一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法

1.本发明属于机械自动化技术领域，具体为一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法。


背景技术：

2.果园喷药是指在果树生长期间，使用农药或植物保护剂对果树进行喷雾处理的一种农业管理措施。其目的是防治果树病虫害、杂草等有害生物，促进果树健康生长和产量增加。是人类发展至今沿用的农业技术手段。
3.随着科学技术的发展，机械自动化逐步的应用，果园喷药机器人是一种自动化设备，专门用于果园的植物保护和病虫害防治。它采用先进的机器视觉和智能控制技术，能够精确识别果树上的有害生物和病虫害，并将相应的农药溶液喷洒到目标区域。这些机器人通常配备了高精度传感器和导航系统，可以在果园内自主移动，并根据预先设定的路径进行喷洒作业。它们能够准确计算喷洒剂量，确保农药均匀覆盖到需要处理的果树或果园区域，从而提高治理效果并减少药物浪费。果园喷药机器人具有许多优势。首先，它们能够自动完成喷药任务，不仅提高了工作效率，还降低了人工操作带来的劳动强度和安全风险。其次，机器人可根据果树生长情况和病虫害发展态势进行智能调整，实现精准喷药，减少了农药的使用量和环境污染风险。此外，果园喷药机器人还可以记录和分析作业数据，并提供管理决策的参考依据。科学技术发展至今，静电吸附已经从最初的摩擦起电这种现象演变成如今可以利用部分效果，进行各电场、磁场、机械力之间的转换，从而带来了新一轮的创新发展的机遇。
4.一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，静电吸附原理及生产内容，包括以下内容：原理：静电吸附是指物体表面带有静电荷时，与其相反的电荷会被吸引并附着在其表面的现象，产生静电的方式有摩擦起电、电磁感应起电、静电感应起电、分子分裂起电、射线电离空气起电、物质三态变化起电等，本次发明主要为前三种情况产生。静电吸附带来方便的同时也造成一些问题，产生静电吸附功能设备，尤其产生电场设备应远离机械电机或做好电磁屏蔽、接地、连接相应电压等措施，保证电机设备的耐久性。
5.产生内容：摩擦起电是电子由一个物体转移到另一个物体的结果，使两个物体带上了等量的电荷。得到电子的物体带负电，失去电子的物体带正电。主要是用橡胶棒跟毛皮摩擦或与光滑表面摩擦产生。
6.电磁感应起电，是物体在静电场的作用下，发生了的电荷上再分布的现象，电源通过电路产生高压形成静电场，通过电磁感应将静电材料电子重新排序，后瞬间断开，使静电电子排列在材料中形成静电场从而进行静电吸附。是电器制造静电材料或设备的主要原理，也是本次发明主要应用原理。
7.静电感应起电，当一个带电体移近到一个中性物体，或是中性物体靠近带电体时，
由于带电物体的电场作用，中性物体在靠近带电物体的一端出现与带电物体所带电荷极性相反的电荷，而另一端出现与带电物体电荷极性相同的电荷。
8.但随着时间的推进，机械自动化的问题也逐渐增多，如机械金属使用时间长了以后，机械生锈以及形变导致机械活动定位不像最开始那样精准，喷涂农药由于压强差导致空气中灰尘增多堵塞喷头导致喷头损坏等问题。。


技术实现要素：

9.本发明的目的在于：通过对静电吸附的效果的利用，从而解决机械金属使用时间长了以后，机械生锈以及形变导致机械活动定位不像最开始那样精准，喷涂农药由于压强差导致空气中灰尘增多堵塞喷头导致喷头损坏等问题，提供一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法。
10.本发明采用的技术方案如下：一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，包括设备主体，所述设备主体上表面活动连接有储药箱，所述设备主体上表面对应储药箱的四边焊接有支撑框，所述支撑框中间上表面旋转连接有送药主体，所述送药主体下端收集管连接于储药箱中，所述送药主体上表面远离储药箱一端固定连接有输送管，所述输送管远离送药主体一端固定连接有喷头连接件，所述喷头连接件远离喷头一端外表面固定连接有可形变软管，所述可形变软管远离喷头连接件一端外表面固定连接有喷枪外管，所述喷头连接件一端内表面活动套接有喷头，所述喷头连接件对应喷头一端外表面活动套接有喷头保护件。
