一种具有托盘偏心矫正的AGV输送装置的制作方法

一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置
技术领域
1.本发明涉及输送装置领域，具体为一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置。


背景技术：

2.agv输送装置是一种智能的具备自动引导功能的输送小车，该输送装置能在厂区内沿着规定的路线行驶，对物料进行装载运输，能实现自动将物料放入送入物料槽内；
3.现有公开文献中cn213949577u，其中清楚的交代了agv智能输送装置的基本组成构架，以及基本的使用功能，agv输送装置通过设计在底部的驱动结构，使agv输送装置整体以及通过托盘放置在输送装置顶部的物料，在规定的路线上输送物资，将物资输送至货架上，但由于agv输送装置行驶的路线并非只是一条往复的直线，还存在弯道行驶，在弯道行驶过程中，agv输送装置整体方向会进行调整，而调整过程中，由于托盘是放置在agv输送装置顶部的，托盘整体很容易相对于agv输送装置发生侧滑偏心的情况，在托盘在agv输送装置顶部的放置台面上发生侧滑后，则会造成agv输送装置无法准确的将托盘以及托盘上的物料自动放置在物料架上。为此，我们提出了一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，包括agv输送装置主体，所述agv输送装置主体的顶部中心处固定安装有用于盛放托盘的圆形橡胶垫，所述agv输送装置主体的内部开设有空腔一，且所述agv输送装置主体的顶部开设有与所述空腔一相互连通的四个限位直槽，四个所述限位直槽以所述圆形橡胶垫为轴心呈圆周等距分布，所述圆形橡胶垫的外围还设有四个呈圆周等距分布的弧形橡胶垫，且所述弧形橡胶垫与所述限位直槽呈交错分布；矫正机构，在所述agv输送装置主体运输过程中持续性对托盘起到矫正作用，所述矫正机构安装于所述限位直槽和所述空腔一之间，且所述空腔一的内部还设有气动机构；传动机构，在所述agv输送装置主体运输过程中为所述矫正机构提供动力，所述传动机构安装于所述agv输送装置主体的底部，且所述传动机构和所述气动机构之间设有触动组件。
6.优选的，所述矫正机构包括滑动嵌于所述限位直槽内部的矫正弧板，且所述矫正弧板的底部通过扭簧和转轴弹性铰接安装有弧形摆臂，所述弧形摆臂的外部铰接有固定安装于所述空腔一内部的铰接支架，所述弧形摆臂的上部与所述矫正弧板的连接处设有阻挡板，所述阻挡板与所述矫正弧板的上弧面活动贴合，且所述阻挡板通过螺栓与所述弧形摆臂锁合，当弧形摆臂向上摆动受到较大的阻力时，其矫正弧板会通过扭簧和转轴的作用放下翻折。
7.优选的，所述气动机构包括固定安装于所述空腔一顶部的密封筒，且所述密封筒的内部轴向滑动嵌有活塞推杆，所述活塞推杆的上部设有弹簧一，所述密封筒的外侧壁固
定连通安装有四个呈圆周等距分布的钩型通管，所述钩型通管的弯钩部分呈弧形，所述钩型通管弯钩部分的弧形以所述铰接支架和所述弧形摆臂的铰接点为圆心，所述钩型通管弯钩部分的内侧滑动嵌有弧杆，且所述弧杆的底部固定安装于所述弧形摆臂的上部，所述弧杆远离所述弧形摆臂的一端固定安装有滑动嵌于所述钩型通管内部的活塞块，当活塞推杆向上移动时，可通过活塞块将弧杆向下推出。
8.优选的，所述传动机构包括开设于所述agv输送装置主体底部的通槽，且所述通槽的内部转动嵌有连杆一，且所述连杆一的外表面固定套接有橡胶轮，所述橡胶轮的下端切面与所述agv输送装置主体驱动轮的下端切面平齐，即agv输送装置主体在通过驱动轮运输过程中，通过橡胶轮与地面的接触，能同时使橡胶轮转动，所述通槽的上部端口处固定架设有限位座，且所述限位座的内部转动嵌有连杆二，所述连杆一和所述连杆二的外表面均固定套接有传动齿轮，且两个所述传动齿轮之间传动设有齿带。
