控制方法、起翘装置、推进器、可移动设备及存储介质与流程

1.本技术一个或多个实施例涉及起翘控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.水域推进器如船外机是一种悬挂在舟、艇艉板等水域可移动设备上，能推动舟、艇航行的可卸式动力装置。水域推进器通常设置有起翘装置，用于在行船过程中控制螺旋桨轴与水面的角度、以及螺旋桨距离水面的高度，以适应不同的水况；以及在船停泊或长时间不使用时，为避免水下部分腐蚀及碰撞，将船外机水下部分翘出水面。
3.起翘装置的电机在旋转时会产生反电动势，如果突然改变起翘方向(例如从向上起翘变成向下起翘，或者从向下起翘变成向上起翘)，则电机在反向旋转时需要克服这个反电动势，会引起电流激增，存在过流损坏器件的风险。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术一个或多个实施例提供一种控制方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。
5.为实现上述目的，本技术一个或多个实施例提供技术方案如下：
6.根据本技术一个或多个实施例的第一方面，提出了一种起翘装置的控制方法，所述控制方法包括：
7.在接收到对所述起翘装置的起翘控制指令时，确定所述起翘控制指令指示的目标起翘方向；
8.若所述目标起翘方向与所述起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制所述起翘装置处于停机状态，以释放所述起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，所述设定时段为距离所述起翘装置接收到所述起翘控制指令的时刻设定时长的时段；
9.在所述反电动势满足预设条件的情况下，根据所述起翘控制指令控制所述起翘装置向所述目标起翘方向执行起翘动作。
10.可选的，所述若所述目标起翘方向与所述起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制所述起翘装置处于停机状态，以释放所述起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，包括：
11.若所述起翘装置当前处于运行状态、且所述目标起翘方向与所述起翘装置的当前起翘方向相反，控制所述起翘装置进入所述停机状态并继续保持所述停机状态，以释放所述反电动势；
12.若所述起翘装置当前处于所述停机状态、且所述目标起翘方向与所述起翘装置在停机之前的起翘方向相反，控制所述起翘装置继续保持所述停机状态，以释放所述反电动势，所述起翘装置在停机之前执行起翘动作的至少部分时刻位于所述设定时段内。
13.可选的，所述控制所述起翘装置处于停机状态，包括：
14.控制所述起翘装置处于所述停机状态预设时长，所述预设时长根据所述反电动势的释放时长确定。
15.可选的，所述控制所述起翘装置进入所述停机状态并继续保持所述停机状态，包括：
16.控制所述起翘装置进入停机状态，并在所述停机状态保持预设时长；其中，所述预设时长根据所述反电动势的释放时长确定。
17.可选的，所述控制所述起翘装置继续保持所述停机状态，包括：
18.控制所述起翘装置继续保持预设时长的停机状态；其中，所述预设时长根据所述反电动势的释放时长确定。
19.可选的，所述电机的转速与所述反电动势呈正相关关系；
20.所述预设时长小于或等于所述电机在最大转速下旋转时产生的反电动势的释放时长。
21.可选的，所述电机的转速与所述反电动势呈正相关关系；
22.所述起翘装置预存有所述电机的不同转速与不同时长的对应关系；所述不同时长根据所述电机在不同转速下产生的反电动势的释放时长确定；
23.若所述起翘装置当前处于运行状态，所述预设时长根据所述电机当前的转速及所述对应关系确定；
24.若所述起翘装置当前处于所述停机状态，所述预设时长根据所述电机在停机之前的转速及所述对应关系确定。
25.可选的，所述控制方法还包括：在所述起翘装置处于所述停机状态期间，检测所述起翘装置的电机产生的反电动势的下降情况；其中，所述预设条件包括所述反电势释放完毕、或者所述反电动势小于预设阈值。
26.可选的，所述起翘装置包括起翘执行器、控制器和起翘控件；所述控制器能够由第一电源直接供电，或由所述第一电源经第二电源间接供电；所述控制方法包括：
27.在所述控制器下电的情况下，响应于所述起翘控件被触发，识别所述控制器的当前供电模式；
28.在所述当前供电模式为直接供电模式时，控制所述控制器进入维修模式，在所述维修模式下，所述控制器能够响应于由被触发的起翘控件产生的起翘控制指令来控制所述起翘执行器执行起翘动作。
29.可选的，所述识别所述控制器的当前供电模式，包括：检测所述第二电源的电压，获得电压值；在所述电压值小于第一电压阈值的情况下，确定所述控制器的当前供电模式为所述直接供电模式；和/或
30.所述识别所述控制器的当前供电模式，包括：在所述控制器由所述第一电源供电启动后的第一时间段内，多次检测所述第二电源的电压，以获得多个电压值；在小于第一电压阈值的所述电压值的数量大于或等于预设数量的情况下，确定所述控制器的当前供电模式为所述直接供电模式。
31.可选的，所述控制方法在控制所述控制器进入维修模式之后，还包括：响应于所述起翘控件未被触发，启动预设时长的倒计时；在所述倒计时结束时，断开所述第一电源和所述控制器之间的电连接通路，以使所述控制器下电。
32.可选的，所述控制方法还包括：若在所述倒计时结束之前所述起翘控件再次被触发，则利用所述控制器控制所述起翘执行器执行起翘动作，并重新启动所述预设时长的倒计时。
33.可选的，所述控制方法在控制所述控制器进入维修模式之后，还包括：响应于所述起翘控件未被触发，断开所述第一电源和所述控制器之间的电连接通路，以使所述控制器下电。
34.根据本技术一个或多个实施例的第二方面，提出了一种起翘装置，包括起翘执行器、控制器和起翘控件，所述控制器与所述起翘执行器及所述起翘控件连接；其中，所述控制器用于执行第一方面任意一项所述的控制方法中的步骤。
