电子设备、电子设备的控制方法、以及程序与流程

电子设备、电子设备的控制方法、以及程序
1.相关申请的相互参照
2.本技术主张2020年11月27日在日本国提出专利申请的日本特愿2020-197127的优先权，并将该在先申请的公开内容全部援引入本技术用于参照。
技术领域
3.本发明涉及电子设备、电子设备的控制方法、以及程序。


背景技术：

4.例如，在与汽车相关的产业等领域中，测定本车辆与规定的物体之间的距离等的技术受到重视。特别是，近年来研究了各种通过发送毫米波这样的电波并接收被障碍物等物体反射的反射波，从而测定与物体之间的距离等的雷达(radar(radio detecting and ranging：无线电探测与测距))的技术。伴随着对驾驶员的驾驶进行辅助的技术以及与使驾驶的一部分或全部自动化的自动驾驶相关的技术的发展，预想测定这样的距离等的技术的重要性将来会越来越大。
5.另外，关于通过接收所发送的电波被物体反射后的反射波，来检测该物体的存在的技术，提出了各种方案。例如，研究了一种通过接收不仅仅从发送发送波并接收反射波的传感器的正面方向而从更宽角度的范围到来的反射波，从而检测比较宽的范围内的物体的技术。例如，专利文献1提出了检测广角范围内的方位的雷达装置。
6.现有技术文献
7.专利文献
8.专利文献1：日本特开2016-121959号公报


技术实现要素：

9.一个实施方式的电子设备具有第一传感器以及第二传感器。
10.所述第一传感器以及所述第二传感器分别具有：
11.发送天线，发送发送波；
12.接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及
13.控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体。
14.所述第一传感器以及所述第二传感器以相互不平行的朝向配置。
15.一个实施方式的电子设备的控制方法，该电子设备具有以相互不平行的朝向配置的第一传感器以及第二传感器。
16.所述方法在所述第一传感器以及所述第二传感器中分别包括以下步骤：
17.由发送天线发送发送波的步骤；
18.由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；以及
19.基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收
信号，来检测反射所述发送波的物体的步骤。
20.一个实施方式的程序，使具有以相互不平行的朝向配置的第一传感器以及第二传感器的电子设备在所述第一传感器以及所述第二传感器中分别执行以下步骤：
21.由发送天线发送发送波的步骤；
22.由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；以及
23.基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体的步骤。
附图说明
24.图1是说明一个实施方式的传感器的使用方式的图。
25.图2是说明一个实施方式的传感器的特性的图。
26.图3是概略性地例示一个实施方式的电子设备的外观的图。
27.图4是图3所示的电子设备的a-a’剖面图。
28.图5是说明一个实施方式的电子设备的功能的图。
29.图6是概略性地表示一个实施方式的电子设备的结构的功能框图。
30.图7是更详细地表示图6所示的电子设备的局部的结构的功能框图。
31.图8是说明一个实施方式的电子设备的变形例的图。
具体实施方式
32.在通过接收所发送的发送波被物体反射后的反射波来检测该物体的技术中，期望能够在较宽的范围内以良好的精度检测物体。本发明的目的在于，提供一种能够在较宽的范围内以良好的精度检测物体的电子设备、电子设备的控制方法、以及程序。根据一个实施方式，能够提供一种能够在较宽的范围内以良好的精度检测物体的电子设备、电子设备的控制方法、以及程序。以下，参照附图对一个实施方式进行详细地说明。