9.优选的，所述触动组件包括安装于所述密封筒正下方的架块，且所述架块的上部转动嵌有连杆三，所述连杆三与所述连杆二之间通过传动轮设有传动链，所述连杆三的两端均固定套接有凸轮，所述活塞推杆的底部固定安装有触动板，且所述触动板的下端面与所述凸轮活动贴合，连杆三带动凸轮旋转时，能间歇性的通过触动板将活塞推杆向上推动。
10.优选的，所述限位直槽的内部还设有防护机构，所述防护机构包括开设于所述agv输送装置主体内部的空腔二，且所述空腔二位于所述空腔一的上方，所述空腔二的内部通过定位柱转动安装有转盘，且所述转盘的外表面固定安装有四个呈圆周等距分布的封闭板，且所述封闭板位于所述限位直槽的下方，即矫正弧板在未伸出时，其封闭板能对限位直槽的槽口起到防护作用，避免外界杂质能轻易的进入到空腔一的内部，所述封闭板与所述矫正弧板之间设有侧滑组件。
11.优选的，所述侧滑组件包括开设于所述封闭板远离所述转盘一端的圆角，且所述矫正弧板与所述封闭板的圆角处滑动接触，矫正弧板在向上移动时，能通过对封闭板圆角的推挤，使封闭板发生侧移摆动的情况，其中一个所述封闭板远离圆角的一侧边与所述空腔二之间通过固定块固定安装有弹簧二，且该所述封闭板的另一侧边贴合安装有限位块，所述限位块与所述空腔二为固定连接。
12.优选的，所述封闭板的底部开设有斜倒角，斜倒角的设计，能使矫正弧板在向上移动过程中能轻易的将封闭板推开。
13.优选的，所述封闭板的宽度大于所述限位直槽的宽度，封闭板的宽度大于限位直槽的宽度，是为了更好的对限位直槽的槽口处起到封闭防护作用。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15.1、本发明通过agv输送装置主体对托盘运输过程中，能通过触动组件和弹簧一的配合使活塞推杆间歇性的上下移动，从而使弧形摆臂频繁的上下摆动，在向上摆动时，四个呈圆周等距分布的矫正弧板能不断的对托盘的外延频繁的敲击，敲击产生的力度能使矫正弧板不断的朝着agv输送装置主体的中心处移动，即能保证托盘不会出现偏心状况，实时对托盘进行矫正处理；
16.2、本发明在agv输送装置主体的底部设计与地面接触的橡胶轮，在agv输送装置主体对托盘上的物料运输过程中，能通过橡胶轮的旋转驱动触动组件，使触动组件将气动机构启动。
附图说明
17.图1为本发明整体结构示意图；
18.图2为本发明整体另一视角结构示意图；
19.图3为本发明空腔一、空腔二和限位直槽结构示意图；
20.图4为本发明图3中放大图；
21.图5为本发明弧形摆臂和矫正弧板位置分布示意图；
22.图6为本发明密封筒和钩型通管内部结构示意图；
23.图7为本发明空腔二内部结构示意图；
24.图8为本发明斜倒角结构示意图。
25.图中：1-agv输送装置主体；2-弧形橡胶垫；3-圆形橡胶垫；4-矫正机构；5-防护机构；6-传动机构；7-气动机构；8-触动组件；9-空腔一；10-空腔二；11-限位直槽；12-铰接支架；13-弧形摆臂；14-阻挡板；15-矫正弧板；16-通槽；17-连杆一；18-限位座；19-连杆二；20-传动齿轮；21-齿带；22-橡胶轮；23-密封筒；24-活塞推杆；25-弹簧一；26-架块；27-连杆三；28-凸轮；29-触动板；30-传动链；31-钩型通管；32-弧杆；33-活塞块；34-固定块；35-弹簧二；36-斜倒角；37-限位块；38-转盘；39-封闭板。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，包括agv输送装置主体1，agv输送装置主体1的顶部中心处固定安装有用于盛放托盘的圆形橡胶垫3，agv输送装置主体1的内部开设有空腔一9，且agv输送装置主体1的顶部开设有与空腔一9相互连通的四个限位直槽11，四个限位直槽11以圆形橡胶垫3为轴心呈圆周等距分布，圆形橡胶垫3的外围还设有四个呈圆周等距分布的弧形橡胶垫2，且弧形橡胶垫2与限位直槽11呈交错分布；矫正机构4，在agv输送装置主体1运输过程中持续性对托盘起到矫正作用，矫正机构4安装于限位直槽11和空腔一9之间，且空腔一9的内部还设有气动机构7；传动机构6，在agv输送装置主体1运输过程中为矫正机构4提供动力，传动机构6安装于agv输送装置主体1的底部，且传动机构6和气动机构7之间设有触动组件8。
