农业机械的制作方法

1.本发明例如涉及一种拖拉机、联合收割机、插秧机等农业机械。


背景技术：

2.一直以来，作为使无人机等无人飞机在拖拉机等作业车辆(农业机械)的上空飞行的技术，已知专利文献1。专利文献1的作业车辆的管理系统具备在农场行驶的作业车辆、搭载摄像头并与作业车辆对应地在空中飞行的无人飞机、以及使作业车辆与无人飞机通信的移动终端装置，移动终端装置在显示部同时显示从无人飞机接收的摄像头影像和从作业车辆接收的车辆信息。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2019-133441号公报”。


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.在专利文献1中，公开了使无人飞机在农业机械的上空飞行的技术，但无人飞机必须从与农业机械作业的农场不同的场所起飞着陆，为了使无人飞机在农业机械的上空飞行，需要移动，作业效率降低。
8.另外，由于无人飞机是用电池飞行的，因此难以在农业机械的上空长时间飞行。另外，由于对一台农业机械分配一台无人飞机，因此使用该无人飞机监视农业机械的周边等存在极限。即，在使无人飞机在农业机械的上空飞行的同时进行作业，作业效率可能降低。
9.本发明鉴于这样的情况，其目的是提供一种能够提高作业效率的农业机械。
10.用于解决问题的手段
11.农业机械具备行驶车体、能够将作业装置连结至所述行驶车体、以及能够在无人飞行体起降时限制起落架的起降站。
12.农业机械具备保护驾驶座的保护装置，所述起降站设置于所述保护装置。
13.所述起降站安装于所述保护装置且具有在所述无人飞行体起降时沿水平方向延伸的臂。
14.所述臂具有：固定于所述保护装置的第一构件、以及移动自如地设置于所述第一构件的第二构件。
15.所述臂具有所述无人飞行体能够识别的标记。
16.所述无人飞行体具有供电的电缆，所述起降站具备收纳所述电缆的收纳部。
17.所述起降站具备卷绕所述电缆的卷绕机。
18.农业机械具备：行驶车体；第一电缆，安装于所述行驶车体且与第一无人飞行体连结；以及第二电缆，连结所述第一无人飞行体和不同于该第一无人飞行体的第二无人飞行体连结。
19.所述第一电缆和第二电缆是供电的电缆。
20.所述第一电缆和第二电缆是在所述第一无人飞行体与所述第二无人飞行体之间收发信号的电缆。
21.农业机械具备保护驾驶座的保护装置，所述第一电缆设置于所述保护装置。
22.所述第二无人飞行体具有感知与所述行驶车体连结的作业装置的感知装置，在感知所述作业装置时向该作业装置飞行，所述第一无人飞行体与所述第二无人飞行体的飞行联动地飞行。
23.所述感知装置包括拍摄所述作业装置的拍摄装置。
24.所述第一无人飞行体具有感知与所述行驶车体连结的作业装置的感知装置。
25.农业机械具有供至少所述第一无人飞行体和所述第二无人飞行体中的任一个起降的起降站，所述第二无人飞行体能够在所述第一无人飞行体在所述起降站着陆的状态下飞行。
26.所述行驶车体具有能卷绕所述第一电缆的卷绕机。
27.发明效果
28.根据本发明，能够提高农业机械的作业效率。
附图说明
29.图1是拖拉机和无人飞行体整体俯视图。
30.图2是拖拉机和无人飞行体的整体侧视图。
31.图3是升降装置的立体图。
32.图4是控制框图。
33.图5a是表示无人飞行体的起落架和着陆站的图。
34.图5b是表示与图5a不同的起落架和着陆站的图。
35.图5c是表示与图5a和图5b不同的起落架和着陆站的图。
36.图6是着陆站的放大图。
37.图7是表示卷绕机的图。
38.图8a是表示使第二无人飞行体在作业装置的上空飞行的状态的图。
39.图8b是表示使第二无人飞行体在作业装置的后方飞行的状态的图。
40.图9a是第一电缆和第二电缆为电源电缆时的控制框图。
41.图9b是第一电缆和第二电缆为通信电缆时的控制框图。
42.图10是第一无人飞行体和第二无人飞行体的操作流程。
43.图11a是表示第一无人飞行体和第二无人飞行体飞行的图。
44.图11b是表示与图11a不同的第一无人飞行体和第二无人飞行体飞行的图。
45.图12a是表示第一无人飞行体飞行的图。
46.图12b是表示第二无人飞行体飞行的图。
具体实施方式
47.以下，基于附图说明本发明的优选实施方式。
48.图1、图2示出农业机械的整体。农业机械是拖拉机、联合收割机、插秧机等。在本实
施方式中，以拖拉机1为例说明农业机械。
49.如图1、图2所示，拖拉机1具备车体(行驶车体)3、动力机4和变速装置5。车体3设置有行驶装置7。行驶装置7以能行驶的方式支撑车体3，具有前轮7f和后轮7r。前轮7f和后轮7r在本实施方式中为轮胎型，但也可以为履带型。动力机4是发动机(柴油发动机、汽油发动机)、电动马达等。变速装置5在能通过变速来切换行驶装置7的推动力的同时，还能切换行驶装置7的前进或后退。车体3设置有驾驶座10。驾驶座10由保护装置9保护。保护装置9是保护驾驶座10的舱室，或者通过至少覆盖驾驶座10的上方来保护驾驶座10的翻车保护结构等。
50.如图1、图2所示，保护装置9包括固定于车体3的多个支柱9a，以及由多个支柱9a支撑且配置在驾驶座10的上方的车顶9b。在保护装置9为舱室的情况下，多个支柱9a之间设置有玻璃和门等，保护装置9由玻璃和门等覆盖驾驶座10。在保护装置9的下方安装有挡泥板13，挡泥板13覆盖后轮7r的上部。
51.如图1所示，车体3具有车架20。车架20包括设置在左侧的车架20l和设置在右侧的车架20r。车架20l和车架20r分别配置在车体3中靠近变速装置5的位置且沿前后方向延伸，支撑动力机4的下部。车架20l和车架20r在车体宽度方向上分离。车架20l的前端部与车架20r的前端部由前连结板20f连结。车架20l的中间部与车架20r的中间部由中途连结板20m连结。车架20l和车架20r支撑前轴箱29。前轴箱29内收纳有将前轮7f旋转自如地支撑的前轴。即，在本实施方式的情况下，车架20是支撑前轴的前轴框架。需要说明的是，车架20也可以是支撑前轴箱29以外的结构体的框架(前轴框架以外的框架)。
52.如图1、图2所示，车架20的上方设置有发动机盖25。发动机盖25配置在车架20在宽度方向上的中央部，沿车架20在前后方向上延伸。另外，发动机盖25配置在保护装置9的前方。发动机盖25具有设置在车架20的宽度方向上的一侧(左侧)的左侧壁25l、设置在车架20的宽度方向上的另一侧(右侧)的右侧壁25r、以及将左侧壁25l与右侧壁25r的上部连结的上壁部25u。即，左侧壁25l构成发动机盖25在宽度方向上的一侧(左侧)的面，右侧壁25r构成发动机盖25在宽度方向上的另一侧(右侧)的面，上壁部25u构成发动机盖25在宽度方向上的上部的面。因此，由左侧壁25l、右侧壁25r和上壁部25u形成发动机室。发动机室中收纳有动力机4、冷却风扇、散热器、电池等。另外，分别在左侧壁25l的左侧和右侧壁25r的右侧配置有前轮7f。