33.一个实施方式的电子设备例如通过搭载于汽车等交通工具(移动体)，能够将存在于该移动体的周围的规定的物体作为目标进行检测。因此，一个实施方式的电子设备能够从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一个实施方式的电子设备能够从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线以及接收天线中的至少一方也可以包括在例如设置于移动体的雷达传感器等中。
34.以下，作为典型的例子，对一实施方式的电子设备搭载于像轿车那样的汽车的结构进行说明。然而，搭载了一实施方式的电子设备的装置并不限于汽车。一实施方式的电子设备可以搭载于自动驾驶汽车、公共汽车、卡车、出租车、摩托车、自行车、船舶、飞机、直升机、拖拉机等农作业装置、除雪车、清扫车、警车、急救车以及无人机等各种移动体。另外，搭载了一实施方式的电子设备的装置也并不一定限于通过自身动力移动的移动体。例如，搭载了一实施方式的电子设备的移动体也可以为被拖拉机牵引的拖车部分等。一实施方式的电子设备在传感器以及规定的物体中的至少一个能够移动的情况下能够测定传感器与物体之间的距离等。另外，即使在传感器以及物体二者都静止的情况下，一实施方式的电子设备也能够测定传感器与物体之间的距离等。另外，本发明所包括的汽车不受总长度、总宽度、总高度、排气量、载客数、装载量等限制。例如，本发明的汽车也包括排量大于660cc的汽
车、排量为660cc以下的汽车即所谓的轻型汽车等。另外，本发明的汽车也包括一部分或全部能量利用电并利用马达的动力的汽车。
35.首先，对基于一个实施方式的电子设备所具有的传感器进行的物体的检测的例子进行说明。
36.图1是用于说明一个实施方式的电子设备所具有的传感器的使用方式的图。图1示出了将具有一个实施方式的发送天线以及接收天线的传感器设置于移动体的例子。
37.在图1所示的移动体100中设置有具有一个实施方式的发送天线以及接收天线的传感器5。另外，图1所示的移动体100搭载(例如内置)有一个实施方式的电子设备1。关于电子设备1的具体的结构，将在后面说明。传感器5可以是例如具有至少11根发送天线以及接收天线的传感器。另外，传感器5可以适当地包括电子设备1所含的控制部10(图2)中的至少一部分等其他功能部中的至少任一个。图1所示的移动体100可以是乘用车那样的汽车的车辆，也可以是任意类型的移动体。在图1中，移动体100可以例如在如图所示的y轴正方向(行进方向)上移动(行驶或缓行)，也可以在其他方向上移动，或者也可以不移动而静止。
38.在图1所示的移动体100上设置有具有发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，具有发送天线以及接收天线的传感器5在移动体100的前方仅设置有一个。在此，传感器5设置于移动体100的位置并不限于图1所示的位置，也可以适当地设在其他位置。例如，也可以将图1所示的传感器5设置于移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，这样的传感器5的个数可以根据移动体100中的测定的范围和/或精度等各种条件(或要求)，设为一个以上的任意数量。传感器5也可以设置于移动体100的内部。移动体100的内部可以是例如保险杠内的空间、车身内的空间、前灯内的空间、驾驶室内或者驾驶室的空间等。
39.传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如，在规定的物体(例如图1所示的物体200)存在于移动体100的周围的情况下，从传感器5发送的发送波中的至少一部分被该物体反射而成为反射波。然后，通过利用例如传感器5的接收天线接收这样的反射波，从而搭载于移动体100的电子设备1能够将该物体作为目标进行检测。
40.具有发送天线的传感器5典型地可以是收发电波的雷达(radar(radio detecting and ranging))传感器。然而，传感器5并不限于雷达传感器。一个实施方式的传感器5也可以是例如基于光波的lidar(light detection and ranging(光检测与测距)、laser imaging detection and ranging(激光成像检测与测距))的技术的传感器。由于radar以及lidar这些技术已经是公知的，因此适当地简化或省略详细的说明。
