一种导向鞘安装结构及血管介入手术机器人的制作方法

1.本实用新型涉及心血管手术器械技术领域，具体而言，涉及一种导向鞘安装结构及血管介入手术机器人。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，在进行心血管手术过程中，为了减少辐射等对医生的伤害，也为了提高手术的精度，减小医生疲劳度，通过借助机器人技术，进而使医生能够通过物理隔离或远程操作的方式进行手术是当下发展趋势。在借助机器人技术将介入器械(例如导管)介入血管时，由于导管较软，在进入人体内前的过程中可能存在弯折、扭曲等现象，从而影响介入的正常实施，所以为了解决这个问题，通常需要在介入器械输送过程中增加一个导向鞘结构对介入器械加以定向和导向作用，但是现有导向鞘的安装比较困难，影响手术进度。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在解决现有导向鞘的安装比较困难，影响手术进度的问题。
4.为解决上述问题，本实用新型提供一种导向鞘安装结构，包括移动座、导向鞘本体、分隔机构、插头和两个相对固定设置的安装座，所述移动座上设置有导向鞘限位槽，所述导向鞘限位槽包括弧形段槽和直线段槽，所述导向鞘本体沿其长度方向设置有开口槽，所述导向鞘本体的一端通过一个所述插头与一个所述安装座插接配合，所述导向鞘本体的另一端依次经过所述弧形段槽和所述直线段槽后通过另一个所述插头与另一个所述安装座插接配合，所述分隔机构设置于所述移动座上并用于沿所述开口槽移动。
5.本实用新型提供的一种导向鞘安装结构，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：
6.可先将导向鞘本体的部分置于移动座的导向鞘限位槽中，然后在移动座上安装分隔机构，最后将导向鞘本体的一端通过一个插头插接在一个安装座中，将导向鞘本体的另一端通过再通过另一个插头插接在另一个安装座中，实现了导向鞘本体的快速安装。由于两个安装座位置相对固定，移动座可以沿着外部的导轨带动导管在两个安装座之间往复移动，在导向鞘限位槽的限位下，移动座的移动会使导向鞘本体的不同位置发生变形以与弧形段槽和直线段槽配合，而且移动座的移动会带动分隔机构同步运动，进而使分隔组件沿着导向鞘本体的长度方向使开口槽不同位置进行扩张，开口槽的不同位置处扩张后，进而使得导管能够紧跟着进入或移出导向鞘本体，最终实现由导向鞘本体为导管提供导向。
7.进一步地，所述分隔机构包括分隔座和分隔组件，所述分隔座一侧设置有所述分隔组件，所述分隔座的一侧与所述移动座连接，以将所述导向鞘本体置于所述分隔座与所述弧形段槽之间，所述分隔组件用于沿所述开口槽移动。
8.进一步地，所述分隔座靠近所述移动座的一侧设置有弧形槽，所述导向鞘本体用于置于所述弧形槽与所述弧形段槽之间。
9.进一步地，所述移动座还设置有第一水平槽，所述第一水平槽与所述直线段槽平行，且所述第一水平槽与所述弧形段槽相切并连通，所述分隔座靠近所述移动座的一侧设置有与所述第一水平槽对应的第二水平槽，且所述第二水平槽与所述弧形槽相切并连通。
10.进一步地，所述分隔座靠近所述移动座的一侧设置有竖直槽，所述分隔组件设置于所述竖直槽，且所述分隔组件的端部插入所述开口槽。
11.进一步地，所述分隔组件通过安装板与所述分隔座连接，所述安装板通过第一紧固件与所述分隔座连接，所述分隔座通过第二紧固件与所述移动座连接。
12.进一步地，所述分隔组件包括相对设置的大切割刀和小切割刀，所述大切割刀的厚度大于所述小切割刀的厚度。
13.进一步地，所述安装座设置圆形插槽，所述圆形插槽的侧壁沿其轴线设置有轴向槽，所述轴向槽远离所述圆形插槽的槽口的一端沿所述圆形插槽的周向延伸有周向槽，所述插头包括圆形管和设置所述圆形管一端外壁的凸起，当所述圆形管插入所述圆形插槽时，所述凸起用于沿所述轴向槽移动并旋转至所述周向槽中，所述导向鞘本体的端部用于固定于所述圆形管内。
14.进一步地，所述圆形插槽的侧壁设置有至少两个所述轴向槽，且所述凸起与所述轴向槽以及所述周向槽为过渡配合。
15.本实用新型还提供一种血管介入手术机器人，包括如前所述的导向鞘安装结构。
16.由于所述血管介入手术机器人的技术改进和有益效果与所述导向鞘安装结构一样，因此不再对所述血管介入手术机器人进行赘述。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例的导向鞘安装结构的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例的移动座的结构示意图；
19.图3为本实用新型实施例的分隔机构的结构示意图；
20.图4为本实用新型实施例的分隔组件的结构示意图；
