通信系统、通信方法和记录有通信程序的记录介质与流程

1.本公开涉及通信系统、通信方法和记录有通信程序的记录介质。


背景技术：

2.以往，已知有一种通信方式(tdma；time division multiple access)，其中，一个主站(也称为控制器、主机等)占用一个信道，并与分配给该主站的多个子站(也称为从属)按时间分割的方式依次进行通信。将接收到来自主站的通信(发送数据)之后的一定时间作为能够与主机通信的时间分配给各子站。
3.另外，在工厂、仓库等中，作业者进行将保管于保管货架的物品进行拾取的拾取作业。以往，导入了使所述拾取作业高效化的拾取系统。在所述拾取系统中，在作业区域配置有多个保管架、设置于各保管架的子站(具有通信功能的标签)、以及控制多个标签的主站(控制器)。控制器向保管有拾取对象的物品的保管货架的标签发送命令(有时包含点亮命令)，使搭载于该标签的灯(led)点亮。作业者从已点亮的灯的保管架对目标物品进行拾取。
4.在所述拾取系统中，要求高速响应性，但在现有的技术中，在确保高速响应性的同时在宽范围内设置多个子站或者使通信量增大方面存在极限。另外，例如，为了在宽范围内设置多个子站，考虑将频率分割并使用多个信道，但如果对信道数有限制，则难以在确保高速响应性的同时与多个子站进行通信。
5.本公开的目的在于，提供能够确保主站以及子站的通信的高速响应性并且设置多个子站的通信系统、通信方法以及记录有通信程序的记录介质。


技术实现要素：

6.本公开的实施方式所涉及的通信系统是由多个主站和多个子站以规定的周期进行无线通信的通信系统。所述通信系统包括分配处理部和通信处理部。所述多个子站中的每一个与所述多个主站中的任意一个主站相关联。所述分配处理部将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间。所述通信处理部在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。
7.本公开的实施方式所涉及的通信方法是由多个主站和多个子站以规定的周期进行无线通信的通信方法。所述多个子站中的每一个与所述多个主站中的任意一个主站相关联。在所述通信方法中，由一个或多个处理器执行如下步骤：分配步骤，在此步骤中，将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间；以及通信步骤，在此步骤中，在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。
8.本公开的实施方式所涉及的记录介质是记录有由多个主站和多个子站以规定的周期进行无线通信的通信程序的记录介质。所述通信程序是用于使一个或多个处理器执行分配步骤和通信步骤的程序。在所述分配步骤中，所述多个子站中的每个子站与所述多个
主站中的任一个主站建立关联，将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间。在所述通信步骤中，在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。
9.根据本公开，能够提供能够确保主站以及子站的通信的高速响应性并且设置多个子站的通信系统、通信方法以及记录有通信程序的记录介质。
10.本说明书适当地参照附图，通过使对以下详细说明中记载的概念进行总结的内容简略化的方式来进行介绍。本说明书的意图并不是限定权利要求中记载的主题的重要特征和本质特征，此外，意图也不是限定权利要求中记载的主题的范围。此外，在权利要求中记载的对象，并不限定于解决本发明中任意部分中记载的一部分或全部缺点的实施方式。
附图说明
11.图1是示出本公开的实施方式所涉及的通信系统的概略构成的功能框图。
12.图2是本公开的实施方式所涉及的保管架的外观图。
13.图3是示出本公开的实施方式所涉及的保管架上设置的标签的构成的图。
14.图4是示出本公开的实施方式所涉及的通信系统的存储部中存储的标签信息的一个例子的图。
15.图5是示出存储于本发明实施方式的通信系统的存储部的关联信息的一个例子的图。
16.图6是示出本公开的实施方式所涉及的控制器与标签的对应关系的图。
17.图7是示出本公开的实施方式所涉及的控制器被分配的时间区间的一个例子的图。
18.图8是示出本公开的实施方式所涉及的通信方法的具体例的图。
19.图9是示出本公开的实施方式所涉及的通信方法的具体例的图。
20.图10是用于说明在本公开的实施方式所涉及的通信系统中执行的通信处理的顺序的一个例子的流程图。
21.图11是示出本公开的实施方式所涉及的控制器与通信区域的对应关系的图。
22.图12是示出将本公开的实施方式所涉及的多个控制器的每一个分配给信道以及时间区间的情况的图。
具体实施方式
23.以下，参照附图说明本公开的实施方式。此外，以下的实施方式只是使本公开具体化的一个例子，并不具有限定本公开的技术范围的性质。
24.图1是示出本公开实施方式涉及的通信系统10的概略构成的功能框图。