53.在发动机盖25的前侧即车架20l、20r的前侧设置有配重26。配重26安装在设置于车体3的前部的配重支架(配重安装部)27上。配重支架27由螺栓等紧固件安装在车架20l的前连结板20f上。
54.在车体3的后部设置有连结装置8。连结装置8是将作业装置(农具等)2可装卸地连结到车体3的装置。连结装置8是由将作业装置2与车体3连结并且不进行升降的摆动杆、三点悬挂机构等构成的进行升降的升降装置等。需要说明的是，作业装置2是进行耕耘的耕耘装置、散布肥料的肥料散布装置、散布农药的农药散布装置、进行收获的收获装置、收割牧草等的收割装置、扩散牧草等的扩散装置、对牧草等进行集草的集草装置、使牧草等成形的成形装置等。
55.图3示出由升降装置构成的连结装置8。如图3所示，连结装置(升降装置)8具有举升臂8a、下部链接杆8b、上部链接杆8c、举升杆8d、举升缸8e。举升臂8a的前端部以可向上方
或下方摆动的方式被收纳变速装置5的箱(变速箱)的后上部支撑。举升臂8a因举升缸8e的驱动而摆动(升降)。举升缸8e由油压缸构成。举升缸8e经由控制阀36与油压泵连接。控制阀36是电磁阀等，使举升缸8e伸缩。
56.下部链接杆8b的前端部以可向上方或下方摆动的方式被支撑于变速装置5的后下部。上部链接杆8c的前端部在下部链接杆8b的上方，以可向上方或下方摆动的方式被支撑于变速装置5的后部。举升杆8d将举升臂8a与下部链接杆8b连结。下部链接杆8b的后部和上部链接杆8c的后部连结有作业装置2。当驱动(伸缩)举升缸8e时，在举升臂8a升降的同时，经由举升杆8d与举升臂8a连结的下部链接杆8b升降。由此，作业装置2以下部链接杆8b的前部为支点，向上方或下方摆动(升降)。
57.如图1、图2所示，拖拉机1具备位置检测装置(第一位置检测装置)30。第一位置检测装置30经由安装体31安装在保护装置9的车顶9b的前方。但是，第一位置检测装置30的安装位置不限定于图示位置，可以安装在保护装置9的车顶9b上，也可以安装在车体3的其他位置。另外，第一位置检测装置30也可以安装在上述耕耘装置等作业装置2上。
58.第一位置检测装置30是由卫星定位系统检测自身位置(包括纬度、经度的定位信息)的装置。即，第一位置检测装置30接收从定位卫星发送的信号(定位卫星的位置、发送时间点、校正信息等)，并基于接收的信号检测位置(纬度、经度)。第一位置检测装置30也可以检测基于能接收来自定位卫星的信号的基站(基准站)的校正等的信号而校正过的位置，来作为自身位置(纬度、经度)。另外，第一位置检测装置30具有陀螺仪传感器或加速度传感器等惯性测量装置，也可以检测由惯性测量装置校正的位置，来作为自身位置。能够由第一位置检测装置30检测拖拉机1的车体3的位置(行驶位置)。
59.如图1所示，拖拉机1具备多个障碍物检测装置45。多个障碍物检测装置45分别能检测存在于拖拉机1周围的物体，即障碍物。在多个障碍物检测装置45中，至少一个被设置在保护装置9的前方且发动机盖25在宽度方向上的外部。即，至少一个障碍物检测装置45被配置在拖拉机1的保护装置9前方区域中，比发动机盖25的左侧壁25l更左侧的区域或者比发动机盖25的右侧壁25r更右侧的区域。在本实施方式的情况下，多个障碍物检测装置45包括设置在车体3左侧(发动机盖25的左侧)的障碍物检测装置45l和设置在车体3右侧(发动机盖25的右侧)的障碍物检测装置45r。
60.障碍物检测装置45为激光扫描仪45a、声呐45b等。激光扫描仪45a通过照射激光作为检测波来检测物体(障碍物)。激光扫描仪45a基于从照射激光到受光为止时间来检测距障碍物的距离。声呐45b通过照射声波作为检测波来检测物体(障碍物)。需要说明的是，上述实施方式的多个障碍物检测装置45可以不设置在发动机盖25的外部，多个障碍物检测装置45的配置等不受限定。
61.如图4所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11具有手柄(方向盘)11a，随手柄11a的旋转而旋转的旋转轴(转向轴)11b，以及辅助手柄11a的转向的辅助机构(动力转向机构)11c。辅助机构11c包括油压泵21、供给从油压泵21喷出的工作油的控制阀22、以及由控制阀22操作的转向缸23。控制阀22是基于控制信号而工作的电磁阀。控制阀22例如是能通过阀柱等的移动来切换的三位置切换阀。另外，控制阀22能通过转向轴11b的转向来切换。转向缸23与改变前轮7f的朝向的臂(转向节臂)连接。
62.因此，在操作手柄11a时，能够通过根据手柄11a切换控制阀22的切换位置和开度，
根据控制阀22的切换位置和开度向左或右伸缩转向缸23，从而变更前轮7f的转向方向。需要说明的是，上述转向装置11是一个例子，转向装置11的构成不限定于上述构成。
63.如图4所示，拖拉机1具备控制装置(第一控制装置40)、显示装置50和通信装置(第一通信装置)51。第一控制装置40由cpu、电路、电子电路等构成，进行拖拉机1的各种控制。显示装置50具有液晶面板、有机el面板等，并显示各种信息。第一通信装置51是进行与外部的通信的装置。第一通信装置51是与外部设备进行直接通信和间接通信中的任一个的通信装置(通信模块)，例如，能够通过作为通信标准的ieee802.11系列的wi-fi(无线保真，wireless fidelity，注册商标)、ble(蓝牙低能耗，bluetooth(注册商标)low energy)、lpwa(低功率广域，low power，wide area)、lpwan(低功率广域网络，low-power wide-area network)等进行无线通信。另外，第一通信装置51也可以是通过移动电话通信网或数据通信网等进行无线通信的通信装置(通信模块)。
64.第一控制装置40与检测拖拉机1的驱动状态等的状态检测装置41连接。
65.状态检测装置41例如是检测行驶系统的状态的装置等，例如，由曲轴传感器、凸轮传感器、发动机转速传感器、加速度传感器、车速传感器、转向角传感器、第一位置检测装置30等检测行驶系统的状态。状态检测装置41还包括检测行驶系统的状态以外的装置，例如，检测升降操作构件的操作方向、操作量等的升降操作检测传感器、pto旋转检测传感器等。
66.第一控制装置40控制拖拉机1中的行驶系统和作业系统。第一控制装置40具备行驶控制部40a和升降控制部40b。行驶控制部40a和升降控制部40b由设置在第一控制装置40的电气电子电路和第一控制装置40中存储的程序等构成。
67.行驶控制部40a进行自动行驶控制。行驶控制部40a在自动行驶控制中，以至少车体3的行驶位置(由第一位置检测装置30检测的位置)与预先设定的行驶预定线路(行驶路径)一致的方式，设定控制阀22的切换位置和开度。换言之，第一控制装置40以拖拉机1的行驶位置与行驶预定线路一致的方式，设定转向缸23的移动方向和移动量(前轮7f的转向方向和转向角)。