35.根据本技术一个或多个实施例的第三方面，提出了一种水域推进器，包括：主机；及第二方面所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。
36.根据本技术一个或多个实施例的第四方面，提出了一种水域可移动设备，包括：可移动本体，以及第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。
37.根据本技术一个或多个实施例的第五方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面任意一项所述的控制方法的步骤。
38.本技术实施例提供了一种控制方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质，实现在需要切换起翘装置的起翘方向的情况下，先控制起翘装置处于停机状态以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，然后再根据起翘控制指令控制起翘装置换向，有利于消除反电动势引起的电流激增问题，从而保护起翘装置的硬件器件。
附图说明
39.图1是本技术实施例提供的一种水域可移动设备的结构示意图。
40.图2是本技术实施例提供的一种水域推进器的结构示意图。
41.图3是本技术实施例提供的电机的电流和电压在切换起翘方向时的变化情况示意图。
42.图4是本技术实施例提供的一种控制方法的流程示意图。
43.图5和图6实施例提供的两种控制方式的示意图。
44.图7是本技术实施例提供的起翘装置的第一种电路连接示意图。
45.图8是本技术实施例提供的起翘装置的第二种电路连接示意图。
46.图9是本技术实施例提供的起翘装置的第三种电路连接示意图。
47.图10是本技术实施例提供的一种电源开关模块的电路连接示意图。
48.图11是本技术实施例提供的起翘装置的第四种电路连接示意图。
49.图12是本技术实施例提供的一种向上起翘控件/向下起翘控件的电路连接示意图。
50.图13是本技术实施例提供的一种隔离模块的电路连接示意图。
51.图14是本技术实施例提供的起翘装置的第五种电路连接示意图。
52.图15是本技术实施例提供的一种唤醒模块的电路连接示意图。
53.图16是本技术实施例提供的起翘装置的第六种电路连接示意图。
具体实施方式
54.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
55.需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本技术示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本技术所描述的更多或更少。此外，本技术中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本技术中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
56.如图1所示，本实施例提供一种水域可移动设备300，包括可移动本体3001和水域推进器201，水域推进器201可活动地连接于可移动本体3001。水域推进器201作为水域可移动设备300的动力提供设备，其可相对可移动本体3001发生姿态变化，以在需要使用水域推进器201时将其置于水面以下，从而对可移动本体3001的运动提供推动力。当不需要使用水域推进器201时，将其置于水面以上，以减少可移动本体3001运动时受到的水流的阻力。
57.本实施例的水域可移动设备300可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备，本技术对此不作限制。水域可移动设备300为各类船舶时，可移动本体3001相应地为船身。本实施例的水域推进器201可以是船外机、吊舱推进器等能够提供动力的设备。水域推进器201可以安装在头部、尾部、或者侧面，安装在侧面时可作为侧推器使用，用以辅助水域可移动设备300的转向等。
58.请参阅图1和图2，本实施例提供一种水域推进器201，包括主机110及起翘装置100，其中，起翘装置100与主机110连接。示例性的，起翘装置100包括夹具120、调节机构130及电机140，其中，夹具120用于固定于可移动本体3001，调节机构130连接于夹具及主机110之间，电机140安装于夹具120或主机110上，并与调节机构130连接，用于驱动调节机构130形变，调节机构130形变带动主机110相对夹具120升降，且主机110始终位于可移动本体3001的外侧。示例性的，主机110至少包括驱动电机和螺旋桨，驱动电机用于驱动螺旋桨转动，实现水域可移动设备300的推进。
59.相关技术中，可以通过改变起翘装置的电机140的转动方向，实现改变起翘装置的起翘方向(例如从向上起翘变成向下起翘，或者从向下起翘变成向上起翘)，而起翘装置的电机的转动方向可以通过改变电流方向来实现。起翘装置的电机在旋转时会产生反电动势，如果突然改变起翘方向，则电机在反向旋转时需要克服这个反电动势，会引起电流激增，存在过流损坏器件的风险，例如请参阅图3，在切换起翘装置的起翘方向时，电压波形并没有马上降为0，这就是反电动势，而在反电动势不为0时执行方向切换，就导致电流波形出现了一个尖峰。
60.针对于相关技术中的问题，请参阅图4，本技术实施例提供了一种起翘装置的控制方法的流程示意图。示例性的，起翘装置包括起翘执行器、控制器和起翘控件，控制器分别与起翘执行器及起翘控件连接，本技术实施例提供的起翘装置的控制方法可以由控制器来执行。
61.方法包括：
62.在s101中，在接收到对起翘装置的起翘控制指令时，确定起翘控制指令指示的目标起翘方向。
63.在s102中，若目标起翘方向与起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制起翘装置处于停机状态，以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，设定时段为距离起翘装置接收到起翘控制指令的时刻设定时长的时段。
64.在s103中，在反电动势满足预设条件的情况下，根据起翘控制指令控制起翘装置向目标起翘方向执行起翘动作。