11.通过采用上述技术方案，使用时，储药箱用于农药的长期储存，上方设置的真空泵可以将其抽至送药主体备用，送药主体起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体对农药的挤压，输送管是将农药输出至上端的通道，可形变软管为农药喷洒提供方向变化，喷头连接件的作用一方面用于固定喷头、喷头保护件，使得其喷洒效果和方式符合预期，一方面保证农药在产生一定压强后喷洒出去，保证农药喷洒的扬程以及喷洒效果，喷头是实现往外喷出农药是雾状和水流颗粒大小效果的作用，喷头保护件是通过摩擦或者在静电生成板放置产生静电，使得喷头周围气流压强小，喷头保护件处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头，设备主体为电池、线路、管道、感应器等零配件安装提供位置，保证设备操作和使用的合理性。
12.在一优选的实施方式中，所述喷头连接件侧表面固定连接有受力块，所述可形变软管对应受力块的侧表面固定连接有传力块，所述受力块外表面固定连接有软性钢绳，所述软性钢绳远离受力块的一端固定连接有卷收机，所述软性钢绳贯穿喷枪外管和受力块。
13.通过采用上述技术方案，卷收机为可形变软管的卷曲提供机械动力，软性钢绳将作用力传导至受力块带动可形变软管的形变，使可形变软管可以往传力块的一侧弯曲，为喷头提供不同角度的喷洒，软性钢绳贯穿支撑框、喷枪外管、传力块是为给软性钢绳提供一个合理的受力通道，避免其经常摩擦后割裂，同时防止大部分外表裸露空气外，影响耐用性，卷收机放线使得可形变软管形变回直线从而回到原状态。
14.在一优选的实施方式中，所述喷枪外管靠喷头连接件一端下表面焊接有固定块，所述固定块外表面焊接有电机，所述电机的输出端固定连接在固定块，底端固定连接于支撑框，所述喷枪外管远离下端外表面固定连接有静电轨，所述静电轨下表面活动连接有支
撑杆，所述支撑框对应静电轨表面固定连接有静电槽，所述支撑杆远离静电轨一端外表面活动连接于静电槽。
15.通过采用上述技术方案，电机为喷枪外管提供旋转的机械动力，使得喷枪外管的外端可以上升，固定块保证受力实施，静电轨和静电槽设置有限位活动轨道，使得支撑杆在前后或者上下活动，调整好后静电轨和静电槽开始工作，对支撑杆产生静电，固定吸附支撑杆，辅助支撑喷枪外管，静电轨产生场强同时影响输送管内部的农药，使其电子按序排列。
16.在一优选的实施方式中，所述设备主体前端表面设置有操作板，所述操作板凹槽两边固定连接有限位条，所述操作板对应限位条中间固定连接有静电生成板，所述静电生成板中间设置有连接口。
17.通过采用上述技术方案，操作板为设备放置提供支撑条件，限位条两侧配合连接条为设备提供位置限定，连接口为其补充农药，静电生成板提供静电场强，一方面可以辅助飞行喷药机的固定，另一方面可以将喷头、喷头保护件等需要静电吸附的设备材料不想采取人工摩擦产生静电方法时，可以静电生成板放置于上方，为其产生或者加强静电场强效果。
18.在一优选的实施方式中，所述限位条两侧外表面活动连接有连接条，所述连接条中间固定连接有喷药盒，所述连接条上端外表面固定连接有飞行喷药机。
19.通过采用上述技术方案，连接条配合限位条在对应的表面进行接触，通过重力的作用接触良好，对飞行喷药机进行充电，连接口与喷药盒相连，重力作用使其连接到一定距离时，使其得以连通，储药箱的水平线高度比喷药盒高，从而液体流入喷药盒内，飞行喷药机内置电机带动上方四端叶片高空飞行至果树上方，对果树正上方或者喷头喷洒不到的位置上方，通过升降抖动将农药洒出。
20.在一优选的实施方式中，所述设备主体对应储药箱上表面设置有进药口，所述操作板上表面一端固定连接有信号放大器。
21.通过采用上述技术方案，进药口打开后将农药灌入储药箱中，后旋紧，达到密封作用，操作简单，信号放大器是对设备的接收以及对飞行喷药机的控制提供信号放大功能，保证设备的良好操作及运行。
22.在一优选的实施方式中，所述支撑框对应固定块上表面固定连接有异形垫片，所述支撑框靠后上端表面之间固定连接有储物盒，所述设备主体后端外表面设置有连接接口，所述设备主体后端外表面连接接口旁边固定连接有接地片。