68.详细而言，行驶控制部40a比较车体3的行驶位置和行驶预定线路，在行驶位置与行驶预定线路一致的情况下，不变更并保持转向装置11中的手柄11a的转向角和转向方向(前轮7f的转向角和转向方向)。具体而言，行驶控制部40a在行驶位置与行驶预定线路一致的情况下，不变更并保持控制阀22的开度和切换位置。行驶控制部40a在行驶位置与行驶预定线路不一致的情况下，变更转向装置11中的手柄11a的转向角和/或转向方向，以使该行驶位置与行驶预定线路的偏差(偏移量)为零。具体而言，行驶控制部40a在行驶位置与行驶预定线路不一致的情况下，变更控制阀22的开度和/或切换位置。
69.需要说明的是，在上述实施方式中，行驶控制部40a在自动行驶控制中，基于行驶位置与行驶预定线路的偏差变更转向装置11的转向角，但在行驶预定线路的方向与拖拉机1(车体3)的行进方向(行驶方向)的方向(车体方向)不同的情况下，行驶控制部40a可以设定转向角以使车体方向与行驶预定线路的方向一致。另外，行驶控制部40a可以在自动行驶控制中，根据基于偏差(位置偏差)求出的转向角和基于方向偏差求出的转向角，设定自动行驶控制中的最终转向角。另外，也可以使用与上述自动行驶控制中的转向角的设定方法不同的方法来设定转向角。
70.另外，行驶控制部40a在自动行驶控制中，可以控制行驶装置7即前轮7f和/或后轮
7r的转速，以使拖拉机1(车体3)的实际车速与预先设定的对应于行驶预定线路的车速一致。
71.另外，行驶控制部40a基于障碍物检测装置45的障碍物的检测结果控制自动行驶。例如，在障碍物检测装置45没有检测到障碍物的情况下，继续进行自动行驶，在障碍物检测装置45检测到障碍物的情况下，停止自动行驶。更具体而言，在障碍物检测装置45检测到障碍物的情况下，行驶控制部40a在障碍物与拖拉机1的距离在预先确定的阈值(停止阈值)以下的情况下，通过停止拖拉机1的行驶来停止自动行驶。
72.另外，行驶控制部40a在自动行驶时落座检测装置43检测到落座的情况下，继续自动行驶，并且在落座检测装置43没有检测到落座的情况下，停止自动行驶。
73.在上述实施方式中，行驶控制部40a在障碍物与拖拉机1的距离在预先确定的阈值(停止阈值)以下的情况下，在自动行驶中，停止拖拉机1的行驶，但也可以回避障碍物或降低速度慢行。
74.升降控制部40b进行升降控制。升降控制部40b在手动升降功能有效的情况下，在升降操作构件被向上升方向(上升侧)操作时，通过控制控制阀34使举升缸8e伸长，从而使举升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)上升。在升降控制中，在手动升降功能有效的情况下，在升降操作构件被向下降方向(下降侧)操作时，通过控制控制阀34使举升缸8e收缩，从而使举升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)下降。在由连结装置(升降装置)8使作业装置2上升的情况下，当该作业装置2的位置即举升臂8a的角度到达由高度设定标度盘设定的上限(高度上限值)时，停止连结装置(升降装置)8的上升操作。
75.在升降控制中，在备用功能有效的情况下，在车体3后退时，通过自动控制控制阀34使举升缸8e伸长，从而使举升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)上升。在升降控制中，在自动上升功能有效的情况下，当转向装置11的转向角在规定以上时，通过自动控制控制阀34使举升缸8e伸长，从而使举升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)上升。
76.接着，如图1、图2所示，拖拉机1具备起降站60。在起降站60，无人飞行体70能进行起飞着陆。无人飞行体70例如是多轴飞行体。
77.以下，以多轴飞行体为例说明无人飞行体70。
78.如图2所示，无人飞行体(多轴飞行体)70具有主体70a，设置在主体70a的支撑臂70b，设置在支撑臂70b的多个旋转翼70c，以及设置在主体70a的起落架70d。多个旋转翼70c是产生用于飞行的升力的装置。无人飞行体70设置有至少两个以上，优选为四个以上的旋转翼70c。多个旋转翼70c分别包括赋予旋转力的转子和因转子的驱动而旋转的叶片(螺旋桨)。
79.图5a～图5c示出起落架70d的一个例子。在该实施方式中，无人飞行体70具有图5a～图5c所示的任一种起落架70d，但起落架70d的结构不限定于图5a～图5c。
80.如图5a所示，起落架70d包括多个腿部80a、80b。多个腿部80a、80b的基端部固定于主体70a，腿部80a、80b的前端部是自由端。多个腿部80a、80b由金属等构成，不能变形。多个腿部80a、80b分别随着远离主体70a而逐渐向外侧转移，腿部80a、80b在侧视图中呈倒v字状。
81.图5b示出与图5a不同的起落架70d。如图5b所示，起落架70d包括多个腿部80a、80b和致动器81a、81b。
82.多个腿部80a、80b的基端部(上端部)摆动自如地安装于主体70a，腿部80a、80b的前端部(下端部)是自由端。
83.致动器81a、81b是使多个腿部80a、80b摆动的装置，例如，由通过电动等方式伸缩自如的缸等构成。致动器81a的基端部固定于主体70a，致动器81a的前端部与腿部80a连结。另外，致动器81b的基端部固定于主体70a，致动器81b的前端部与腿部80b连结。
84.因此，当致动器81a伸缩时，腿部80a因该致动器81a的伸缩而以基端部为摆动支点摆动。另外，当致动器81b伸缩时，腿部80b因该致动器81b的伸缩而以基端部为摆动支点摆动。
85.图5c示出与图5a和图5b不同的起落架70d。包括多个腿部80a、80b。多个腿部80a、80b的基端部固定于主体70a，腿部80a、80b的前端部是自由端。多个腿部80a、80b由金属或树脂等构成，可自由变形。多个腿部80a、80b各自与图5a和图5b不同，随着远离主体70a而逐渐向外侧(背离方向)偏移后，随着从中间部到前端部而向内侧(接近方向)偏移，腿部80a、80b成为圆弧状。
86.如图4所示，无人飞行体70具有蓄电装置71、感知装置72、位置检测装置(第二位置检测装置)73、存储装置74、通信装置(第二通信装置)75和控制装置(第二控制装置)76。蓄电装置71是电池、电容器等蓄电的装置。蓄电装置71例如在主体70a的内部，或者安装于主体70a。
87.感知装置72由ccd摄像头、红外线摄像头等构成，在主体70a的下部自由装卸，或者，经由支架(图示省略)设置于主体70a。感知装置72相对于支架在垂直方向或水平方向上自由摆动，能够变更感知的方向。需要说明的是，能够由第二控制装置76控制感知装置72的水平方向、垂直方向的摆动。例如，在操作者用远程操纵装置操纵无人飞行体70的情况下，在经由第二通信装置75获取从远程操纵装置发送的控制信号时，第二控制装置76根据获取的控制信号使感知装置72在水平方向或垂直方向摆动。