65.本实施例中，实现在需要切换起翘装置的起翘方向的情况下，先控制起翘装置处于停机状态以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，然后再根据起翘控制指令控制起翘装置换向，有利于消除反电动势引起的电流激增问题，从而保护起翘装置的硬件器件。
66.其中，设定时段为距离起翘装置接收到起翘控制指令的时刻设定时长的时段，设定时段可依据实际应用场景进行具体设置，本实施例对此不做任何限制。
67.示例性的，考虑到对起翘装置的起翘控制存在两种控制方式：请参阅图5中的(1)，一种是在控制起翘装置往向上和向下中的其中一个方向执行起翘动作的过程中，接着基于实际需求控制起翘装置往向上和向下中的另一个方向执行起翘动作。请参阅图6中的(1)另一种是先控制起翘装置往向上和向下中的其中一个方向执行起翘动作，然后在起翘结束后，停机很短的一段时间(该段时间不一定能够将反电动势释放至满足预设条件)，接着控制起翘装置往向上和向下中的另一个方向执行起翘动作。
68.针对于上述两种控制方式，可以依据反电动势的释放时长设置设定时段，如果在设定时段内执行了起翘动作，即表示反电动势还未降低至满足预设条件。
69.在一些实施例中，如果确定起翘装置在设定时段内执行了起翘动作，且目标起翘方向与起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，则表示目前还存在反电动势，可以暂存接收到的起翘控制指令，先控制起翘装置处于停机状态，以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，有效降低了换向时的冲击电流。
70.示例性的，为了避免额外设置检测电动势的器件导致硬件成本增加，可以预先根据反电动势的释放时长确定预设时长。则控制起翘装置处于停机状态，包括：控制起翘装置处于停机状态预设时长，从而保证能够有足够时间将反电动势降下来，有效降低了换向时的冲击电流。在反电动势降下来之后，可以根据起翘控制指令控制起翘装置向目标起翘方向执行起翘动作，保证执行安全性。
71.这里针对于上述两种控制方式进行示例性说明：
72.请参阅图5，针对于第一种控制方式，若目标起翘方向与起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制起翘装置处于停机状态，以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，包括：若起翘装置当前处于运行状态、且目标起翘方向与起翘装置的当前起翘方向相反，则控制起翘装置进入停机状态并继续保持停机状态，以释放反电动势。本实施例在起翘方向突变时插入一个停机状态同时继续保持停止状态，有效降低了换向时的冲击电流，防止触发硬件过流保护引起停机。
73.示例性的，为了避免额外设置检测电动势的器件导致硬件成本增加，可以预先根
据反电动势的释放时长确定预设时长。则控制起翘装置进入停机状态并继续保持停机状态，包括：控制起翘装置进入停机状态，并在停机状态保持预设时长，从而保证能够有足够时间将反电动势降下来，有效降低了换向时的冲击电流。在反电动势降下来之后，可以根据起翘控制指令控制起翘装置向目标起翘方向执行起翘动作，保证执行安全性。
74.请参阅图6，针对于上述第二种控制方式，如果起翘装置在停机之前执行起翘动作的至少部分时刻位于设定时段内，则表示还存在反电动势，则若目标起翘方向与起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制起翘装置处于停机状态，以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，包括：若起翘装置当前处于停机状态、且目标起翘方向与起翘装置在停机之前的起翘方向相反，控制起翘装置继续保持停机状态，以释放反电动势，从而有效降低了换向时的冲击电流，防止触发硬件过流保护引起停机。
75.示例性的，为了避免额外设置检测电动势的器件导致硬件成本增加，可以预先根据反电动势的释放时长确定预设时长。则控制起翘装置继续保持停机状态，包括：控制起翘装置继续保持预设时长的停机状态，从而保证有足够时间将反电动势降下来，有效降低了换向时的冲击电流。在反电动势降下来之后，可以根据起翘控制指令控制起翘装置向目标起翘方向执行起翘动作，保证执行安全性。
76.在一些实施例中，为了保证反电动势有足够时间释放，起翘装置可以在处于停机状态预设时长期间，不响应其他控制指令，直到达到预设时长。
77.在一些实施例中，电机的转速与反电动势呈正相关关系，即电机的转速越大，反电动势越大，则反电动势的释放时长越长。
78.在一种可能的实现方式中，为了节省用户操作，在通过实验检测到电机在最大转速下旋转时产生的反电动势的释放时长之后，可以根据电机在最大转速下旋转时产生的反电动势的释放时长设置预设时长，比如预设时长小于或等于电机在最大转速下旋转时产生的反电动势的释放时长。举个例子，电机在最大转速下旋转时产生的反电动势的释放时长大约需要150ms，为了实现预设时长设置过长影响起翘响应速度和用户体验，可以设置预设时长为100ms或140ms等，从而保证有足够时间将反电动势降下来。
79.在另一种可能的实现方式中，为了提高准确性，可以通过实验检测到电机在不同转速下产生的反电动势的释放时长，根据电机在不同转速下产生的反电动势的释放时长分别确定不同时长，并获取电机的不同转速与不同时长的对应关系，将对应关系存储在起翘装置中。举个例子，假设电机在转速a下产生的反电动势的释放时长为100ms，可以设置点击在转速a下对应的停机状态持续的时长小于或等于100ms。
80.在目标起翘方向与起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反的情况下，根据电机在设定时段内的转速及对应关系确定预设时长，以控制起翘装置处于停机状态预设时长。本实施例以电机在设定时段内的转速为基准，有利于提高预设时长的确定准确性，避免或减少对起翘响应速度和用户体验的影响。
