一种奶制品生产线自动清洗方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种奶制品生产线自动清洗方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.对于奶制品企业以及广大消费者来说奶制品的卫生安全尤为重要，由于奶制品中包含大量的油脂，因此在对奶制品进行运输和加工过程中可能会导致灌装设备、奶仓以及奶罐等设备中产生奶垢，如果未能及时清除产生的奶垢，可能会因微生物的繁殖而使奶垢产生化学性质的变化进行产生内外毒素或耐热酶，若在奶制品在生产、存储、加工等过程中接触到因微生物繁殖而产生的内外毒素或耐热酶可能会影响奶制品的保质期。
3.对灌装设备、奶仓以及奶罐等设备中的奶垢进行清洗时，一般采用cip（clean in place）清洗五步法流程进行清洗，即通过水洗-碱洗-水洗-酸洗-水洗的五步法清洗方式，通过设置不同步骤的清洗时间，提醒相关工作人员进行手动切换清洗步骤，但是通过人工切换清洗方式经常会出现漏洗、错洗等问题，从而可能会降低清洗工作时的效率。


技术实现要素：

4.为了提升对奶制品生产线进行清洗时的效率，本技术提供一种奶制品生产线自动清洗方法、装置、电子设备及介质。
5.第一方面，本技术提供一种奶制品生产线自动清洗方法，采用如下的技术方案：一种奶制品生产线自动清洗方法，包括：获取待清洗设备图像信息；识别所述待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录所述目标特征的位置信息；获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息；根据所述当前清洗阶段、所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定清洗指令，所述清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，所述清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度；控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。
6.通过采用上述技术方案，通过在对待清洗设备进行清洗前，根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备中出现的目标特征位置，即根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备内产生奶垢的位置，再根据目标特征的位置确定清洗指令，由于不同的待清洗设备内部的奶垢位置以及数量可能不同，因此若采用同样的清洗方式对不同的待清洗设备，或对于不同清洗阶段的同一个待清洗设备进行清洗时，可能会导致清洗效果不佳，从而可能会发生漏洗或错洗的情况，在对待清洗设备进行清洗时通过清洗状态，以及待清洗设备内部存在奶垢的真实情况制定每个待清洗设备在相应清洗阶段的清洗方案，以便于提升清洗方案与待清洗设备的适配度，从而便于提升对待清洗设备进行清洗时的工作效
率。
7.在一种可能实现的方式中，所述控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗，之后还包括：获取清洗后设备图像信息，识别所述清洗后设备图像信息中是否存在留存目标特征；若存在，则根据所述清洗后设备图像信息确定所述留存目标特征的留存特征信息，所述留存特征信息包括所述留存目标特征的边界点坐标、颜色以及厚度；将所述清洗指令中包含的清洗路线导入预设待清洗设备模型中，确定所述清洗路线对应的清洗面积；根据所述留存目标特征的留存特征信息，判断所述留存目标特征是否位于所述清洗面积内；若是，则根据所述留存目标特征的留存特征信息以及当前清洗阶段，从特征信息与清洗控制信息的对应关系中，确定所述留存目标特征的目标清洗控制信息，并根据所述目标清洗控制信息更新所述清洗指令得到第一更新清洗指令，控制所述清洗设备按照所述第一更新清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。
8.通过采用上述技术方案，若在清洗前按照第一次识别结果对待清洗设备进行清洗后，待清洗设备内部仍存在留存目标特征，即顽固奶垢，此时需要对留存目标特征进行特征信息识别，并重新制定对留存目标特征的清洗方案，由于奶制品生产过程中需要定期对生产线设备进行清洗，因此在清洗过后出现留存目标特征的概率较小，并且对留存目标特征进行清洗时所需清洗时间较长，因此只有在监测到清洗过后仍存在留存目标特征时，才会根据从历史清洗数据中确定出的特征信息与清洗控制信息的对应关系中重新确定清洗指令，由于特征信息与清洗控制信息的对应关系是根据历史实际清洗情况确定出来的，因此通过更新后的清洗指令便于提高清洗留存目标特征时的准确度，从而便于提升清洗留存目标特征时的工作效率。
9.在一种可能实现的方式中，所述根据所述留存目标特征的留存特征信息，判断所述留存目标特征是否位于所述清洗面积内之后，还包括：若所述留存目标特征未位于所述清洗面积内，则获取所述清洗设备的当前状态信息；将所述清洗设备的当前状态信息和所述留存目标特征信息导入所述预设待清洗设备模型中，控制模拟清洗设备发生转动，并记录每次转动后对应的模拟清洗面积；当监测到模拟留存目标特征位于模拟清洗面积内时，停止转动所述模拟清洗设备，并记录当前模拟状态信息；根据所述当前状态信息和所述当前模拟状态信息，确定所述清洗设备的调整信息，并根据所述调整信息更新所述清洗指令得到第二更新清洗指令，控制所述清洗设备按照所述第二更新清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。
10.通过采用上述技术方案，尽管在制定清洗指令时是根据目标特征的位置信息进行确定的，但是在清洗过程中可能仍然存在一些清理死角，从而可能会导致一些目标特征无法被清洗到，对于未位于清洗面积内的留存目标特征进行清洗时，不能通过增加清洗时长或增加清洗压力等方式，而是需要根据留存目标特征的位置调整清洗设备的角度，以便于
清洗设备在对待清洗设备进行清洗时，能够使留存目标特征位于清洗面积内，通过模型模型的方式确定使留存目标特征位于清洗面积内时，清洗设备的调整信息，直接根据模拟得到的调整信息更新清洗设备的清洗指令，而不是根据人工经验对清洗设备的状态进行调整，通过模拟便于提高对清洗设备状态调整时的准确度，从而便于提升对留存目标特征进行清理时的工作效率。