28.矫正机构4包括滑动嵌于限位直槽11内部的矫正弧板15，且矫正弧板15的底部通过扭簧和转轴弹性铰接安装有弧形摆臂13，弧形摆臂13的外部铰接有固定安装于空腔一9内部的铰接支架12，弧形摆臂13的上部与矫正弧板15的连接处设有阻挡板14，阻挡板14与矫正弧板15的上弧面活动贴合，且阻挡板14通过螺栓与弧形摆臂13锁合，当弧形摆臂13向上摆动受到较大的阻力时，其矫正弧板15会通过扭簧和转轴的作用放下翻折。
29.气动机构7包括固定安装于空腔一9顶部的密封筒23，且密封筒23的内部轴向滑动嵌有活塞推杆24，活塞推杆24的上部设有弹簧一25，密封筒23的外侧壁固定连通安装有四个呈圆周等距分布的钩型通管31，钩型通管31的弯钩部分呈弧形，钩型通管31弯钩部分的弧形以铰接支架12和弧形摆臂13的铰接点为圆心，钩型通管31弯钩部分的内侧滑动嵌有弧
杆32，且弧杆32的底部固定安装于弧形摆臂13的上部，弧杆32远离弧形摆臂13的一端固定安装有滑动嵌于钩型通管31内部的活塞块33，当活塞推杆24向上移动时，可通过活塞块33将弧杆32向下推出。
30.传动机构6包括开设于agv输送装置主体1底部的通槽16，且通槽16的内部转动嵌有连杆一17，且连杆一17的外表面固定套接有橡胶轮22，橡胶轮22的下端切面与agv输送装置主体1驱动轮的下端切面平齐，即agv输送装置主体1在通过驱动轮运输过程中，通过橡胶轮22与地面的接触，能同时使橡胶轮22转动，通槽16的上部端口处固定架设有限位座18，且限位座18的内部转动嵌有连杆二19，连杆一17和连杆二19的外表面均固定套接有传动齿轮20，且两个传动齿轮20之间传动设有齿带21。
31.触动组件8包括安装于密封筒23正下方的架块26，且架块26的上部转动嵌有连杆三27，连杆三27与连杆二19之间通过传动轮设有传动链30，连杆三27的两端均固定套接有凸轮28，活塞推杆24的底部固定安装有触动板29，且触动板29的下端面与凸轮28活动贴合，连杆三27带动凸轮28旋转时，能间歇性的通过触动板29将活塞推杆24向上推动。
32.限位直槽11的内部还设有防护机构5，防护机构5包括开设于agv输送装置主体1内部的空腔二10，且空腔二10位于空腔一9的上方，空腔二10的内部通过定位柱转动安装有转盘38，且转盘38的外表面固定安装有四个呈圆周等距分布的封闭板39，且封闭板39位于限位直槽11的下方，即矫正弧板15在未伸出时，其封闭板39能对限位直槽11的槽口起到防护作用，避免外界杂质能轻易的进入到空腔一9的内部，封闭板39与矫正弧板15之间设有侧滑组件。
33.侧滑组件包括开设于封闭板39远离转盘38一端的圆角，且矫正弧板15与封闭板39的圆角处滑动接触，矫正弧板15在向上移动时，能通过对封闭板39圆角的推挤，使封闭板39发生侧移摆动的情况，其中一个封闭板39远离圆角的一侧边与空腔二10之间通过固定块34固定安装有弹簧二35，且该封闭板39的另一侧边贴合安装有限位块37，限位块37与空腔二10为固定连接。
34.封闭板39的底部开设有斜倒角36，斜倒角36的设计，能使矫正弧板15在向上移动过程中能轻易的将封闭板39推开。
35.封闭板39的宽度大于限位直槽11的宽度，封闭板39的宽度大于限位直槽11的宽度，是为了更好的对限位直槽11的槽口处起到封闭防护作用。
36.能在agv输送装置主体1运行过程中，对其顶部放置的托盘实时偏心矫正处理的工作原理：