25.通信系统10包括管理服务器1、控制器2、标签tg。通信系统10例如从保管物品的保管架3(参照图2)导入作业者对目标物品进行拾取的作业现场(工厂、仓库等)。所述物品没有特别限定，包括部件、零售商品、药剂、书籍、文件、杂货类等各种领域的物品。在本实施方式中，作为所述物品的一个例子，列举规定的产品(车辆、电气化产品等)的组装作业中使用的部件为例。即，本实施方式中的通信系统10被导入到作业者从保管部件的保管架3拾取目
标部件的设施f1(工厂等)中。
26.管理服务器1和控制器2经由网络n1彼此连接。网络n1是诸如因特网、lan、wan或公共电话线路的通信网络。控制器2和标签tg通过使用了电波的本通信方法连接。标签tg设置在保管架3的各收纳架31(参照图2)上。如图3所示，标签tg具备：显示部(lcd)，其显示部件名等；灯按钮b1，其以多种颜色进行点亮、闪烁及熄灭；通信部(未图示)，其与控制器2进行通信。另外，灯按钮b1具有作为用户接口的按钮功能。标签tg能够按照来自控制器2的命令(发送数据)，使规定的信息显示于显示部，或者使灯按钮b1点亮、熄灭。作业者例如将设置有灯按钮b1点亮的标签tg的收纳架31的部件进行拾取。标签tg通过本通信方式向控制器2通知灯按钮b1已被按下，控制器2将此情况通知给管理服务器1。如果管理服务器1对应于标签tg为正确的部件，则通过本通信方式，经由控制器2向与接下来要取出的部件对应的标签tg通知使灯按钮b1以规定的周期闪烁动作的信号。在图3中，呈现出标签1点亮的状态。管理服务器1一并控制各控制器2，基于拾取对象的信息，向规定的控制器2输出发送数据(标签tg的点亮命令等)的发送指示。
27.在设施f1内排列有多个保管架3。控制器2分散地设置在设施f1内，多个控制器2与配置在设施f1内的多个保管架3的标签tg进行通信。这样，通信系统10通过由多个控制器2控制配置在设施f1内的多个标签tg，构建设施f1的拾取系统。具体而言，通信系统10是以多个控制器2和多个标签tg的无线电波通信以规定的周期执行的方式进行管理的系统。
28.管理服务器1作为对控制器2进行管理、控制的仲裁站点发挥功能，控制器2作为主机设备发挥功能，标签tg作为从机设备发挥功能。控制器2是本公开的主站的一个例子，标签tg是本公开的子站的一个例子。
29.[管理服务器1]如图1所示，管理服务器1具备控制部11、存储部12、操作显示部13以及通信部14等。管理服务器1也可以是例如个人电脑那样的信息处理装置。另外，管理服务器1也可以由云服务器构成。
[0030]
通信部14通过有线或无线将管理服务器1与网络n1连接，并经由网络n1与控制器2之间执行遵照规定的通信协议的数据通信。
[0031]
操作显示部13是具备显示各种信息的液晶显示器或有机el显示器这样的显示部、和受理操作的触摸面板、鼠标或键盘等操作部的用户接口。
[0032]
存储部12是存储各种信息的hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)、ssd(solid state drive，固态驱动器)或闪存等的非易失性存储部。存储部12中存储有标签信息d1、关联信息d2等的数据。
[0033]
图4是示出标签信息d1的一个例子的图。在标签信息d1中，登记了与配置在设施f1中的所有标签tg有关的信息。具体而言，在标签信息d1中包括标签id、位置信息、部件名等信息。所述标签id是标签tg的识别信息。所述位置信息是设置有标签tg的位置的位置信息，例如是保管架3的位置、保管架3(收纳架31)的架编号、设施f1的地图上的坐标等信息。所述部件名是设置有标签tg的收纳架31所保管的部件的名称。
[0034]
标签信息d1例如由设施f1的管理者来登记。另外，标签信息d1也可以存储在与管理服务器1不同的服务器中。
[0035]
图5是示出关联信息d2的一个例子的图。关联信息d2是识别与多个控制器2的每一
个建立关联的标签tg的信息。具体而言，关联信息d2中包括控制器id、标签id等信息。所述控制器id是控制器2的识别信息，所述标签id是标签tg的识别信息。此外，实际上，通信最稳定的标签tg与各控制器2建立了关联，因此标签tg的id无规则性而随机。
[0036]
如图6所示，多个标签tg与一个控制器2相关联。各控制器2能够与多个标签tg进行通信，各标签tg能够与一个控制器2进行通信。例如，控制器a能够与通信区域ar1内的标签tg进行通信，控制器b能够与通信区域ar2内的标签tg进行通信。此外，由于实际上期望充分的通信稳定度，因此大多是如图11所示那样，一个标签tg进入到多个控制器2的通信区域ar内。各个标签tg与在这些多个控制器2中通信最稳定的控制器2建立了关联，但如图11所示，成为多个控制器2的电波干扰的区域。在本实施方式中，通过5台控制器2(控制器a～e)，能够构成为网罗设施f1的全部作业区域来与设施f1内的所有标签tg进行通信。关联信息d2通过控制部11的处理(后述)而被登记。
[0037]