11.在一种可能实现的方式中，所述根据所述清洗后设备图像信息确定所述留存目标特征的留存特征信息，包括：将所述清洗后设备图像信息栅格化处理，得到设备图像栅格数据；将所述设备图像栅格数据导入训练好的dem数字高程识别模型中，对所述清洗后设备图像进行边缘信息识别，得到所述留存目标特征的空间坐标信息；对所述清洗后设备图信息导入训练好的hsv颜色识别模型中，得到所述留存目标特征的色彩向量；根据所述空间坐标信息和所述色彩向量确定所述留存目标特征的留存特征信息。
12.通过采用上述技术方案，通过dem数字高程识别模型和hsv颜色识别模型对清洗后设备图像中出现的留存目标特征进行识别，得到留存目标特征的空间坐标信息和色彩向量，通过空间坐标信息和色彩向量确定边缘坐标、厚度以及颜色识别，便于提升确定留存特征信息时的准确度。
13.在一种可能实现的方式中，根据所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息确定清洗路线，包括：当所述目标特征的数量为多个时，获取多个目标特征的位置信息；根据每个目标目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定每个目标特征与所述清洗设备之间的间隔距离；根据每个目标设备与所述清洗设备之间的间隔距离对所述多个目标特征进行排序，得到多个目标特征对应的清洗序列；根据所述清洗设备的状态信息和所述多个目标特征的清洗序列确定所述清洗路线。
14.通过采用上述技术方案，根据每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离确定清洗序列，便于实现对每个目标特征进行清洗，从而可以减少清洗工作过程中出现漏洗的概率。
15.在一种可能实现的方式中，所述控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗，之后还包括：当所述当前清洗阶段为水洗阶段时，获取当前阶段的水洗用剂，并对所述当前阶段的水洗用剂进行水质检测，并得到水质检测数据，所述水质检测数据包括油脂含量和ph值；当所述水质检测数据满足预设条件时，生成回收指令，其中，预设条件包括：所述油脂含量低于预设油脂标准值；和，所述ph值处于预设标准ph值范围。
16.通过采用上述技术方案，由于pic五步法清洗方式中存在三次水洗流程，若当前阶段为水洗阶段，则可能为预冲洗阶段，也可能为消除碱性残留或消除酸性残留时的残留冲
洗阶段，清洗用剂中可能含有大量的油脂或者超标的酸碱残留物，但是由于不同的水洗阶段都需要长时间的注入水源，并且在长时间冲洗后待清洗设备内的清洗用剂中油脂含量会降低，酸碱残留也会降低，此时可将待清洗设备中满足预设条件的清洗用剂进行回收，以便于再次利用，从而便于减少水资源的浪费。
17.在一种可能实现的方式中，该方法还包括：根据所述当前清洗阶段对应的清洗指令信息确定所述当前清洗阶段的清洗结束时刻；根据所述当前清洗阶段的清洗结束时刻，和所述清洗阶段流程信息，确定所述当前清洗阶段的下一清洗阶段的开启时刻。
18.通过采用上述技术方案，通过计算当前清洗阶段对应的清洗时长，预测当前清洗阶段的结束时刻，并以当前阶段的结束时刻对下一清洗阶段的开启时刻进行预测，以便于实现自动切换清洗阶段，而不需要人工手工切换，减少了相关工作人员的工作负担，并且通过制定好的清洗指令确定当前阶段的结束时刻便于提高完成清洗阶段切换时的准确性。
19.第二方面，本技术提供一种奶制品生产线自动清洗装置，采用如下的技术方案：一种奶制品生产线自动清洗装置，包括：获取图像信息模块，用于获取待清洗设备图像信息；识别目标特征模块，用于识别所述待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录所述目标特征的位置信息；获取信息模块，用于获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息；确定清洗指令模块，用于根据所述当前清洗阶段、所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定清洗指令，所述清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，所述清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度；执行指令模块，用于控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。
20.通过采用上述技术方案，通过在对待清洗设备进行清洗前，根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备中出现的目标特征位置，即根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备内产生奶垢的位置，再根据目标特征的位置确定清洗指令，由于不同的待清洗设备内部的奶垢位置以及数量可能不同，因此若采用同样的清洗方式对不同的待清洗设备，或对于不同清洗阶段的同一个待清洗设备进行清洗时，可能会导致清洗效果不佳，从而可能会发生漏洗或错洗的情况，在对待清洗设备进行清洗时通过清洗状态，以及待清洗设备内部存在奶垢的真实情况制定每个待清洗设备在相应清洗阶段的清洗方案，以便于提升清洗方案与待清洗设备的适配度，从而便于提升对待清洗设备进行清洗时的工作效率。
21.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取结果图像模块，用于获取清洗后设备图像信息，识别所述清洗后设备图像信息中是否存在留存目标特征；确定留存特征信息模块，用于若清洗后设备图像信息中存在留存目标特征，则根据所述清洗后设备图像信息确定所述留存目标特征的留存特征信息，所述留存特征信息包括所述留存目标特征的边界点坐标、颜色以及厚度；
确定清洗面积模块，用于将所述清洗指令中包含的清洗路线导入预设待清洗设备模型中，确定所述清洗路线对应的清洗面积；判断模块，用于根据所述留存目标特征的留存特征信息，判断所述留存目标特征是否位于所述清洗面积内；第一更新指令模块，用于若所述留存目标特征位于所述清洗面积内，则根据所述留存目标特征的留存特征信息以及当前清洗阶段，从特征信息与清洗控制信息的对应关系中，确定所述留存目标特征的目标清洗控制信息，并根据所述目标清洗控制信息更新所述清洗指令得到第一更新清洗指令，控制所述清洗设备按照所述第一更新清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。