37.agv输送装置主体1在运行过程中，其橡胶轮22与地面的接触，通过两者之间的摩擦力，也能使橡胶轮22发生旋转，橡胶轮22在旋转过程中能通过齿带21和传动链30的作用，驱动凸轮28不停的转动，凸轮28在转动时能间歇性的通过触动板29将活塞推杆24向上顶，在活塞推杆24每次向上移动过程中，均能通过活塞块33将弧杆32推动，弧杆32在快速伸出过程中能对弧形摆臂13的底部按压，使弧形摆臂13的另一端以及矫正弧板15向上摆动，当四个呈圆周等距分布的矫正弧板15频繁的向上快速摆动过程中，便能对agv输送装置主体1顶部放置的托盘边缘进行敲击，如托盘处于偏心状态，则矫正弧板15对托盘敲击产生的振动力，能使托盘发生小幅度移动的现象，直至托盘能位于agv输送装置主体1的上部中心处，四个弧形摆臂13的每次摆动角度一致。当托盘发生偏心时，此时其中某一个或多个弧形摆
臂13对托盘偏心的方向敲击过程中，由于会率先接触到矫正弧板15，而弧形摆臂13的额定摆动角度不变，矫正弧板15会出现弹性翻折的现象，矫正弧板15翻折的幅度越大，则反作用弹力越大，施加在托盘上的力越大，通过该种频繁的敲击方式，能使托盘朝着agv输送装置主体1的上部中心处移动，即能实现在运输过程中，实时对托盘起到偏心矫正的作用。
38.在本方案中，当矫正弧板15未翘起时，其封闭板39能对限位直槽11起到明显的防护作用，避免大量的外界杂质通过限位直槽11进入到空腔一9的内部。
39.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
40.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，包括agv输送装置主体(1)，所述agv输送装置主体(1)的顶部中心处固定安装有用于盛放托盘的圆形橡胶垫(3)，其特征在于：所述agv输送装置主体(1)的内部开设有空腔一(9)，且所述agv输送装置主体(1)的顶部开设有与所述空腔一(9)相互连通的四个限位直槽(11)，四个所述限位直槽(11)以所述圆形橡胶垫(3)为轴心呈圆周等距分布，所述圆形橡胶垫(3)的外围还设有四个呈圆周等距分布的弧形橡胶垫(2)，且所述弧形橡胶垫(2)与所述限位直槽(11)呈交错分布；矫正机构(4)，在所述agv输送装置主体(1)运输过程中持续性对托盘起到矫正作用，所述矫正机构(4)安装于所述限位直槽(11)和所述空腔一(9)之间，且所述空腔一(9)的内部还设有气动机构(7)；传动机构(6)，在所述agv输送装置主体(1)运输过程中为所述矫正机构(4)提供动力，所述传动机构(6)安装于所述agv输送装置主体(1)的底部，且所述传动机构(6)和所述气动机构(7)之间设有触动组件(8)。2.根据权利要求1所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述矫正机构(4)包括滑动嵌于所述限位直槽(11)内部的矫正弧板(15)，且所述矫正弧板(15)的底部通过扭簧和转轴弹性铰接安装有弧形摆臂(13)，所述弧形摆臂(13)的外部铰接有固定安装于所述空腔一(9)内部的铰接支架(12)，所述弧形摆臂(13)的上部与所述矫正弧板(15)的连接处设有阻挡板(14)，所述阻挡板(14)与所述矫正弧板(15)的上弧面活动贴合，且所述阻挡板(14)通过螺栓与所述弧形摆臂(13)锁合。3.根据权利要求2所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述气动机构(7)包括固定安装于所述空腔一(9)顶部的密封筒(23)，且所述密封筒(23)的内部轴向滑动嵌有活塞推杆(24)，所述活塞推杆(24)的上部设有弹簧一(25)，所述密封筒(23)的外侧壁固定连通安装有四个呈圆周等距分布的钩型通管(31)，所述钩型通管(31)的弯钩部分呈弧形，所述钩型通管(31)弯钩部分的弧形以所述铰接支架(12)和所述弧形摆臂(13)的铰接点为圆心，所述钩型通管(31)弯钩部分的内侧滑动嵌有弧杆(32)，且所述弧杆(32)的底部固定安装于所述弧形摆臂(13)的上部，所述弧杆(32)远离所述弧形摆臂(13)的一端固定安装有滑动嵌于所述钩型通管(31)内部的活塞块(33)。