抓取装置及打磨设备的制作方法

1.本实用新型涉及机车检修技术领域，特别地涉及一种抓取装置及打磨设备。


背景技术：

2.机车通过转换开关来转换接通机车主电路，控制牵引电机，实现机车的牵引、制动及向前、向后换向。转换开关通过转鼓和触指的不同组合控制牵引电机励磁绕组的接线方式和电流方向来实现，触指通过弹簧按压和转鼓保持接触。
3.触指包括主体部与触接部，机车运行过程中，工况频繁切换，转鼓和触指之间摩擦频繁，造成触接部的触接面磨损严重，因此在机车检修时，需要对磨损的触指重新电镀，且安装之前，需要对触接面进行打磨，以保证触接面的表面粗造度和圆柱度。
4.但是现有的触指在打磨过程中，待打磨的触指都随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理，且由人工手动拾取后移送至打磨装置，工作强度大，费时费力。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种抓取装置及打磨设备，能够解决现有触指在打磨过程中，待打磨的触指都随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理，且由人工手动拾取后移送至打磨装置，费时费力的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种抓取装置，用于触指，所述触指具有主体部及触接部，所述抓取装置包括：
7.机器人，其包括具有多自由度的机械臂；
8.夹取组件，其设置于所述机械臂上；
9.控制组件，其与所述机器人通信相连，以使所述机械臂能够根据预设路径带动所述夹取组件运动；以及
10.定位件，其用于放置触指；
11.其中，所述定位件上设置有与触指相配合的定位结构，以便所述夹取组件夹取所述触指。
12.在一个实施方式中，所述定位结构包括：
13.主槽体，其沿长度方向延伸；
14.第一定位槽，其位于所述主槽体的一侧，多个所述第一定位槽沿长度方向间隔设置，且所述第一定位槽与所述主槽体相连通；
15.第二定位槽，其位于所述主槽体远离所述第一定位槽的一侧，多个所述第二定位槽沿长度方向间隔设置，且所述第二定位槽与所述主槽体相连通；
16.其中，多个所述第一定位槽与多个所述第二定位槽在长度方向上交错分布，所述第一定位槽、所述第二定位槽可容纳部分所述主体部。
17.在一个实施方式中，所述第一定位槽具有第一定位面，所述第二定位槽具有第二定位面；
18.其中，所述第一定位面与所述第二定位面不平行，所述第一定位面与所述定位件的厚度方向具有第一预设夹角，所述第二定位面与所述定位件的厚度方向具有第二预设夹角。
19.在一个实施方式中，所述第一预设夹角、所述第二预设夹角均为60
°
。
20.在一个实施方式中，所述第一定位面上设置有第一定位孔，所述第二定位面上设置有第二定位孔。
21.在一个实施方式中，所述主槽体包括：
22.底面；
23.第一配合面，其位于所述底面靠近所述第二定位槽的一侧上，所述第一配合面可与所述触接部的触接面相抵接；
24.第二配合面，其位于底面靠近所述第一定位槽的一侧上，所述第二配合面可与所述触接部的触接面相抵接；
25.其中，所述第一配合面与所述第二定位面相平行，所述第二配合面与所述第一定位面相平行。
26.在一个实施方式中，所述夹取组件包括支撑件、平移件、驱动件以及夹块；
27.所述支撑件设置于所述机械臂上；所述平移件移动地设置于所述支撑件上，两个所述平移件相对设置；所述驱动件设置于所述支撑件上，两个所述驱动件与两个所述平移件一一对应，所述驱动件可带动相对应的所述平移件移动；两个所述夹块与两个所述平移件一一对应，所述夹块与相对应的所述平移件相连；
28.其中，两个所述平移件同步运动，且两个所述平移件的移动方向相反，以使两个所述夹块配合夹紧或松开所述主体部。
29.在一个实施方式中，两个所述夹块的相对面上具有夹取槽，所述夹取槽与所述主体部相配合。
30.在一个实施方式中，所述驱动件是气缸，所述气缸的伸缩杆与所述平移件相连。
31.第二方面，本技术实施例提供一种打磨设备，包括如前所述的抓取装置。
32.与现有技术相比，本技术实施例的优点在于，通过在定位件上设置定位结构放置触指，不仅方便夹取组件夹取触指，还解决了现有的触指随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理的问题。通过设置夹取组件以及机器人，实现对触指的自动抓取，无需人工手动拾取，自动化程度高，省时省力。示例性地，通过交错分布的第一定位槽与第二定位槽使定位件上可以放置更多的触指，以充分利用定位件的空间。通过第一定位槽、第二定位槽容纳部分主体部，使另一部分位于主体部外，为夹取组件预留出夹取位置，以方便夹取组件夹取触指。另外，通过夹取组件实现对触指的夹持，无需人工手动夹取；通过驱动件带动平移件移动，两个平移件的移动方向相反，夹块随对应的平移件移动，从而两个夹块的移动方向相反，当两个夹块相向运动时，两个夹块之间的距离逐渐减小，以配合夹紧触指，当两个夹块背向运动时，两个夹块之间的距离逐渐增大，以配合松开触指。
