旁车转向灯显示方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种旁车转向灯显示方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前驾驶过程中，当通行车道较多、通行车辆较多时，驾驶员无法同步感知前方路段全部车辆的转向灯改变情况，存在安全隐患，例如出现超车误判断。目前的自动驾驶或辅助驾驶未提出将车灯识别应用于场景重构中，无法为驾驶员提供旁车转向灯状态显示的辅助功能，降低了用户的驾驶体验。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种旁车转向灯显示方法、装置、设备及存储介质，旨在解决驾驶员无法同步感知前方路段全部车辆的转向灯改变情况，存在安全隐患的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种旁车转向灯显示方法，所述方法包括以下步骤：
6.采集本车周围的当前环境图像；
7.根据所述当前环境图像识别各目标物的状态信息；
8.根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；
9.根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；
10.通过显示单元对所述目标场景数据进行显示。
11.可选地，所述车辆状态包括车辆类型、车速、相对位置以及航向角，所述根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据，包括：
12.根据各个所述目标车辆的车辆类型获取对应的车辆模型；
13.根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据；
14.根据各个所述目标车辆的转向灯状态确定对应的转向灯动画；
15.在所述当前地图数据中将各个所述目标车辆的旁车数据以及转向灯动画进行关联，得到目标场景数据。
16.可选地，所述根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据之前，所述方法还包括：
17.获取本车的位置信息；
18.根据所述位置信息与预设三维地图进行匹配，得到当前地图数据。
19.可选地，所述根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据，包括：
20.根据各个所述目标车辆的相对位置确定对应的车道信息；
21.在当前地图数据的各车道内根据各个所述目标车辆的车道信息添加各个所述目标车辆的车辆模型；
22.根据各个所述目标车辆的车速和航向角确定预设时间段内的行驶状态；
23.根据各个所述目标车辆的车辆模型和行驶状态生成车辆行驶动画，得到旁车数据。
24.可选地，所述根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态，包括：
25.根据各目标物的状态信息确定识别结果为车辆的目标物的状态信息和检测框区域；
26.根据所述检测框区域进行车灯检测，确定车灯位置；
27.基于所述车灯位置进行车灯亮度检测，确定识别结果为车辆的目标物的的转向灯状态；
28.根据识别结果为车辆的目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态，并从识别结果为车辆的目标物的转向灯状态中筛选得到多个目标车辆的转向灯状态。
29.可选地，所述根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态之后，所述方法还包括：
30.对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证和/或连续性验证；
31.在验证通过后，执行所述根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据的步骤。
32.可选地，所述对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证，包括：
33.判断所述多个目标车辆的车辆状态是否包括车辆类型信息、相对位置信息、车速信息以及航向角信息，并判断所述多个目标车辆的转向灯状态是否有效，得到判定结果；
34.根据所述判定结果进行完整性验证。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种旁车转向灯显示装置，所述旁车转向灯显示装置包括：
36.感知模块，用于采集本车周围的当前环境图像；
37.识别模块，用于根据所述当前环境图像识别各目标物的状态信息；
38.规划控制模块，用于根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；
39.场景重构模块，用于根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；
40.显示模块，用于通过显示单元对所述目标场景数据进行显示。
41.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种旁车转向灯显示设备，所述旁车转向灯显示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的旁车转向灯显示程序，所述旁车转向灯显示程序配置为实现如上文所述的旁车转向灯显示方法。