22.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取状态信息模块，用于若所述留存目标特征未位于所述清洗面积内，则获取所述清洗设备的当前状态信息；模拟转动模块，用于将所述清洗设备的当前状态信息和所述留存目标特征信息导入所述预设待清洗设备模型中，控制模拟清洗设备发生转动，并记录每次转动后对应的模拟清洗面积；记录模拟状态模块，用于当监测到模拟留存目标特征位于模拟清洗面积内时，停止转动所述模拟清洗设备，并记录当前模拟状态信息；第二更新指令模块，用于根据所述当前状态信息和所述当前模拟状态信息，确定所述清洗设备的调整信息，并根据所述调整信息更新所述清洗指令得到第二更新清洗指令，控制所述清洗设备按照所述第二更新清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。
23.在一种可能实现的方式中，确定留存特征信息模块在根据所述清洗后设备图像信息确定所述留存目标特征的留存特征信息时，具体用于：将所述清洗后设备图像信息栅格化处理，得到设备图像栅格数据；将所述设备图像栅格数据导入训练好的dem数字高程识别模型中，对所述清洗后设备图像进行边缘信息识别，得到所述留存目标特征的空间坐标信息；对所述清洗后设备图信息导入训练好的hsv颜色识别模型中，得到所述留存目标特征的色彩向量；根据所述空间坐标信息和所述色彩向量确定所述留存目标特征的留存特征信息。
24.在一种可能实现的方式中，确定清洗指令模块在根据所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息确定清洗路线时，具体用于：当所述目标特征的数量为多个时，获取多个目标特征的位置信息；根据每个目标目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定每个目标特征与所述清洗设备之间的间隔距离；根据每个目标设备与所述清洗设备之间的间隔距离对所述多个目标特征进行排序，得到多个目标特征对应的清洗序列；根据所述清洗设备的状态信息和所述多个目标特征的清洗序列确定所述清洗路线。
25.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：水质检测模块，用于当所述当前清洗阶段为水洗阶段时，获取当前阶段的水洗用
剂，并对所述当前阶段的水洗用剂进行水质检测，并得到水质检测数据，所述水质检测数据包括油脂含量和ph值；条件判断模块，用于当所述水质检测数据满足预设条件时，生成回收指令，其中，预设条件包括：所述油脂含量低于预设油脂标准值；和，所述ph值处于预设标准ph值范围。
26.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：确定结束时刻模块，用于根据所述当前清洗阶段对应的清洗指令信息确定所述当前清洗阶段的清洗结束时刻；确定开始时刻模块，用于根据所述当前清洗阶段的清洗结束时刻，和所述清洗阶段流程信息，确定所述当前清洗阶段的下一清洗阶段的开启时刻。
27.第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述奶制品生产线自动清洗方法。
28.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述奶制品生产线自动清洗方法的计算机程序。
29.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.通过在对待清洗设备进行清洗前，根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备中出现的目标特征位置，即根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备内产生奶垢的位置，再根据目标特征的位置确定清洗指令，由于不同的待清洗设备内部的奶垢位置以及数量可能不同，因此若采用同样的清洗方式对不同的待清洗设备，或对于不同清洗阶段的同一个待清洗设备进行清洗时，可能会导致清洗效果不佳，从而可能会发生漏洗或错洗的情况，在对待清洗设备进行清洗时通过清洗状态，以及待清洗设备内部存在奶垢的真实情况制定每个待清洗设备在相应清洗阶段的清洗方案，以便于提升清洗方案与待清洗设备的适配度，从而便于提升对待清洗设备进行清洗时的工作效率。
30.2.由于pic五步法清洗方式中存在三次水洗流程，若当前阶段为水洗阶段，则可能为预冲洗阶段，也可能为消除碱性残留或消除酸性残留时的残留冲洗阶段，清洗用剂中可能含有大量的油脂或者超标的酸碱残留物，但是由于不同的水洗阶段都需要长时间的注入水源，并且在长时间冲洗后待清洗设备内的清洗用剂中油脂含量会降低，酸碱残留也会降低，此时可将待清洗设备中满足预设条件的清洗用剂进行回收，以便于再次利用，从而便于减少水资源的浪费。
附图说明
31.图1是本技术实施例中一种奶制品生产线自动清洗方法的流程示意图；
图2是本技术实施例中一种清洗阶段流程示意图；图3是本技术实施例中一种清洗指令更新流程示意图；图4是本技术实施例中一种奶制品生产线自动清洗装置的结构示意图；图5是本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.以下结合附图1-5对本技术作进一步详细说明。
33.本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
34.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
35.具体的，本技术实施例提供了一种奶制品生产线自动清洗方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例在此不做限制。
36.参考图1，图1是本技术实施例中一种奶制品生产线自动清洗方法的流程示意图，该方法包括步骤s110、步骤s120、步骤s130、步骤s140以及步骤s150，其中：步骤s110：获取待清洗设备图像信息。
37.具体的，待清洗设备可以为奶制品生产过程中的任一设备，例如奶制品生产过程中包含灌装设备、奶仓以及奶罐等设备，因此，待清洗设备可以为灌装设备、奶仓以及奶罐等设备中的任一设备。待清洗设备图像信息为待清洗设备内部的图像信息，可由设置与待清洗设备内的图像采集设备采集得到，具体的，图像采集设备的设置方式与设置位置在本技术实施例中不做具体限定，只要能够对待清洗设备内部的图像进行采集，并且将采集到的图像传输至电子设备即可。
38.步骤s120：识别待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录目标特征的位置信息。