41.搭载于图1所示的移动体100的电子设备1通过接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。这样一来，电子设备1能够将在距移动体100规定的距离内存在的规定的物体200作为目标进行检测。例如，如图1所示，电子设备1能够测定本车辆即移动体100与规定的物体200之间的距离l。另外，电子设备1也能够测定本车辆即移动体100与规定的物体200的相对速度。而且，电子设备1还能够测定来自规定的物体200的反射波向本车辆即移动体100到来的方向(到来角θ)。
42.在此，物体200可以是例如在与移动体100相邻的车道上行驶的对向车、与移动体100并行的汽车、以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后的汽车等中的至少任一个。另外，物体200可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人等人类、动物、昆虫等其他生命体、护栏、中央隔离带、道路标识、人行道台阶、墙壁、检查井(manhole)或者障碍物等存在于移动体
100的周围的任意的物体。进而，物体200可以移动，也可以停止。例如，物体200也可以是在移动体100的周围泊车或停车的汽车等。在本发明中，传感器5所检测的物体除了无生命物以外，还包括人或动物等生物。本发明的传感器5所检测的物体包括包含由雷达技术检测的人、物、以及动物等的物标。
43.在图1中，传感器5的大小与移动体100的大小的比率未必表示实际的比率。另外，在图1中示出了传感器5设置于移动体100的外部的状态。然而，在一个实施方式中，传感器5可以设置于移动体100的各种位置。例如，在一个实施方式中，传感器5也可以设置于移动体100的保险杠的内部，不显现于移动体100的外观。
44.以下，作为典型的例子，以传感器5的发送天线发送毫米波(30ghz以上)或准毫米波(例如20ghz～30ghz附近)等频带的电波为例进行说明。例如，传感器5的发送天线也可以发送为77ghz～81ghz那样具有4ghz的频带宽度的电波。另外，传感器5的发送天线也可以发送具有57ghz～64ghz、76ghz～77ghz、134ghz～141ghz等频带宽度的电波。
45.如后所述，传感器5具有发送发送波的发送天线以及接收反射波的接收天线。另外，如后所述，传感器5也可以具有多个发送天线以及多个接收天线(例如贴片天线)。以下，如图1所示，例如，将以传感器5为基准而角度θ为0
°
的方向记作“传感器的正面方向”。在此，传感器的正面方向例如可以是与在传感器中配置有多个天线的面垂直的方向。
46.图2是表示由图1所示的传感器5这样的装置向各个角度发送发送波并接收反射波时的电波强度的一例的曲线图。图2所示的横轴可以设为与图1所示的角度θ(单位为[
°
])对应。图2所示的纵轴示出了增益(绝对增益)(单位为[dbi])。图2示出了接收向横轴所示的角度θ的方向发送的发送波的反射波时的电波强度。
[0047]
如图2所示，在从传感器的正面方向(角度0
°
)起的角度扩大的区域内，反射波的接收强度变小。特别是，在角度为60
°
以上的区域以及-60
°
以下的区域中，反射波的接收强度显著变小。这是因为，通常，越是从相对于传感器的正面方向的扩展变大的广角的范围的到来波越小，天线元件间的相位差越小。这样，在基于一般的雷达技术的物体的方位检测中，广角的范围内的到来波的接收强度变小。因此，广角的范围内的物体的检测精度降低。在上述的专利文献1中，提出了应对这样的课题的建议。然而，在平面上配置有天线的结构中，若在水平方向上成为180
°
以上的角度(即，在图1和图2中角度为90
°
以上或者-90
°
以下)，则无法避免反射波的接收强度显著变小。特别是，在天线设置于平面上的情况下，也存在天线的增益降低的情况。因此，可能降低广角的范围内的物体的检测精度。为了应对上述这样的课题，一个实施方式的电子设备将多个天线配置在不构成同一平面的多个平面上。