81.示例性的，若起翘装置当前处于运行状态、且目标起翘方向与起翘装置的当前起翘方向相反，根据电机当前的转速及对应关系确定预设时长，以控制起翘装置进入停机状态，并在停机状态保持预设时长。本实施例以电机当前转速为基准，有利于提高预设时长的确定准确性，避免或减少对起翘响应速度和用户体验的影响。
82.示例性的，若起翘装置当前处于停机状态、且目标起翘方向与起翘装置在停机之
前的起翘方向相反，根据电机在停机之前的转速及对应关系确定预设时长，以控制起翘装置继续保持预设时长的停机状态。本实施例以电机在停机之前的转速为基准，有利于提高预设时长的确定准确性，避免或减少影响起翘响应速度和用户体验。
83.在另一些实施例中，也可以额外设置检测反电动势的器件，控制方法还包括：在起翘装置处于停机状态期间，利用检测反电动势的器件检测起翘装置的电机产生的反电动势的下降情况。其中，预设条件可以设置为反电势释放完毕、或者反电动势小于预设阈值，即在检测到反电势释放完毕或者反电动势小于预设阈值的情况下，根据起翘控制指令控制起翘装置向目标起翘方向执行起翘动作。本实施例中无需通过额外实验检测反电动势的释放时长，有利于减少开发人员的操作步骤。
84.在一些实施例中，除了上述换向时为克服反电动势导致的电流激增问题之外，起翘装置还存在以下维修问题：由于整机系统的设计，在船外机下电的情况下，起翘装置也处于下电状态。然而，这种下电方式无法满足某些需要单独使用起翘装置的场景的使用需求。例如，在船外机的起翘装置出现故障的情况下，为避免误启动船外机的驱动电机导致螺旋桨旋转，从而对维修人员造成伤害等问题，通常会使船外机下电，而这会导致起翘装置无法完成起翘动作，无法完成起翘动作则会增大船外机的维修难度。
85.针对于上述维修问题，控制方法还包括：在控制器下电的情况下，响应于起翘控件被触发，识别控制器的当前供电模式。在当前供电模式为直接供电模式时，控制控制器进入维修模式，在维修模式下，控制器能够响应于由被触发的起翘控件产生的起翘控制指令来控制起翘执行器执行起翘动作；其中，控制器能够由第一电源直接供电，或由第一电源经第二电源间接供电。本实施例在控制器由第一电源或第二电源供电的情况下，响应于起翘控件被触发，识别控制器的当前供电模式以确定是否控制控制器进入维修模式，实现在维修模式下控制器也能控制起翘执行器执行起翘动作，从而降低水域推进器如船外机的维修难度。
86.其中，直接供电模式可以理解为控制器由第一电源直接供电。相应地，间接供电模式可以理解为控制器由第二电源供电。可以理解，由于第二电源的电能由第一电源提供，因此，第二电源的电能经由第一电源传输到控制器的供电方式为间接供电模式。
87.示例性的，第二电源为主控芯片，在控制器由第二电源正常供电的情况下，控制器能够接收主控芯片发送的外部起翘控制指令，并基于外部起翘控制指令控制起翘执行器执行起翘动作。
88.在一些可能的实施方式中，识别所述控制器的当前供电模式，包括：在控制器下电的情况下，响应于起翘控件被触发，控制器上电启动，然后检测第二电源的电压，获得电压值；在电压值小于第一电压阈值的情况下，则可以确定第二电源无法正常供电，后续控制器继续由第一电源直接供电，控制器的当前供电模式为直接供电模式。
89.示例性的，第一电压阈值可依据实际情况进行具体设置；例如考虑到在控制器由第二电源正常供电的情况下，第二电源的电压值应为额定电压，或者第二电源的电压值与额定电压之间的差异较小；而在第二电源下电的情况下，检测到的第二电源的电压值一半远小于额定电压；因此，可以设置第一电压阈值小于或等于第二电源的额定电压的一半。举个例子，额定电压为12v，第一电压阈值为4v或者5v。
90.在另一些可能的实施方式中，存在一种可能的情况是，在第二电源能够正常上电
启动的情况下，第二电源在上电后的第一时长内存在电压上升情况；比如第二电源上电时，第二电源的电压会经过均值滤波，第二电源的电压会有一个上升时间，如果在该上升时间内检测第二电源的电压，很可能出现误判情况。因此，可以根据控制器的启动时刻和第一时长确定第一时间段。举个例子，假设上升时间为50ms至100ms之间，则第一时间段可以在控制器启动之后的第100ms至190ms之间。
91.对于电压存在上升期的情况，识别所述控制器的当前供电模式，包括：在控制器下电的情况下，响应于起翘控件被触发，控制器上电启动，进而在控制器由第一电源供电启动后的第一时间段内，可以多次检测第二电源的电压，以获得多个电压值；进一步地，在小于第一电压阈值的电压值的数量大于或等于预设数量的情况下，则可以确定第二电源无法正常供电，后续控制器继续由第一电源直接供电，控制器的当前供电模式为直接供电模式。
92.示例性的，第一电压阈值小于或等于第二电源的额定电压的一半。
93.示例性的，预设数量大于或等于多个电压值的总数量的一半，即多个电压值中的绝大多数电压值均小于第一电压阈值，则可以确定控制器的当前供电模式为直接供电模式。举个例子，比如读取的10个电压值中由7个或7个以上的电压值均小于第一电压阈值，则判定控制器的当前供电模式为直接供电模式。
94.示例性的，为了提高对控制器的当前供电模式的准确判断，可以实现均匀地采集第二电源的多个电压值，避免集中采集多个电压值导致的错误判断的问题。在一种可能的实现方式中，在控制器由所述一电源供电启动后的第一时间段内，多次检测第二电源的电压，以获得多个电压值，包括：可以在控制器由第一电源直接供电启动后的第一时间段内，每隔第二时间段检测第二电源的电压，以获得电压值；其中，第二时间段小于第一时间段。本实施例实现均匀采集多个电压值，以保证准确判断控制器的当前供电模式。举个例子，假设第一时间段包括在控制器启动之后的第100ms至190ms之间，第二时间段可以是10ms，即每隔10ms检测第二电源的电压，获得电压值。当然，第二时间段也可以是其他取值，本实施例对此不做任何限制。
95.示例性的，起翘控件包括但不限于向上起翘控件和/或向下起翘控件。
96.在一些实施例中，控制方法还包括：在控制控制器进入维修模式之后，响应于起翘控件未被触发，启动预设时长的倒计时；在倒计时结束时，断开第一电源和控制器之间的电连接通路，以使控制器下电。本实施例中控制器在倒计时期间可以向前述的起翘装置中的唤醒模块发送保持信号，在倒计时完毕后，控制器停止向唤醒模块发送保持信号。本实施例可以避免维修模式下控制器在用户无使用需求的情况下长期通电导致意外发生或电能浪费的问题，又可以实现无需持续触发起翘控件即可使得控制器保持上电的效果，方便用户的操作。
