适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架的制作方法

1.本实用新型涉及传感器支架技术领域，具体涉及一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架。


背景技术：

2.随着科学水平的不断进步，无人自主系统得到了极大的发展，例如无人机、无人车、无人船等。对于无人自主系统而言，智能感知是必要的基础技术，这就要求自主系统拥有足够的传感器去获取外部世界信息。传感器支架是传感器系统的一个必要装置，用以固定传感器系统，比如授权公告号为cn208937081u的中国实用新型专利公开的一种“传感器支架及传感器支架组件”。
3.然而，现有的传感器支架存在以下问题：1、现有传感器支架往往只针对与某一种传感器的固定，而对于无人自主系统来说，传感器系统中应包含有多种传感器以应对复杂环境的感知问题，显然，现有传感器支架不具备安装多种传感器的功能；2、随着传感器数量的增加，现有传感器支架的体积较大且安装固定，不利于移动式采集，尤其是一些狭窄环境无人系统无法进入，这就需要传感器支架具备可拆卸、方便携带的功能，而现有传感器支架显然不具备此功能；3、传感器的配置并不是固定不变的，但是传感器支架通常设计完就只能安装特定种类和数量的传感器，对于不同的传感器需要设计制作不同的传感器支架，通用性较差、成本较高，造成资源浪费。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提出一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，它具备可拆卸、可背负、可手持、支持多种传感器安装的功能，解决了现有传感器支架无法使传感器系统在狭窄舱室、楼梯等不适合移动的区域进行数据采集的技术问题。
5.为实现上述技术目的，本实用新型所采用的技术方案如下：
6.一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，它包括有背架组件、导轨组件、多个相机支架组件及雷达支架组件，其中：
7.所述背架组件包括背包带和背架，所述背包带系在所述背架的一侧，用于人为携带所述传感器支架，所述背架上设置有用于安装所述导轨组件的安装部；
8.所述导轨组件包括与所述安装部适配的连接部和导轨，所述连接部套设在所述导轨的一端，并通过螺栓将所述导轨可拆卸地连接在所述背架的安装部上；
9.每个所述相机支架组件包括相机支架和锁紧滑块，多个所述锁紧滑块沿所述导轨长度方向间隔套设于所述导轨外部，所述锁紧滑块能够在所述导轨上移动且移动至指定位置时锁紧，所述相机支架通过螺栓连接在所述锁紧滑块的一侧，并与所述锁紧滑块一起在所述导轨上移动；
10.所述雷达支架组件可拆卸地连接在所述相机支架上和/或连接在所述导轨的顶部，用于安装多种传感器。
11.在其中一个实施例中，所述背架包括一侧连接的水平背架和竖直背架两部分，所述竖直背架为与人体背部形状相吻合的曲线型，所述安装部设置于所述竖直背架的上部。
12.在其中一个实施例中，还包括控制箱，所述控制箱通过螺栓安装在所述水平背架上，所述控制箱中放置有电源。
13.在其中一个实施例中，所述连接部上设置有把手。
14.在其中一个实施例中，所述锁紧滑块由滑块本体和锁紧螺母组成，所述滑块本体中间开设有用于穿过所述导轨的通孔，所述滑块本体的一侧面开设有与所述锁紧螺母配合的螺纹孔，通过锁紧螺母与螺纹孔的配合以调节所述锁紧滑块在所述导轨上的位置。
15.在其中一个实施例中，所述锁紧螺母远离所述螺纹孔的一端套设有旋转手柄。
16.在其中一个实施例中，所述滑块本体与所述螺纹孔所在侧面相邻的一侧面上开设有用于安装所述相机支架的安装孔。
17.在其中一个实施例中，所述雷达支架组件包括第一雷达支架组件和/或第二雷达支架组件，所述第一雷达支架组件可拆卸地连接在所述相机支架上，所述第二雷达支架组件可拆卸地连接在所述导轨的顶部。
18.在其中一个实施例中，所述第一雷达支架组件包括方形的第一雷达支架和第一支架底座，所述第一雷达支架通过所述第一支架底座螺栓连接在所述相机支架上。
19.在其中一个实施例中，所述第二雷达支架组件包括第二雷达支架、第二支架底座和锁紧轴套，所述第二雷达支架固定在所述第二支架底座上，所述第二支架底座安装于所述锁紧轴套，且所述锁紧轴套旋转固定于所述导轨顶部。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果主要为：
21.本实用新型提供的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，通过背包带和背架的设计使得该装置可以人为携带，通过将导轨可拆卸地连接在背架上，可使得该装置具有安装在背架上人为携带使用和从背架上拆卸下来手持式使用两种方式，适合多种使用场景，尤其是一些狭窄环境，增加了使用范围；同时，本实用新型还通过锁紧滑块安装了多个相机支架，可安装多个雷达支架，从而实现了多个传感器的安装，增强了传感器支架使用的模块化。
附图说明
22.图1是本实用新型所述传感器支架的整体结构示意图；
23.图2是本实用新型所述传感器支架的正面视图；
24.图3是本实用新型所述传感器支架的侧面视图；
25.图4是本实用新型所述背架组件的结构示意图；
26.图5是本实用新型所述导轨组件的结构示意图；
27.图6是本实用新型所述相机支架组件的结构示意图；
28.图7是本实用新型所述第一雷达支架组件的结构示意图；
29.图8是本实用新型所述第二雷达支架组件的结构示意图。
30.附图中所示：
31.100-背架组件，110-背包带，120-背架，130-安装部；
32.200-导轨组件，210-连接部，220-导轨，230-把手；