42.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有旁车转向灯显示程序，所述旁车转向灯显示程序被处理器执行时实现如上文所述的旁车转向灯显示方法。
43.本发明通过采集本车周围的当前环境图像；根据当前环境图像识别各目标物的状态信息；根据各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；根据多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；通过显示单元对目标场景数据进行显示。通过上述方式，识别旁车的车灯信号，通过场景重构渲染显示周围车辆的转向灯状态，为驾驶员提供旁车转向灯状态显示的辅助功能，便于驾驶员获知前方路段车辆的转向灯改变情况，提升了用户的驾驶安全性。
附图说明
44.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的旁车转向灯显示设备的结构示意图；
45.图2为本发明旁车转向灯显示方法第一实施例的流程示意图；
46.图3为本发明旁车转向灯显示方法一实例的系统架构示意图；
47.图4为本发明旁车转向灯显示方法的第一场景示意图；
48.图5为本发明旁车转向灯显示方法的第二场景示意图；
49.图6为本发明旁车转向灯显示方法第二实施例的流程示意图；
50.图7为本发明旁车转向灯显示方法第三实施例的流程示意图；
51.图8为本发明旁车转向灯显示装置第一实施例的结构框图。
52.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
53.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
54.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的旁车转向灯显示设备结构示意图。
55.如图1所示，该旁车转向灯显示设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
56.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对旁车转向灯显示设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
57.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及旁车转向灯显示程序。
58.在图1所示的旁车转向灯显示设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明旁车转向灯显示设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在旁车转向灯显示设备中，所述旁车转向灯显示设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的旁车转向灯显示程序，并执行本发明实施例提供的旁车转向灯显示方法。
59.本发明实施例提供了一种旁车转向灯显示方法，参照图2，图2为本发明旁车转向灯显示方法第一实施例的流程示意图。
60.本实施例中，所述旁车转向灯显示方法包括以下步骤：
61.步骤s10：采集本车周围的当前环境图像。
62.可以理解的是，本实施例的执行主体为旁车转向灯显示设备，所述旁车转向灯显示设备应用于车辆上。在一种实现方式中，参照图3，图3为本发明旁车转向灯显示方法一实例的系统架构示意图，旁车转向灯显示设备包括自动驾驶域控制器和座舱域控制器，自动驾驶域控制器包括感知单元和规划控制单元，座舱域控制器包括数据拟合单元和渲染单元，各单元的通信连接关系如图3所示，感知单元与设置于车辆上的多种传感器通信连接，获取传感器采集的车辆数据，其中包括摄像头采集的环境图像。
63.在具体实现中，感知单元的输入为摄像头采集的本车周围的当前环境图像，输出为图像中各物体的状态信息，至少包括车辆的转向灯状态信息。规划控制单元的输入为本车周围各物体的状态信息，至少包括车辆的转向灯状态信息，输出为需要显示转向灯的车辆及其转向灯状态。数据拟合单元的输入为需要显示转向灯的车辆及其转向灯状态，输出为转向灯动画打开/关闭请求，以及经过筛选拟合过的可供渲染的数据。渲染单元的输入为转向灯动画打开/关闭请求，以及经过筛选拟合过的可供渲染的数据，输出为将经过拟合的车辆及其转向灯状态渲染得到的场景数据，输出至车载大屏上进行显示。
64.步骤s20：根据所述当前环境图像识别各目标物的状态信息。
65.需要说明的是，感知单元通过深度学习模型识别当前环境图像中的目标物，确定目标物的状态信息。在具体实现中，目标物的状态信息包括类别信息、运动参数信息、位置信息、以及检测框区域。
66.步骤s30：根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态。
67.应当理解的是，目标物包括车辆、路障、护栏等类别，根据目标物的类别信息筛选出识别结果为车辆的目标物，并根据识别结果为车辆的目标物的位置信息筛选出处于目标范围内的多个目标车辆，确定多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态。