23.通过采用上述技术方案，异形垫片的作用是保证固定块、电机旋转后能贴合其外表面，从而辅助支撑框对其进行支撑，保证设备的平稳运行，储物盒可以放置绝缘手套、维修工具等常用物品，避免找不到并且方便相关人工操作，连接接口有插座以及信号开关按钮，插座方便对设备进行充电，信号开关按钮是为防止其他人员在设置好后使用设备，从而未对果园进行喷洒造成损失，外部设置有防尘板，防止灰尘以及下雨天雨水的进入，接地片是保证设备可以接地，保证将不需要的静电消除，提高设备的耐用性和使用效果。
24.在一优选的实施方式中，所述设备主体两端侧表面焊接有支撑轴，所述支撑轴对应设备主体前端侧表面活动连接有定向轮，所述设备主体后端侧表面活动连接有转向轮，所述定向轮外表面活动连接有履带，所述转向轮外表面同样活动连接在履带内表面。
25.通过采用上述技术方案，定向轮、转向轮通过动力带动履带从而进行设备的移动，
履带式轮胎保证了其在多种复杂路面的行动，转向轮可以进行微小的左右移动，从而对其方向的改变，保证转向以及设备平衡稳定两者的结合。
26.在一优选的实施方式中，一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，现将进药口打开，将农药灌入储药箱中，储药箱上方的真空泵抽取到送药主体中，储药箱与送药主体分开的主要作用是部分农药稳定性较差，储药箱密封性较强，从而保存的效果较好，而送药主体是为农药的喷洒做前期准备。
27.步骤二，电机的旋转将喷枪外管的一端抬起，带到想要的高度，此时静电槽未连接线路，支撑杆在静电轨和静电槽自由活动，调整好后静电槽开始工作，对支撑杆产生静电，辅助支撑喷枪外管，送药主体内部挤压将农药通过输送管到达喷头连接件，农药在到达一定压强的时候喷头连接件打开将农药喷洒出，喷头是溶液经过静电轨静电场产生电子排序，从而均匀往外喷出雾状农药，而关闭喷头则产生水流式喷洒，喷头保护件是通过摩擦或者在静电生成板放置产生静电，使得喷头周围气流压强小，喷头保护件处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。
28.步骤三，卷收机通过卷收输送管，受力带动另一端的受力块，迫使可形变软管向外侧弯曲，从而进行弯曲角度的调整，从而使得农药喷洒的范围更广，利用率更好，不使用时卷收机放出，可形变软管形变回原位置，达到原效果。
29.步骤四，连接口与喷药盒相连，相连位置设置有软性阻挡，重力作用使其连接到一定距离时，储药箱的水平线高度比喷药盒高，从而液体流入喷药盒内，飞行喷药机内置电机带动上方四端叶片高空飞行至果树上方，对果树正上方或者喷头喷洒不到的位置上方，通过升降抖动将农药洒出，实现果园全方位农药喷洒。
30.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明中，使用时，储药箱用于农药的长期储存，上方设置的真空泵可以将其抽至送药主体备用，送药主体起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体对农药的挤压，输送管是将农药输出至上端的通道，可形变软管为农药喷洒提供方向变化，喷头连接件的作用一方面用于固定喷头、喷头保护件，使得其喷洒效果和方式符合预期，一方面保证农药在产生一定压强后喷洒出去，保证农药喷洒的扬程以及喷洒效果，喷头是实现往外喷出农药是雾状和水流颗粒大小效果的作用，喷头保护件是通过摩擦或者在静电生成板放置产生静电，使得喷头周围气流压强小，喷头保护件处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头，设备主体为电池、线路、管道、感应器等零配件安装提供位置，保证设备操作和使用的合理性。
附图说明
31.图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明中图1中a处放大图；图3为本发明中主要结构示意图；图4为本发明中结构侧面图；图5为本发明中结构背面图；图6为本发明中喷枪结构示意图；
图7为本发明中飞行喷洒外形图；图8为本发明中喷枪连接处细节图；图9为本发明中电磁感应原理流程图。
