一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构

1.本发明涉及连续体机器人领域，具体是指一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构。


背景技术：

2.连续体机器人因可发生连续变形而具有良好的柔顺性、灵活性，能够在视野受限、操作受限的非结构化的狭小空间内代替人类执行工作，在灾害救援、医疗手术、管道探测等领域有广阔的应用前景。
3.连续体机器人常见的驱动方式有索驱动、气动驱动、sma驱动、混合驱动等，其中研究最多的索驱动包括线驱动和丝驱动。然而现有的多自由度索驱动连续体机器人都有着繁杂笨重的驱动结构，相互分散的各根索的驱动结构更占据了庞大的空间，导致连续体机器人组装复杂，难以实现便携化使用、整体比例失调。另外，连续体机器人的本体也在不断的更新中，等间距串联的圆盘、表面有不规则切口的金属管、橡胶软管都被用来制作连续体，但均缺乏伸缩变形的能力，限制了连续体机器人的运动空间。
4.因此具有大变形能力、结构简单、轻便、易拆装的这类模块化的多自由度连续体机器人更加能够满足应用需求。


技术实现要素：

5.本发明提供一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，旨在解决目前市场上连续体机器人驱动结构复杂、体积大、质量大、使用不便捷及运动空间小的问题。
6.一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，包括柔性连续体模块、丝驱动模块、底座，其特征在于：所述丝驱动模块上端与柔性连续体模块相连，所述丝驱动模块下端与底座相连。
7.进一步地，所述丝驱动模块包括四个独立的驱动组件：驱动组件ⅰ、驱动组件ⅱ、驱动组件ⅲ、驱动组件ⅳ、固定架，每个所述的驱动组件包括：直流减速电机ⅰ、推动块ⅰ、合金丝ⅰ。所述固定架上设有滑道ⅰ、滑道ⅱ、滑道ⅲ与滑道ⅳ，所述固定架固连带有确定弧度的定位块ⅰ、定位块ⅱ、定位块ⅲ、定位块ⅳ、定位块
ⅴ
和定位块ⅵ，所述定位块ⅱ分别与定位块ⅰ、定位块ⅲ成对贴合固定直流减速电机ⅰ和直流减速电机ⅳ，所述定位块
ⅴ
分别与定位块ⅳ、定位块ⅵ成对贴合固定直流减速电机ⅱ、直流减速电机ⅲ，所述直流减速电机ⅰ和直流减速电机ⅳ的减速箱的下端面与定位块ⅱ的上端面重合，所述直流减速电机ⅱ、直流减速电机ⅲ的减速箱的下端面与定位块
ⅴ
的上端面重合，所述直流减速电机ⅰ、直流减速电机ⅱ、直流减速电机ⅲ、直流减速电机ⅳ的减速箱的上端面分别与滑道ⅰ的下方端面重合以轴向固定。所述直流减速电机ⅰ、直流减速电机ⅱ、直流减速电机ⅲ、直流减速电机ⅳ的输出螺杆分别穿入推动块ⅰ、推动块ⅱ、推动块ⅲ、推动块ⅳ上的螺纹孔中，所述推动块ⅰ、推动块ⅱ、推动块ⅲ及推动块ⅳ分别套在滑道ⅰ、滑道ⅱ、滑道ⅲ与滑道ⅳ中，所述推动块ⅰ、推动块ⅱ、推动块ⅲ、推动块ⅳ尖端通过焊接分别与合金丝ⅰ、合金丝ⅱ、合金丝ⅲ、合金丝ⅳ的一
端相连。
8.进一步地，所述柔性连续体模块包括：上端盖板，所述上端盖板上固连的异形夹块与夹具组合固定柔性弹簧的下端，所述上端盖板上有通孔ⅰ、通孔ⅱ、通孔ⅲ、通孔ⅳ和轴承孔ⅰ、轴承孔ⅱ、轴承孔ⅲ、轴承孔ⅳ，所述轴承孔ⅰ、轴承孔ⅱ、轴承孔ⅲ和轴承孔ⅳ分别固定轴承ⅰ、轴承ⅱ、轴承ⅲ及轴承ⅳ，所述柔性弹簧从上到下打有通孔
ⅴ
、通孔ⅵ、通孔ⅶ和通孔
ⅷ
。