另外，在存储部12中也可以存储包含取出元件的顺序等的拾取信息。所述拾取信息针对拾取对象的每个部件，将标签id、位置信息、拾取状况等信息相关联而被登记。管理服务器1基于拾取指示，将拾取对象的信息登记到所述拾取信息中。此外，管理服务器1既可以从对产品的制造工序进行管理的服务器取得所述拾取指示，也可以基于存储于存储部12的该制造工序生成所述拾取信息。
[0038]
另外，存储部12中存储有用于使控制部11执行后述的通信处理(参照图10)的通信程序等的控制程序。例如，所述通信程序被非临时地记录在cd或dvd等的计算机可读取的记录介质上，且由与管理服务器1电连接的cd驱动器或dvd驱动器等读取装置(未图示)读取并存储在存储部12中。
[0039]
控制部11具有cpu等控制设备。所述cpu是执行各种运算处理的处理器。并且，控制部11通过由所述cpu执行预先存储在存储部12中的各种控制程序来控制管理服务器1。
[0040]
具体而言，控制部11包括关联处理部111、分配处理部112、通信处理部113等各种处理部。此外，控制部11通过由所述cpu执行根据所述通信程序的各种处理，从而作为所述各种处理部发挥功能。另外，控制部11所包含的一部分或者全部的处理部也可以由电子电路构成。此外，所述通信程序也可以是用于使多个处理器作为所述各种处理部发挥功能的程序。
[0041]
关联处理部111将多个标签tg分别与多个控制器2中的任一个控制器2建立关联。
[0042]
例如，如图5所示，关联处理部111将配置在通信区域ar1中的标签id“tg0001～tg0100”为止的多个标签tg与配置在通信区域ar1中的控制器id“c0001”的控制器a相关联。另外，关联处理部111将配置在通信区域ar2中的标签id“tg0101～tg0200”为止的多个标签tg与配置在通信区域ar2中的控制器id“c0002”的控制器b相关联。另外，关联处理部111将配置在通信区域ar3中的标签id“tg0201～tg0300”为止的多个标签tg与配置在通信区域ar3中的控制器id“c0003”的控制器c相关联。另外，关联处理部111将配置在通信区域ar4中的标签id“tg0301～tg0400”为止的多个标签tg与配置在通信区域ar4中的控制器id“c0004”的控制器d相关联。另外，关联处理部111将配置在通信区域ar5中的标签id“tg0401～tg0500”为止的多个标签tg与配置在通信区域ar5中的控制器id“c0005”的控制器e相关联。
[0043]
此外，上述建立关联是在与各个标签tg通信最稳定的控制器2建立了关联之后，适
当分配编号的结果。在本公开中，多个子站中的每个子站也可以与多个主站中的任一个主站预先建立关联。
[0044]
关联处理部111将相互关联的控制器2和标签tg的信息登记在关联信息d2(参照图5)中。
[0045]
分配处理部112将多个控制器2的每一个分配给在规定的信道中对规定的周期进行了时间分割的多个时间区间(时间时隙，time slot)的每一个。例如如图7所示，在将周期设为“c1”的情况下，将周期c1分割为多个时间区间。在此，将周期c1分割为5个时间区间t1～t5。另外，在此假设利用规定的一个信道ch1。对信道ch1，以规定的周期分配有能够与多个标签tg进行通信的数量的控制器2。例如，分配处理部112将控制器a分配给第一时间区间t1，将控制器b分配给第二时间区间t2，将控制器c分配给第三时间区间t3，将控制器d分配给第四时间区间t4，将控制器e分配给第五时间区间t5。
[0046]
分配处理部112按每个周期c1将控制器a～e依次分配给时间区间t1～t5。
[0047]
通信处理部113在多个时间区间中的每个时间区间中，使控制器2和通过关联处理部111来与该控制器2建立关联的多个标签tg在所述时间区间内进行通信。参照图8说明通信方法的具体例。
[0048]
在图8所示的例子中，在信道ch1中，将周期c1设为“200ms”，将时间区间t1～t5的各自的时间宽度设为“40ms”。通信处理部113在周期c1的最初的第一时间区间t1中向控制器a输出发送数据的发送指示。发送数据例如是信标。
[0049]
在此，如图9所示，所述发送数据包括命令信息和识别信息(目的地信息)，该命令信息是用于使标签tg执行规定的处理的命令的信息(命令信息)，该识别信息(目的地信息)用于识别使标签tg执行该命令的标签tg。具体地，发送数据包括规定数量的标签tg各自的目的地信息和使规定数量的标签tg各自执行规定命令的命令信息。例如，在图9中示出了控制器a发送的发送数据的一个例子。通信处理部113在与控制器a建立了关联的多个标签tg(参照图5)中，确定与拣选对象的5个部件建立了关联的5个标签tg(参照图4)，将在目的地中包含所确定的5个标签1～5的发送数据的发送指示输出至控制器a。
[0050]
即，通信处理部113从控制器a向与该控制器a建立了关联的多个标签tg中的规定数量的标签tg发送发送数据。另外，控制器a在时间区间内向能够与控制器a进行通信的规定数量的标签tg发送所述发送数据。