附图说明
33.在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。
34.图1是本实用新型一实施例提供的抓取装置的结构示意图；
35.图2是图1中实施例提供的定位件的结构示意图；
36.图3是图1中实施例提供的定位件在另一视角的结构示意图；
37.图4是图1中实施例提供的夹取组件的结构示意图；
38.图5是现有技术中触指的结构示意图。
39.附图标记：
40.1、触指；2、主体部；3、触接部；4、基准孔；5、触接面；10、机器人；20、夹取组件；210、支撑件；220、平移件；230、夹块；2301、夹取槽；240、驱动件；30、定位件；310、定位结构；3101、主槽体；3102、第一定位槽；3103、第二定位槽；3104、第一定位面；3105、第二定位面；3106、第一定位孔；3107、第二定位孔；3108、底面；3109、第一配合面；3110、第二配合面。
具体实施方式
41.下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
42.如图5所示，触指1包括主体部2与触接部3，主体部2上具有基准孔4，触接部3为圆弧形。机车运行过程中，工况频繁切换，转鼓和触指之间摩擦频繁，造成触接部的触接面磨损严重，因此在机车检修时，需要对磨损的触指重新电镀，且安装之前，需要对触接面进行打磨，以保证触接面的表面粗造度和圆柱度。
43.但是现有的触指在打磨过程中，待打磨的触指都随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理，且由人工手动拾取后移送至打磨装置，工作强度大，费时费力。
44.为了解决上述技术问题，本技术至少一实施例提供一种抓取装置，用于触指1，触指1具有主体部2及触接部3，抓取装置包括机器人10、夹取组件20、控制组件以及定位件30；机器人10包括具有多自由度的机械臂；夹取组件20设置于机械臂上；控制组件与机器人10通信相连，以使机械臂能够根据预设路径带动夹取组件20运动；定位件30用于放置触指1；其中，定位件30上设置有与触指1相配合的定位结构310，以便夹取组件20夹取触指1。
45.由上可见，通过在定位件30上设置定位结构310放置触指1，不仅方便夹取组件20夹取触指1，还解决了现有的触指1随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理的问题。通过设置夹取组件20以及机器人10，实现对触指1的自动抓取，无需人工手动拾取，自动化程度高，省时省力。
46.如图1、图2所示，抓取装置，用于触指1，触指1具有主体部2及触接部3，抓取装置包括机器人10、夹取组件20、控制组件以及定位件30；机器人10包括具有多自由度的机械臂。需要说明的是，机器人10可以是六轴机器人10，机器人10的品牌包括但不限于abb、库卡。还需要说明的是，机械臂具有x方向的移动自由度、y方向的移动自由度、z方向的自由度、围绕x方向的转动自由度、围绕y方向的转动自由度、围绕z方向的转动自由度。
47.夹取组件20设置于机械臂上。夹取组件20可与机械臂共同运动，使夹取组件20靠近触指1，为夹取触指1做好准备。
48.控制组件与机器人10通信相连，以使机械臂能够根据预设路径带动夹取组件20运动。需要说明的是，控制组件包括但不限于plc控制器。还需要说明的是，预设路径根据实际需要进行设置，使机械臂带动夹取组件20从定位件30移送至打磨设备。通过设置夹取组件20以及机器人10，实现对触指1的自动抓取，无需人工手动拾取，自动化程度高，省时省力。
49.定位件30用于放置触指1；其中，定位件30上设置有与触指1相配合的定位结构
310，以便夹取组件20夹取触指1。通过在定位件30上设置定位结构310放置触指1，不仅方便夹取组件20夹取触指1，还解决了现有的触指1随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理的问题。
50.如图3所示，在一些实施例中，定位结构310包括主槽体3101、第一定位槽3102以及第二定位槽3103；主槽体3101沿长度方向延伸。需要说明的是，长度方向是定位件30的长度方向，如图3所示，长度方向与x方向相平行。