32.图中标记：1、设备主体；2、储药箱；3、支撑框；4、送药主体；5、进药口；6、输送管；7、喷枪外管；8、可形变软管；9、喷头连接件；10、喷头；11、喷头保护件；12、静电轨；13、受力块；14、传力块；15、软性钢绳；16、卷收机；17、支撑杆；18、静电槽；19、固定块；20、电机；21、支撑轴；22、定向轮；23、转向轮；24、履带；25、操作板；26、限位条；27、连接口；28、静电生成板；29、连接条；30、喷药盒；31、飞行喷药机；32、异形垫片；33、信号放大器；34、储物盒；35、连接接口；36、接地片。
实施方式
33.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
34.参照图1-6，一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，包括设备主体1，设备主体1上表面活动连接有储药箱2，设备主体1上表面对应储药箱2的四边焊接有支撑框3，支撑框3中间上表面旋转连接有送药主体4，送药主体4下端收集管连接于储药箱2中，送药主体4上表面远离储药箱2一端固定连接有输送管6，输送管6远离送药主体4一端固定连接有喷头连接件9，喷头连接件9远离喷头10一端外表面固定连接有可形变软管8，可形变软管8远离喷头连接件9一端外表面固定连接有喷枪外管7，喷头连接件9一端内表面活动套接有喷头10，喷头连接件9对应喷头10一端外表面活动套接有喷头保护件11。
35.使用时，储药箱2用于农药的长期储存，上方设置的真空泵可以将其抽至送药主体4备用，送药主体4起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体4对农药的挤压，输送管6是将农药输出至上端的通道，可形变软管8为农药喷洒提供方向变化，喷头连接件9的作用一方面用于固定喷头10、喷头保护件11，使得其喷洒效果和方式符合预期，一方面保证农药在产生一定压强后喷洒出去，保证农药喷洒的扬程以及喷洒效果，喷头10是实现往外喷出农药是雾状和水流颗粒大小效果的作用，喷头保护件11是通过摩擦或者在静电生成板28放置产生静电，使得喷头10周围气流压强小，喷头保护件11处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件11外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头10，设备主体1为电池、线路、管道、感应器等零配件安装提供位置，保证设备操作和使用的合理性。
36.参照图1-4，喷头连接件9侧表面固定连接有受力块13，可形变软管8对应受力块13的侧表面固定连接有传力块14，受力块13外表面固定连接有软性钢绳15，软性钢绳15远离受力块13的一端固定连接有卷收机16，软性钢绳15贯穿喷枪外管7和受力块13。
37.卷收机16为可形变软管8的卷曲提供机械动力，软性钢绳15将作用力传导至受力块13带动可形变软管8的形变，使可形变软管8可以往传力块14的一侧弯曲，为喷头提供不同角度的喷洒，软性钢绳15贯穿支撑框3、喷枪外管7、传力块14是为给软性钢绳15提供一个
合理的受力通道，避免其经常摩擦后割裂，同时防止大部分外表裸露空气外，影响耐用性，卷收机16放线使得可形变软管8形变回直线从而回到原状态。
38.参照图1-8，喷枪外管7靠喷头连接件9一端下表面焊接有固定块19，固定块19外表面焊接有电机20，电机20的输出端固定连接在固定块19，底端固定连接于支撑框3，喷枪外管7远离下端外表面固定连接有静电轨12，静电轨12下表面活动连接有支撑杆17，支撑框3对应静电轨12表面固定连接有静电槽18，支撑杆17远离静电轨12一端外表面活动连接于静电槽18。
39.电机20为喷枪外管7提供旋转的机械动力，使得喷枪外管7的外端可以上升，固定块19保证受力实施，静电轨12和静电槽18设置有限位活动轨道，使得支撑杆17在前后或者上下活动，调整好后静电轨12和静电槽18开始工作，对支撑杆17产生静电，固定吸附支撑杆17，辅助支撑喷枪外管7，静电轨12产生场强同时影响输送管6内部的农药，使其电子按序排列。
40.参照图1-6，设备主体1前端表面设置有操作板25，操作板25凹槽两边固定连接有限位条26，操作板25对应限位条26中间固定连接有静电生成板28，静电生成板28中间设置有连接口27。