[0051]
控制器a若从管理服务器1取得所述发送指示，则在第一时间区间t1(参照图8)，将所述发送数据(参照图9)发送到与控制器a建立了关联的所有标签tg(参照图5)。
[0052]
与控制器a建立了关联的各标签tg，在接收到所述发送数据时，确认所述发送数据所包含的目的地，在包含发往自身的命令的情况下执行规定的处理。例如，标签1在接收到包含使灯按钮b1(参照图3)点亮的发往自身的命令的所述发送数据时，使灯按钮b1(参照图3)点亮。另外，标签1在执行了命令的情况下将响应(确认响应)发送至控制器a。同样，标签2～5各自在接收到所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮，将响应(确认响应)发送至控制器a。控制器a分别从标签1～5接收响应(参照图9)。此时，标签1～5根据发送数据内在第几号输入了发往自身的命令，在相互不冲突的时刻适当地进行发送。在本实施方式中，按照命令进入的顺序，发送各个标签tg相同尺寸的确认响应，空出各个确认响应发送所涉及时间和加上了规定的余量后的时间，从而使各个确认响
应信号不发生冲突。
[0053]
另外，在本实施方式中，设计为在时间区间内发送了所有5台确认响应之后剩余标签数据接收期间r1(图9)，按下了灯所具有的按钮功能的标签tg在之后的标签数据接收期间r1中，通过csma/ca方式进行发送。图9所示的标签数据接收期间r1是基于csma/ca方式的从标签tg到控制器2的上行链路期间。
[0054]
此外，所述确认响应不限于按钮按下信息，只要具备其他用户接口，也可以是其操作内容。另外，如果标签tg具有传感器功能，则当测量值满足规定条件时，也可以自发地发送标签tg。
[0055]
控制器a在周期c1(200ms)的第一时间区间t1(40ms)中，将所述发送数据向标签1～5发送，当标签1～5的命令的执行完成时，通信处理部113在周期c1(200ms)的下一个第二时间区间t2中，向控制器b输出发送数据的发送指示(参照图8)。所述发送数据中包含标签6～10的目的地和命令。
[0056]
与控制器b建立了关联的各标签tg，在接收到所述发送数据时，确认所述发送数据所包含的目的地，在包含发往自身的命令的情况下执行规定的处理。例如，标签6在接收到包含使灯按钮b1(参照图3)点亮的发往自身的命令的所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮。另外，标签6在执行了命令的情况下将响应(确认响应)发送至控制器b。同样，标签7～10各自在接收到所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮，将响应(确认响应)发送至控制器b。控制器b分别从标签6～10接收响应。
[0057]
控制器b在周期c1(200ms)的第二时间区间t2(40ms)中，将所述发送数据向标签6～10发送，当标签6～10的命令的执行完成时，通信处理部113在周期c1(200ms)的下一个第三时间区间t3中，向控制器c输出发送数据的发送指示。所述发送数据中包含标签11～15的目的地和命令(参照图8)。
[0058]
与控制器c建立了关联的各标签tg，在接收到所述发送数据时，确认所述发送数据所包含的目的地，在包含发往自身的命令的情况下执行规定的处理。例如，标签11在接收到包含使灯按钮b1(参照图3)点亮的发往自身的命令的所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮。另外，标签11在执行了命令的情况下将响应(确认响应)发送至控制器c。同样，标签12～15各自在接收到所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮，将响应(确认响应)发送至控制器c。控制器c分别从标签11～15接收响应(参照图8)。
[0059]
控制器c在周期c1(200ms)的第三时间区间t3(40ms)中，将所述发送数据向标签11～15发送，当标签11～15的命令的执行完成时，通信处理部113在周期c1(200ms)的下一个第四时间区间t4中，向控制器d输出发送数据的发送指示。所述发送数据中包含标签16～20的目的地和命令。
[0060]
与控制器d建立了关联的各标签tg，在接收到所述发送数据时，确认所述发送数据所包含的目的地，在包含发往自身的命令的情况下执行规定的处理。例如，标签16在接收到包含使灯按钮b1(参照图3)点亮的发往自身的命令的所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮。另外，标签16在执行了命令的情况下将响应(确认响应)发送至控制器d。同样，标签17～20各自在接收到所述发送数据时，由于包含发往自
身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮，将响应(确认响应)发送至控制器d。控制器d分别从标签16～20接收响应(参照图8)。