97.当然，如果在倒计时结束之前起翘控件再次被触发，则利用控制器控制起翘执行器执行起翘动作，并重新启动预设时长的倒计时。举个例子，第二电源为主控芯片，在进入维修模式之后，控制器与主控芯片之间的通信保持静默状态(即只接收信号而不发送信号)，防止反向唤醒主控芯片。控制器向唤醒模块发送保持信号，该保持信号维持20秒，以使得维修模式维持20秒的开机状态，20秒后控制器停止发送保持信号，控制器下电。在该20秒内，用户按下起翘控件时，控制器可以控制起翘执行器执行相应的起翘动作，在此期间，如果用户未松开起翘控件，则维修模式始终保持20秒，如果用户松开起翘控件，则会进入20秒
的计时，在20秒的计时期间，用户按下起翘控件后，计时器清零并重新计时；如果在用户松开起翘控件后的20秒内，用户未按下向上起翘控件和向下起翘控件中的至少一者，则20秒后控制器下电。若想要再次进入维修模式，则需要先让控制器下电，再使得控制器在第二电源未工作的状态下重新上电启动。
98.在另一些实施例中，控制方法还包括：在控制控制器进入维修模式之后，响应于起翘控件未被触发，断开第一电源和控制器之间的电连接通路，以使控制器下电。本实施例实现用户在松开起翘控件的情况下，直接让控制器下电，避免维修模式下控制器在用户无使用需求的情况下长期通电导致意外发生或电能浪费的问题。
99.在一些实施例中，考虑到起翘装置进入维修模式，就已经指示起翘装置的某些部件出现了故障，在这种情况下控制器由第一电源直接供电，在控制器不需要由第二电源供电的情况下，第二电源是否欠压不会影响到控制器的运行，为了让用户重点关注于其他维修问题，则控制方法还包括：在维修模式下，若检测到第二电源的电压值小于第二电压阈值，不输出欠压提示信号。示例性的，第二电压阈值小于第二电源的额定电压，第二电压阈值可依据实际应用场景进行具体设置，本实施例对此不做任何限制，比如第二电源的额定电压为12v，则第二电压阈值为7v。
100.在一些实施例中，考虑到在维修模式中，起翘装置的某些部件的故障问题被解决，则第二电源可能会重新上电，则控制方法还包括：在维修模式下，若检测到第二电源的电压值大于第三电压阈值，控制控制器从维修模式切换为正常工作模式；在正常工作模式下，控制器的供电模式为间接供电模式。示例性的，第三电压阈值小于第二电源的额定电压，且大于或等于第二电源的额定电压的一半；第三电压阈值可依据实际应用场景进行具体设置，本实施例对此不做任何限制，比如第二电源的额定电压为12v，则第二电压阈值为8v或者10v等。
101.其中，第二电源为主控芯片，在正常工作模式下，控制器能够接收主控芯片发送的外部起翘控制指令，控制方法还包括：在控制器接收到外部起翘控制指令时，基于外部起翘控制指令控制起翘执行器执行起翘动作。举个例子，外部起翘控制指令的来源机构包括但不限于：(1)与水域推进器通信连接的显示屏上的按键，该显示屏设置于水域可移动设备的可移动本体；(2)与水域推进器通信连接的远操盒上的按键，该远操盒设置于水域可移动设备的可移动本体；(3)水域可移动设备的移动终端，如手机上的按键。
102.以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本技术公开的范围。
103.请参阅图7，本技术实施例还提供了一种起翘装置100，包括起翘执行器10、控制器20、起翘控件30。控制器20分别与起翘执行器10和起翘控件30连接，用于执行上述任意一个实施例所述的控制方法。
104.示例性的，请参阅图2，起翘执行器10包括电机140和调节机构130。控制器20控制电机140运转，以带动调节机构130动作，从而实现起翘。
105.针对前文的控制方法中提到用于解决维修问题的方法步骤，请参阅图2和图8，本技术的起翘装置100具有以下电路连接结构，该电路连接结构与上述方法步骤相对应，用以解决前述的维修问题。具体的，起翘装置100还包括电源开关模块40；其中，控制器20能够由
第一电源400直接供电，或由第一电源400经第二电源500间接供电。
106.示例性的，电源开关模块40的第一端41与第一电源400及第二电源500连接，电源开关模块40的第二端42与控制器20及起翘控件30连接，第二电源500的电能由第一电源400提供；电源开关模块40用于在第二电源500不工作时，在起翘控件30的控制下导通，以利用第一电源400向起翘控件30和控制器20供电；起翘控件30用于在第二电源500不工作时，在检测到触发信号的情况下控制电源开关模块40导通；控制器20用于根据起翘控件30发送的起翘控制指令控制起翘执行器10起翘。
107.可以理解的是，本技术方案中，能够被控制的电源开关模块40由于与第一电源400相连，因此本身带电，因此可以接收任意类型的电信号，如高电平信号、低电平信号等，发明人正是捕捉到这一点，通过尚未受到供电的起翘控件30能够直接受外部触发来控制电源开关模块40的通断，从而使得控制器20能够在起翘控件30被触发时得到第一电源400的供电。触发信号可以理解为起翘控件30被人工按压、触摸后检测到的信号。
108.示例性的，第二电源500为主控芯片，例如ecu(electronic control unit，电子控制单元)，主控芯片工作时也能够控制电源开关模块40导通，以向起翘控件30和控制器20供电。其中，该主控芯片可以由第一电源400供电。本技术实施例中，在ecu工作时，由ecu统筹各与其关联的用电设备的上下电控制，可以实现各用电设备的集中管理；而在ecu不工作时，起翘装置100可通过起翘控件30实现单独上电来进行起翘控制，又可以满足特定场景下的使用需求。
109.示例地，第一电源400可以为一次电池，如干电池；第二电源也可以为二次电池，如蓄电池，此处不作限制。
110.示例地，由控制器20控制起翘的起翘执行器10的电能可由第二电源500提供，也可以由第二电源500之外的其他电源提供，本技术对此不作限制。
