个实施例提供的一种物联网终端的空间位置定位方法的另一流程示意图。
83.实施本发明实施例，具有以下有益效果：
84.本发明实施例计算固定探测点到待定位点的发送过程时间为第一通信时间，计算移动探测点到定位点的发送过程时间为第二通信时间，在第一通信时间与第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置，再根据第一定位辅助点和第二定位辅助点确定最终的待定位点的位置，无需部署额外的高精度时钟以实现物理终端的空间位置定位，从而能够有效降低设备部署的成本。
85.进一步的，本发明实施例将激光定位应用于固定探测点到移动探测点，能够进一步精确无线电信号发送接收时间差获得的距离，与激光定位获得的距离之间的差距，从而根据该差距进行调校，能够进一步提高物理终端的空间位置定位的精确性。
86.请参阅图6，基于与上述实施例相同的发明构思，本发明的一个实施例提供了一种物联网终端的空间位置定位装置，包括：
87.无线连接建立模块10，用于在定位空间内，分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立固定探测点与移动探测点的无线连接；
88.通信时间计算模块20，用于计算固定探测点到待定位点的发送过程时间为第一通信时间，控制移动探测点在以固定探测点为圆心，固定探测点到移动探测点的距离为半径的圆形进行游走，计算移动探测点到定位点的发送过程时间为第二通信时间；
89.定位辅助点确定模块30，用于在第一通信时间与第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；
90.定位点位置确定模块40，用于确定固定探测点分别到第一定位辅助点和第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为待定位点的位置。
91.在一个实施例中，第一通信时间的表达式为：
92.t1＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31
，
93.其中，数字上标1表示固定探测点，t1表示第一通信时间，t
11
表示固定探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s1表示固定探测点到待定位点的距离，c代表光速，t
21
表示待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
31
表示固定探测点接收到信号到
停止测距程序所需时间。
94.在一个实施例中，第二通信时间的表达式为；
95.t2＝t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
，
96.其中，数字上标2表示移动探测点，t2表示第二通信时间，t
12
表示移动探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s2表示移动探测点到待待定位点的距离，c代表光速，t
22
表示待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
32
表示移动探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。
97.在一个实施例中，空间位置定位装置还包括时间同步模块，用于：
98.计算固定探测点与移动探测点之间的通信时间；通信时间的表达式为：t＝t1+t2*2+t3+t4，其中，t为通信时间，t1为无线信号发射所需时间，t2为无线信号往返移动探测点所需时间，t3为移动探测点计算和发送无线信号所需时间，t4为无线信号接收和处理时间，t2＝s/c，s为固定探测点到移动探测点的距离，c为光速；
99.通过激光测距确定无线信号往返移动探测点所需的时间，根据无线信号往返移动探测点所需的时间，确定探测点处理时间；探测点处理时间为t1+t2+t3；
100.根据探测点处理时间对固定探测点和移动探测点进行时间同步处理。
101.本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行如上述的物联网终端的空间位置定位方法。
102.以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种物联网终端的空间位置定位方法，其特征在于，包括：在定位空间内，分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立所述固定探测点与所述移动探测点的无线连接；计算所述固定探测点到所述待定位点的发送过程时间为第一通信时间，控制所述移动探测点在以所述固定探测点为圆心，所述固定探测点到所述移动探测点的距离为半径的圆形进行游走，计算所述移动探测点到所述定位点的发送过程时间为第二通信时间；在所述第一通信时间与所述第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将所述移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；确定所述固定探测点分别到所述第一定位辅助点和所述第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为所述待定位点的位置。2.如权利要求1所述的物联网终端的空间位置定位方法，其特征在于，所述第一通信时间的表达式为：t1＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31
其中，t1表示第一通信时间，t
11
表示所述固定探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s1表示所述固定探测点到所述待定位点的距离，c代表光速，t
21
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
31
表示所述固定探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。3.如权利要求1所述的物联网终端的空间位置定位方法，其特征在于，所述第二通信时间的表达式为；t2＝t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