[0048]
图3是表示一个实施方式的电子设备的外观的图。
[0049]
如图3所示，一个实施方式的电子设备1可以在外观上设为被罩构件60覆盖至少一部。图3所示的电子设备1例如可以构成为，除了与x-z平面平行的底面部以外的外观整体被罩构件60覆盖。在一个实施方式中，电子设备1也可以构成为包含与x-z平面平行的底面部的外观整体被罩构件60覆盖。图3所示的x轴、y轴、以及z轴分别可以表示与图1所示的x轴、y轴、以及z轴相同的方向。
[0050]
罩构件60例如可以由树脂等构成。罩构件60可以由使电子设备1所发送的发送波以及电子设备1所接收的反射波透过的材料构成。另外，罩构件60也可以由具有规定的介电常数的材料构成。罩构件60既可以构成电子设备1的框体，也可以构成电子设备1的天线罩。
[0051]
图3所示的电子设备1在罩构件60的内部具有第一传感器5a以及第二传感器5b。因此，在图3中，第一传感器5a以及第二传感器5b由虚线表示。罩构件60也可以通过由具有规定的刚性的材料构成，具有保护内部的第一传感器5a以及第二传感器5b免受例如来自外部的冲击等功能。第一传感器5a可以与图1和/或图2所示的传感器5相同。第二传感器5b也可以与图1和/或图2所示的传感器5相同。第一传感器5a以及第二传感器5b可以是至少一部分的规格相同的传感器，也可以是至少一部分的规格不同的传感器。以下，在不特别区分第一传感器5a和第二传感器5b的情况下，有时简称为“传感器5”。
[0052]
如图3所示，传感器5可以是四边形状的板状构件，也可以是其他形状。传感器5包括发送天线以及接收天线。传感器5基于从发送天线发送的发送波以及从接收天线接收的接收波，能够检测电子设备1的周围的物体。关于传感器5的更详细的结构将在后面进一步说明。
[0053]
图4是表示图3所示的电子设备1的a-a’剖面的图。图4所示的x轴、y轴、以及z轴分别表示与图3所示的x轴、y轴、以及z轴相同的方向。
[0054]
如图4所示，电子设备1在罩构件60的内部具有第一传感器5a以及第二传感器5b。如图4所示，电子设备1例如也可以具有罩底面部62，作为与罩构件60不同的构件。在该情况下，罩底面部62可以构成为与电子设备1的x-z平面平行的底面部。另外，在一个实施方式中，电子设备1也可以具有包含罩底面部62的(或者与罩底面部62一体化的)罩构件60。罩底面部62例如可以由树脂等构成，也可以由金属板或规定的基板等构成。
[0055]
如图4所示，电子设备1也可以在在罩构件60的内部与第一传感器5a以及第二传感器5b之间夹设间隔件64。如图4所示，通过以多个间隔件64的厚度大致相同的方式构成，能够将第一传感器5a以及第二传感器5b与罩构件60之间维持为规定的间隔。
[0056]
第一传感器5a例如可以由支撑部66a及66c支撑。同样地，第二传感器5b例如可以由支撑部66b及66c支撑。支撑部66a、66b以及66c可以分别由例如树脂或者金属这样的具有能够支撑第一传感器5a以及第二传感器5b程度的刚性的材料构成。在此，通过使支撑部66a的高度(y轴方向的长度)与支撑部66c的高度(y轴方向的长度)不同，从而第一传感器5a以相对于罩底面部62倾斜了规定的角度的状态被支撑。同样地，通过使支撑部66b的高度(y轴方向的长度)与支撑部66c的高度(y轴方向的长度)不同，从而第二传感器5b以相对于罩底面部62倾斜了规定的角度的状态被支撑。另外，通过使支撑部66a的高度(y轴方向的长度)与支撑部66b的高度(y轴方向的长度)相同，从而第一传感器5a以及第二传感器5b分别对称地以相同的角度倾斜的状态被支撑。
[0057]
在上述的结构中，对第一传感器5a以及第二传感器5b被支撑部66a、66b、以及66c支撑的结构进行了说明。然而，一个实施方式的电子设备1不限定于这样的结构。例如，在罩构件60的内部，第一传感器5a也可以被支撑板68a支撑。在该情况下，支撑板68a也可以被支撑部66a以及66c支撑。同样地，在罩构件60的内部中，第二传感器5b也可以被支撑板68b支撑。在该情况下，支撑板68b也可以被支撑部66b以及66c支撑。