21.图5为本实用新型实施例的插头与安装座配合的结构示意图。
22.附图标记说明：
23.1、移动座；11、弧形段槽；12、直线段槽；13、第一水平槽；2、导向鞘本体；3、分隔机构；31、分隔座；311、弧形槽；312、第二水平槽；313、竖直槽；32、分隔组件；321、小切割刀；322、大切割刀；33、安装板；4、安装座；41、圆形插槽；42、轴向槽；43、周向槽；5、插头；51、圆形管；52、凸起。
具体实施方式
24.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
26.而且，附图中z轴表示竖向，也就是上下位置，并且z轴的正向(也就是z轴的箭头指向)表示上，z轴的负向(也就是与z轴的正向相反的方向)表示下；附图中x轴表示纵向，也就是前后位置，并且x轴的正向(也就是x轴的箭头指向)表示前，x轴的负向(也就是与x轴的正向相反的方向)表示后；附图中y轴表示横向，也就是左右位置，并且y轴的正向(也就是y轴的箭头指向)表示左，y轴的负向(也就是与y轴的正向相反的方向)表示右。同时需要说明的是，前述z轴、x轴和y轴表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.参见图1和图2，本实用新型实施例的一种导向鞘安装结构，包括移动座1、导向鞘本体2、分隔机构3、插头5和两个相对固定设置的安装座4，所述移动座1上设置有导向鞘限位槽，所述导向鞘限位槽包括弧形段槽11和直线段槽12，所述导向鞘本体2沿其长度方向设置有开口槽，所述导向鞘本体2的一端通过一个所述插头5与一个所述安装座4插接配合，所述导向鞘本体2的另一端依次经过所述弧形段槽11和所述直线段槽12后通过另一个所述插头5与另一个所述安装座4插接配合，所述分隔机构3设置于所述移动座1上并用于沿所述开口槽移动。
28.本实施例中，可先将导向鞘本体2的部分置于移动座1的导向鞘限位槽中，然后在移动座1上安装分隔机构3，最后将导向鞘本体2的一端通过一个插头5插接在一个安装座4中，将导向鞘本体2的另一端通过再通过另一个插头5插接在另一个安装座4中，实现了导向鞘本体2的快速安装。由于两个安装座4位置相对固定，移动座1可以沿着外部的导轨带动导管在两个安装座4之间往复移动，在导向鞘限位槽的限位下，移动座1的移动会使导向鞘本体2的不同位置发生变形以与弧形段槽11和直线段槽12配合，而且移动座1的移动会带动分隔机构3同步运动，进而使分隔组件32沿着导向鞘本体2的长度方向使开口槽不同位置进行扩张，开口槽的不同位置处扩张后，进而使得导管能够紧跟着进入或移出导向鞘本体2，最终实现由导向鞘本体2为导管提供导向。
29.可以理解的是，导向鞘本体2的前端通过一个插头5与前侧的安装座4连接，导向鞘本体2的后端依次经过弧形段槽11和直线段槽12后再通过一个插头5与后侧的安装座4连接，不论移动座1是向前移动还是向后移动，在导向限位槽的作用下，前侧的安装座4与移动座1之间的导向鞘本体2部分始终是水平的。比如，移动座1前移时，相当于移动座1不动、导向鞘本体2的后端后移，导向鞘本体2的后端后移就是使得导向鞘本体2相对移动座1沿着导向鞘限位槽移动，也即是前述所说的由于两个安装座4位置相对固定，在导向鞘限位槽的限位下，移动座1的移动会使导向鞘本体2的不同位置发生变形以与弧形段槽11和直线段槽12配合。
30.其中，移动座1的前移会使得分隔机构3逐渐向前对开口槽进行扩张，并且移动座1的前移也将导管向前送入前方刚刚扩张的开口槽中，进而由导向鞘本体2为其内部的导管提供导向。相反地，移动座1的后移，是将导管从导向鞘本体2的内部由扩张处的开口槽位置拉出。
31.可以理解的是，移动座1有一个导管夹持机构，该夹持机构设置邻近分隔机构3的后侧设置，保证分隔组件32对导向鞘本体2某一个位置的开口槽扩张后，导管能够紧接着进入导向鞘本体2内。
32.参见图3，可选地，所述分隔机构3包括分隔座31和分隔组件32，所述分隔座31一侧设置有所述分隔组件32，所述分隔座31的一侧与所述移动座1连接，以将所述导向鞘本体2置于所述分隔座31与所述弧形段槽11之间，所述分隔组件32用于沿所述开口槽移动。
33.本实施例中，分隔座31的底侧与移动座1连接，可以防止移动座1移动的过程中，导向鞘本体2从弧形段槽11中脱出。
34.参见图3，可选地，所述分隔座31靠近所述移动座1的一侧设置有弧形槽311，所述导向鞘本体2用于置于所述弧形槽311与所述弧形段槽11之间。
35.本实施例中，分隔座31底侧设置有一个与弧形段槽11对应的弧形槽311，弧形槽311和弧形段槽11组成后，可形成一个截面为圆的正圆槽，保证导向鞘本体2不会脱出的同时，也对导向鞘本体2相对移动座1的移动提供导向，也保证分隔座31安装在移动座1后不会对导向鞘本体2挤压变形。