111.示例性的，请参阅图8和图9，电源开关模块40的第二端42包括输出端421及控制端422；控制器20及起翘控件30与输出端421连接，以经由输出端421接收电能；起翘控件30还与控制端422连接，以经由控制端422控制电源开关模块40的导通。
112.在一些可能的实施方式中，请参阅图10，电源开关模块40包括第一电控开关43、第一电阻r1及第二电阻r2；第一电阻r1的第一端与起翘控件30连接，第一电阻r1的第二端与第一电控开关43的第一端连接。第一电控开关43的第二端与控制器20连接，第一电控开关43的第三端与第二电源500及第一电源400连接。第二电阻r2的第一端与第一电阻r1的第二端连接，第二电阻r2的第二端与第二电源500及第一电源400连接。请参阅图8、图9和图10，第一电阻r1的第一端可视为电源开关模块40的控制端422，第一电控开关43的第二端及第二电阻r2的第二端可视为电源开关模块40的第一端41，也即输入端，第一电控开关的第三端可视为电源开关模块40的输出端421。
113.在电源开关模块40中，由于起翘控件30输入的低电平信号，第一电源400或第二电源500输入的高电平信号(供电信号)，因此两个电阻分压使第二电阻r2两端产生电压差，同时使第一电控开关43在电压差的作用下导通第一电控开关43的第二端和第三端，以使控制器20和起翘控件30受到供电，以实现在第二电源500不工作时，控制器20也能控制起翘执行器10起翘的效果。
114.示例性的，请参阅图11，起翘控件30包括向上起翘控件31和/或向下起翘控件32。
控制器20用于根据向上起翘控件31发送的起翘控制指令控制起翘执行器10向上起翘；和/或控制器20用于根据向下起翘控件32发送的起翘控制指令控制起翘执行器10向下起翘。在上述方案中，直接由起翘控件作为在第二电源500不工作时用于触发电源开关模块40导通的按键，实现了起翘控件的复用，由此，无需在起翘装置100中增设额外的控件，有利于简化电路和降低成本。
115.在一可能的应用场景中，起翘控件30包括向上起翘控件31和向下起翘控件32。向上起翘控件31用于在第二电源500不工作时，在检测到触发信号的情况下控制电源开关模块40导通；或向下起翘控件32用于在第二电源500不工作时，在检测到触发信号的情况下控制电源开关模块40导通。
116.在另一可能的应用场景中，请再参阅图11，起翘控件30包括向上起翘控件31和向下起翘控件32。向上起翘控件31用于在第二电源500不工作时，在检测到触发信号的情况下控制电源开关模块40导通；及向下起翘控件32用于在第二电源500不工作时，在检测到触发信号的情况下控制电源开关模块40导通。
117.在起翘控件30包括向上起翘控件31和向下起翘控件32的场景下，向上起翘控件31或向下起翘控件32连接紧密，可能出现信号干扰等导致向上起翘控件31或向下起翘控件32之间互相影响，导致控制器20无法分辨起翘控制指令来自哪一个起翘控件，从而无法做出正确响应或无法做出响应。对此，请参阅图8和图11，起翘装置100还设置了隔离模块50，向上起翘控件31和向下起翘控件32分别与隔离模块50的第一端51连接，隔离模块50的第二端52与电源开关模块40的第二端42连接。示例性的，隔离模块50用于在向上起翘控件31检测到触发信号时，导通向上起翘控件31与电源开关模块40的连接；以及，隔离模块50还用于在向下起翘控件32检测到触发信号时，导通向下起翘控件32与电源开关模块40的连接。本实施例通过设置隔离模块50，使向上起翘控件31和向下起翘控件32之间不具有电信号导通的条件，因此能够避免互相影响。
118.示例性的，请参阅图9和图12，向上起翘控件31及向下起翘控件32均包括手动开关301、第三电控开关302、第六电阻r6、第七电阻r7、第八电阻r8及第九电阻r9。第六电阻r6的第一端与手动开关301连接，第六电阻r6的第二端与第三电控开关302的第一端连接；第七电阻r7的第一端与第三电控开关302的第一端连接，第七电阻r7的第二端与电源开关模块40的第二端42中的输出端421连接；第三电控开关302的第二端与电源开关模块40的第二端42中的输出端421连接，第三电控开关302的第三端与第八电阻r8的第一端连接；第八电阻r8的第二端接地；第九电阻r9的第一端与第三电控开关302的第三端连接，第九电阻r9的第二端与控制器20连接。手动开关301一端与第六电阻r6的第一端和电源开关模块40的第二端42中的控制端422相连，另一端接地。手动开关301被用户按下时，手动开关301输出低电平信号，电源开关模块40的第二端42中的控制端422被拉低，进而使得电源开关模块40导通。
119.示例性的，请参阅图11和图13，隔离模块50包括第一隔离单元53及第二隔离单元54；向上起翘控件31通过第一隔离单元53与电源开关模块40的第二端42连接；向下起翘控件32通过第二隔离单元54与电源开关模块40的第二端42连接。
120.在一种可能的实施方式中，第一隔离单元53包括第一二极管，第一二极管的正极与电源开关模块40的第二端42连接，负极与向上起翘控件31连接。第二隔离单元54包括第
二二极管，第二二极管的正极与电源开关模块40的第二端42连接，负极与向下起翘控件32连接。本领域技术人员可以理解的是，不限于二极管，也可以是其他电子元器件，如igbt(insulated gate bipolar transistor，绝缘栅双极晶体管)、晶闸管、三极管等，可根据成本、功能、产品形态自行选择合适的类型。
121.在一些实施例中，请参阅图8和图14，起翘装置100还包括唤醒模块60，唤醒模块60的第一端与第二电源500连接，唤醒模块60的第二端接地，唤醒模块60的第三端与电源开关模块40的第二端42连接，唤醒模块60用于在第二电源500工作时，接收第二电源500发送的唤醒信号，以控制电源开关模块40导通，从而利用第二电源500向起翘控件30及控制器20供电。本实施例中，由于唤醒模块60与第二电源500连接，且与电源开关模块40连接，因此，在第二电源500上电时，唤醒模块60可以接收第二电源500发送的控制信号，以基于该控制信号控制电源开关模块40导通，进而使得起翘控件30和控制器20能够接收到第二电源500经由电源开关模块40传输过来的电能，以此由第二电源500统一进行上下电控制。