88.例如，当无人飞行体70在农场上飞行时，该无人飞行体70能够由感知装置72感知农场。在感知装置72为ccd摄像头的情况下，例如，通过从农场的上空约100m的高度对该农场进行航拍，拍摄几十张～几百张农场的部分图像。航拍的多张图像，即由感知装置72拍摄的多张图像(航拍图像)，存储于设置在无人飞行体70的存储装置74。无人飞行体70的存储装置74中存储的多张航拍图像能够通过第二通信装置75向外部输出。
89.另外，第二位置检测装置73与第一位置检测装置30相同，是由卫星定位系统检测自身位置(包括纬度、经度的定位信息)的装置，具有与第一位置检测装置30相同的构成。有时将由第二位置检测装置73检测的自身位置记作“飞行位置”。另外，能够由第二位置检测装置73检测自身的高度信息即无人飞行体70的高度。
90.第二通信装置75是与外部设备进行直接通信和间接通信中的任一个的通信装置(通信模块)，例如，能够通过作为通信标准的ieee802.11系列的wi-fi(wireless fidelity，注册商标)、ble(bluetooth(注册商标)low energy)、lpwa(low power，wide area)、lpwan(low-power wide-area network)等进行无线通信。另外，第二通信装置75也可以是通过移动电话通信网或数据通信网等进行无线通信的通信装置(通信模块)。
91.根据第二通信装置75，能够与其他无人飞行体70进行通信，与拖拉机1的第一通信装置51进行通信，与远程操纵装置进行通信，能够收发各种数据。例如，第二通信装置75能
够经由第一通信装置51从拖拉机1接收拖拉机1的工作信息。
92.第二控制装置76是控制多个旋转翼70c的装置，由cpu等构成。在无人飞行体70具有至少两个旋转翼70c的情况下，第二控制装置76通过向转子输出控制信号，使一个叶片的转速小于另一个叶片的转速，以使无人飞行体向一个叶片侧行进，或者使另一个叶片的转速小于一个叶片的转速，以使无人飞行体向另一个叶片侧行进。即，第二控制装置76可以通过使多个叶片中行进方向侧的叶片的转速小于与行进方向相反侧的叶片的转速，来控制无人飞行体70的行进方向。另外，第二控制装置76通过使多个叶片的转速恒定，而使无人飞行体70悬停。
93.需要说明的是，无人飞行体70可以是由操作者操作的远程操纵装置来操纵的飞行体，也可以是自主飞行的飞行体，其控制方法不受限定。
94.起降站60设置在保护装置9的车顶9b，能在无人飞行体70起降时限制起落架70d。起降站60如图5a～图5c所示，在无人飞行体70着陆时，该起降站60的一部分通过与起落架70d的腿部80a、80b接触，能限制起落架70d的水平方向的移动。
95.具体而言，如图1、图2、图6所示，起降站60具有支撑构件61和臂62。支撑构件61是将臂62支撑到保护装置9的车顶9b上的构件，分别设置在车顶9b的前侧和后侧。臂62经由支撑构件61支撑在车顶9b上，并沿水平方向延伸。详细而言，臂62的一端位于车顶9b的前端，臂62的另一端位于车顶9b的后端。
96.臂62例如由圆弧状或四角状的筒体构成，是中空状的，形成空间部63。如图5a～图5c所示，在无人飞行体70中，在以着陆时从一个腿部80a到另一个腿部80b的距离l1为基准时，臂62的宽度l2被设定为距离l1以下。
97.如图1所示，臂62具有无人飞行体70能识别的标记64。标记64形成在臂62的外面，在俯视该臂62时，能从上方被无人飞行体70的感知装置72识别。
98.如图5a～图5c所示，在无人飞行体70进行着陆时，首先，从农场的上空由感知装置72识别拖拉机1的有无，即识别设置在臂62的标记64的位置。当无人飞行体70的第二控制装置76识别到标记64时，使无人飞行体70向该标记64的位置飞行，在到达标记64的上空时，一边逐渐降低无人飞行体70的高度，一边向臂62(标记64)进行着陆。
99.当起落架70d如图5a时，无人飞行体70在起落架70d的腿部80a、80b与臂62接触时结束着陆。另外，当起落架70d如图5b时，无人飞行体70在起落架70d到达臂62的时刻，通过致动器81a、81b的伸缩使腿部80a、80b相对于臂62摆动，在腿部80a、80b与臂62接触时结束着陆。需要说明的是，致动器81a、81b的伸缩由第二控制装置76向致动器81a、81b输出控制信号而进行。
100.当起落架70d如图5c时，无人飞行体70在起落架70d到达臂62且腿部80a、80b与臂62接触时，该腿部80a、80b因与臂62接触而变形。无人飞行体70在由腿部80a、80b夹住臂62时结束着陆。
101.如上所述，通过在拖拉机1上设置起降站60，能够使无人飞行体70在该拖拉机1上着陆。
102.那么，无人飞行体70可以具有电缆77。以下，说明无人飞行体70具有电缆77的情况。
103.电缆77是向无人飞行体70供电的电缆。如图4所示，电缆77的一端设置在主体70a
的内部，经由连接器等与向第二控制装置76等供电的电源线路pw1连接。或者，电缆77的一端可以与蓄电装置71连接。另外，电缆77的另一端经由连接器等与向第一控制装置40等供电的电源线路pw2连接。电缆77的另一端可以与设置在拖拉机1的电池等连接。拖拉机1的动力机4设置有发电的交流发电机等发电机，由发电机产生的电力向电源线路pw2供给。由此，能够向无人飞行体70供给由拖拉机1产生的电力或电池等中蓄积的电力。
104.因此，拖拉机1能够经由电缆77向无人飞行体70供电，与无人飞行体70仅由蓄电装置71驱动的情况相比，能够飞行更长时间。
105.如图5a～图5c和图6所示，起降站60的臂62设置有电缆77穿过的贯通孔65，臂62的空间部63是能收纳电缆77的收纳部。收纳部设置有卷绕电缆77的卷绕机66。如图7所示，卷绕机66具备旋转自如地支撑且通过旋转来卷绕电缆77的筒状的线轴(卷绕部)66a以及使线轴66a旋转的马达66b。电缆77通过对线轴66a进行支撑的旋转轴66c到达拖拉机1的内部。
106.因此，卷绕机66能够通过由马达66b旋转线轴66a，将电缆77卷绕于该线轴66a。在电缆77卷绕于线轴66a的状态下，当无人飞行体70移动时，电缆77被拉动，线轴66a能够由该拉动力任意旋转而送出电缆77。需要说明的是，在上述实施方式的卷绕机66中，马达66b的旋转轴与线轴66a的旋转轴66c直接连接，但卷绕机66也可以设置能够隔绝马达66b的旋转轴与线轴66a的旋转轴66c的连接的联轴器66d。
107.如上所述，在将卷绕机66设置于收纳部的情况下，拖拉机1的第一控制装置40向马达66b输出控制信号，以使马达66b的旋转轴沿卷绕电缆77的方向(卷绕方向)旋转。在马达66b的旋转轴沿卷绕方向旋转的情况下，参照作用于马达66b的旋转轴的力(第一负载)或作用于线轴66a的旋转轴66c的力(第二负载)。例如，当由无人飞行体70的移动而拉动电缆77且第一负载或第二负载在规定以上时，第一控制装置40停止驱动马达66b，即停止马达66b沿卷绕方向旋转。或者，当第一负载或第二负载在规定以上时，第一控制装置40使马达66b的旋转方向向卷绕方向相反侧旋转，从而送出电缆77。