41.操作板25为设备放置提供支撑条件，限位条26两侧配合连接条29为设备提供位置限定，连接口27为其补充农药，静电生成板28提供静电场强，一方面可以辅助飞行喷药机31的固定，另一方面可以将喷头10、喷头保护件11等需要静电吸附的设备材料不想采取人工摩擦产生静电方法时，可以静电生成板28放置于上方，为其产生或者加强静电场强效果。
42.参照图1-6，限位条26两侧外表面活动连接有连接条29，连接条29中间固定连接有喷药盒30，连接条29上端外表面固定连接有飞行喷药机31。
43.连接条29配合限位条26在对应的表面进行接触，通过重力的作用接触良好，对飞行喷药机31进行充电，连接口27与喷药盒30相连，重力作用使其连接到一定距离时，使其得以连通，储药箱2的水平线高度比喷药盒30高，从而液体流入喷药盒30内，飞行喷药机31内置电机带动上方四端叶片高空飞行至果树上方，对果树正上方或者喷头10喷洒不到的位置上方，通过升降抖动将农药洒出。
44.参照图1-4，设备主体1对应储药箱2上表面设置有进药口5，操作板25上表面一端固定连接有信号放大器33。
45.进药口5打开后将农药灌入储药箱2中，后旋紧，达到密封作用，操作简单，信号放大器33是对设备的接收以及对飞行喷药机31的控制提供信号放大功能，保证设备的良好操作及运行。
46.参照图1-5，支撑框3对应固定块19上表面固定连接有异形垫片32，支撑框3靠后上端表面之间固定连接有储物盒34，设备主体1后端外表面设置有连接接口35，设备主体1后端外表面连接接口35旁边固定连接有接地片36。
47.异形垫片32的作用是保证固定块19、电机20旋转后能贴合其外表面，从而辅助支撑框3对其进行支撑，保证设备的平稳运行，储物盒34可以放置绝缘手套、维修工具等常用物品，避免找不到并且方便相关人工操作。连接接口35有插座以及信号开关按钮，插座方便对设备进行充电，信号开关按钮是为防止其他人员在设置好后使用设备，从而未对果园进行喷洒造成损失，外部设置有防尘板，防止灰尘以及下雨天雨水的进入，接地片36是保证设
备可以接地，保证将不需要的静电消除，提高设备的耐用性和使用效果。
48.参照图1-4，设备主体1两端侧表面焊接有支撑轴21，支撑轴21对应设备主体1前端侧表面活动连接有定向轮22，设备主体1后端侧表面活动连接有转向轮23，定向轮22外表面活动连接有履带24，转向轮23外表面同样活动连接在履带24内表面。
49.定向轮22、转向轮23通过动力带动履带24从而进行设备的移动，履带式轮胎保证了其在多种复杂路面的行动，转向轮23可以进行微小的左右移动，从而对其方向的改变，保证转向以及设备平衡稳定两者的结合。
50.参照图1-8，一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，现将进药口5打开，将农药灌入储药箱2中，储药箱2上方的真空泵抽取到送药主体4中，储药箱2与送药主体4分开的主要作用是部分农药稳定性较差，储药箱2密封性较强，从而保存的效果较好，而送药主体4是为农药的喷洒做前期准备。
51.步骤二，电机20的旋转将喷枪外管7的一端抬起，带到想要的高度，此时静电槽18未连接线路，支撑杆17在静电轨12和静电槽18自由活动，调整好后静电槽18开始工作，对支撑杆17产生静电，辅助支撑喷枪外管7，送药主体4内部挤压将农药通过输送管6到达喷头连接件9，农药在到达一定压强的时候喷头连接件9打开将农药喷洒出，喷头10是溶液经过静电轨12静电场产生电子排序，从而均匀往外喷出雾状农药，而关闭喷头10则产生水流式喷洒，喷头保护件11是通过摩擦或者在静电生成板28放置产生静电，使得喷头10周围气流压强小，喷头保护件11处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头10。
52.步骤三，卷收机16通过卷收输送管6，受力带动另一端的受力块13，迫使可形变软管8向外侧弯曲，从而进行弯曲角度的调整，从而使得农药喷洒的范围更广，利用率更好，不使用时卷收机16放出，可形变软管8形变回原位置，达到原效果。