33.300-相机支架组件，310-相机支架，320-锁紧滑块，321-滑块本体，322-锁紧螺母，323-旋转手柄；
34.400-雷达支架组件，410-第一雷达支架组件，411-第一雷达支架，412-第一支架底座，420-第二雷达支架组件，421-第二雷达支架，422-第二支架底座，423-锁紧轴套；
35.500-控制箱。
具体实施方式
36.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
37.如图1～3所示，本实用新型提供一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，包括有背架组件100、导轨组件200、多个相机支架组件300及雷达支架组件400，所述背架组件100包括背包带110和背架120，背包带110系在背架120的一侧，以便于如图1所示的人为携带所述传感器支架，背架120上设置有用于安装导轨组件200的安装部，相应地，导轨组件200包括连接部210和导轨220，连接部210与安装部相适配，导轨组件200通过连接部210安装在背架120的安装部上，导轨220设置在连接部210内，并通过螺栓与连接部210一起可拆卸地连接在所述背架120的安装部上，如此具有背在人体背部人为携带使用和从背架120上拆卸下来手持导轨220的手持式使用两种模式，使得所述传感器支架适合多种使用场景，尤其是对于一些狭窄环境，增加使用范围；同时，每个所述相机支架组件300包括相机支架310和锁紧滑块320，多个锁紧滑块320沿所述导轨220长度方向间隔套设于所述导轨220外部，所述锁紧滑块320能够在导轨220上移动且移动至指定位置时锁紧，相机支架310通过螺栓连接在所述锁紧滑块320的一侧，并与锁紧滑块320一起在导轨220上移动，雷达支架组件400可拆卸地连接在相机支架310上和/或连接在导轨220的顶部，可用于安装多种传感器，从而实现了多个传感器的安装，增强了传感器支架使用的模块化。
38.下面对本实用新型所述传感器支架的各个组成部分进行详细说明。
39.如图4所示，背架组件100包括背包带110(图4中未画出)、背架120和安装部130，背包带110系在背架120上，背包带110分为腰带部分和肩带部分，肩带部分的一端连接在腰带部分上，腰带部分为可打开式，使用时将腰带部分打开系在人体或移动机器人的腰部，然后将肩带部分套在双肩上锁死即可；背架120包括一侧连接的水平背架和竖直背架两部分，所述竖直背架为与人体背部形状相吻合的曲线型，所述安装部130设置于所述竖直背架的上部，安装部130上开设有多个与连接部210连接的螺栓孔。
40.优选的，背架120的水平背架部分上设置有控制箱500，控制箱500通过m3*10的螺栓和m3螺母安装在背架120的水平背架部分，所述控制箱500中放置有电源，用于给各个传感器供电。
41.如图5所示，导轨组件200包括连接部210、导轨220和把手230，导轨220的一端设置在连接部210的内部，并且通过m5*10的螺栓和m5螺母将连接部210和导轨220一同安装在背架组件100的安装部130上，把手230焊接在连接部210外部的一个侧面上，当导轨220从背架组件100的安装部130上拆卸下来时，可通过把手230将本实用新型的传感器支架转变为手持式模式，用于一些狭窄的场景；导轨220是整个产品的支架，每个组件基本都固定在导轨
220上，并且相机支架组件300通过锁紧滑块320在导轨220上移动。
42.如图6所示，相机支架组件300包括相机支架310和锁紧滑块320，锁紧滑块320由滑块本体321和锁紧螺母322组成，所述滑块本体321中间开设有用于穿过所述导轨220的通孔，所述滑块本体321的一个侧面开设有与所述锁紧螺母322配合的螺纹孔，通过锁紧螺母322与螺纹孔的配合以调节所述锁紧滑块320在所述导轨220上的位置，所述锁紧螺母322远离所述螺纹孔的一端套设有旋转手柄323。滑块本体321与所述螺纹孔所在侧面相邻的一侧面上开设有用于安装所述相机支架310的安装孔，通过m8*40的螺栓和m8的螺母将相机支架310安装在锁紧滑块320上，当锁紧滑块320带着相机支架310一起在导轨220上移动至设计位置时，通过锁紧螺母322将相机支架310锁紧在当前位置。
43.优选的，相机支架组件300的数量可以根据实际需要安装多个，以满足模块化设计的需求。
44.所述雷达支架组件400包括如图7所示的第一雷达支架组件410和/或如图8所示的第二雷达支架组件420，所述第一雷达支架组件410可拆卸地连接在所述相机支架310上，所述第二雷达支架组件420可拆卸地连接在所述导轨220的顶部。
45.优选的，如图7所示，所述第一雷达支架组件410包括方形的第一雷达支架411和第一支架底座412，所述第一雷达支架411通过所述第一支架底座412采用m3*10的螺栓和φ3的弹垫连接在所述相机支架310上。
46.优选的，所述第一雷达支架组件410上安装的雷达为livox雷达。
47.优选的，如图8所示，所述第二雷达支架组件420包括第二雷达支架421、第二支架底座422和锁紧轴套423，所述第二雷达支架421固定在所述第二支架底座422上，所述第二支架底座422安装于所述锁紧轴套423上，且所述锁紧轴套423旋转固定于所述导轨220顶部。
48.优选的，所述第二雷达支架组件420上安装的雷达为velodyne雷达。
49.综上，本实用新型提供的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，具备安装多个传感器的功能，且具备可拆卸、可背负、可手持的功能，解决了狭窄舱室、楼梯等移动机器人不适合移动区的数据采集。
50.以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