51.第一定位槽3102位于主槽体3101的一侧，多个第一定位槽3102沿长度方向间隔设置，且第一定位槽3102与主槽体3101相连通；第二定位槽3103位于主槽体3101远离第一定位槽3102的一侧，多个第二定位槽3103沿长度方向间隔设置，且第二定位槽3103与主槽体3101相连通；
52.其中，多个第一定位槽3102与多个第二定位槽3103在长度方向上交错分布，第一定位槽3102、第二定位槽可容纳部分主体部2。
53.通过交错分布的第一定位槽3102与第二定位槽3103使定位件30上可以放置更多的触指1，以充分利用定位件30的空间。通过第一定位槽3102、第二定位槽3103容纳部分主体部2，使另一部分位于主体部2外，为夹取组件20预留出夹取位置，以方便夹取组件20夹取触指1。
54.如图3所示，在一些实施例中，第一定位槽3102具有第一定位面3104，第二定位槽3103具有第二定位面3105；其中，第一定位面3104与第二定位面3105不平行，第一定位面3104与定位件30的厚度方向具有第一预设夹角，第二定位面3105与定位件30的厚度方向具有第二预设夹角。需要说明的是，定位件30的厚度方向与z方向相平行。
55.通过设置倾斜的第一定位面3104与第二定位面3105，方便快捷地放置触指1的主体部2，同时可为夹取组件20夹取触指1提供姿态上的补偿，使抓取组件的抓取姿态更加顺畅，提高夹取效率。
56.在一些实施例中，第一预设夹角、第二预设夹角均为60
°
。通过设置第一预设夹角与第二预设夹角的角度，使第一定位面3104、第二定位面3105与触指1的结构相匹配，提高定位准确度，避免触指1在夹取过程中发生晃动。
57.如图3所示，在一些实施例中，第一定位面3104上设置有第一定位孔3106，第二定位面3105上设置有第二定位孔3107。需要说明的是，当触指1放置在第一定位槽3102时，主体部2上的基准孔4与第一定位孔3106对齐，可将定位销插入基准孔4与第一定位孔3106内，以进一步保证定位的稳定性与可靠性。还需要说明的是，当触指1放置在第二定位槽3103时，主体部2上的基准孔4与第二定位孔3107对齐，可将定位销插入基准孔4与第二定位孔3107内，以进一步保证定位的稳定性与可靠性。
58.如图3所示，在一些实施例中，主槽体3101包括底面3108、第一配合面3109以及第二配合面3110。需要说明的是，底面3108与定位件30的厚度方向的夹角为90
°
。还需要说明的是，第一配合面3109与第二配合面3110关于底面3108对称。
59.第一配合面3109位于底面3108靠近第二定位槽3103的一侧上，第一配合面3109可与触接部3的触接面5相抵接；第二配合面3110位于底面3108靠近第一定位槽3102的一侧上，第二配合面3110可与触接部3的触接面5相抵接；其中，第一配合面3109与第二定位面相平行，第二配合面3110与第一定位面相平行。
60.通过第一定位面3104与触指1的主体部2相配合，第一配合面3109与触指1的触截面相抵接，以共同对触指1进行定位，通过第二定位面3105与触指1的主体部2相配合，第二配合面3110与触指1的触截面相抵接，以共同对触指1进行定位，从而防止触指1移动，同时使触指1倾斜地放置，为夹取组件20的夹取做好准备。
61.如图4所示，在一些实施例中，夹取组件20包括支撑件210、平移件220、驱动件240以及夹块230；
62.支撑件210设置于机械臂上；平移件220移动地设置于支撑件210上，两个平移件220相对设置；驱动件240设置于支撑件210上，两个驱动件240与两个平移件220一一对应，驱动件240可带动相对应的平移件220移动；两个夹块230与两个平移件220一一对应，夹块230与相对应的平移件220相连；其中，两个平移件220同步运动，且两个平移件220的移动方向相反，以使两个夹块230配合夹紧或松开主体部2。
63.通过夹取组件20实现对触指1的夹持，无需人工手动夹取。夹取组件20通过驱动件240带动平移件220移动，两个平移件220的移动方向相反，夹块230随对应的平移件220移动，从而两个夹块230的移动方向相反，当两个夹块230相向运动时，两个夹块230之间的距离逐渐减小，以配合夹紧触指1，当两个夹块230背向运动时，两个夹块230之间的距离逐渐增大，以配合松开触指1。
64.如图4所示，在一些实施例中，两个夹块230的相对面上具有夹取槽2301，夹取槽2301与主体部2相配合。需要说明的是，夹取槽2301的截面为v形，通过设置截面为v形的夹取槽2301，可以实现自定心，可兼容外形尺寸在
±
0.3mm范围内的触指1，以避免因触指1尺寸不一致导致无法夹紧的问题。
65.在一些实施例中，驱动件240是气缸，气缸的伸缩杆与平移件220相连。