[0061]
控制器d在周期c1(200ms)的第四时间区间t4(40ms)中，将所述发送数据向标签16～20发送，当标签16～20的命令的执行完成时，通信处理部113在周期c1(200ms)的下一个第五时间区间t5中，向控制器e输出发送数据的发送指示。所述发送数据中包含标签21～25的目的地和命令。
[0062]
与控制器e建立了关联的各标签tg，在接收到所述发送数据时，确认所述发送数据所包含的目的地，在包含发往自身的命令的情况下执行规定的处理。例如，标签21在接收到包含使灯按钮b1(参照图3)点亮的发往自身的命令的所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮。另外，标签21在执行了命令的情况下将响应(确认响应)发送至控制器e。同样，标签22～25各自在接收到所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮，将响应(确认响应)发送至控制器e。控制器e分别从标签21～25接收响应(参照图8)。
[0063]
控制器e在周期c1(200ms)的第五时间区间t5(40ms)中，将所述发送数据向标签21～25发送，当标签21～25的命令的执行完成时，通信处理部113在的下周期c1(200ms)的下一个第一时间区间t1中，再次向控制器a输出发送数据的发送指示。所述发送数据中包含标签1～5的目的地和命令。
[0064]
与控制器a建立了关联的各标签tg，在接收到所述发送数据时，确认所述发送数据所包含的目的地，在包含发往自身的命令的情况下执行规定的处理。例如，标签1在接收到包含使灯按钮b1(参照图3)点亮的发往自身的命令的所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮。另外，标签1在执行了命令的情况下将响应(确认响应)发送至控制器a。同样，标签2～5各自在接收到所述发送数据时，由于包含发往自身的命令，因此，使灯按钮b1(参照图3)点亮，将响应(确认响应)发送至控制器a。控制器a分别从标签1～5接收响应(参照图8)。
[0065]
如上所述，通信处理部113在多个时间区间中的每个时间区间内使控制器2和与该控制器2建立了关联的多个标签tg在时间区间内通信。另外，通信处理部113向多个控制器2中的每一个按时间区间的顺序输出所述发送数据的发送指示。由此，例如控制器a～e分别按照时间区间t1～t5的顺序，与各控制器控制的标签tg进行通信。
[0066]
例如，控制器a在第一时间区间t1中将所述发送数据发送到与控制器a建立了关联的多个标签tg中的5个标签1～5，之后，控制器b在与第一时间区间t1接续的第二时间区间t2中将所述发送数据发送到与控制器b建立了关联的多个标签tg中的5个标签6～10。
[0067]
另外，控制器a在第一时间区间t1中将所述发送数据发送给标签1～5，控制器a在从标签1～5接收到响应后，控制器b在第二时间区间t2中将所述发送数据发送给标签6～10。
[0068]
在此，控制部11执行使管理服务器1和各控制器同步(时间同步)的处理。另外，各控制器2执行使对应的各标签tg同步(时间同步)的处理。由此，各控制器2以规定的周期(例如200ms)将发送数据发送至标签tg，各标签tg按规定的周期(例如200ms)接收所述发送数据。例如，各标签tg结合所述发送数据的接收时刻开始启动，并且在接收时刻开始发送数据的接收。另外，各标签tg在控制器2中的发送数据的发送完成时刻完成了接收处理，并且在
接收处理完成之后进行时间同步。各标签tg将计时器设置并待机，直至下一个所述发送数据的接收时刻(省电)。
[0069]
此外，各控制器2之间的时间同步也可以例如是ieee 1588precision time protocol在控制器2之间自主地进行。另外，通信处理部113也可以向各个控制器2通知周期c1和时间区间t1～t5，并以各个控制器2在图7所示的时刻进行通信的方式进行控制。
[0070]
[通信处理]以下，将参考图10说明在通信系统10中执行的通信处理的过程的一个例子。
[0071]
此外，本公开能够作为执行所述通信处理中包含的一个或多个步骤的通信方法的公开来理解，在此说明的该通信处理中包含的一个或多个步骤也可以适当省略。此外，在产生同样的作用效果的范围内，所述通信处理中的各步骤的执行顺序也可以不同。进而，在此以通过管理服务器1以及控制器2执行所述通信处理中的各步骤的情况为例进行说明，但多个处理器分散地执行所述通信处理中的各步骤的通信方法也可以考虑为其它实施方式。
[0072]
在此，以上述的图8及图9所示的通信方法为例进行说明。管理服务器1的控制部11利用规定的信道ch1，将发送数据(参照图8)的发送指示输出给分配于将规定的周期(200ms)进行了时间分割的5个时间区间t1～t5(各40ms)的各个时间区间的控制器a～e的各个控制器。
[0073]