[0058]
如图4所示，第一传感器5a以及第二传感器5b可以例如配置于相邻的不同的斜面。即，第一传感器5a可以配置于第一斜面(支撑板68a)，第二传感器5b可以配置于与第一斜面(支撑板68a)不同的第二斜面(支撑板68b)。在该情况下，如图4所示，支撑板68a以及支撑板68b例如也可以形成为将被支撑部66c支撑的部分设为相同棱线的两个斜面。这样，配置有
第一传感器5a的面(支撑板68a)以及配置有第二传感器5b的面(支撑板68b)也可以形成具有相同棱线的两个斜面。另外，如图4所示，第一传感器5a以及第二传感器5b也可以相互配置在附近。进而，配置有第一传感器5a的面(支撑板68a)以及配置有所述第二传感器5b的面(支撑板68b)也可以分别被与各个面(68a、68b)平行的罩构件60覆盖。
[0059]
图5是表示在一个实施方式的电子设备1中第一传感器5a以及第二传感器5b的配置的例子的图。图5是仅示出了图4所示的构件中的第一传感器5a以及第二传感器5b的配置的图。即，图5所示的第一传感器5a以及第二传感器5b示出了图4所示的第一传感器5a以及第二传感器5b的配置。以下，将图4所示的y轴的正方向记作“电子设备1的正面方向”。即，电子设备1的正面方向表示图5所示的角度0
°
的方向。
[0060]
在图5中，由方向dan表示第一传感器5a的正面方向，由方向dbn表示第二传感器5b的正面方向。如上所述，传感器5的正面方向可以设为与在传感器5中配置有多个天线的面正交的方向。
[0061]
如图5所示，第一传感器5a的正面方向dan是从电子设备1的正面方向(角度0
°
的方向)逆时针地旋转角度φa后的方向。即，第一传感器5a的正面方向dan与电子设备1的正面方向(角度0
°
的方向)所成的角的大小为φa。另外，如图5所示，第二传感器5b的正面方向dbn是从电子设备1的正面方向(角度0
°
的方向)顺时针地旋转角度φb后的方向。即，第二传感器5b的正面方向dbn与电子设备1的正面方向(角度0
°
的方向)所成的角的大小为φb。在一个实施方式的电子设备1中，角度φa的大小与角度φb的大小可以是相同的，也可以是不同的。另外，角度φa或者角度φb中的至少一方的大小可以设定例如30
°
等任意的角度。
[0062]
如图5所示，第一传感器5a以及第二传感器5b配置于不是同一平面的两个面，由此朝向彼此不同的方向。这样，第一传感器5a以及第二传感器5b可以以相互不平行的朝向配置。即，第一传感器5a以及第二传感器5b也可以配置为相互呈规定的角度(例如图5所示的φa+φb)的朝向。
[0063]
接着，对由一个实施方式的电子设备1能够检测物体的范围进行说明。
[0064]
如图5所示，将由第一传感器5a能够检测物体的角度范围设为例如范围ta。另外，将由第二传感器5b能够检测物体的角度范围设为例如范围tb。在图5中，第一传感器5a以及第二传感器5b的大小与范围ta以及范围tb的大小不必一定表示现实的比例。另外，第一传感器5a以及第二传感器5b的形状、以及范围ta以及范围tb的形状不限定于图5所示的形状。
[0065]
如图5所示，由第一传感器5a能够检测物体的角度范围ta不足180
°
。同样地，由第二传感器5b能够检测物体的角度范围tb也不足180
°
。如上所述，在从传感器的正面方向(方向dan或方向dbn)起的角度扩展的区域中，反射波的接收强度变小，广角的范围内的物体的检测精度降低。即，第一传感器5a在从方向dan起
±
90
°
的角度附近，物体的检测精度降低。同样地，第二传感器5b在从方向dbn
±
90
°
的角度附近，物体的检测精度降低。然而，一个实施方式的电子设备1通过具有第一传感器5a以及第二传感器5b，能够将能够检测物体的角度范围设为范围ta以及范围tb的合成。因此，一个实施方式的电子设备1能够使能够检测物体的角度范围大于180
°
的范围。
[0066]
这样，在一个实施方式的电子设备1中，也可以使由第一传感器5a以及第二传感器5b能够检测反射发送波t的物体的角度大于180
°
。根据一个实施方式的电子设备1，即使在角度大于180
°
那样的广角的范围内，也能够不降低物体的检测精度。因此，根据一个实施方