66.本技术至少一实施例还提供一种打磨设备，包括本技术任一实施例所述的抓取装置，进而具有上述实施例的技术方案所带来的所有技术效果。需要说明的是，打磨设备可以是打磨砂带机，通过砂带对触指1进行打磨。
67.虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

技术特征：
1.一种抓取装置，用于触指，所述触指具有主体部及触接部，其特征在于，所述抓取装置包括：机器人，其包括具有多自由度的机械臂；夹取组件，其设置于所述机械臂上；控制组件，其与所述机器人通信相连，以使所述机械臂能够根据预设路径带动所述夹取组件运动；以及定位件，其用于放置触指；其中，所述定位件上设置有与触指相配合的定位结构，以便所述夹取组件夹取所述触指。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述定位结构包括：主槽体，其沿长度方向延伸；第一定位槽，其位于所述主槽体的一侧，多个所述第一定位槽沿长度方向间隔设置，且所述第一定位槽与所述主槽体相连通；第二定位槽，其位于所述主槽体远离所述第一定位槽的一侧，多个所述第二定位槽沿长度方向间隔设置，且所述第二定位槽与所述主槽体相连通；其中，多个所述第一定位槽与多个所述第二定位槽在长度方向上交错分布，所述第一定位槽、所述第二定位槽可容纳部分所述主体部。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一定位槽具有第一定位面，所述第二定位槽具有第二定位面；其中，所述第一定位面与所述第二定位面不平行，所述第一定位面与所述定位件的厚度方向具有第一预设夹角，所述第二定位面与所述定位件的厚度方向具有第二预设夹角。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一预设夹角、所述第二预设夹角均为60
°
。5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一定位面上设置有第一定位孔，所述第二定位面上设置有第二定位孔。6.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述主槽体包括：底面；第一配合面，其位于所述底面靠近所述第二定位槽的一侧上，所述第一配合面可与所述触接部的触接面相抵接；第二配合面，其位于底面靠近所述第一定位槽的一侧上，所述第二配合面可与所述触接部的触接面相抵接；其中，所述第一配合面与所述第二定位面相平行，所述第二配合面与所述第一定位面相平行。7.根据权利要求1-6中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取组件包括支撑件、平移件、驱动件以及夹块；所述支撑件设置于所述机械臂上；所述平移件移动地设置于所述支撑件上，两个所述平移件相对设置；所述驱动件设置于所述支撑件上，两个所述驱动件与两个所述平移件一一对应，所述驱动件可带动相对应的所述平移件移动；两个所述夹块与两个所述平移件一一对应，所述夹块与相对应的所述平移件相连；
其中，两个所述平移件同步运动，且两个所述平移件的移动方向相反，以使两个所述夹块配合夹紧或松开所述主体部。8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，两个所述夹块的相对面上具有夹取槽，所述夹取槽与所述主体部相配合。9.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动件是气缸，所述气缸的伸缩杆与所述平移件相连。10.一种打磨设备，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的抓取装置。

技术总结
本实用新型涉及一种抓取装置及打磨设备，涉及机车检修技术领域。本实用新型的抓取装置包括机器人、夹取组件、控制组件以及定位件；所述机器人包括具有多自由度的机械臂；所述夹取组件设置于所述机械臂上；所述控制组件与所述机器人通信相连，以使所述机械臂能够根据预设路径带动所述夹取组件运动；所述定位件用于放置所述触指；其中，所述定位件上设置有与所述触指相配合的定位结构，以便所述夹取组件夹取所述触指。本申请所公开的技术方案能够现有触指在打磨过程中，待打磨的触指都随意堆放在桌上或者地上，不易统一管理，且由人工手动拾取后移送至打磨装置，费时费力的问题。费时费力的问题。费时费力的问题。


技术研发人员：吕崇伟 李康民 刘康宁 孙飚 陶龙 刘革 焦杨
受保护的技术使用者：国能铁路装备有限责任公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/27