首先，若第一周期(n＝1)开始(s1)，则在步骤s2中，控制部11判断是否第一时间区间t1已开始。若第一时间区间t1开始(s2：是)，则在步骤s3中，控制部11对控制器a输出所述发送数据的发送指示。控制器a若取得所述发送指示，则将在目的地中包含执行命令的标签tg(例如标签1～5)的所述发送数据发送到与控制器a建立了关联的所有标签tg(参照图5)。
[0074]
接着，在步骤s4中，控制部11判断是否接收到标签tg的响应(确认响应)。例如，当标签1～5接收所述发送数据并执行命令(点亮命令)，并将响应发送给控制器a时，控制器a将接收到的响应发送给管理服务器1。由此，管理服务器1的控制部11接收所述响应。若控制部11接收到所述响应(s4：是)，则处理转移到步骤s5。
[0075]
在步骤s5中，控制部11判断是否第二时间区间t2已开始。若第二时间区间t2开始(s5：是)，则在步骤s6中，控制部11对控制器b输出所述发送数据的发送指示。控制器b若取得所述发送指示，则将在目的地中包含执行命令的标签tg(例如标签6～10)的所述发送数据发送到与控制器b建立了关联的所有标签tg(参照图5)。
[0076]
接着，在步骤s7中，控制部11判断是否接收到标签tg的响应。例如，当标签6～10接收所述发送数据并执行命令(点亮命令)，并将响应发送给控制器b时，控制器b将接收到的响应发送给管理服务器1。由此，管理服务器1的控制部11接收所述响应。若控制部11接收到所述响应(s7：是)，则处理转移到步骤s8。
[0077]
在步骤s8中，控制部11判断是否第三时间区间t3已开始。若第三时间区间t3开始(s8：是)，则在步骤s9中，控制部11对控制器c输出所述发送数据的发送指示。控制器c若取得所述发送指示，则将在目的地中包含执行命令的标签tg(例如标签11～15)的所述发送数据发送到与控制器c建立了关联的所有标签tg(参照图5)。
[0078]
接着，在步骤s10中，控制部11判断是否接收到标签tg的响应。例如，当标签11～15接收所述发送数据并执行命令(点亮命令)，并将响应发送给控制器c时，控制器c将接收到
的响应发送给管理服务器1。由此，管理服务器1的控制部11接收所述响应。若控制部11接收到所述响应(s10：是)，则处理转移到步骤s11。
[0079]
在步骤s11中，控制部11判断是否第四时间区间t4已开始。若第四时间区间t4开始(s11：是)，则在步骤s12中，控制部11对控制器d输出所述发送数据的发送指示。控制器d若取得所述发送指示，则将在目的地中包含执行命令的标签tg(例如标签16～20)的所述发送数据发送到与控制器d建立了关联的所有标签tg(参照图5)。
[0080]
接着，在步骤s13中，控制部11判断是否接收到标签tg的响应。例如，当标签16～20接收所述发送数据并执行命令(点亮命令)，并将响应发送给控制器d时，控制器d将接收到的响应发送给管理服务器1。由此，管理服务器1的控制部11接收所述响应。若控制部11接收到所述响应(s13：是)，则处理转移到步骤s14。
[0081]
在步骤s14中，控制部11判断是否第五时间区间t5已开始。若第五时间区间t5开始(s14：是)，则在步骤s15中，控制部11对控制器e输出所述发送数据的发送指示。控制器e若取得所述发送指示，则将在目的地中包含执行命令的标签tg(例如标签21～25)的所述发送数据发送到与控制器e建立了关联的所有标签tg(参照图5)。
[0082]
接着，在步骤s16中，控制部11判断是否接收到标签tg的响应。例如，当标签21～25接收所述发送数据并执行命令(点亮命令)，并将响应发送给控制器e时，控制器e将接收到的响应发送给管理服务器1。由此，管理服务器1的控制部11接收所述响应。若控制部11接收到所述响应(s16：是)，则处理返回到步骤s1。
[0083]
若返回步骤s1，则第二周期(n＝2)开始，在步骤s2中，控制部11判断是否第一时间区间t1已开始，若第一时间区间t1开始(s2：是)，则在步骤s3中，控制部11对控制器a输出所述发送数据的发送指示。控制器a若取得所述发送指示，则将在目的地中包含执行命令的标签tg(例如标签1～5)的所述发送数据发送到与控制器a建立了关联的所有标签tg(参照图5)。以后与上述的处理相同。如上所述，通信系统10执行通信处理。
[0084]
如以上所说明的，本实施方式所涉及的通信系统10是由多个控制器2(主站)和多个标签tg(子站)以规定的周期进行无线通信的通信系统。另外，通信系统10将多个标签tg中的每个标签tg与多个控制器2中的任一个控制器2建立关联。另外，通信系统10将多个控制器2的每一个分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间(时隙，time slot)的每一个。另外，通信系统10在多个时间区间中的每个时间区间中，使控制器2和与该控制器2建立了关联的多个标签tg在所述时间区间中通信。
[0085]