39.具体的，由于奶制品内包含大量的油脂，因此在奶制品生产和加工过程中可能会导致存储或运输奶制品的设备中出现奶垢，若不及时对生成的奶垢进行清理可能会导致奶制品变质，因此在对待清洗设备进行清洗时主要是对生产和加工过程中产生的奶垢进行清理，对待清洗设备图像信息中的目标特征识别，即对待清洗设备内的奶垢进行识别，目标特征在待清洗设备图像中的位置信息，即奶垢在待清洗设备内的位置信息。对待清洗设备图像信息中包括的目标特征进行识别时，可通过将待清洗设备图像信息导入训练好的目标特征识别模型中，由训练好的目标特征识别模型输出特征识别结果，并将识别出的目标特征在待清洗设备图像信息中进行标记以形成标记图像，通过将标记图像导入预设坐标系内便于确定出目标特征的位置信息，其中位置信息包括目标特征中心点的坐标。
40.对目标特征识别模型进行训练时，可通过将大量包含有奶垢以及标签的样本图像导入到待训练的特征识别模型中进行训练。
41.步骤s130：获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息。
42.具体的，当前清洗阶段可由用户输入，清洗阶段包括第一次水洗、碱洗、第二次水洗、酸洗、以及第三次水洗，如图2所示，当前清洗阶段可以为五步清洗阶段中的任一清洗阶段。清洗设备可以为包含有清洗喷头和旋转装置的设备，其中清洗喷头可以为圆形喷头，也可以为条状喷头，在本技术实施例中不做具体限定，只要能够通过旋转装置带动清洗喷头对待清洗设备进行清洗即可，另外清洗设备还包括一个清洗液罐、一个清洗管路和一个控制装置，其中清洗液罐内部能够容纳一定体积的清洗用剂，由于不同清洗阶段对应的清洗用剂不同，例如在水洗阶段清洗用剂为清水，在碱洗阶段清洗用剂为一定浓度的碱性液体，在酸洗阶段清洗用剂为一定浓度的酸性液体，清洗管路的一端连通清洗液罐，另一端连通待清洗设备，在对不同清洗阶段的待清洗设备进行清洗时，可选择连通装有对应清洗用剂的清洗液罐；控制装置能够对控制旋转装置带动清洗喷头进行旋转。清洗设备的状态信息包括清洗设备当前位置信息和清洗设备与待清洗设备之间的相对位置信息。
43.步骤s140：根据当前清洗阶段、目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息，确定清洗指令。
44.其中，清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度。
45.具体的，目标特征的位置信息即待清洗设备中奶垢的位置信息，根据当前清洗阶段确定出清洗用剂，其中清洗用剂的酸碱度不易过高，浓度过高会导致清洗阶段过长，若清洗不仔细还可能会导致酸碱残留物进入奶制品中影响奶制品质量，因此酸性液体一般浓度为1%-2%，碱性液体一般浓度为1.5%-2.5%，当前清洗阶段清洗用剂的浓度可由用户输入，若用户未输入还可以选定默认浓度进行清洗，其中默认浓度为历史清洗过程中相同清洗阶段的平均浓度，清洗压力和清洗时长可由用户输入，也可选定默认清洗压力和默认清洗时长进行清洗，其中默认清洗压力和默认清洗时长为历史清洗过程中相同清洗阶段的平均清洗压力和平均清洗时长。
46.清洗路线由目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息确定，清洗路线的起点为清洗设备的当前位置，再根据目标特征的位置信息对整个待清洗设备进行清洗。
47.步骤s150：控制清洗设备按照清洗指令对待清洗设备进行清洗。
48.具体的，清洗指令由电子设备生成，并由电子设备发送至清洗设备中的控制装置，以便于控制装置按照清洗指令控制清洗喷头对待清洗设备进行清洗。
49.对于本技术实施例，通过在对待清洗设备进行清洗前，根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备中出现的目标特征位置，即根据待清洗设备内部的图像信息确定出待清洗设备内产生奶垢的位置，再根据目标特征的位置确定清洗指令，由于不同的待清洗设备内部的奶垢位置以及数量可能不同，因此若采用同样的清洗方式对不同的待清洗设备，或对于不同清洗阶段的同一个待清洗设备进行清洗时，可能会导致清洗效果不佳，从而可能会发生漏洗或错洗的情况，在对待清洗设备进行清洗时通过清洗状态，以及待清洗设备内部存在奶垢的真实情况制定每个待清洗设备在相应清洗阶段的清洗方案，以便于提升清洗方案与待清洗设备的适配度，从而便于提升对待清洗设备进行清洗时的工作效率。
50.由于不同的待清洗设备对应的形状可能不同，因此在按照清洗指令对待清洗设备进行清洗后，需对清洗结果是否达标进行判断，因此，在控制清洗设备按照清洗指令对待清洗设备进行清洗，之后还包括步骤sa、步骤sb、步骤sc、步骤sd以及步骤se1，如图3所示，其中：步骤sa：获取清洗后设备图像信息，并识别清洗后设备图像信息中是否存在留存目标特征。
51.具体的，获取清洗后设备图像信息的方式可参考上述实施例步骤s110中获取待清洗设备图像信息的方式，在此不做赘述。留存目标特征为经过当前阶段清洗后仍存在的奶垢，清洗后设备图像信息中可能存在奶垢也可能不存在奶垢，因此需要再对清洗后设备图像信息中是否奶垢进行识别，其中，对清洗后设备图像信息中是否存在留存目标特征进行识别和判断的方式，可参考上述实施例步骤s120中识别待清洗设备图像信息中包括的目标特征的方式，在此不做赘述。
52.步骤sb：若存在，则根据清洗后设备图像信息确定留存目标特征的留存特征信息。
53.其中，留存特征信息包括留存目标特征的边界点坐标、颜色以及厚度。
54.具体的，留存特征信息用于表征留存特征的当前状态，包括留存特征的大小以及颜色，通过留存特征信息便于确定留存目标特征的清洗方式，以便于快速将留存目标特征清洗掉，其中，根据清洗后设备图像信息确定留存目标特征的留存特征信息时，包括：将清洗后设备图像信息栅格化处理，得到设备图像栅格数据；将设备图像栅格数据导入训练好的dem数字高程识别模型中，对清洗后设备图像进行边缘信息识别，得到留存目标特征的空间坐标信息；对清洗后设备图信息导入训练好的hsv颜色识别模型中，得到留存目标特征的色彩向量；根据空间坐标信息和色彩向量确定留存目标特征的留存特征信息。
55.具体的，将清洗后设备图像进行栅格化处理，经过栅格化处理的清洗后设备图像会转化为位图，即，一个图层上所包含的元素形成一体，此时可以针对这个图层对清洗后设备图像信息进行各种处理编辑。通过dem数字高程识别模型（digital elevation model）可以表征规则格网点在一定范围内平面坐标（x，y）及其高程（z）的数据集，即通过训练好的dem数字高程识别模型便于确定出清洗后设备图像信息中留存目标图像的边缘信息以及高度坐标，即可以确定出留存目标特征的边界点坐标以及厚度，其中dem数字高程识别模型的训练过程可以为将大量包含有奶垢以及人工标签的样本图像导入dem数字高程识别模型中进行训练，直至识别结果与人工标签的匹配度高于预设标准匹配度。