式的电子设备1，能够在较宽的范围内以良好的精度检测物体。另外，根据一个实施方式的电子设备1，例如即使在设置于移动体时设置位置等存在制约的情况下，也能够期待减小物体检测的死角。
[0067]
图5所示的具有第一传感器5a以及第二传感器5b的电子设备1在相同时刻以相同频率发送和/或接收电波时，在范围ta以及范围tb的重复部分可能发生干扰。因此，电子设备1也可以控制为，控制第一传感器5a以及第二传感器5b中的一方或双方，在范围ta以及范围tb的重复部分不在相同时刻以相同频率发送和/或接收电波。
[0068]
例如，在第一传感器5a以及第二传感器5b发送相同频率的电波的情况下，也可以通过控制第一传感器5a以及第二传感器5b中的至少一方的发送波的波束的方向，从而使范围ta以及范围tb的重复部分变窄或者消失。另外，在第一传感器5a以及第二传感器5b向范围ta以及范围tb的重复部分发送电波的情况下，也可以使发送波的频率分别不同。这样，在范围ta以及范围tb的重复部分，也能够使第一传感器5a以及第二传感器5b的检测结果重叠。而且，在第一传感器5a以及第二传感器5b向范围ta以及范围tb的重复部分发送电波的情况下，也可以以空间上(图4所示的z轴方向)不重复的方式发送电波。通过以上的至少任意一个措施，能够避免或降低范围ta以及范围tb的重复部分的电波干扰。
[0069]
接着，从功能和/或动作的观点对一个实施方式的电子设备1进行进一步说明。
[0070]
图6是概略性地表示一个实施方式的电子设备1的结构的功能框图。
[0071]
如图6所示，一个实施方式的电子设备1具有第一传感器5a以及第二传感器5b。如图6所示，第一传感器5a与第二传感器5b可以电连接。通过这样的连接，在一个实施方式的电子设备1中，第一传感器5a以及第二传感器5b中的一方的传感器也可以控制另一方的传感器。例如，也可以将第一传感器5a以及第二传感器5b中的一方作为主传感器，将另一方作为副传感器。在该情况下，例如，主传感器也可以控制副传感器的动作。
[0072]
例如，如图6所示，第一传感器5a可以具有发送控制部28。而且，第一传感器5a的发送控制部28可以与第二传感器5b电连接。在该情况下，发送控制部28不仅控制基于第一传感器5a的发送波的发送，还可以控制基于第二传感器5b的发送波的发送。即，在由第一传感器5a控制基于第二传感器5b的发送波的发送的情况下，第一传感器5a所具有的发送控制部28可以控制基于第二传感器5b的发送波的发送。在该情况下，第一传感器5a的发送控制部28例如也可以控制第二传感器5b所发送的发送波的发送时机。另外，在该情况下，第一传感器5a的发送控制部28例如也可以以第一传感器5a所发送的发送波的频率与第二传感器5b所发送的发送波的频率不同的方式进行控制。
[0073]
这样，在一个实施方式的电子设备1中，第一传感器5a也可以控制基于第二传感器5b的发送波的发送。另外，在一个实施方式的电子设备1中，第一传感器5a也可以控制第二传感器5b所发送的发送波的发送时机。另外，在一个实施方式的电子设备1中，第一传感器5a也可以以第一传感器5a所发送的发送波的频率与第二传感器5b所发送的发送波的频率不同的方式进行控制。另外，在一个实施方式的电子设备1中，第一传感器5a以及第二传感器5b也可以分别独立地被控制。
[0074]
另外，如图6所示，基于第一传感器5a的检测结果的输出可以与基于第二传感器5b的检测结果的输出合成后输出到电子设备1的外部。例如，在电子设备1的物体的检测结果通过can(controller area network：控制器局域网络)通信而被输出的情况下，来自第一
传感器5a的输出和来自第二传感器5b的输出例如能够通过id来区别。因此，即使将第一传感器5a的检测结果的输出以及第二传感器5b的检测结果的输出汇总而输出到电子设备1的外部，也能够之后作为各自的输出来识别。在该情况下，基于第一传感器5a的检测结果的输出以及基于第二传感器5b的检测结果的输出能够如电子设备1所具有的一个传感器的输出那样进行处理。另外，基于第一传感器5a的检测结果的输出以及基于第二传感器5b的检测结果的输出也可以分别在适当地实施了规定的修正的基础上，从电子设备1输出。另一方面，基于第一传感器5a的检测结果的输出和基于第二传感器5b的检测结果的输出也可以分别独立地输出至电子设备1的外部。