在上述构成中，各控制器2仅在所述周期(例如200ms)中的所述时间区间(40ms)的期间使用电波。另外，通过在控制器2之间分配(调整)以使彼此的电波使用时间不重复，能够以最多5台为止的多个控制器2共享一个信道(ch1)。由此，即使如图11那样相互的通信区域ar重叠的状态下，也能够设置多个控制器2。例如，如果频率信道数为20，则即使在相互电波性地干扰的区域内，也能够设置信道数的5倍的100台的控制器2。
[0086]
此外，也考虑想要根据工厂布局、各流水线的种类，在意识到由各控制器2使用的信道能够共享的最大数量的同时进行分配的情况。在这种情况下，如图12所示，可以提供能够将各控制器的编号(在此作为一个例子是“1”～“64”)与在纵横方向上设定了时隙(时隙编号)和信道(频率信道)的轴的表映射来设定的显示画面(ui)。即，控制部11也可以使分配了多个控制器2(主站)中的每个控制器2的各自的规定信道以及规定时间区间以视觉上能
够识别的方式显示。
[0087]
另外，所述发送数据包括多个标签tg的目的地信息。根据上述构成，使用一个信道，在各周期中，使各控制器2能够在与分配给多个控制器2的各时间区间内与多个标签tg进行通信。因此，能够在大范围内设置多个标签tg。另外，在通信系统10中，可以增加通信量。因此，能够在确保控制器2和标签tg的通信的高速响应性的同时设置大量的标签tg。
[0088]
在本实施方式所涉及的通信系统10中，多个控制器2(主站)彼此进行时间同步，并且在通过分配处理部112来分配的时间区间内进行通信。另外，多个控制器2也可以通过有线通信彼此连接。
[0089]
另外，当在标签tg(子站)中产生要发送的数据时，在分配给该标签tg所关联的控制器2的时间区间内，通信处理部113向该控制器2发送该数据。
[0090]
另外，要在标签tg中发送的数据是通过标签tg观测到的数据。另外，通过标签tg观测到的数据是根据标签tg的用户接口的操作内容的数据。
[0091]
本公开不限于所述的实施方式，也可以设为以下的实施方式。例如，通信系统10可以包括多个信道。在这种情况下，分配处理部112按每个信道，将多个控制器2的每一个分配给多个时间区分的每一个。由此，例如5台控制器a～e共用信道ch1，5台控制器f～j共用信道ch2，5台控制器k～o共用信道ch3，5台控制器p～t共用信道ch4，5台控制器u～y共用信道ch5。如上述的实施方式那样，各控制器2在对规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间内与多个标签tg进行通信。根据该构成，能够根据能够使用的信道数量使控制器2的设置数量增大，因此能够设置更多的标签tg。
[0092]
另外，在上述的实施方式中，示出了将200ms的周期分割为5个40ms的时隙的例子，但这只是一个例子。周期、分割数、时隙时间只要考虑各个用途所要求的时间响应性、耗电、子站的数量、可利用的频率信道数量、通信速度等来适当设定即可。
[0093]
另外，在上述实施方式中，管理服务器1(仲裁站点)是控制多个控制器2的构成，但作为其他实施方式，多个控制器2中的特定的控制器2也可以兼具管理服务器1的功能。在这种情况下，所述特定的控制器2用作主控制器，而其它控制器2用作从属控制器。所述主控制器执行：将多个从属控制器的每一个在规定的信道中分配给多个时间区间中的每个时间区间的分配处理、和在多个时间区间中的每个时间区间中使所述从属控制器与多个标签tg进行通信的通信处理。所述主控制器按所述时间区间的顺序向各从属控制器发送所述发送数据。此外，作为所述主控制器发挥功能的控制器2也可以根据通信系统10整体的通信状况等适当变更。
[0094]
如上所述，本公开的通信系统可以由包含管理服务器1、控制器2和标签tg的通信系统10(参见图1)的整体构成，或者也可以由管理服务器1和控制器2构成，或者也可以由管理服务器1或控制器2单体构成。
[0095]
本发明的范围并不限于上述内容，而是由权利要求的记载来定义，所以可以认为本说明书记载的实施方式只是举例说明，而并非进行限定。因此，所有不脱离权利要求的范围、界限的更改，以及等同于权利要求的范围、界限的内容都包含在权利要求的范围内。

技术特征：
1.一种通信系统，其为由多个主站和多个子站以规定的周期进行无线通信的通信系统，所述通信系统的特征在于，所述多个子站中的每个子站与所述多个主站中的任一个主站建立关联，所述通信系统包括：分配处理部，其将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间；以及通信处理部，其在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述多个主站彼此进行时间同步，在通过所述分配处理部来分配的时间区间内进行通信。3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述多个主站经由有线通信彼此连接。4.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，当在所述子站中产生要发送的数据时，在被分配给该子站所关联的所述主站的时间区间内，所述通信处理部向该主站发送该数据。