9.进一步地，所述合金丝ⅰ、合金丝ⅱ、合金丝ⅲ、合金丝ⅳ的一端分别与推动块ⅰ、推动块ⅱ、推动块ⅲ、推动块ⅳ连接，所述合金丝ⅰ、合金丝ⅱ、合金丝ⅲ、合金丝ⅳ的另一端分别穿过上端盖板上的通孔ⅰ、通孔ⅱ、通孔ⅲ、通孔ⅳ进入柔性弹簧中，再分别穿进柔性弹簧的通孔
ⅴ
、通孔ⅵ、通孔ⅶ和通孔
ⅷ
，所述合金丝ⅰ、合金丝ⅱ、合金丝ⅲ、合金丝ⅳ的另一端伸至柔性弹簧的上端平面并与柔性弹簧在上端胶接，所述合金丝ⅰ与合金丝ⅲ的伸缩实现柔性弹簧的弯曲，所述合金丝ⅱ和合金丝ⅳ的伸缩实现柔性弹簧的旋转，所述合金丝ⅰ、合金丝ⅱ、合金丝ⅲ、合金丝ⅳ的协同伸缩实现柔性弹簧的伸缩。
10.进一步地，所述固定架与上端盖板通过螺钉相连，所述固定架下端伸入底座的凹槽中并用螺钉限制其纵向的相对运动，所述上端盖板上安装的轴承ⅰ、轴承ⅱ、轴承ⅲ及轴承ⅳ分别与直流减速电机ⅰ、直流减速电机ⅱ、直流减速电机ⅲ、直流减速电机ⅳ的输出螺杆的光轴配合，所述直流减速电机ⅰ、直流减速电机ⅱ、直流减速电机ⅲ、直流减速电机ⅳ的外壳分别与底座上的弧形面ⅰ、弧形面ⅱ、弧形面ⅲ和弧形面ⅳ贴合起周向固定作用。
11.进一步地，所述柔性弹簧采用3d打印制作，更换材料可获得不同刚度的柔性弹簧，达到不同的连续体的运动效果。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
13.1、本发明中，借助紧凑的模块化结构设计，将四根合金丝的驱动结构集成到一个驱动模块中，使得连续体机器人结构轻便、易于拆装。
14.2、本发明中，采用了可伸缩、弯曲和旋转的柔性弹簧作为连续体机器人的本体，可预先设定其刚度，通过控制电机旋转实现变刚度连续体机器人伸缩、弯曲及旋转的三自由度运动。
附图说明
15.图1为本发明连续体机器人结构的整体示意图；
16.图2-1、图2-2、图2-3、图2-4为本发明驱动模块结构示意图；
17.图3-1、图3-2、图3-3为本发明柔性连续体模块结构示意图；
18.图4为底座结构示意图；
19.图5-1、图5-2、图5-3为本发明连续体机器人弯曲、旋转、压缩示意图；
具体实施方式
20.如图1-图5所示，一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，包括柔性连续体模块1、丝驱动模块2、底座3，其特征在于：所述丝驱动模块2上端与柔性连续体模块1相连，所述丝驱动模块2下端与底座3相连。
21.图2所述驱动模块2包括如图2-2所述四个独立的驱动组件：驱动组件ⅰ201、驱动组
件ⅱ202、驱动组件ⅲ203、驱动组件ⅳ204、固定架205，每个所述的驱动组件包括：直流减速电机ⅰ201-1、推动块ⅰ201-2、合金丝ⅰ201-3。
22.图2-3和图2-4所述固定架205上设有滑道ⅰ205-1、滑道ⅱ205-2、滑道ⅲ205-3与滑道ⅳ205-4，所述固定架205固连带有确定弧度的定位块ⅰ205-5、定位块ⅱ205-6、定位块ⅲ205-7、定位块ⅳ205-8、定位块
ⅴ
205-9和定位块ⅵ205-10，所述定位块ⅱ205-6分别与定位块ⅰ205-5、定位块ⅲ205-7成对贴合固定直流减速电机ⅰ201-1和直流减速电机ⅳ204-1，所述定位块
ⅴ
205-9分别与定位块ⅳ205-8、定位块ⅵ205-10成对贴合固定直流减速电机ⅱ202-1、直流减速电机ⅲ203-1，所述直流减速电机ⅰ201-1和直流减速电机ⅱ202-1的减速箱的下端面与定位块ⅱ205-6的上端面重合，所述直流减速电机ⅲ203-1、直流减速电机ⅳ204-1的减速箱的下端面与定位块
ⅴ
205-9的上端面重合，所述直流减速电机ⅰ201-1、直流减速电机ⅱ202-1、直流减速电机ⅲ203-1、直流减速电机ⅳ204-1的减速箱的上端面分别与滑道ⅰ205-1的下方端面重合以轴向固定。