56.通过hsv颜色识别模型 (hue saturation value)可以对清洗后设备图像信息中留存目标特征中的每一种颜色进行识别，通过色相（hue，简h）、饱和度（saturation，简s）和色明度（value，简v）所表示的，模型中颜色的参数分别是：色调（h），饱和度（s），亮度（v），通过得到的色彩向量便于确定出留存目标特征的颜色。其中hsv颜色识别模型的训练过程可以为将大量包含有奶垢以及人工标签的样本图像导入hsv颜色识别模型中进行训练，直至识别结果与人工标签的匹配度高于预设标准匹配度。
57.步骤sc：将清洗指令中包含的清洗路线导入预设待清洗设备模型中，确定清洗路线对应的清洗面积。
58.具体的，预设待清洗设备模型是根据待清洗设备尺寸信息建立的虚拟设备模型，
通过将清洗指令导入该虚拟设备模型中便于对真实清洗过程进行模拟，因此可通过模拟过程记录清洗路线对应的清洗面积，清洗面积为清洗设备中清洗喷头在延清洗路线进行清洗时的喷洒面积。
59.步骤sd：根据留存目标特征的留存特征信息，判断留存目标特征是否位于清洗面积内。
60.具体的，由于不同的待清洗设备形状不同，因此在实际清洗过程中按照清洗指令对待清洗设备进行清洗时可能存在一些清洗盲区，当留存目标特征的位置信息位于清洗面积内时，表征留存目标特征没有位于清洗盲区；当留存目标特征的位置信息没有位于清洗面积内时，表征留存目标特征子位于清洗盲区。
61.步骤se1：若是，则根据留存目标特征的留存特征信息以及当前清洗阶段，从特征信息与清洗控制信息的对应关系中，确定留存目标特征的目标清洗控制信息，并根据目标清洗控制信息更新清洗指令得到第一更新清洗指令，控制清洗设备按照第一更新清洗指令对待清洗设备进行清洗。
62.具体的，若留存目标特征位于清洗盲区，则表征当前清洗阶段对应的清洗指令中清洗压力以及对应的清洗酸碱度不适用于当前清洗阶段，即清洗指令中的清洗压力和清洗酸碱度不能将当前清洗阶段内出现的奶垢清洗掉。由于清洗指令是根据用户输入的清洗压力或清洗酸碱度，或根据历史清洗数据确定的默认值进行确定的，若清洗指令不能够将当前清洗阶段内出现的奶垢清除，则此时需要针对留存奶垢的特征信息调整清洗压力或清洗酸碱度以增强对留存目标特征的清洗强度。
63.特征信息与清洗控制信息的对应关系中包括不同的尺寸信息、不同厚度以及不同颜色的奶垢分别对应的清洗方式，其中清洗方式包括清洗压力、清洗酸碱度以及清洗时长等，特征信息与清洗控制信息的对应关系由历史清洗留存奶垢时的清洗数据确定，在本技术实施例中不做具体限定，可由相关技术人员进行增删和修改。
64.根据留存目标特征对应的特征信息确定出目标控制信息后，根据目标控制信息调整清理指令中的清洗时长、清理压力以及清洗酸碱度，以对清洗指令进行更新。控制清洗设备按照第一更新清洗指令对待清洗设备进行清洗的方式可参考上述步骤s150实施例中，控制清洗设备按照清洗指令对待清洗设备进行清洗的方式，在此不做赘述。
65.若留存目标特征没有位于清洗盲区，则表征清洗指令中的清洗路线需要调整，该方法还包括步骤se21、步骤se22、步骤se23、步骤se24，如图3所示，其中：步骤se21：若留存目标特征未位于清洗面积内，则获取清洗设备的当前状态信息。
66.具体的，清洗设备的当前状态信息用于表征清洗设备当前的位置信息，更改清洗指令中的清洗路线，以便于更改后的清洗路线产生的清洗面积中可以包含留存目标特征。
67.步骤se22：将清洗设备的当前状态信息和留存目标特征信息导入预设待清洗设备模型中，控制模拟清洗设备发生转动，并记录每次转动后对应的模拟清洗面积。
68.步骤se23：当监测到模拟留存目标特征位于模拟清洗面积内时，停止转动模拟清洗设备，并记录当前模拟状态信息。
69.具体的，更改清洗路线时可通过改变清洗喷头喷洒角度的方式以确定清洗设备的转动角度，由于待清洗设备内部不便于查看，因此可通过将清洗设备的当前状态信息和留存目标特征信息导入预设待清洗设备模型中对清洗过程进行模拟，以便于用户通过观察模
型查看真实清洗效果。
70.在模拟过程中记录开始转动之前清洗设备的当前状态信息，在模拟过程中通过多次调整转动角度，直至调整后的清洗设备清洗过程中产生的清洗面积中包含留存目标特征，并记录当前模拟状态信息，通过确定当前状态信息与当前模拟状态信息之间的差值确定调整信息，调整信息用于对清洗设备的清洗角度进行调整。
71.步骤se24：根据当前状态信息和当前模拟状态信息，确定清洗设备的调整信息，并根据调整信息更新清洗指令得到第二更新清洗指令，控制清洗设备按照第二更新清洗指令对待清洗设备进行清洗。
72.具体的，控制清洗设备按照第二更新清洗指令对待清洗设备进行清洗的方式可参考上述步骤s150实施例中，控制清洗设备按照清洗指令对待清洗设备进行清洗的方式，在此不做赘述。
73.清洗指令中包含的清洗路线由多个目标特征的位置信息共同确定，其中，根据目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息确定清洗路线时，具体包括：当目标特征的数量为多个时，获取多个目标特征的位置信息；根据每个目标目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息，确定每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离；根据每个目标设备与清洗设备之间的间隔距离对多个目标特征进行排序，得到多个目标特征对应的清洗序列；根据清洗设备的状态信息和多个目标特征的清洗序列确定清洗路线。
74.具体的，目标特征与清洗设备之间的间隔距离为目标特征与清洗设备之前的相对距离，计算每个目标特征与清洗设备之间的相对距离时，根据每个目标特征的空间坐标信息确定出每个目标特征中心点的空间坐标，以同样的方式确定出清洗设备的中心点空间坐标，通过计算每个目标特征的中心点与清洗设备的中心点之间的距离，得到每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离。
75.根据每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离对多个目标特征进行排序时，可通过冒泡排序法还可以通过快速排序法，在本技术实施例中不做具体限定，只要能够将多个目标特征的清洗顺序进行排序即可。根据多个清洗设备的清洗序列确定清洗路线，例如现有多个目标特征，分别为目标特征a、目标特征b、目标特征c以及目标特征d，其中，每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离分别为3米、1米、4.5米、4米，因此在根据每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离对多个目标特征进行排序后，得到清洗序列为目标特征b、目标特征a、目标特征d、目标特征c，生成的清洗路线中清洗的先后顺序为目标特征b、目标特征a、目标特征d、目标特征c。