[0075]
接着，对第一传感器5a以及第二传感器5b各自的结构进行更详细的说明。
[0076]
图7是表示传感器5的结构的功能框图。图7是用于说明例如第一传感器5a或第二传感器5b的结构的图。
[0077]
如上所述，第一传感器5a可以包括图7所示的发送控制部28。另一方面，第二传感器5b也可以不包括图7所示的发送控制部28。以下，对一个实施方式的电子设备1的传感器5的结构的一例进行说明。
[0078]
在通过毫米波方式的雷达测定距离等时，大多使用调频连续波雷达(以下，表述为fmcw雷达(frequency modulated continuous wave radar))。fmcw雷达对发送的电波的频率进行扫描而生成发送信号。因此，例如在使用79ghz的频带的电波的毫米波方式的fmcw雷达中，使用的电波的频率例如为77ghz～81ghz那样，具有4ghz的频带宽度。79ghz的频带的雷达具有如下特征：相比例如24ghz、60ghz、76ghz的频带等其他毫米波/准毫米波雷达，能够使用的频带宽度更宽。以下，作为一例，对这样的实施方式进行说明。
[0079]
如图7所示，一个实施方式的传感器5具有控制部10。另外，一个实施方式的传感器5也可以适当地包括发送部20、接收部30a～30d、以及存储部40等中的至少任一个这样的其他功能部。如图7所示，传感器5可以具有如接收部30a～30d那样的多个接收部。以下，在不区分接收部30a、接收部30b、接收部30c、接收部30d的情况下，简称为“接收部30”。
[0080]
控制部10可以具有距离fft处理部11、速度fft处理部12、距离速度检测判定部13、到来角推定部14、以及物体检测部15。关于控制部10所含的这些功能部在以后面进一步说明。
[0081]
如图7所示，发送部20可以具有信号生成部21、合成器22、相位控制部23a和23b、放大器24a和24b、以及发送天线25a和25b。以下，在不区分相位控制部23a和相位控制部23b的情况下，简称为“相位控制部23”。另外，以下，在不区分放大器24a和放大器24b的情况下，简称为“放大器24”。另外，以下，在不区分发送天线25a和发送天线25b的情况下，简称为“发送天线25”。
[0082]
如图7所示，接收部30可以具有各自对应的接收天线31a～31d。以下，在不区分接收天线31a、接收天线31b、接收天线31c、接收天线31d的情况下，简称为“接收天线31”。另外，如图7所示，多个接收部30可以分别具有lna32、混合器33、if部34、以及ad转换部35。接收部30a～30d可以分别设为相同的结构。在图7中，作为代表例，仅概略性地示出了接收部30a的结构。
[0083]
一个实施方式的传感器5所具有的控制部10以控制构成传感器5的各功能部为代表，能够进行传感器5整体的动作的控制。控制部10为了提供用于执行各种功能的控制以及
处理能力，可以包括例如cpu(central processing unit：中央处理单元)或者dsp(digital signal processor：数字信号处理器)那样的至少一个处理器。控制部10可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，还可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为ic(integrated circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，控制部10可以构成为例如cpu以及由该cpu执行的程序。控制部10也可以适当地包括控制部10的动作所需的存储器。
[0084]