68.具体地，所述步骤s30，包括：根据各目标物的状态信息确定识别结果为车辆的目标物的状态信息和检测框区域；根据所述检测框区域进行车灯检测，确定车灯位置；基于所述车灯位置进行车灯亮度检测，确定识别结果为车辆的目标物的的转向灯状态；根据识别结果为车辆的目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态，并从识别结果为车辆的目标物的转向灯状态中筛选得到多个目标车辆的转向灯状态。
69.需要说明的是，感知单元通过深度学习模型识别当前环境图像中的目标物，将识
别结果为车辆的目标物用方框框住，对车辆目标物的方框内的车灯进行重点识别，通过对车灯的亮度进行检测来判断车辆目标物目前的转向灯状态并将转向灯状态分类为以下几种：
70.①
车辆转向灯状态未知(应用于无法检测到车灯，或检测到车灯但无法判断其状态的情况)；
71.②
车辆左转向灯打开；
72.③
车辆右转向灯打开；
73.④
车辆双闪灯打开；
74.⑤
车辆左/右转向灯均处于关闭状态。
75.感知单元将车辆目标物的状态信息和转向灯状态传递给规划控制单元，由规划控制单元基于预先设置的目标范围筛选出需要显示转向灯的车辆及其转向灯状态。
76.应当理解的是，目标范围为提前根据实际工况标定的参数值，在具体实现中，目标范围由以本车位置为基准，横向间距一定值的两纵向参考线、纵向间距一定值的两横向参考线形成的方框范围。
77.可选地，所述目标范围包括本车所在车道、本车相邻车道、本车车头的横向水平线以及与本车相距第一预设值的参考线形成的范围。
78.需要说明的是，目标范围涵盖了本车所在车道和本车左右相邻车道，第一预设值为提前设置的范围参数，例如本车前方60m，用于确定需要显示转向灯状态的车辆前方范围。在一种实现方式中，第一预设值与本车当前车速有关，本车当前车速大，则第一预设值大；本车当前车速小，则第一预设值小。具体地，根据当前车速查询预先设置的映射关系表，确定对应的第一预设值，根据第一预设值以本车车头的横向水平线为基准确定目标横向参考线，根据本车所在车道、本车左右相邻车道、本车横向水平线以及目标横向参考线确定目标范围。参照图4，图4为本发明旁车转向灯显示方法的第一场景示意图，目标范围为本车前方60m的本车所在车道和左右相邻车道，规划控制单元将位于目标范围内的车辆定义为影响本车行驶的目标车辆，确定其对应的车辆状态及转向灯状态。
79.可选地，所述目标范围包括本车所在车道、本车相邻车道、与本车车头相距第二预设值的参考线以及与本车车尾相距第三预设值的参考线形成的范围。
80.应当理解的是，本实施例的第一预设值、第二预设值以及第三预设值用于相互区分，其对应的数值可能相同，也可能不同。由于车辆后方也可能存在具有超车意图的车辆对本车行驶造成影响，本实施例中目标范围包括本车前方范围和本车后方范围，为驾驶员提供更详细的旁车转向灯信息，提升了用户的驾驶体验。参照图5，图5为本发明旁车转向灯显示方法的第二场景示意图；目标范围为本车前方60m和本车后方60m的本车所在车道和左右相邻车道。
81.步骤s40：根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据。
82.需要说明的是，本实施例中通过hmi场景重构，在场景中渲染显示周围车辆的转向灯状态，使得显示更加细腻，hmi是指在汽车驾驶场景中，人与汽车的信息交互方式。
83.步骤s50：通过显示单元对所述目标场景数据进行显示。
84.在具体实现中，显示单元为车载大屏，通过车载到对目标场景数据进行显示，便于
驾驶员通过车载大屏获知前方路段车辆的转向灯状态，展现车辆的识别能力和智能性。
85.本实施例通过采集本车周围的当前环境图像；根据当前环境图像识别各目标物的状态信息；根据各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；根据多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；通过显示单元对目标场景数据进行显示。通过上述方式，识别旁车的车灯信号，通过场景重构渲染显示周围车辆的转向灯状态，为驾驶员提供旁车转向灯状态显示的辅助功能，便于驾驶员获知前方路段车辆的转向灯改变情况，提升了用户的驾驶安全性。
86.参考图6，图6为本发明旁车转向灯显示方法第二实施例的流程示意图。
87.基于上述第一实施例，本实施例旁车转向灯显示方法中所述车辆状态包括车辆类型、车速、相对位置以及航向角，步骤s40，包括：
88.步骤s401：根据各个所述目标车辆的车辆类型获取对应的车辆模型。
89.可以理解的是，车辆类型包括轿车、货车、客车、挂车、摩托车等类型，根据各个目标车辆的车辆类型从模型库中调用对应的车辆模型。
90.步骤s402：根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据。
91.需要说明的是，当前地图数据中可以包括路网数据(高速道路、国道、省道、城市道路等)、背景数据(公园、绿地、河海、铁路等)、名称数据(道路名称、兴趣点名称等)、车道信息(车道线、车道数、车道标识)、复杂路况路引导信息、指示路牌数据、建筑物数据、路径规划数据、交通情报数据等等，本实施例的当前地图数据至少包括车道线和车道标识，车道标识为左转标识、右转标识或直行标识等等。当前地图数据可以为二维地图数据或三维地图数据。根据各个目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中对目标范围内的各个目标车辆进行模拟，生成旁车数据。可选地，在当前地图数据中生成静态的车辆模型，在车辆模型周围显示目标车辆的车速、相对位置和航向角等信息。