23.图2-1和图2-2所述所述直流减速电机ⅰ201-1、直流减速电机ⅱ202-1、直流减速电机ⅲ203-1、直流减速电机ⅳ204-1的输出螺杆分别穿入推动块ⅰ201-2、推动块ⅱ202-2、推动块ⅲ203-2、推动块ⅳ204-2上的螺纹孔中，所述推动块ⅰ201-2、推动块ⅱ202-2、推动块ⅲ203-2、推动块ⅳ204-2分别套在滑道ⅰ205-1、滑道ⅱ205-2、滑道ⅲ205-3与滑道ⅳ205-4中，所述推动块ⅰ201-2、推动块ⅱ202-2、推动块ⅲ203-2、推动块ⅳ204-2尖端通过焊接分别与合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅲ203-3、合金丝ⅳ204-3的一端相连。
24.图3所述柔性连续体模块1包括：上端盖板101，所述上端盖板101上固连的异形夹块101-1与夹具102组合固定柔性弹簧103的下端，所述上端盖板101上有通孔ⅰ101-2、通孔ⅱ101-3、通孔ⅲ101-4、通孔ⅳ101-5和轴承孔ⅰ101-6、轴承孔ⅱ101-7、轴承孔ⅲ101-8和轴承孔ⅳ101-9，所述轴承孔ⅰ101-6、轴承孔ⅱ101-7、轴承孔ⅲ101-8和轴承孔ⅳ101-9分别固定轴承ⅰ104-1、轴承ⅱ104-2、轴承ⅲ104-3及轴承ⅳ104-4，所述柔性弹簧103从上到下打有通孔
ⅴ
103-1、通孔ⅵ103-2、通孔ⅶ103-3和通孔
ⅷ
103-4。
25.图2-图3所述合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅲ203-3、合金丝ⅳ204-3的一端分别与推动块ⅰ201-2、推动块ⅱ202-2、推动块ⅲ203-2、推动块ⅳ204-2连接，所述合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅲ203-3、合金丝ⅳ204-3的另一端分别穿过上端盖板101上的通孔ⅰ101-1、通孔ⅱ101-2、通孔ⅲ101-3、通孔ⅳ101-4进入柔性弹簧103中，再分别穿进柔性弹簧103的通孔
ⅴ
103-1、通孔ⅵ103-2、通孔ⅶ103-3和通孔
ⅷ
103-4，所述合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅲ203-3、合金丝ⅳ204-3的另一端伸至柔性弹簧103的上端平面并与柔性弹簧103在上端胶接，所述合金丝ⅰ201-3与合金丝ⅲ203-3的伸缩实现柔性弹簧103的弯曲，所述合金丝ⅱ202-3和合金丝ⅳ204-3的伸缩实现柔性弹簧103的旋转，所述合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅲ203-3、合金丝ⅳ204-3的协同伸缩实现柔性弹簧103的伸缩。
26.图1-图4所述固定架205的上平面与上端盖板101通过螺钉相连，所述固定架205下端伸入底座3的凹槽中并用螺钉限制其纵向的相对运动，所述上端盖板101上安装的轴承ⅰ104-1、轴承ⅱ104-2、轴承ⅲ104-3及轴承ⅳ104-4分别与直流减速电机ⅰ201-1、直流减速电机ⅱ202-1、直流减速电机ⅲ203-1、直流减速电机ⅳ204-1的输出螺杆的光轴配合，所述直流减速电机ⅰ201-1、直流减速电机ⅱ202-1、直流减速电机ⅲ203-1、直流减速电机ⅳ204-1
的外壳分别与底座3上的弧形面ⅰ3-1、弧形面ⅱ3-2、弧形面ⅲ3-3和弧形面ⅳ3-4贴合起周向固定作用。