36.参见图2和图3，可选地，所述移动座1还设置有第一水平槽13，所述第一水平槽13与所述直线段槽12平行，且所述第一水平槽13与所述弧形段槽11相切并连通，所述分隔座31靠近所述移动座1的一侧设置有与所述第一水平槽13对应的第二水平槽312，且所述第二水平槽312与所述弧形槽311相切并连通。
37.本实施例中，移动座1上的第一水平槽13为导管提供定位作用，保证进入导向鞘本体2前的导管是水平的，进而方便进入移动座1与前侧安装座4之间的水平的导向鞘本体2内。第二水平槽312对导管进入导向鞘本体2提供水平导向作用，也保证分隔座31安装在移动座1后不会对导向鞘本体2挤压变形。
38.参见图3，可选地，所述分隔座31靠近所述移动座1的一侧设置有竖直槽313，所述分隔组件32设置于所述竖直槽313，且所述分隔组件32的端部插入所述开口槽。
39.本实施例中，分隔组件32设置于竖直槽313中，使得分隔组件32底侧与安装座4的底侧是平齐的，不用在安装座4与移动座1之间留空间，保证第一水平槽13和第二水平槽312能够闭合呈一个截面为整圆的槽，保证弧形槽311和弧形段槽11同样如此。
40.具体地，参见图3，所述分隔组件32通过安装板33与所述分隔座31连接，所述安装板33通过第一紧固件与所述分隔座31连接，所述分隔座31通过第二紧固件与所述移动座1连接。其中，第一紧固件和第二紧固件可以是螺栓。
41.参见图4，可选地，所述分隔组件32包括相对设置的大切割刀322和小切割刀321，所述大切割刀322的厚度大于所述小切割刀321的厚度。
42.本实施例中，左侧的是厚度较小的小切割刀321，右侧的是厚度较大的大切割刀322，移动座1向左送入导管时，是通过小切割刀321切割左侧水平位置的导向鞘本体2的，而移动座1右移使导管移出导管时，由于分隔组件32右侧的导向鞘本体2是弧形形状的，弧形形状的导向鞘本体2会因变形应力的存在，使得在分隔组件32扩张开口槽之前，也就是分隔组件32右侧的弧形段槽11中的开口槽的原有宽度小于分隔组件32左侧水平的开口槽原有宽度，因此这里通过厚度较大的切割刀右移扩张开口槽，使得导管能顺利移出，避免导管移出时与开口槽的侧壁摩擦力较大，防止了刮伤现象。
43.参见图5，可选地，所述安装座4设置圆形插槽41，所述圆形插槽41的侧壁沿其轴线设置有轴向槽42，所述轴向槽42远离所述圆形插槽41的槽口的一端沿所述圆形插槽41的周向延伸有周向槽43，所述插头5包括圆形管51和设置所述圆形管51一端外壁的凸起52，当所
述圆形管51插入所述圆形插槽41时，所述凸起52用于沿所述轴向槽42移动并旋转至所述周向槽43中，所述导向鞘本体2的端部用于固定于所述圆形管51内。
44.本实施例中，导向鞘本体2的端部可以热铆方式固定在圆形管51中，圆形管51插入与之配合的圆形插槽41中，在圆形管51插入圆形插槽41的同时，圆形管51外壁的凸起52也沿着轴向槽42移动，当凸起52移动至轴向槽42的前端时，通过旋转圆形管51，即可将凸起52旋转至周向槽43中，位于周向槽43中的凸起52，可以防止圆形管51轴向脱出圆形插槽41。
45.可选地，所述圆形插槽41的侧壁设置有至少两个所述轴向槽42，且所述凸起52与所述轴向槽42以及所述周向槽43为过渡配合。
46.本实施例中，圆形插槽41的侧壁设置有多个轴向槽42，每个轴向槽42的前端均设置有周向槽43，圆形管51的外壁具有同等数量的凸起52，通过多个凸起52与周向槽43的配合，使得连接效果稳固，其次，通过凸起52与轴向槽42以及周向槽43的过渡配合，保证凸起52会因静摩擦保持在周向槽43中，防止凸起52意外脱离周向槽43后沿轴向槽42脱离。
47.本实用新型还提供一种血管介入手术机器人，包括如前所述的导向鞘安装结构。
48.由于所述血管介入手术机器人的技术改进和有益效果与所述导向鞘安装结构一样，因此不再对所述血管介入手术机器人进行赘述。
49.术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”和“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