76.对于本技术实施例，根据每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离确定清洗序列，便于实现对每个目标特征进行清洗，从而可以减少清洗工作过程中出现漏洗的概率。
77.进一步地，清洗设备中还包括回流装置，回流装置包括回流管道、回流阀和一个回流收集装置，其中回流管道的一端连通待清洗设备，另一端连通回流收集装置，当检测到待清洗设备中的清洗用剂满足预设条件时，控制回流阀打开，以使待清洗设备内的清洗用剂回流回流收集装置内，若待清洗设备中的清洗用剂不满足预设条件时，将待清洗设备中的清洗用剂排出。
78.其中，该方法还包括：当前清洗阶段为水洗阶段时，获取当前阶段的水洗用剂，并对当前阶段的水洗用剂进行水质检测，并得到水质检测数据，水质检测数据包括油脂含量
和ph值；当水质检测数据满足预设条件时，生成回收指令，其中，预设条件包括：油脂含量低于预设油脂标准值；和，ph值处于预设标准ph值范围。
79.其中，由于油脂含量过高可能会对待清洗设备造成二次污染，并且采用酸碱度较高的清洗用剂进行水洗时，可能会出现酸碱残留物，因此在确定水洗阶段的清洗用剂是否能够再次利用时，需要判断清洗用剂中的油脂含量，和清洗用剂中的ph值。预设标准ph值范围可由相关技术人员进行输入，具体的数值范围在本技术实施例中不做具体限定，只要能够保证利用回收后的清洗用剂进行水洗时不会产生酸碱残留物即可。
80.对于本技术实施例，由于pic五步法清洗方式中存在三次水洗流程，若当前阶段为水洗阶段，则可能为预冲洗阶段，也可能为消除碱性残留或消除酸性残留时的残留冲洗阶段，清洗用剂中可能含有大量的油脂或者超标的酸碱残留物，但是由于不同的水洗阶段都需要长时间的注入水源，并且在长时间冲洗后待清洗设备内的清洗用剂中油脂含量会降低，酸碱残留也会降低，此时可将待清洗设备中满足预设条件的清洗用剂进行回收，以便于再次利用，从而便于减少水资源的浪费。
81.进一步地，由于完整的pic清洗方式包含多个步骤，不同的清洗步骤之间可能需要时常进行切换，在进行切换时，该方法还包括：根据当前清洗阶段对应的清洗指令信息确定当前清洗阶段的清洗结束时刻；根据当前清洗阶段的清洗结束时刻，和清洗阶段流程信息，确定当前清洗阶段的下一清洗阶段的开启时刻。
82.具体的，由于清洗指令中一般包括清洗时长，因此根据每个清洗阶段对应的清洗指令便可以确定出每个清洗阶段对应的清洗时长，在清洗开始时记录清洗开始时刻，再根据每个清洗阶段对应的清洗时长，便于确定出每个清洗阶段的清洗结束时刻。
83.清洗阶段流程信息中包括第一次水洗、碱洗、第二次水洗、酸洗、第三次水洗的清洗顺序，确定出当前清洗阶段对应的结束时刻后，根据清洗阶段流程信息确定出当前清洗阶段的下一清洗阶段，并将当前清洗阶段对应的结束时刻确定为下一清洗阶段的开启时刻。
84.开启下一清洗阶段时可自动将清洗设备中的当前清洗液罐更换为下一清洗阶段对应的清洗液罐，还可以生成更换指令以提醒相关工作人员将当前清洗液罐更换为下一清洗阶段对应的清洗液罐，例如，当前阶段为第一次水洗阶段，计算出12:30分为清洗结束时刻，此时可自动将第一水洗阶段对应的装有清水的清洗液罐，更换为碱洗阶段对应的装有碱性液体的清洗液罐。
85.对于本技术实施例，通过计算当前清洗阶段对应的清洗时长，预测当前清洗阶段的结束时刻，并以当前阶段的结束时刻对下一清洗阶段的开启时刻进行预测，以便于实现自动切换清洗阶段，而不需要人工手工切换，减少了相关工作人员的工作负担，并且通过制定好的清洗指令确定当前阶段的结束时刻便于提高完成清洗阶段切换时的准确性。
86.上述实施例从方法流程的角度介绍一种奶制品生产线自动清洗方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种奶制品生产线自动清洗装置，具体详见下述实施例。
87.本技术实施例提供一种奶制品生产线自动清洗装置，如图4所示，该装置具体可以包括获取图像信息模块410、识别目标特征模块420、获取信息模块430、确定清洗指令模块
440以及执行指令模块450，其中：获取图像信息模块410，用于获取待清洗设备图像信息；识别目标特征模块420，用于识别待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录目标特征的位置信息；获取信息模块430，用于获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息；确定清洗指令模块440，用于根据当前清洗阶段、目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息，确定清洗指令，清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度；执行指令模块450，用于控制清洗设备按照清洗指令对待清洗设备进行清洗。
88.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取结果图像模块，用于获取清洗后设备图像信息，识别清洗后设备图像信息中是否存在留存目标特征；确定留存特征信息模块，用于若清洗后设备图像信息中存在留存目标特征，则根据清洗后设备图像信息确定留存目标特征的留存特征信息，留存特征信息包括留存目标特征的边界点坐标、颜色以及厚度；确定清洗面积模块，用于将清洗指令中包含的清洗路线导入预设待清洗设备模型中，确定清洗路线对应的清洗面积；判断模块，用于根据留存目标特征的留存特征信息，判断留存目标特征是否位于清洗面积内；第一更新指令模块，用于若留存目标特征位于清洗面积内，则根据留存目标特征的留存特征信息以及当前清洗阶段，从特征信息与清洗控制信息的对应关系中，确定留存目标特征的目标清洗控制信息，并根据目标清洗控制信息更新清洗指令得到第一更新清洗指令，控制清洗设备按照第一更新清洗指令对待清洗设备进行清洗。
89.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取状态信息模块，用于若留存目标特征未位于清洗面积内，则获取清洗设备的当前状态信息；模拟转动模块，用于将清洗设备的当前状态信息和留存目标特征信息导入预设待清洗设备模型中，控制模拟清洗设备发生转动，并记录每次转动后对应的模拟清洗面积；记录模拟状态模块，用于当监测到模拟留存目标特征位于模拟清洗面积内时，停止转动模拟清洗设备，并记录当前模拟状态信息；第二更新指令模块，用于根据当前状态信息和当前模拟状态信息，确定清洗设备的调整信息，并根据调整信息更新清洗指令得到第二更新清洗指令，控制清洗设备按照第二更新清洗指令对待清洗设备进行清洗。