27.图3-3所述柔性弹簧103采用3d打印制作，更换材料可获得不同刚度的柔性弹簧，达到不同的连续体的运动效果。
28.如图1-图5所示，一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，具体工作方式是：
29.在柔性弹簧103保持原长且竖直的初始状态下，当直流减速电机ⅰ201-1和直流减速电机ⅲ203-1反向(从输出端面看)旋转相等的角度，带动直流减速电机的右旋输出螺杆反向旋转，由于推动块ⅰ201-2和推动块ⅲ203-2分别套在滑道ⅰ205-1和滑道ⅲ205-3中，推动块ⅰ201-2和推动块ⅲ203-2的周向转动被限制，将会随着直流减速电机ⅰ201-1和直流减速电机ⅲ203-1的旋转向上或向下移动，从而上推或下拉合金丝ⅰ201-3与合金丝ⅲ203-3相同的距离，进而对称地上推或下拉柔性弹簧103的顶端，实现柔性弹簧103的弯曲运动。柔性弹簧103处于初始状态时，当直流减速电机ⅰ201-1逆时针旋转且直流减速电机ⅲ203-1顺时针旋转相等的角度时，推动块ⅰ201-2向上移动且推动块ⅲ203-2向下移动，使得合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅲ203-3分别上推和下拉柔性弹簧103的顶端，使得柔性弹簧103向直流减速电机ⅲ203-1方向弯曲。基于以上的状态，当直流减速电机ⅰ201-1开始顺时针旋转且直流减速电机ⅲ203-1逆时针旋转时，柔性弹簧103的弯曲角度将逐渐变小至回到初始状态，后将向直流减速电机ⅰ201-1方向弯曲且弯曲角度逐渐增大。
30.当直流减速电机ⅱ202-1和直流减速电机ⅳ204-1反向(从输出端面看)旋转相等的角度带动直流减速电机的右旋输出螺杆反向旋转，使得推动块ⅱ202-2和推动块ⅳ204-2分别上推或下拉合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅳ204-3，进而对称地上推或下拉柔性弹簧103的顶端，实现柔性弹簧的旋转运动。当直流减速电机ⅱ202-1逆时针旋转且直流减速电机ⅳ204-1顺时针旋转相等的角度时，推动块ⅱ202-2向上移动且推动块ⅳ204-1向下移动，使得合金丝ⅱ202-3和合金丝ⅳ204-3分别上推和下拉柔性弹簧103的顶端，实现柔性弹簧103从任意位置朝着靠近直流减速电机ⅳ204-1的方向旋转。同理，当直流减速电机ⅱ202-1顺时针旋转且直流减速电机ⅳ204-1逆时针旋转时，柔性弹簧103将从任意位置朝着靠近直流减速电机ⅱ202-1的方向旋转。
31.当直流减速电机ⅰ201-1、直流减速电机ⅱ202-1、直流减速电机ⅲ203-1、直流减速电机ⅳ204-1同时同向旋转相等的角度时，推动块ⅰ201-2、推动块ⅱ202-2、推动块ⅲ203-2、推动块ⅳ204-2同时向上或向下移动相等的距离，上推或下拉合金丝ⅰ201-3、合金丝ⅱ202-3、合金丝ⅲ203-3、合金丝ⅳ204-3至相同的长度，实现柔性弹簧103的轴向伸缩运动。