108.即，第一控制装置40通过驱动卷绕机66使作用于电缆77的张力大致恒定。
109.图8a、图8b示出两台无人飞行体70与拖拉机1连结时的侧视图。图9a、图9b示出两台无人飞行体70与拖拉机1连接时的控制框图。
110.以下，为了便于说明，在两台无人飞行体70中，将经由电缆77连结到拖拉机1的无人飞行体70称作第一无人飞行体70a，将经由电缆78连结到第一无人飞行体70a的无人飞行体70称作第二无人飞行体70b。另外，将连结拖拉机1和第一无人飞行体70a的电缆77称作第一电缆77，将连结第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的电缆78称作第二电缆。需要说明的是，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的构成与上述无人飞行体70的构成大致相同。
111.以下，说明第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b中与上述构成不同的构成。
112.如图8a所示，第一无人飞行体70a的主体70a设置有用于连接(连结)第二电缆78的一端的连接部90。另外，第二无人飞行体70b的主体70a也设置有用于连接(连结)第二电缆78的另一端的连接部91。连接部90、91例如是连接器。第二电缆78的一端能装卸自如地与第一无人飞行体70a的连接部90连接，第二电缆78的另一端能装卸自如地与第二无人飞行体70b的连接部91连接。即，第二电缆78可装卸于第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b。
113.接着，第一电缆77和第二电缆78是供电的电缆(电源电缆)或收发信号的电缆(通
信电缆)。在第一电缆77和第二电缆78为电源电缆的情况下，如图9a所示，第一电缆77的一端与设置于第一无人飞行体70a的电源线路pw1或蓄电装置71连接，另一端与设置于拖拉机1的电源线路pw2或电池等连接。另外，第二电缆78的一端经由连接部90与设置于第一无人飞行体70a的电源线路pw1或蓄电装置71连接。第二电缆78的另一端经由连接部91与设置于第二无人飞行体70b的电源线路pw3或蓄电装置71连接。
114.即，在第一电缆77和第二电缆78为电源电缆的情况下，能够将拖拉机1的电力等向第一无人飞行体70a或第二无人飞行体70b供给。例如，拖拉机1的动力机4设置有发电的交流发电机等发电机，由发电机产生的电力向电源线路pw2供给。因此，由拖拉机1产生的电力不仅能够向第一无人飞行体70a供给，还能够向第二无人飞行体70b供给。
115.在第一电缆77和第二电缆78为通信电缆的情况下，如图9b所示，第一电缆77的一端与设置于第一无人飞行体70a的控制线路cl1连接，另一端与设置于拖拉机1的控制线路cl2连接。另外，第二电缆78的一端经由连接部90与控制线路cl1连接，另一端经由连接部91与设置于第二无人飞行体70b的控制线路cl3连接。
116.即，在第一电缆77和第二电缆78为通信电缆的情况下，拖拉机1能够向第一无人飞行体70a或第二无人飞行体70b发送各种信息，或者第一无人飞行体70a或第二无人飞行体70b能够向拖拉机1发送各种信息。
117.例如，能够从拖拉机1向无人飞行体70(第一无人飞行体70a、第二无人飞行体70b)发送拖拉机1的工作信息、控制无人飞行体70的控制信号等，或者从无人飞行体70向拖拉机1发送无人飞行体70的工作信息、控制拖拉机1的控制信号等。或者，能够在第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b之间，使用通信电缆收发彼此的工作信息或控制信号。需要说明的是，第一电缆77和第二电缆78也可以具有电源电缆和通信电缆两者。
118.如图8a、图8b所示，第二无人飞行体70b飞行以监视作业装置2。另外，第一无人飞行体70a是与第二无人飞行体70b中继的飞行体，与第二无人飞行体70b联动而飞行(联动飞行)。联动飞行是指第一无人飞行体70a的第二控制装置76根据第二无人飞行体70b的状态(位置或操作)，使第一无人飞行体70a飞行。
119.图10是第一无人飞行体70a、第二无人飞行体70b的操作流程。需要说明的是，在图10的说明中，以初始状态为在起降站60着陆的状态来说明第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b。另外，在图10的说明中，以电源电缆的情况为例说明第一电缆77和第二电缆78。
120.首先，在第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b着陆于起降站60的状态下，如图10所示，拖拉机1一边在农场内行驶，一边使用作业装置2开始作业(s1)。当拖拉机1使用作业装置2开始作业时(s1)，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b从起降站60起飞(s2)。如图8a、图8b所示，第二无人飞行体70b在起飞后向拖拉机1的后方侧，即比发动机盖25侧更后方的作业装置2侧移动，由感知装置72监视该作业装置2(s3)。例如，如图8a所示，第二无人飞行体70b在起飞后，在作业装置2的上空飞行，通过由感知装置72从上空拍摄作业装置2来监视作业装置2。或者，如图8b所示，第二无人飞行体70b在起飞后向作业装置2的后方移动，通过由感知装置72从后方拍摄作业装置2来监视作业装置2。第二无人飞行体70b拍摄的拍摄图像通过第二通信装置75向拖拉机1发送，能够显示在显示装置50上。
121.感知装置72监视该作业装置2(s3)，由第二无人飞行体70b的感知装置72拍摄作业装置2的拍摄图像，经由第二通信装置75向拖拉机1发送(s4)。当第二通信装置75向拖拉机1
发送拍摄图像时(s4)，向拖拉机1发送的拍摄图像显示在显示装置50上(s5)。因此，拖拉机1的驾驶者等能够掌握作业装置2的作业状态。
122.另一方面，第一无人飞行体70a的第二控制装置76与第二无人飞行体70b联动飞行(s6：联动飞行过程)。
123.当第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b联动飞行时(s6)，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的第二控制装置76分别确认拖拉机1和作业装置2是否结束作业(s7)。例如，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的第二控制装置76分别基于第二通信装置75从拖拉机接收的工作信息来确认拖拉机1和作业装置2是否结束作业。需要说明的是，在第一电缆77和第二电缆78为通信电缆的情况下，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的第二控制装置76可以分别基于经由该通信电缆接收的工作信息来确认拖拉机1和作业装置2是否结束作业。