122.在一示例性的实施例中，请参阅图15，唤醒模块60包括第二电控开关61、第三电阻r3及第四电阻r4。第三电阻r3的第一端与第二电源500连接，第三电阻r3的第二端与第二电控开关61的第一端连接；第二电控开关61的第二端接地，第二电控开关61的第三端与电源开关模块40的第二端连接；第四电阻r4的第一端与第二电控开关61的第一端连接，第四电阻r4的第二端接地。通过上述方案，由于第二电源500正常工作时能够输出高电平信号，与接地端产生电压差，而第四电阻r4和第三电阻r3起到了分压作用，两端各自具有一定的电压，其中第四电阻r4两端形成的电压使第二电控开关61的第一端和第二端之间产生电压差，因此第二电控开关61的第二端和第三端导通，由于第二端接地，因此向与第二电控开关61的第三端相连的电源开关模块40的第二端42输入低电平，进而控制电源开关模块40导通。
123.由图14和图15可看出，第三电阻r3的第一端可视为唤醒模块60的第一端，第四电阻r4的第二端及第二电控开关61的第二端可视为唤醒模块60的第二端，第二电控开关61的第三端可视为唤醒模块60的第三端。
124.参考图14和图15，控制器20也可以与唤醒模块60的第一端连接，唤醒模块60还可以用于在接收到控制器20发送的保持信号的期间，控制电源开关模块40保持导通，以维持控制器20的上电状态。
125.作为一示例性的实施例，如图15所示，唤醒模块还包括第五电阻r5；第五电阻r5的第一端与控制器20连接，第五电阻r5的第二端与第二电控开关61的第一端连接；第二电控开关61的第二端接地，第二电控开关61的第三端与电源开关模块40的第二端42连接；第四电阻r4的第一端与第二电控开关61的第一端连接，第四电阻r4的第二端接地。因此唤醒模块60还可以用于在接收到控制器20发送的保持信号的期间，控制电源开关模块40保持导通，以维持控制器20的上电状态。
126.通过上述方案，由于起翘控件30控制电源开关模块40导通使得控制器20上电后，控制器20额外发送了保持信号到唤醒模块60，唤醒模块60能够导通电源开关模块40以使控制器20本身继续接受供电，因此控制器20能够通过保持信号使自身保持一定时间的供电，进而完成更大距离或更大角度的控制，维修人员无需长时间触发起翘控件30，提升了使用体验，降低了操作难度。
127.不难理解，保持信号的持续时间决定了电源开关模块40的导通时间，因此在第二电源500不工作且控制器20处于上电状态时，控制器20还可以用于在起翘控件30检测到触发信号时，向唤醒模块60发送预设时长的保持信号，以在预设时长内维持控制器20的上电状态。
128.由于单次起翘的时长可能涉及到维修需求或其他控制需求，还会受到设备本身影响，预设时长通过以下至少一种方式设定：用户设定的时长；或起翘执行器10的载重或设备参数。可以理解的是，用户设定的时长可以保存在非易失性存储器中；起翘执行器10的载重或设备参数会影响整体重量或结构，重量的变化、结构的变化均会与功率、速度等相关，若一实施例的起翘执行器10的载重增大，则要达到同样的控制效果(如同样的起翘角度)，则可以考虑适当增大预设时长。
129.在一些实施例中，请参阅图8和图16，起翘装置100还包括电压转换模块80，电压转换模块80的第一端与电源开关模块40的第二端42连接，电压转换模块80的第二端与控制器20及起翘控件30连接。其中，电压转换模块80的第一端可以与电源开关模块40的输出端421连接。通过上述技术方案，电压转换模块80能够通过降压、升压、交直流转换等，将第一电源400的输出电压转换为适合控制器20及起翘控件30的额定工作的电压，因此即使元器件的额定电压不同也能起到正常供电的作用。
130.可以理解的是，上述任意一种电控开关可以是mos管、三极管、继电器中的一种，具体根据控制需求可以选择具体的类型，如pmos管、nmos管、pnp三极管、npn三极管等。
131.可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
132.本技术还提供了一种非临时性计算机可读存储介质。非临时性计算机可读存储介质存储有计算机指令。当非临时性计算机可读存储介质中的计算机指令由处理器执行时，能够实现上述任一实施例所述的控制方法。非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
133.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
134.以上对本技术实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本技术内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种起翘装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在接收到对所述起翘装置的起翘控制指令时，确定所述起翘控制指令指示的目标起翘方向；若所述目标起翘方向与所述起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制所述起翘装置处于停机状态，以释放所述起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，所述设定时段为距离所述起翘装置接收到所述起翘控制指令的时刻设定时长的时段；在所述反电动势满足预设条件的情况下，根据所述起翘控制指令控制所述起翘装置向所述目标起翘方向执行起翘动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述若所述目标起翘方向与所述起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制所述起翘装置处于停机状态，以释放所述起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，包括：若所述起翘装置当前处于运行状态、且所述目标起翘方向与所述起翘装置的当前起翘方向相反，控制所述起翘装置进入所述停机状态并继续保持所述停机状态，以释放所述反电动势；若所述起翘装置当前处于所述停机状态、且所述目标起翘方向与所述起翘装置在停机之前的起翘方向相反，控制所述起翘装置继续保持所述停机状态，以释放所述反电动势，所述起翘装置在停机之前执行起翘动作的至少部分时刻位于所述设定时段内。