50.虽然本实用新型公开披露如上，但本实用新型公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种导向鞘安装结构，其特征在于，包括移动座(1)、导向鞘本体(2)、分隔机构(3)、插头(5)和两个相对固定设置的安装座(4)，所述移动座(1)上设置有导向鞘限位槽，所述导向鞘限位槽包括弧形段槽(11)和直线段槽(12)，所述导向鞘本体(2)沿其长度方向设置有开口槽，所述导向鞘本体(2)的一端通过一个所述插头(5)与一个所述安装座(4)插接配合，所述导向鞘本体(2)的另一端依次经过所述弧形段槽(11)和所述直线段槽(12)后通过另一个所述插头(5)与另一个所述安装座(4)插接配合，所述分隔机构(3)设置于所述移动座(1)上并用于沿所述开口槽移动。2.根据权利要求1所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述分隔机构(3)包括分隔座(31)和分隔组件(32)，所述分隔座(31)一侧设置有所述分隔组件(32)，所述分隔座(31)的一侧与所述移动座(1)连接，以将所述导向鞘本体(2)置于所述分隔座(31)与所述弧形段槽(11)之间，所述分隔组件(32)用于沿所述开口槽移动。3.根据权利要求2所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述分隔座(31)靠近所述移动座(1)的一侧设置有弧形槽(311)，所述导向鞘本体(2)用于置于所述弧形槽(311)与所述弧形段槽(11)之间。4.根据权利要求3所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述移动座(1)还设置有第一水平槽(13)，所述第一水平槽(13)与所述直线段槽(12)平行，且所述第一水平槽(13)与所述弧形段槽(11)相切并连通，所述分隔座(31)靠近所述移动座(1)的一侧设置有与所述第一水平槽(13)对应的第二水平槽(312)，且所述第二水平槽(312)与所述弧形槽(311)相切并连通。5.根据权利要求2所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述分隔座(31)靠近所述移动座(1)的一侧设置有竖直槽(313)，所述分隔组件(32)设置于所述竖直槽(313)，且所述分隔组件(32)的端部插入所述开口槽。6.根据权利要求5所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述分隔组件(32)通过安装板(33)与所述分隔座(31)连接，所述安装板(33)通过第一紧固件与所述分隔座(31)连接，所述分隔座(31)通过第二紧固件与所述移动座(1)连接。7.根据权利要求5所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述分隔组件(32)包括相对设置的大切割刀(322)和小切割刀(321)，所述大切割刀(322)的厚度大于所述小切割刀(321)的厚度。8.根据权利要求1所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述安装座(4)设置圆形插槽(41)，所述圆形插槽(41)的侧壁沿其轴线设置有轴向槽(42)，所述轴向槽(42)远离所述圆形插槽(41)的槽口的一端沿所述圆形插槽(41)的周向延伸有周向槽(43)，所述插头(5)包括圆形管(51)和设置所述圆形管(51)一端外壁的凸起(52)，当所述圆形管(51)插入所述圆形插槽(41)时，所述凸起(52)用于沿所述轴向槽(42)移动并旋转至所述周向槽(43)中，所述导向鞘本体(2)的端部用于固定于所述圆形管(51)内。9.根据权利要求8所述的导向鞘安装结构，其特征在于，所述圆形插槽(41)的侧壁设置有至少两个所述轴向槽(42)，且所述凸起(52)与所述轴向槽(42)以及所述周向槽(43)为过渡配合。10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的导向鞘安装结构。

技术总结
本实用新型提供了一种导向鞘安装结构及血管介入手术机器人，涉及心血管手术器械技术领域，导向鞘安装结构包括移动座、导向鞘本体、分隔机构、插头和两个相对固定设置的安装座，移动座上设置有导向鞘限位槽，导向鞘限位槽包括弧形段槽和直线段槽，导向鞘本体沿其长度方向设置有开口槽，导向鞘本体的一端通过一个插头与一个安装座插接配合，导向鞘本体的另一端依次经过弧形槽和直线段槽后通过另一个插头与另一个安装座插接配合，分隔机构设置于移动座上并用于沿开口槽移动。将导向鞘本体的一端通过一个插头插接在一个安装座中，将导向鞘本体的另一端通过再通过另一个插头插接在另一个安装座中，实现了导向鞘本体的快速安装。实现了导向鞘本体的快速安装。实现了导向鞘本体的快速安装。


技术研发人员：柳秋圆 熊科 王德倡 王羿儒 叶胤 丁晓东 张涵 邢庭瑀
受保护的技术使用者：上海神玑医疗科技有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2023/8/2