32.如上即为本发明的实施例，上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述发明的验证过程，并非用以限制本发明的专利保护范围，本发明的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，包括柔性连续体模块(1)、丝驱动模块(2)、底座(3)，其特征在于：所述丝驱动模块(2)上端与柔性连续体模块(1)相连，所述丝驱动模块(2)下端与底座(3)相连。2.根据权利要求1所述一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，其特征在于：所述丝驱动模块(2)包括四个独立的且布局紧凑的驱动组件：驱动组件ⅰ(201)、驱动组件ⅱ(202)、驱动组件ⅲ(203)、驱动组件ⅳ(204)、固定架(205)，每个所述的驱动组件包括：直流减速电机ⅰ(201-1)、推动块ⅰ(201-2)、合金丝ⅰ(201-3)。所述固定架(205)上设有滑道ⅰ(205-1)、滑道ⅱ(205-2)、滑道ⅲ(205-3)与滑道ⅳ(205-4)，所述固定架(205)固连带有确定弧度的定位块ⅰ(205-5)、定位块ⅱ(205-6)、定位块ⅲ(205-7)、定位块ⅳ(205-8)、定位块
ⅴ
(205-9)和定位块ⅵ(205-10)，所述定位块ⅱ(205-6)分别与定位块ⅰ(205-5)、定位块ⅲ(205-7)成对贴合固定直流减速电机ⅰ(201-1)和直流减速电机ⅳ(204-1)，所述定位块
ⅴ
(205-9)分别与定位块ⅳ(205-8)、定位块ⅵ(205-10)成对贴合固定直流减速电机ⅱ(202-1)、直流减速电机ⅲ(203-1)，所述直流减速电机ⅰ(201-1)和直流减速电机ⅳ(204-1)的减速箱的下端面与定位块ⅱ(205-6)的上端面重合，所述直流减速电机ⅱ(202-1)、直流减速电机ⅲ(203-1)的减速箱的下端面与定位块
ⅴ
(205-9)的上端面重合，所述直流减速电机ⅰ(201-1)、直流减速电机ⅱ(202-1)、直流减速电机ⅲ(203-1)、直流减速电机ⅳ(204-1)的减速箱的上端面分别与滑道ⅰ(205-1)的下方端面重合以轴向固定。所述直流减速电机ⅰ(201-1)、直流减速电机ⅱ(202-1)、直流减速电机ⅲ(203-1)、直流减速电机ⅳ(204-1)的输出螺杆分别穿入推动块ⅰ(201-2)、推动块ⅱ(202-2)、推动块ⅲ(203-2)、推动块ⅳ(204-2)上的螺纹孔中，所述推动块ⅰ(201-2)、推动块ⅱ(202-2)、推动块ⅲ(203-2)、推动块ⅳ(204-2)分别套在滑道ⅰ(205-1)、滑道ⅱ(205-2)、滑道ⅲ(205-3)与滑道ⅳ(205-4)中，所述推动块ⅰ(201-2)、推动块ⅱ(202-2)、推动块ⅲ(203-2)、推动块ⅳ(204-2)尖端通过焊接分别与合金丝ⅰ(201-3)、合金丝ⅱ(202-3)、合金丝ⅲ(203-3)、合金丝ⅳ(204-3)的一端相连。3.根据权利要求1所述一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，其特征在于：所述柔性连续体模块(1)包括：上端盖板(101)，所述上端盖板(101)上固连的异形夹块(101-1)与夹具(102)组合固定柔性弹簧(103)的下端，所述上端盖板(101)上有通孔ⅰ(101-2)、通孔ⅱ(101-3)、通孔ⅲ(101-4)、通孔ⅳ(101-5)和轴承孔ⅰ(101-6)、轴承孔ⅱ(101-7)、轴承孔ⅲ(101-8)、轴承孔ⅳ(101-9)，所述轴承孔ⅰ(101-6)、轴承孔ⅱ(101-7)、轴承孔ⅲ(101-8)和轴承孔ⅳ(101-9)分别固定轴承ⅰ(104-1)、轴承ⅱ(104-2)、轴承ⅲ(104-3)及轴承ⅳ(104-4)，所述柔性弹簧(103)从上到下打有通孔
ⅴ
(103-1)、通孔ⅵ(103-2)、通孔ⅶ(103-3)和通孔
ⅷ