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述起翘装置处于停机状态，包括：控制所述起翘装置处于所述停机状态预设时长，所述预设时长根据所述反电动势的释放时长确定。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述起翘装置进入所述停机状态并继续保持所述停机状态，包括：控制所述起翘装置进入停机状态，并在所述停机状态保持预设时长；其中，所述预设时长根据所述反电动势的释放时长确定。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述起翘装置继续保持所述停机状态，包括：控制所述起翘装置继续保持预设时长的停机状态；其中，所述预设时长根据所述反电动势的释放时长确定。6.根据权利要求3至5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述电机的转速与所述反电动势呈正相关关系；所述预设时长小于或等于所述电机在最大转速下旋转时产生的反电动势的释放时长。7.根据权利要求3至5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述电机的转速与所述反电动势呈正相关关系；所述起翘装置预存有所述电机的不同转速与不同时长的对应关系；所述不同时长根据所述电机在不同转速下产生的反电动势的释放时长确定；若所述起翘装置当前处于运行状态，所述预设时长根据所述电机当前的转速及所述对应关系确定；若所述起翘装置当前处于所述停机状态，所述预设时长根据所述电机在停机之前的转
速及所述对应关系确定。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述起翘装置处于所述停机状态期间，检测所述起翘装置的电机产生的反电动势的下降情况；其中，所述预设条件包括所述反电势释放完毕、或者所述反电动势小于预设阈值。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起翘装置包括起翘执行器、控制器和起翘控件；所述控制器能够由第一电源直接供电，或由所述第一电源经第二电源间接供电；所述控制方法包括：在所述控制器下电的情况下，响应于所述起翘控件被触发，识别所述控制器的当前供电模式；在所述当前供电模式为直接供电模式时，控制所述控制器进入维修模式，在所述维修模式下，所述控制器能够响应于由被触发的起翘控件产生的起翘控制指令来控制所述起翘执行器执行起翘动作。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述识别所述控制器的当前供电模式，包括：检测所述第二电源的电压，获得电压值；在所述电压值小于第一电压阈值的情况下，确定所述控制器的当前供电模式为所述直接供电模式；和/或所述识别所述控制器的当前供电模式，包括：在所述控制器由所述第一电源供电启动后的第一时间段内，多次检测所述第二电源的电压，以获得多个电压值；在小于第一电压阈值的所述电压值的数量大于或等于预设数量的情况下，确定所述控制器的当前供电模式为所述直接供电模式。11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在控制所述控制器进入维修模式之后，还包括：响应于所述起翘控件未被触发，启动预设时长的倒计时；在所述倒计时结束时，断开所述第一电源和所述控制器之间的电连接通路，以使所述控制器下电。12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若在所述倒计时结束之前所述起翘控件再次被触发，则利用所述控制器控制所述起翘执行器执行起翘动作，并重新启动所述预设时长的倒计时。13.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在控制所述控制器进入维修模式之后，还包括：响应于所述起翘控件未被触发，断开所述第一电源和所述控制器之间的电连接通路，以使所述控制器下电。14.一种起翘装置，其特征在于，包括起翘执行器、控制器和起翘控件，所述控制器与所述起翘执行器及所述起翘控件连接；其中，所述控制器用于执行权利要求1至13任意一项所述的控制方法中的步骤。15.一种水域推进器，其特征在于，包括：
主机；及权利要求14所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。16.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：可移动本体，以及权利要求15所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至13任意一项所述的控制方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种控制方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。控制方法包括：在接收到对起翘装置的起翘控制指令时，确定起翘控制指令指示的目标起翘方向；若目标起翘方向与起翘装置在设定时段内已执行的起翘方向相反，控制起翘装置处于停机状态，以释放起翘装置的电机在旋转时产生的反电动势，设定时段为距离起翘装置接收到起翘控制指令的时刻设定时长的时段；在反电动势满足预设条件的情况下，根据起翘控制指令控制起翘装置向目标起翘方向执行起翘动作。本申请的方案有利于消除反电动势引起的电流激增问题，从而保护起翘装置的硬件器件。而保护起翘装置的硬件器件。而保护起翘装置的硬件器件。


技术研发人员：高琦皓 陶师正 万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/1