92.进一步地，所述步骤s402之前，所述方法还包括：获取本车的位置信息；根据所述位置信息与预设三维地图进行匹配，得到当前地图数据。
93.应当理解的是，基于gps定位模块采集本车的位置信息，根据本车的位置信息在预设三维地图中进行搜索匹配，确定本车当前位置在预设三维地图中对应的当前地图数据。预设三维地图为提前构建的3d电子地图，用于对现实世界的车道、背景等信息进行三维的描述。
94.具体地，所述步骤s402，包括：根据各个所述目标车辆的相对位置确定对应的车道信息；在当前地图数据的各车道内根据各个所述目标车辆的车道信息添加各个所述目标车辆的车辆模型；根据各个所述目标车辆的车速和航向角确定预设时间段内的行驶状态；根据各个所述目标车辆的车辆模型和行驶状态生成车辆行驶动画，得到旁车数据。
95.需要说明的是，预设时间段为提前标定的动画播放周期，在具体实现中，实时检测目标车辆的车辆状态和转向灯状态，根据实时检测到的目标车辆的相对位置确定位于当前地图数据内的车道信息，在当前地图数据中添加与车辆类型一致的车辆模型，根据车速、航向角和车辆模型生成预设时间段内的车辆行驶动画。
96.步骤s403：根据各个所述目标车辆的转向灯状态确定对应的转向灯动画。
97.步骤s404：在所述当前地图数据中将各个所述目标车辆的旁车数据以及转向灯动
画进行关联，得到目标场景数据。
98.参照图4和图5，将旁车数据和转向灯动画进行关联，便于用户更直观地了解四周车辆的转向灯状态。进一步地，将车辆行驶动画和转向灯动画进行关联，便于用户观察车辆于一段时间内的行驶情况和转向灯变化情况。
99.应当理解的是，渲染单元根据上游输入的车辆类型先从模型库调用对应的车辆模型，根据目标车辆的相对位置、车速、航向角和转向灯状态等信息在场景重构中将旁车渲染出来。
100.具体地，渲染规则如下：
101.①
若接收到播放转向灯动画的请求，则播放转向灯亮灯动画，动画播放3s(标定量)为1个周期，周期内动画不可被打断；
102.②
若接收到关闭转向灯动画请求，则转向灯亮灯动画播放周期结束后，停止播放亮灯动画；
103.③
触发一次亮灯动画，最小单位为1个周期，如果大于1个周期未收到灭灯请求，则循环播放亮灯动画，直至接收到灭灯请求，立即停止播放亮灯动画；
104.④
若转向灯没有播放过亮灯动画，此时接收到灭灯请求，则不做响应；
105.⑤
若连续收到亮灯请求，亮灯动画播放时持续播放不做打断重播；
106.本实施例中通过播放目标车辆的转向灯动画，或播放目标车辆的车辆行驶动画和转向灯动画，将经过拟合的车辆及其转向灯状态信号渲染到车载大屏上，达到显示车辆转向灯的目的。
107.本实施例中根据各个目标车辆的车辆类型获取对应的车辆模型；根据各个目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据；根据各个目标车辆的转向灯状态确定对应的转向灯动画；在当前地图数据中将各个目标车辆的旁车数据以及转向灯动画进行关联，得到目标场景数据。通过上述方式，识别旁车的车灯信号，通过场景重构渲染显示周围车辆的转向灯状态，通过播放转向灯动画，达到显示车辆转向灯的目的，便于驾驶员获知前方路段车辆的转向灯改变情况，提升了用户的驾驶安全性。
108.参考图7，图7为本发明旁车转向灯显示方法第三实施例的流程示意图。
109.基于上述第一实施例，本实施例旁车转向灯显示方法中在所述步骤s30之后，所述方法还包括：
110.步骤s301：对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证和/或连续性验证。
111.在验证通过后，执行所述步骤s40。
112.应当理解的是，能够影响本车行驶的有效的目标车辆需具备完整的状态数据。数据拟合单元自车辆首次启动开始，如收到上游模块对某一目标车辆的第一帧转向灯状态信息，首先判断该帧信号所携带的信息是否完整和该帧信号是否有效，并进行连续性验证，将跳变或非正常帧剔除。在验证通过后，向下游发送转向灯动画打开或转向灯动画关闭请求，以使渲染单元将经过拟合的车辆及其转向灯状态渲染至车载大屏上进行显示。
113.在具体实现中，退出hmi场景重构时，将所有目标车辆的转向灯状态置为“关闭”；若出现丢帧大于1s，则所有目标车辆的转向灯状态置为“关闭”；重新进入hmi场景重构时，按照步骤s301进行拟合。
114.具体地，所述对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证，包括：判断所述多个目标车辆的车辆状态是否包括车辆类型信息、相对位置信息、车速信息以及航向角信息，并判断所述多个目标车辆的转向灯状态是否有效，得到判定结果；根据所述判定结果进行完整性验证。
115.需要说明的是，能够影响本车行驶的有效的目标车辆需具备车辆类型信息、相对位置信息、车速信息、航向角信息以及有效的转向灯状态。假设感知单元判断目标车辆的转向灯状态并打上对应的状态标签传递至下游，数据拟合单元进行完整性验证并判断多个目标车辆的转向灯状态是否有效，若一目标车辆的转向灯状态为车辆转向灯状态未知，则确定该目标车辆的转向灯状态无效，剔除无效的转向灯状态，数据拟合单元将多个目标车辆的车辆状态和剩余的转向灯状态传递至渲染单元进行场景数据生成。
116.本实施例中在根据各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态之后，对多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证和/或连续性验证；在验证通过后，执行根据多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据的步骤。通过上述方式，验证数据的完整性和连续性，为场景重构提供筛选拟合后的数据，提升了场景重构的稳定性和准确性，达到显示车辆转向灯的目的，便于驾驶员获知前方路段车辆的转向灯改变情况，提升了用户的驾驶安全性。