90.在一种可能实现的方式中，确定留存特征信息模块在根据清洗后设备图像信息确定留存目标特征的留存特征信息时，具体用于：将清洗后设备图像信息栅格化处理，得到设备图像栅格数据；将设备图像栅格数据导入训练好的dem数字高程识别模型中，对清洗后设备图像进行边缘信息识别，得到留存目标特征的空间坐标信息；对清洗后设备图信息导入训练好的hsv颜色识别模型中，得到留存目标特征的色
彩向量；根据空间坐标信息和色彩向量确定留存目标特征的留存特征信息。
91.在一种可能实现的方式中，确定清洗指令模块440在根据目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息确定清洗路线时，具体用于：当目标特征的数量为多个时，获取多个目标特征的位置信息；根据每个目标目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息，确定每个目标特征与清洗设备之间的间隔距离；根据每个目标设备与清洗设备之间的间隔距离对多个目标特征进行排序，得到多个目标特征对应的清洗序列；根据清洗设备的状态信息和多个目标特征的清洗序列确定清洗路线。
92.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：水质检测模块，用于若当前清洗阶段为水洗阶段时，获取当前阶段的水洗用剂，并对当前阶段的水洗用剂进行水质检测，并得到水质检测数据，水质检测数据包括油脂含量和ph值；条件判断模块，用于当水质检测数据满足预设条件时，生成回收指令，其中，预设条件包括：油脂含量低于预设油脂标准值；和，ph值处于预设标准ph值范围。
93.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：确定结束时刻模块，用于根据当前清洗阶段对应的清洗指令信息确定当前清洗阶段的清洗结束时刻；确定开始时刻模块，用于根据当前清洗阶段的清洗结束时刻，和清洗阶段流程信息，确定当前清洗阶段的下一清洗阶段的开启时刻。
94.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
95.本技术实施例中提供了一种电子设备，如图5所示，图5所示的电子设备500包括：处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，电子设备500还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该电子设备500的结构并不构成对本技术实施例的限定。
96.处理器501可以是cpu（central processing unit，中央处理器），通用处理器，dsp（digital signal processor，数据信号处理器），asic（application specific integrated circuit，专用集成电路），fpga（field programmable gate array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
97.总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是pci（peripheral component interconnect，外设部件互连标准）总线或eisa（extended industry standard architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线502可以分为地址总
线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
98.存储器503可以是rom（read only memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram（random access memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom（electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器）、cd-rom（compact disc read only memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
99.存储器503用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
100.其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda（个人数字助理）、pad（平板电脑）、pmp（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
101.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
102.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
103.以上所述仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，包括：获取待清洗设备图像信息；识别所述待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录所述目标特征的位置信息；获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息；根据所述当前清洗阶段、所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定清洗指令，所述清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，所述清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度；控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。2.