124.当第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的第二控制装置76确认拖拉机1和作业装置2的作业结束时(s7，是)，分别控制第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b在起降站60着陆(s8)。由此，第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b结束飞行。
125.接着，详细说明联动飞行过程。联动飞行过程是通过第一无人飞行体70a的第二控制装置76至少基于第二通信装置75接收的第二无人飞行体70b的飞行位置和高度，来控制第一无人飞行体70a，从而使该第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b联动飞行的过程。
126.在联动飞行过程(s6)中，第一无人飞行体70a的第二控制装置76获取第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的飞行位置和高度等(s6a)。具体而言，第一无人飞行体70a的第二控制装置76获取第一无人飞行体70a的第二位置检测装置73检测的第一无人飞行体70a的飞行位置和高度。另外，第一无人飞行体70a的第二控制装置76经由第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的第二通信装置75，获取第二无人飞行体70b的第二位置检测装置73检测的第二无人飞行体70b的飞行位置和高度。
127.当第一无人飞行体70a的第二控制装置76获取第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的飞行位置和高度等时(s6a)，第一无人飞行体70a的第二控制装置76基于第一无人飞行体70a的飞行位置和高度以及第二无人飞行体70b的飞行位置和高度，判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b是否相对接近(s6b)。具体而言，例如，第一无人飞行体70a的第二控制装置76基于第一无人飞行体70a的飞行位置和高度以及第二无人飞行体70b的飞行位置和高度，计算第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的距离，在该距离小于规定的第一阈值的情况下，判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对接近。
128.需要说明的是，如图11a所示，在第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对接近的情况下，第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的距离相对近，存在第二电缆78与拖拉机1或作业装置2接触的可能性。因此，第一无人飞行体70a的第二控制装置76能够通过判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b是否相对接近来推测第二电缆78的状态。
129.第一无人飞行体70a的第二控制装置76在判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对接近的情况下(s6b，是)，进行控制以使第一无人飞行体70a向远离第二无人飞行体70b的方向飞行(联动飞行)(s6c)。
130.因此，如图11a所示，在第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的距离相对近，
存在第二电缆78与拖拉机1或作业装置2接触的可能性的情况下，第一无人飞行体70a的第二控制装置76能够通过使第一无人飞行体70a向远离第二无人飞行体70b的方向移动(联动飞行)，来防止第二电缆78与拖拉机1或作业装置2接触。
131.第一无人飞行体70a的第二控制装置76在判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b不相对接近的情况下(s6b，否)，第一无人飞行体70a的第二控制装置76判断第二通信装置75接收的第二无人飞行体70b的高度是否相对低(s6d)。具体而言，第一无人飞行体70a的第二控制装置76确认第二无人飞行体70b的高度小于规定的第二阈值，则判断第二无人飞行体70b的高度相对低。
132.第一无人飞行体70a的第二控制装置76在判断第二通信装置75接收的第二无人飞行体70b的高度相对低的情况下(s6d，是)，基于第一无人飞行体70a的飞行位置和高度以及第二无人飞行体70b的飞行位置和高度，判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b是否相对背离(s6e)。具体而言，例如，第一无人飞行体70a的第二控制装置76基于第一无人飞行体70a的飞行位置和高度以及第二无人飞行体70b的飞行位置和高度，计算第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的距离，在该距离在规定的第三阈值以上的情况下，判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对背离。
133.需要说明的是，如图11b所示，在第二通信装置75接收的第二无人飞行体70b的高度相对低，且第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对背离的情况下，存在第二电缆78与拖拉机1或作业装置2接触的可能性。因此，第一无人飞行体70a的第二控制装置76能够通过判断第二无人飞行体70b的高度是否相对低，以及第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b是否相对背离来推测第二电缆78的状态。
134.第一无人飞行体70a的第二控制装置76在判断第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对背离的情况下(s6e，是)，进行控制以使第一无人飞行体70a向接近第二无人飞行体70b的方向飞行(联动飞行)(s6f)。在这种情况下，例如，第一无人飞行体70a的第二控制装置76进行控制，以使第一无人飞行体70a以接近第二无人飞行体70b的方式沿水平方向飞行(联动飞行)，且第二电缆78沿大致铅垂方向延伸。