技术特征：
1.一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，它包括有背架组件、导轨组件、多个相机支架组件及雷达支架组件，其中：所述背架组件包括背包带和背架，所述背包带系在所述背架的一侧，用于人为携带所述传感器支架，所述背架上设置有用于安装所述导轨组件的安装部；所述导轨组件包括与所述安装部适配的连接部和导轨，所述连接部套设在所述导轨的一端，并通过螺栓将所述导轨可拆卸地连接在所述背架的安装部上；每个所述相机支架组件包括相机支架和锁紧滑块，多个所述锁紧滑块沿所述导轨长度方向间隔套设于所述导轨外部，所述锁紧滑块能够在所述导轨上移动且移动至指定位置时锁紧，所述相机支架通过螺栓连接在所述锁紧滑块的一侧，并与所述锁紧滑块一起在所述导轨上移动；所述雷达支架组件可拆卸地连接在所述相机支架上和/或连接在所述导轨的顶部，用于安装多种传感器。2.根据权利要求1所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述背架包括一侧连接的水平背架和竖直背架两部分，所述竖直背架为与人体背部形状相吻合的曲线型，所述安装部设置于所述竖直背架的上部。3.根据权利要求2所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，还包括控制箱，所述控制箱通过螺栓安装在所述水平背架上，所述控制箱中放置有电源。4.根据权利要求1所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述连接部上设置有把手。5.根据权利要求1所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述锁紧滑块由滑块本体和锁紧螺母组成，所述滑块本体中间开设有用于穿过所述导轨的通孔，所述滑块本体的一侧面开设有与所述锁紧螺母配合的螺纹孔，通过锁紧螺母与螺纹孔的配合以调节所述锁紧滑块在所述导轨上的位置。6.根据权利要求5所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述锁紧螺母远离所述螺纹孔的一端套设有旋转手柄。7.根据权利要求5所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述滑块本体与所述螺纹孔所在侧面相邻的一侧面上开设有用于安装所述相机支架的安装孔。8.根据权利要求1所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述雷达支架组件包括第一雷达支架组件和/或第二雷达支架组件，所述第一雷达支架组件可拆卸地连接在所述相机支架上，所述第二雷达支架组件可拆卸地连接在所述导轨的顶部。9.根据权利要求8所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述第一雷达支架组件包括方形的第一雷达支架和第一支架底座，所述第一雷达支架通过所述第一支架底座螺栓连接在所述相机支架上。10.根据权利要求8所述的一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，其特征在于，所述第二雷达支架组件包括第二雷达支架、第二支架底座和锁紧轴套，所述第二雷达支架固定在所述第二支架底座上，所述第二支架底座安装于所述锁紧轴套，且所述
锁紧轴套旋转固定于所述导轨顶部。

技术总结
本实用新型公开一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，包括背架组件、导轨组件、多个相机支架组件及雷达支架组件，背架组件包括背包带和背架，背包带系在背架的一侧，用于人为携带所述传感器支架，背架上设置有用于安装所述导轨组件的安装部；导轨组件包括与安装部适配的连接部和导轨，连接部套设在导轨的一端，通过螺栓将导轨可拆卸地连接在背架的安装部上；每个相机支架组件包括相机支架和锁紧滑块，多个锁紧滑块沿导轨长度方向间隔套设于导轨外部，并能够在导轨上移动，相机支架通过螺栓连接在锁紧滑块的一侧；雷达支架组件可拆卸地连接在相机支架上和/或连接在导轨的顶部，可安装多种传感器。可安装多种传感器。可安装多种传感器。


技术研发人员：孟杰 李丽坤 蒋立泉 胡航宇 肖扬 朱晓杏
受保护的技术使用者：武汉溯野科技有限公司
技术研发日：2023.02.28
技术公布日：2023/7/28