4.根据权利要求3所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述传动机构(6)包括开设于所述agv输送装置主体(1)底部的通槽(16)，且所述通槽(16)的内部转动嵌有连杆一(17)，且所述连杆一(17)的外表面固定套接有橡胶轮(22)，所述橡胶轮(22)的下端切面与所述agv输送装置主体(1)驱动轮的下端切面平齐，所述通槽(16)的上部端口处固定架设有限位座(18)，且所述限位座(18)的内部转动嵌有连杆二(19)，所述连杆一(17)和所述连杆二(19)的外表面均固定套接有传动齿轮(20)，且两个所述传动齿轮(20)之间传动设有齿带(21)。5.根据权利要求4所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述触动组件(8)包括安装于所述密封筒(23)正下方的架块(26)，且所述架块(26)的上部转动嵌有连杆三(27)，所述连杆三(27)与所述连杆二(19)之间通过传动轮设有传动链(30)，所述连杆三(27)的两端均固定套接有凸轮(28)，所述活塞推杆(24)的底部固定安装有触动板(29)，且所述触动板(29)的下端面与所述凸轮(28)活动贴合。6.根据权利要求2所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述限
位直槽(11)的内部还设有防护机构(5)，所述防护机构(5)包括开设于所述agv输送装置主体(1)内部的空腔二(10)，且所述空腔二(10)位于所述空腔一(9)的上方，所述空腔二(10)的内部通过定位柱转动安装有转盘(38)，且所述转盘(38)的外表面固定安装有四个呈圆周等距分布的封闭板(39)，且所述封闭板(39)位于所述限位直槽(11)的下方，所述封闭板(39)与所述矫正弧板(15)之间设有侧滑组件。7.根据权利要求6所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述侧滑组件包括开设于所述封闭板(39)远离所述转盘(38)一端的圆角，且所述矫正弧板(15)与所述封闭板(39)的圆角处滑动接触，其中一个所述封闭板(39)远离圆角的一侧边与所述空腔二(10)之间通过固定块(34)固定安装有弹簧二(35)，且该所述封闭板(39)的另一侧边贴合安装有限位块(37)，所述限位块(37)与所述空腔二(10)为固定连接。8.根据权利要求7所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述封闭板(39)的底部开设有斜倒角(36)。9.根据权利要求6所述的一种具有托盘偏心矫正的agv输送装置，其特征在于：所述封闭板(39)的宽度大于所述限位直槽(11)的宽度。

技术总结
本发明公开了一种具有托盘偏心矫正的AGV输送装置，涉及输送装置领域，包括AGV输送装置主体，AGV输送装置主体的顶部中心处固定安装有用于盛放托盘的圆形橡胶垫，AGV输送装置主体的内部开设有空腔一，且AGV输送装置主体的顶部开设有与空腔一相互连通的四个限位直槽，本发明通过AGV输送装置主体对托盘运输过程中，能通过触动组件和弹簧一的配合使活塞推杆间歇性的上下移动，从而使弧形摆臂频繁的上下摆动，在向上摆动时，四个呈圆周等距分布的矫正弧板能不断的对托盘的外延频繁的敲击，敲击产生的力度能使乔正弧板不断的朝着AGV输送装置主体的中心处移动，即能保证托盘不会出现偏心状况，实时对托盘进行矫正处理。实时对托盘进行矫正处理。实时对托盘进行矫正处理。


技术研发人员：邹攀 袁志勇
受保护的技术使用者：湖南驰众机器人有限公司
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/8/4