53.步骤四，连接口27与喷药盒30相连，相连位置设置有软性阻挡，重力作用使其连接到一定距离时，储药箱2的水平线高度比喷药盒30高，从而液体流入喷药盒30内，飞行喷药机31内置电机带动上方四端叶片高空飞行至果树上方，对果树正上方或者喷头10喷洒不到的位置上方，通过升降抖动将农药洒出，实现果园全方位农药喷洒。
54.本发明一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法实施例的实施原理为：使用时，储药箱2用于农药的长期储存，上方设置的真空泵可以将其抽至送药主体4备用，送药主体4起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体4对农药的挤压，输送管6是将农药输出至上端的通道，可形变软管8为农药喷洒提供方向变化，喷头连接件9的作用一方面用于固定喷头10、喷头保护件11，使得其喷洒效果和方式符合预期，一方面保证农药在产生一定压强后喷洒出去，保证农药喷洒的扬程以及喷洒效果，喷头10是实现往外喷出农药是雾状和水流颗粒大小效果的作用，喷头保护件11是通过摩擦或者在静电生成板28放置产生静电，使得喷头10周围气流压强小，喷头保护件11处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件11外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头10，设备主体1为电池、线路、管道、感应器等零配件安装提供位置，保证设备操作和使用的合理性。
55.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施
例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种基于静电吸附的果园喷药机器人，包括设备主体（1），其特征在于：所述设备主体（1）上表面活动连接有储药箱（2），所述设备主体（1）上表面对应储药箱（2）的四边焊接有支撑框（3），所述支撑框（3）中间上表面旋转连接有送药主体（4），所述送药主体（4）下端收集管连接于储药箱（2）中，所述送药主体（4）上表面远离储药箱（2）一端固定连接有输送管（6），所述输送管（6）远离送药主体（4）一端固定连接有喷头连接件（9），所述喷头连接件（9）远离喷头（10）一端外表面固定连接有可形变软管（8），所述可形变软管（8）远离喷头连接件（9）一端外表面固定连接有喷枪外管（7），所述喷头连接件（9）一端内表面活动套接有喷头（10），所述喷头连接件（9）对应喷头（10）一端外表面活动套接有喷头保护件（11）。2.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述喷头连接件（9）侧表面固定连接有受力块（13），所述可形变软管（8）对应受力块（13）的侧表面固定连接有传力块（14），所述受力块（13）外表面固定连接有软性钢绳（15），所述软性钢绳（15）远离受力块（13）的一端固定连接有卷收机（16），所述软性钢绳（15）贯穿喷枪外管（7）和受力块（13）。3.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述喷枪外管（7）靠喷头连接件（9）一端下表面焊接有固定块（19），所述固定块（19）外表面焊接有电机（20），所述电机（20）的输出端固定连接在固定块（19），底端固定连接于支撑框（3），所述喷枪外管（7）远离下端外表面固定连接有静电轨（12），所述静电轨（12）下表面活动连接有支撑杆（17），所述支撑框（3）对应静电轨（12）表面固定连接有静电槽（18），所述支撑杆（17）远离静电轨（12）一端外表面活动连接于静电槽（18）。4.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述设备主体（1）前端表面设置有操作板（25），所述操作板（25）凹槽两边固定连接有限位条（26），所述操作板（25）对应限位条（26）中间固定连接有静电生成板（28），所述静电生成板（28）中间设置有连接口（27）。5.如权利要求4所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述限位条（26）两侧外表面活动连接有连接条（29），所述连接条（29）中间固定连接有喷药盒（30），所述连接条（29）上端外表面固定连接有飞行喷药机（31）。