5.根据权利要求4所述的通信系统，其特征在于，要在所述子站中发送的数据是通过该子站观测到的数据。6.根据权利要求5所述的通信系统，其特征在于，通过所述子站观测到的数据是根据该子站的用户接口的操作内容的数据。7.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述通信处理部从所述多个主站中的第一主站向与该第一主站建立了关联的多个子站中的规定数量的子站发送发送数据。8.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，所述多个子站在被分配给该多个子站所关联的所述第一主站的时间区间内，在时间上排他地向所述第一主站发送确认响应。9.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，所述第一主站在所述时间区间内，向能够与所述第一主站进行通信的所述规定数量的子站发送所述发送数据。10.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，所述发送数据包含所述规定数量的子站中的每个子站的目的地信息和使所述规定数量的子站中的每个子站执行规定的命令的命令信息。11.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，所述通信处理部向所述多个主站中的每个主站按所述时间区间的顺序输出所述发送数据的发送指示。12.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，所述第一主站在被分配给所述第一主站的第一时间区间内，向与该第一主站建立了关联的多个子站中的规定数量的子站发送了所述发送数据，之后，与所述第一主站不同的第二主站在与所述第一时间区间接续的第二时间区间内，向与该第二主站建立了关联的多个
子站中的规定数量的子站发送所述发送数据。13.根据权利要求12所述的通信系统，其特征在于，所述第一主站在所述第一时间区间内向所述规定数量的子站发送所述发送数据，并且所述第一主站从该规定数量的子站接收到响应，之后，所述第二主站向所述规定数量的子站发送所述发送数据。14.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，对所述规定的信道，以所述规定的周期分配有能够与所述多个子站进行通信的数量的所述主站。15.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述通信系统利用多个信道，所述分配处理部按每个所述信道将所述多个主站中的每个主站分配给所述多个时间区间中的每个时间区间。16.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，使分配了所述多个主站中的每个主站的各自的规定信道以及规定时间区间以视觉上能够识别的方式显示。17.一种通信方法，其为由多个主站和多个子站以规定的周期进行无线通信的通信方法，所述通信方法的特征在于，所述多个子站中的每个子站与所述多个主站中的任一个主站建立关联，由一个或多个处理器执行如下步骤：分配步骤，在此步骤中，将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间；以及通信步骤，在此步骤中，在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。18.一种记录介质，其为记录有由多个主站和多个子站以规定的周期进行无线通信的通信程序的记录介质，所述记录介质的特征在于，所述多个子站中的每个子站与所述多个主站中的任一个主站建立关联，所述记录介质记录有用于使一个或多个处理器执行如下步骤的通信程序，步骤包括：分配步骤，在此步骤中，将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间；以及通信步骤，在此步骤中，在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。

技术总结
本公开的目的在于，提供能够确保主站以及子站的通信的高速响应性并且设置多个子站的通信系统、通信方法以及记录有通信程序的记录介质。在通信系统中，多个子站中的每个子站与多个主站中的任一个主站建立关联，所述通信系统包括：分配处理部，其将所述多个主站中的每个主站分配给在规定的信道中对所述规定的周期进行了时间分割的多个时间区间中的每个时间区间；以及通信处理部，其在所述多个时间区间中的每个时间区间中，使所述主站和与该主站建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。建立了关联的多个子站在所述时间区间内通信。


技术研发人员：中川克哉
受保护的技术使用者：夏普株式会社
技术研发日：2023.01.17
技术公布日：2023/8/4