135.因此，如图11b所示，在第二无人飞行体70b的高度过低，且第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b相对背离，从而使第二电缆78存在与拖拉机1或作业装置2接触的可能性的情况下，通过使第一无人飞行体70a向接近第二无人飞行体70b的方向飞行，该第一无人飞行体70a联动飞行以使第二电缆78不与拖拉机1或作业装置2接触。
136.由此，第一无人飞行体70a的第二控制装置76根据该第一无人飞行体70a的飞行位置和高度以及该第二无人飞行体70b的飞行位置和高度推测第二电缆78的状态，以使第二电缆78不与拖拉机1或作业装置2接触的方式调节第一无人飞行体70a的飞行位置和高度从而联动飞行。需要说明的是，在上述实施方式中，第一无人飞行体70a的第二控制装置76根据该第一无人飞行体70a的飞行位置和高度以及该第二无人飞行体70b的飞行位置和高度推测第二电缆78的状态，但也可以是第一无人飞行体70由该第一无人飞行体70的感知装置72感知第二电缆78的状态(位置)，第二控制装置76基于感知装置72的感知结果，使第一无人飞行体70联动飞行。在这种情况下，感知装置72感知第二电缆78与拖拉机1或作业装置2的距离是否在规定以下，第二控制装置76以使第二电缆78远离拖拉机1或作业装置2的方式使第一无人飞行体70a联动飞行。
137.根据上述，在拖拉机1和作业装置2的作业中，能够由第二无人飞行体70b监视作业装置2的作业状态等，另一方面，能够由第一无人飞行体70a防止第二电缆78与拖拉机1或作业装置2接触。
138.需要说明的是，在上述实施方式中，第一无人飞行体70a虽然以第二电缆78等不与拖拉机1、作业装置2接触的方式飞行，但除此之外，第一无人飞行体70a可以由感知装置72从拖拉机1的上空进行该拖拉机1周围的感知，另一方面，由第二无人飞行体70b进行作业装置2或作业装置2周围的感知。即，也可以是第一无人飞行体70a进行对拖拉机1周围的感知，第二无人飞行体70b进行对作业装置2周围的感知。
139.在这种情况下，第一无人飞行体70a的感知装置72，例如拍摄由作业装置2作业后的作业状态(作业痕迹)，或者检测作业装置2或拖拉机1周围的障碍物。在这种情况下，例如，由第一无人飞行体70a感知的数据和由第二无人飞行体70b感知的数据，经由第二通信装置75等向拖拉机1发送。在拖拉机1中，将接收的感知数据显示在显示装置50等上。
140.另外，在图10的操作流程中，使第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b两者飞行，但在将第二无人飞行体70b留在起降站60的状态下，如图12a所示，可以仅使第一无人飞行体70a在作业装置2的上空飞行，并由第一无人飞行体70a的感知装置72监视该作业装置2。在这种情况下，连结第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的第二电缆78从第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b取下。通过这样做，是能够由第二电缆78连结第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的构成，并且在第一无人飞行体70a单独飞行时，能够防止第二电缆78干扰飞行。
141.或者，如图12b所示，在将第一无人飞行体70a留在起降站60的状态下，可以仅使第二无人飞行体70b在作业装置2的上空飞行，并由第二无人飞行体70b的感知装置72监视该作业装置2。在这种情况下，连结第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的第二电缆78保持连接。通过这样做，从第二电缆78供电，从而使第二无人飞行体70b也能够单独飞行。
142.另外，与图7的卷绕机66相同，可以通过在第一无人飞行体70a上设置卷绕第二电缆78的卷绕机，由设置在第一无人飞行体70a的卷绕机卷绕第二电缆78，来调节第二电缆78的长度。
143.农业机械(拖拉机1)具备行驶车体3、能使行驶车体3与作业装置2连结的连结装置8、以及能在无人飞行体70起降时限制起落架70d的起降站60。由此，能够使无人飞行体70在农业机械(拖拉机1)上简单地着陆或起飞。尤其是，由于起降站60是在无人飞行体70着陆时限制起落架70d的构成，因此与不限制起落架70d的起降站相比，能够使着陆空间更紧凑。另外，能够使无人飞行体70直接从起降站60向农业机械的上空飞行，能够迅速进行农业机械(拖拉机1)的作业的支援，从而能够提高作业效率。
144.农业机械(拖拉机1)具备保护驾驶座的保护装置9，起降站60设置在保护装置9上。由此，能够使无人飞行体70在保护装置9上简单地起飞着陆。
145.起降站60安装在保护装置9上，且具有在无人飞行体70着陆时沿水平方向延伸的臂62。由此，通过沿水平方向延伸的臂62，能够使无人飞行体70在保护装置9上简单地着陆。
146.臂62具有固定于保护装置9的第一构件62a、以及移动自如地设置在第一构件62a的第二构件62b。由此，能够由第二构件62b自由地变更起降站60起飞着陆的范围，能够使在起降站60的起飞着陆变得简单。
147.臂62具有无人飞行体70能识别的标记64。由此，由于无人飞行体70能够在识别标记64的同时着陆，因此能够使在无人飞行体70的着陆变得更简单。
148.无人飞行体70具有供电的电缆77，起降站60具备收纳电缆77的收纳部(空间部63)。由此，能够通过电缆77从农业机械(拖拉机1)向无人飞行体70供电，从而能够延长无人飞行体70的飞行时间。另外，由于能够由收纳部收纳电缆77，因此能够防止电缆77在无人飞行体70进行起飞着陆时成为阻碍。
149.起降站60具备卷绕电缆77的卷绕机66。由此，能够卷绕电缆77，能够将电缆77紧凑地收纳在农业机械(拖拉机1)。
150.农业机械(拖拉机1)具备行驶车体3、安装在行驶车体3上且与第一无人飞行体70a连结的第一电缆77、将所述第一无人飞行体和不同于该第一无人飞行体70a的第二无人飞行体70b连结的第二电缆78。由此，能够使农业机械(拖拉机1)、第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b分别通过第一电缆77和第二电缆78连结，能够将电信号等从农业机械(拖拉机1)经由第一电缆77和第二电缆78向第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b供给，其结果是，至少能够通过第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b迅速进行农业机械(拖拉机1)的作业的支援，从而能够提高作业效率。此外，能够通过第一无人飞行体70a等的飞行，防止第二电缆78与农业机械等接触。