117.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有旁车转向灯显示程序，所述旁车转向灯显示程序被处理器执行时实现如上文所述的旁车转向灯显示方法。
118.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
119.参照图8，图8为本发明旁车转向灯显示装置第一实施例的结构框图。
120.如图8所示，本发明实施例提出的旁车转向灯显示装置包括：
121.感知模块10，用于采集本车周围的当前环境图像。
122.识别模块20，用于根据所述当前环境图像识别各目标物的状态信息。
123.规划控制模块30，用于根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态。
124.场景重构模块40，用于根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据。
125.显示模块50，用于通过显示单元对所述目标场景数据进行显示。
126.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
127.本实施例通过采集本车周围的当前环境图像；根据当前环境图像识别各目标物的状态信息；根据各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；根据多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；通过显示单元对目标场景数据进行显示。通过上述方式，识别旁车的车灯信号，通过场景重构渲染显示周围车辆的转向灯状态，为驾驶员提供旁车转向灯状态显示的辅助功能，便于驾驶员获知前方路段车辆的转向灯改变情况，提升了用户的驾驶安全性。
128.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范
围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
129.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的旁车转向灯显示方法，此处不再赘述。
130.在一实施例中，所述车辆状态包括车辆类型、车速、相对位置以及航向角，所述场景重构模块40，还用于根据各个所述目标车辆的车辆类型获取对应的车辆模型；根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据；根据各个所述目标车辆的转向灯状态确定对应的转向灯动画；在所述当前地图数据中将各个所述目标车辆的旁车数据以及转向灯动画进行关联，得到目标场景数据。
131.在一实施例中，所述场景重构模块40，还用于获取本车的位置信息；根据所述位置信息与预设三维地图进行匹配，得到当前地图数据。
132.在一实施例中，所述场景重构模块40，还用于根据各个所述目标车辆的相对位置确定对应的车道信息；在当前地图数据的各车道内根据各个所述目标车辆的车道信息添加各个所述目标车辆的车辆模型；根据各个所述目标车辆的车速和航向角确定预设时间段内的行驶状态；根据各个所述目标车辆的车辆模型和行驶状态生成车辆行驶动画，得到旁车数据。
133.在一实施例中，所述规划控制模块30，还用于根据各目标物的状态信息确定识别结果为车辆的目标物的状态信息和检测框区域；根据所述检测框区域进行车灯检测，确定车灯位置；基于所述车灯位置进行车灯亮度检测，确定识别结果为车辆的目标物的的转向灯状态；根据识别结果为车辆的目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态，并从识别结果为车辆的目标物的转向灯状态中筛选得到多个目标车辆的转向灯状态。
134.在一实施例中，所述旁车转向灯显示装置还包括验证模块；
135.所述验证模块，用于对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证和/或连续性验证；在验证通过后，执行所述根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据的步骤。
136.在一实施例中，所述验证模块，还用于判断所述多个目标车辆的车辆状态是否包括车辆类型信息、相对位置信息、车速信息以及航向角信息，并判断所述多个目标车辆的转向灯状态是否有效，得到判定结果；根据所述判定结果进行完整性验证。
137.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
138.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
139.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