(103-4)。4.根据权利要求1所述一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，其特征在于：所述合金丝ⅰ(201-3)、合金丝ⅱ(202-3)、合金丝ⅲ(203-3)、合金丝ⅳ(204-3)的一端分别与推动块ⅰ(201-2)、推动块ⅱ(202-2)、推动块ⅲ(203-2)、推动块ⅳ(204-2)连接，所述合金丝ⅰ(201-3)、合金丝ⅱ(202-3)、合金丝ⅲ(203-3)、合金丝ⅳ(204-3)的另一端分别穿过上端盖板(101)上的通孔ⅰ(101-2)、通孔ⅱ(101-3)、通孔ⅲ(101-4)、通孔ⅳ(101-5)进入柔性弹簧(103)中，再分别穿进柔性弹簧(103)的通孔ⅰ(103-1)、通孔ⅱ(103-2)、通孔ⅲ(103-3)和
通孔ⅳ(103-4)，所述合金丝ⅰ(201-3)、合金丝ⅱ(202-3)、合金丝ⅲ(203-3)、合金丝ⅳ(204-3)的另一端伸至柔性弹簧(103)的上端平面并与柔性弹簧(103)在上端胶接，所述合金丝ⅰ(201-3)与合金丝ⅲ(203-3)的伸缩实现柔性弹簧(103)的弯曲，所述合金丝ⅱ(202-3)和合金丝ⅳ(204-3)的伸缩实现柔性弹簧(103)的旋转，所述合金丝ⅰ(201-3)、合金丝ⅱ(202-3)、合金丝ⅲ(203-3)、合金丝ⅳ(204-3)的协同伸缩实现柔性弹簧(103)的伸缩。5.根据权利要求2所述一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，其特征在于：所述固定架(205)的上平面与上端盖板(101)通过螺钉相连，所述固定架(205)下端伸入底座(3)的凹槽中并用螺钉限制其纵向的相对运动，所述上端盖板(101)上安装的轴承ⅰ(104-1)、轴承ⅱ(104-2)、轴承ⅲ(104-3)及轴承ⅳ(104-3)分别与直流减速电机ⅰ(201-1)、直流减速电机ⅱ(202-1)、直流减速电机ⅲ(203-1)、直流减速电机ⅳ(204-1)的输出螺杆的光轴配合，所述直流减速电机ⅰ(201-1)、直流减速电机ⅱ(202-1)、直流减速电机ⅲ(203-1)、直流减速电机ⅳ(204-1)的外壳分别与底座(3)上的弧形面ⅰ(3-1)、弧形面ⅱ(3-2)、弧形面ⅲ(3-3)和弧形面ⅳ(3-4)贴合起周向固定作用。6.根据权利要求3所述一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，其特征在于：所述柔性弹簧(103)采用3d打印制作，更换材料可获得不同刚度的柔性弹簧，达到不同的连续体的运动效果。

技术总结
本发明公开了一种模块化的三自由度柔性连续体机器人结构，包括柔性连续体模块、丝驱动模块、底座。柔性连续体模块包括上端盖板、柔性弹簧、夹具；所述上端盖板与夹具配合固定柔性弹簧；丝驱动模块包括四套的驱动组件和一个固定架；驱动组件包括直流减速电机、推动块、合金丝；所述直流减速电机的螺杆穿入推动块，推动块与合金丝的下端连接；所述直流减速电机安装在固定架上；柔性连续体模块与丝驱动模块通过固定架与上端盖板连接，丝驱动模块通过固定架与底座连接，本柔性连续体机器人采用丝驱动模块推拉四根合金丝实现柔性弹簧的弯转和伸缩，模块化的驱动结构使机器人体积小而紧凑且易于拆装，每根丝能够独立驱动与控制。每根丝能够独立驱动与控制。每根丝能够独立驱动与控制。


技术研发人员：于慧君 檀兰兰 魏敦文 杨佳
受保护的技术使用者：电子科技大学
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/2