根据权利要求1所述的一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，所述控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗，之后还包括：获取清洗后设备图像信息，识别所述清洗后设备图像信息中是否存在留存目标特征；若存在，则根据所述清洗后设备图像信息确定所述留存目标特征的留存特征信息，所述留存特征信息包括所述留存目标特征的边界点坐标、颜色以及厚度；将所述清洗指令中包含的清洗路线导入预设待清洗设备模型中，确定所述清洗路线对应的清洗面积；根据所述留存目标特征的留存特征信息，判断所述留存目标特征是否位于所述清洗面积内；若是，则根据所述留存目标特征的留存特征信息以及当前清洗阶段，从特征信息与清洗控制信息的对应关系中，确定所述留存目标特征的目标清洗控制信息，并根据所述目标清洗控制信息更新所述清洗指令得到第一更新清洗指令，控制所述清洗设备按照所述第一更新清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。3.根据权利要求2所述的一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，所述根据所述留存目标特征的留存特征信息，判断所述留存目标特征是否位于所述清洗面积内之后，还包括：若所述留存目标特征未位于所述清洗面积内，则获取所述清洗设备的当前状态信息；将所述清洗设备的当前状态信息和所述留存目标特征信息导入所述预设待清洗设备模型中，控制模拟清洗设备发生转动，并记录每次转动后对应的模拟清洗面积；当监测到模拟留存目标特征位于模拟清洗面积内时，停止转动所述模拟清洗设备，并记录当前模拟状态信息；根据所述当前状态信息和所述当前模拟状态信息，确定所述清洗设备的调整信息，并根据所述调整信息更新所述清洗指令得到第二更新清洗指令，控制所述清洗设备按照所述第二更新清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。4.根据权利要求2所述的一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，所述根据所述清洗后设备图像信息确定所述留存目标特征的留存特征信息，包括：将所述清洗后设备图像信息栅格化处理，得到设备图像栅格数据；将所述设备图像栅格数据导入训练好的dem数字高程识别模型中，对所述清洗后设备图像进行边缘信息识别，得到所述留存目标特征的空间坐标信息；对所述清洗后设备图信息导入训练好的hsv颜色识别模型中，得到所述留存目标特征的色彩向量；
根据所述空间坐标信息和所述色彩向量确定所述留存目标特征的留存特征信息。5.根据权利要求1所述的一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，根据所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息确定清洗路线，包括：当所述目标特征的数量为多个时，获取多个目标特征的位置信息；根据每个目标目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定每个目标特征与所述清洗设备之间的间隔距离；根据每个目标设备与所述清洗设备之间的间隔距离对所述多个目标特征进行排序，得到多个目标特征对应的清洗序列；根据所述清洗设备的状态信息和所述多个目标特征的清洗序列确定所述清洗路线。6.根据权利要求1所述的一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，所述控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗，之后还包括：当所述当前清洗阶段为水洗阶段时，获取当前阶段的水洗用剂，并对所述当前阶段的水洗用剂进行水质检测，并得到水质检测数据，所述水质检测数据包括油脂含量和ph值；当所述水质检测数据满足预设条件时，生成回收指令，其中，预设条件包括：所述油脂含量低于预设油脂标准值；和，所述ph值处于预设标准ph值范围。7.根据权利要求1所述的一种奶制品生产线自动清洗方法，其特征在于，还包括：根据所述当前清洗阶段对应的清洗指令信息确定所述当前清洗阶段的清洗结束时刻；根据所述当前清洗阶段的清洗结束时刻，和所述清洗阶段流程信息，确定所述当前清洗阶段的下一清洗阶段的开启时刻。8.一种奶制品生产线自动清洗装置，其特征在于，包括：获取图像信息模块，用于获取待清洗设备图像信息；识别目标特征模块，用于识别所述待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录所述目标特征的位置信息；获取信息模块，用于获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息；确定清洗指令模块，用于根据所述当前清洗阶段、所述目标特征的位置信息和所述清洗设备的状态信息，确定清洗指令，所述清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，所述清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度；执行指令模块，用于控制所述清洗设备按照所述清洗指令对所述待清洗设备进行清洗。9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1-7中任一项所述的一种奶制品生产线自动清洗方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-7中任一种所述的一种奶制品生产线自动清洗方法的计算机程序。

技术总结
本申请涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种奶制品生产线自动清洗方法、装置、电子设备及介质，方法包括获取待清洗设备图像信息；识别待清洗设备图像信息中包括的目标特征，并记录目标特征的位置信息；获取当前清洗阶段和清洗设备的状态信息；根据当前清洗阶段、目标特征的位置信息和清洗设备的状态信息，确定清洗指令，清洗指令包括清洗路线和清洗控制信息，清洗控制信息包括清洗时长、清洗压力以及清洗酸碱度；控制清洗设备按照清洗指令对待清洗设备进行清洗。本申请可以提升对奶制品生产线进行清洗时的效率。线进行清洗时的效率。线进行清洗时的效率。


技术研发人员：吴小东 刘俊峰 张慧芳
受保护的技术使用者：山西九牛牧业股份有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/4