140.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述旁车转向灯显示方法包括：采集本车周围的当前环境图像；根据所述当前环境图像识别各目标物的状态信息；根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；通过显示单元对所述目标场景数据进行显示。2.如权利要求1所述的旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述车辆状态包括车辆类型、车速、相对位置以及航向角，所述根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据，包括：根据各个所述目标车辆的车辆类型获取对应的车辆模型；根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据；根据各个所述目标车辆的转向灯状态确定对应的转向灯动画；在所述当前地图数据中将各个所述目标车辆的旁车数据以及转向灯动画进行关联，得到目标场景数据。3.如权利要求2所述的旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据之前，所述方法还包括：获取本车的位置信息；根据所述位置信息与预设三维地图进行匹配，得到当前地图数据。4.如权利要求2所述的旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述根据各个所述目标车辆的车速、相对位置、航向角以及车辆模型在当前地图数据中生成旁车数据，包括：根据各个所述目标车辆的相对位置确定对应的车道信息；在当前地图数据的各车道内根据各个所述目标车辆的车道信息添加各个所述目标车辆的车辆模型；根据各个所述目标车辆的车速和航向角确定预设时间段内的行驶状态；根据各个所述目标车辆的车辆模型和行驶状态生成车辆行驶动画，得到旁车数据。5.如权利要求1所述的旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态，包括：根据各目标物的状态信息确定识别结果为车辆的目标物的状态信息和检测框区域；根据所述检测框区域进行车灯检测，确定车灯位置；基于所述车灯位置进行车灯亮度检测，确定识别结果为车辆的目标物的的转向灯状态；根据识别结果为车辆的目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态，并从识别结果为车辆的目标物的转向灯状态中筛选得到多个目标车辆的转向灯状态。6.如权利要求1-5中任一项所述的旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态之后，所
述方法还包括：对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证和/或连续性验证；在验证通过后，执行所述根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据的步骤。7.如权利要求6所述的旁车转向灯显示方法，其特征在于，所述对所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行完整性验证，包括：判断所述多个目标车辆的车辆状态是否包括车辆类型信息、相对位置信息、车速信息以及航向角信息，并判断所述多个目标车辆的转向灯状态是否有效，得到判定结果；根据所述判定结果进行完整性验证。8.一种旁车转向灯显示装置，其特征在于，所述旁车转向灯显示装置包括：感知模块，用于采集本车周围的当前环境图像；识别模块，用于根据所述当前环境图像识别各目标物的状态信息；规划控制模块，用于根据所述各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；场景重构模块，用于根据所述多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；显示模块，用于通过显示单元对所述目标场景数据进行显示。9.一种旁车转向灯显示设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的旁车转向灯显示程序，所述旁车转向灯显示程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的旁车转向灯显示方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有旁车转向灯显示程序，所述旁车转向灯显示程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的旁车转向灯显示方法。

技术总结
本发明属于车辆技术领域，公开了一种旁车转向灯显示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集本车周围的当前环境图像；根据当前环境图像识别各目标物的状态信息；根据各目标物的状态信息确定处于目标范围内的多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态；根据多个目标车辆的车辆状态和转向灯状态进行场景重构，得到目标场景数据；通过显示单元对目标场景数据进行显示。通过上述方式，识别旁车的车灯信号，通过场景重构渲染显示周围车辆的转向灯状态，为驾驶员提供旁车转向灯状态显示的辅助功能，便于驾驶员获知前方路段车辆的转向灯改变情况，提升了用户的驾驶安全性。提升了用户的驾驶安全性。提升了用户的驾驶安全性。


技术研发人员：唐勇 刘首成
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/8/4