151.农业机械(拖拉机1)具备保护驾驶座的保护装置9，起降站60设置在保护装置9上。由此，能够使无人飞行体70在保护装置9上简单地起飞着陆。
152.第一电缆77和第二电缆78是供电的电缆。由此，能够从农业机械(拖拉机1)向第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b供电，从而能够延长第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的飞行时间。
153.第一电缆77和第二电缆78是在第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b之间收发信号的电缆。由此，能够以有线的方式向第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b发送关于农业机械(拖拉机1)的信息，或者向农业机械(拖拉机1)发送关于第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b的信息，能够在农业机械(拖拉机1)、第一无人飞行体70a、和第二无人飞行体70b中共有必要信息。
154.农业机械(拖拉机1)具备保护驾驶座的保护装置9，第一电缆77设置在保护装置9上。由此，能够简单地由第一电缆77连接农业机械(拖拉机1)与第一无人飞行体70a，通过在保护装置9上设置第一电缆77，在第一无人飞行体70a飞行的情况下，能够防止第一电缆77与农业机械(拖拉机1)的不同于保护装置9的部分接触。
155.第二无人飞行体70b具有感知与行驶车体3连结的作业装置2的感知装置72，在感知作业装置2时向该作业装置2飞行，第一无人飞行体70a与第二无人飞行体70b的飞行联动飞行。由此，能够由第二无人飞行体70b感知在作业中等的作业装置2，能够由第一无人飞行体70a防止第二电缆78与拖拉机1、作业装置2接触。
156.感知装置72包括拍摄作业装置2的拍摄装置。由此，能够获得作业装置2在作业中的状态的拍摄图像，从而能够简单地掌握作业装置2处于何种状态。
157.第一无人飞行体70a具有感知与行驶车体3连结的作业装置2的感知装置72。由此，即使单独由第一无人飞行体70a也能够感知作业装置2。
158.具有供至少第一无人飞行体70a和第二无人飞行体70b中的任一个起飞着陆的起
降站60，第二无人飞行体70b能在第一无人飞行体70a在起降站60着陆的状态下飞行。由此，通过仅使第二无人飞行体70b在作业装置2等的上空飞行，能够由第二无人飞行体70b监视该作业装置2等。
159.行驶车体3具有能卷绕第一电缆77的卷绕机66。由此，能够卷绕第一电缆77，能够将第一电缆77紧凑地收纳在农业机械(拖拉机1)。
160.以上，说明了本发明的实施方式，但应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是示例性而非限制性的。本发明的范围由权利要求书而不是上述说明来表示，旨在包含与权利要求书相当的含义及范围内的全部变更。
161.附图标记的说明
162.1：农业机械(拖拉机)
163.2：作业装置
164.3：行驶车体
165.8：连结装置
166.9：保护装置
167.10：驾驶座
168.60：起降站
169.62：臂
170.62a：第一构件
171.62b：第二构件
172.64：标记
173.66：卷绕机
174.70：无人飞行体
175.70a：第一无人飞行体
176.70b：第二无人飞行体
177.70b：支撑臂
178.70d：起落架
179.72：感知装置
180.77：电缆(第一电缆)
181.78：电缆(第二电缆)。

技术特征：
1.一种农业机械，其中，具备：行驶车体；连结装置，能够将作业装置连结至所述行驶车体；以及起降站，能够在无人飞行体起降时限制起落架。2.如权利要求1所述的农业机械，其中，具备保护驾驶座的保护装置，所述起降站设置于所述保护装置。3.如权利要求2所述的农业机械，其中，所述起降站安装于所述保护装置且具有在所述无人飞行体起降时沿水平方向延伸的臂。4.如权利要求3所述的农业机械，其中，所述臂具有：固定于所述保护装置的第一构件、以及移动自如地设置于所述第一构件的第二构件。5.如权利要求3或4所述的农业机械，其中，所述臂具有所述无人飞行体能够识别的标记。6.如权利要求1～5中任一项所述的农业机械，其中，所述无人飞行体具有供电的电缆，所述起降站具备收纳所述电缆的收纳部。7.如权利要求6所述的农业机械，其中，所述起降站具备卷绕所述电缆的卷绕机。8.一种农业机械，其中，具备：行驶车体；第一电缆，安装于所述行驶车体且与第一无人飞行体连结；以及第二电缆，连结所述第一无人飞行体和不同于该第一无人飞行体的第二无人飞行体。9.如权利要求8所述的农业机械，其中，所述第一电缆和第二电缆是供电的电缆。10.如权利要求8或9所述的农业机械，其中，所述第一电缆和第二电缆是在所述第一无人飞行体与所述第二无人飞行体之间收发信号的电缆。11.如权利要求8～10中任一项所述的农业机械，其中，具备保护驾驶座的保护装置，所述第一电缆设置于所述保护装置。12.如权利要求8～11中任一项所述的农业机械，其中，所述第二无人飞行体具有感知与所述行驶车体连结的作业装置的感知装置，在感知所述作业装置时向该作业装置飞行，所述第一无人飞行体与所述第二无人飞行体的飞行联动地飞行。13.如权利要求12所述的农业机械，其中，
所述感知装置包括拍摄所述作业装置的拍摄装置。14.如权利要求8～13中任一项所述的农业机械，其中，所述第一无人飞行体具有感知与所述行驶车体连结的作业装置的感知装置。15.如权利要求8～13中任一项所述的农业机械，其中，具有供至少所述第一无人飞行体和所述第二无人飞行体中的任一个起降的起降站，所述第二无人飞行体能够在所述第一无人飞行体在所述起降站着陆的状态下飞行。16.如权利要求8～15中任一项所述的农业机械，其中，所述行驶车体具有能够卷绕所述第一电缆的卷绕机。

技术总结
农业机械(1)具备行驶车体(3)、能够将作业装置(2)连结至行驶车体(3)的连结装置(8)、以及能够在无人飞行体(70)起降时限制起落架(70d)的起降站(60)。农业机械(1)具备保护驾驶座(10)的保护装置(9)，起降站(60)设置于保护装置(9)。起降站(60)安装于保护装置(9)且具有在无人飞行体(70)起降时沿水平方向延伸的臂(62)。(62)。(62)。


技术研发人员：木下知洋 森本孝纪 梅本享 石川新之助
受保护的技术使用者：株式会社久保田
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2023/8/4