6.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述设备主体（1）对应储药箱（2）上表面设置有进药口（5），所述操作板（25）上表面一端固定连接有信号放大器（33）。7.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述支撑框（3）对应固定块（19）上表面固定连接有异形垫片（32），所述支撑框（3）靠后上端表面之间固定连接有储物盒（34），所述设备主体（1）后端外表面设置有连接接口（35），所述设备主体（1）后端外表面连接接口（35）旁边固定连接有接地片（36）。8.如权利要求1所述的一种基于静电吸附的果园喷药机器人，其特征在于：所述设备主体（1）两端侧表面焊接有支撑轴（21），所述支撑轴（21）对应设备主体（1）前端侧表面活动连接有定向轮（22），所述设备主体（1）后端侧表面活动连接有转向轮（23），所述定向轮（22）外表面活动连接有履带（24），所述转向轮（23）外表面同样活动连接在履带（24）内表面。9.一种基于静电吸附的果园喷药机器人的喷药方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，现将进药口（5）打开，将农药灌入储药箱（2）中，储药箱（2）上方的真空泵抽取
到送药主体（4）中，储药箱（2）与送药主体（4）分开的主要作用是部分农药稳定性较差，储药箱（2）密封性较强，从而保存的效果较好，而送药主体（4）是为农药的喷洒做前期准备；步骤二，电机（20）的旋转将喷枪外管（7）的一端抬起，带到想要的高度，此时静电槽（18）未连接线路，支撑杆（17）在静电轨（12）和静电槽（18）自由活动，调整好后静电槽（18）开始工作，对支撑杆（17）产生静电，辅助支撑喷枪外管（7），送药主体（4）内部挤压将农药通过输送管（6）到达喷头连接件（9），农药在到达一定压强的时候喷头连接件（9）打开将农药喷洒出，喷头（10）是溶液经过静电轨（12）静电场产生电子排序，从而均匀往外喷出雾状农药，而关闭喷头（10）则产生水流式喷洒，喷头保护件（11）是通过摩擦或者在静电生成板（28）放置产生静电，使得喷头（10）周围气流压强小，喷头保护件（11）处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头（10）；步骤三，卷收机（16）通过卷收输送管（6），受力带动另一端的受力块（13），迫使可形变软管（8）向外侧弯曲，从而进行弯曲角度的调整，从而使得农药喷洒的范围更广，利用率更好，不使用时卷收机（16）放出，可形变软管（8）形变回原位置，达到原效果；步骤四，连接口（27）与喷药盒（30）相连，相连位置设置有软性阻挡，储药箱（2）的水平线高度比喷药盒（30）高，从而液体流入喷药盒（30）内，飞行喷药机（31）内置电机带动上方四端叶片高空飞行至果树上方，对果树正上方或者喷头（10）喷洒不到的位置上方，通过升降抖动将农药洒出，实现果园全方位农药喷洒。

技术总结
本发明涉及机械自动化技术领域，公开了一种基于静电吸附的果园喷药机器人及其喷药方法。本发明中，设备主体上表面活动连接有储药箱，支撑框中间上表面旋转连接有送药主体，送药主体下端收集管连接于储药箱中，输送管远离送药主体一端固定连接有喷头连接件，可形变软管远离喷头连接件一端外表面固定连接有喷枪外管。使用时，储药箱用于农药的长期储存，送药主体起到喷洒农药前期储存和主要动能，再通过送药主体对农药的挤压，喷头保护件是通过摩擦或者在静电生成板放置产生静电，使得喷头周围气流压强小，喷头保护件处压强较大，且静电吸附作用，将空气中灰尘吸附至喷头保护件外表面，防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。防止使用时间长后灰尘堵塞喷头。


技术研发人员：崔庆权 郭欣 曹瑜 吴彦霖 刘艳伟
受保护的技术使用者：云南国土资源职业学院
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/8/1