其中，t2表示第二通信时间，t
12
表示所述移动探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s2表示所述移动探测点到待所述待定位点的距离，c代表光速，t
22
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
32
表示所述移动探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。4.如权利要求1所述的物联网终端的空间位置定位方法，其特征在于，还包括：对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理。5.如权利要求4所述的物联网终端的空间位置定位方法，其特征在于，所述对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理，包括：计算所述固定探测点与所述移动探测点之间的通信时间；所述通信时间的表达式为：t＝t1+t2*2+t3+t4，其中，t为通信时间，t1为无线信号发射所需时间，t2为无线信号往返移动探测点所需时间，t3为移动探测点计算和发送无线信号所需时间，t4为无线信号接收和处理时间，t2＝s/c，s为所述固定探测点到所述移动探测点的距离，c为光速；通过激光测距确定所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，根据所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，确定探测点处理时间；所述探测点处理时间为t1+t2+t3；根据所述探测点处理时间对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理。6.一种物联网终端的空间位置定位装置，其特征在于，包括：无线连接建立模块，用于在定位空间内，分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立所述固定探测点与所述移动探测点的无线连接；通信时间计算模块，用于计算所述固定探测点到所述待定位点的发送过程时间为第一
通信时间，控制所述移动探测点在以所述固定探测点为圆心，所述固定探测点到所述移动探测点的距离为半径的圆形进行游走，计算所述移动探测点到所述定位点的发送过程时间为第二通信时间；定位辅助点确定模块，用于在所述第一通信时间与所述第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将所述移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；定位点位置确定模块，用于确定所述固定探测点分别到所述第一定位辅助点和所述第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为所述待定位点的位置。7.如权利要求6所述的物联网终端的空间位置定位装置，其特征在于，所述第一通信时间的表达式为：t1＝t
11
+s1/c+t
21
+s1/c+t
31
其中，数字上标1表示所述固定探测点，t1表示第一通信时间，t
11
表示所述固定探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s1表示所述固定探测点到所述待定位点的距离，c代表光速，t
21
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
31
表示所述固定探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。8.如权利要求6所述的物联网终端的空间位置定位装置，其特征在于，所述第二通信时间的表达式为；t2＝t
12
+s2/c+t
22
+s2/c+t
32
其中，数字上标2表示所述移动探测点，t2表示第二通信时间，t
12
表示所述移动探测点得到指令后到完成信号发射的计算时间，s2表示所述移动探测点到待所述待定位点的距离，c代表光速，t
22
表示所述待定位点接收到信号进行计算再发射信号所需时间，t
32
表示所述移动探测点接收到信号到停止测距程序所需时间。9.如权利要求6所述的物联网终端的空间位置定位装置，其特征在于，还包括：计算所述固定探测点与所述移动探测点之间的通信时间；所述通信时间的表达式为：t＝t1+t2*2+t3+t4，其中，t为通信时间，t1为无线信号发射所需时间，t2为无线信号往返移动探测点所需时间，t3为移动探测点计算和发送无线信号所需时间，t4为无线信号接收和处理时间，t2＝s/c，s为所述固定探测点到所述移动探测点的距离，c为光速；通过激光测距确定所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，根据所述无线信号往返所述移动探测点所需的时间，确定探测点处理时间；所述探测点处理时间为t1+t2+t3；根据所述探测点处理时间对所述固定探测点和所述移动探测点进行时间同步处理。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的物联网终端的空间位置定位方法。

技术总结
本发明公开了一种物联网终端的空间位置定位方法、装置及存储介质，其中方法包括：分别建立固定探测点和移动探测点与待定位点的无线连接，并建立固定探测点与移动探测点的无线连接；计算固定探测点到待定位点的发送过程时间为第一通信时间，控制移动探测点游走，计算移动探测点到定位点的发送过程时间为第二通信时间；在第一通信时间与第二通信时间的差值在预设阈值范围内时，将移动探测点的当前位置确定为第一定位辅助点位置和第二定位辅助点位置；确定固定探测点分别到第一定位辅助点和第二定位辅助点的两条连线，将两条连线的中垂线交点作为待定位点的位置。本发明能够有效降低设备部署的成本，还能够提高物理终端定位的精确性。精确性。精确性。


技术研发人员：徐思尧 李妍 彭明洋 占聪聪 张子瑛 周刚 张凯
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司电力科学研究院
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/7/27