存储部40可以存储有在控制部10中执行的程序以及在控制部10中执行的处理的结果等。另外，存储部40也可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。存储部40例如能够由半导体存储器或磁盘等构成，但不限定于此，能够设为任意的存储装置。另外，例如，存储部40也可以是插入本实施方式的电子设备1的存储器卡那样的存储介质。另外，如上所述，存储部40也可以是作为控制部10使用的cpu的内部存储器。
[0085]
在一个实施方式中，存储部40可以存储用于设定基于从发送天线25发送的发送波t以及从接收天线31接收的反射波r来检测物体的范围的各种参数。
[0086]
在一个实施方式的传感器5中，控制部10能够控制发送部20以及接收部30中的至少一方。在该情况下，控制部10可以基于存储于存储部40的各种信息，来控制发送部20以及接收部30中的至少一方。另外，在一个实施方式的传感器5中，控制部10也可以指示信号生成部21生成信号、或者控制信号生成部21生成信号。
[0087]
信号生成部21通过发送控制部28的控制，生成从发送天线25作为发送波t发送的信号(发送信号)。信号生成部21在生成发送信号时，例如可以基于发送控制部28的控制，来分配发送信号的频率。具体而言，信号生成部21可以按照由发送控制部28设定的参数来分配发送信号的频率。例如，信号生成部21通过从发送控制部28或者存储部40接收频率信息，从而生成例如77～81ghz那样的频带的规定的频率的信号。信号生成部21可以构成为包括例如电压控制振荡器(vco)那样的功能部。
[0088]
信号生成部21和/或发送控制部28可以构成为具有该功能的硬件，也可以由例如微型计算机等构成，也可以构成为例如cpu那样的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下说明的各功能部也可以构成为具有该功能的硬件，在可能的情况下，也可以例如由微型计算机等构成，也可以构成为例如cpu那样的处理器以及由该处理器执行的程序等。
[0089]
在一个实施方式的传感器5中，信号生成部21例如可以生成线性调频信号(chirp signal)那样的发送信号(发送线性调频信号)。特别是，信号生成部21也可以生成频率周期性线性变化的信号(线形线性调频信号(linear chirp signal))。例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地从77ghz线性增大至81ghz的线性调频信号。另外，例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地重复从77ghz至81ghz的线性增大(向上线性调频)以及减少(向下线性调频)的信号。信号生成部21所生成的信号例如可以在控制部10中预先设定。另外，信号生成部21所生成的信号例如也可以预先存储于存储部40等中。由于在雷达那样的技术领域中使用的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由信号生成部21生成的信号向合成器22供给。
[0090]
合成器22使信号生成部21所生成的信号的频率上升至规定的频带的频率。合成器22可以使信号生成部21所生成的信号的频率上升至作为从发送天线25发送的发送波t的频
率而选择的频率。作为从发送天线25发送的发送波t的频率而选择的频率也可以例如由控制部10来设定。另外，作为从发送天线25发送的发送波t的频率而选择的频率也可以例如存储于存储部40中。通过合成器22而使得频率上升的信号被供给至相位控制部23以及混合器33。在相位控制部23为多个的情况下，通过合成器22而使得频率上升的信号可以分别被供给至多个相位控制部23。另外，在接收部30为多个的情况下，通过合成器22而使得频率上升的信号可以被供给至多个接收部30中的各个混合器33。
[0091]
相位控制部23控制从合成器22供给的发送信号的相位。具体而言，相位控制部23可以例如基于控制部10的控制，通过适当地提前或延迟从合成器22供给的信号的相位，来调整发送信号的相位。在该情况下，相位控制部23也可以基于从多个发送天线25发送的各个发送波t的路径差，来调整各个发送信号的相位。通过相位控制部23适当地调整各个发送信号的相位，从而从多个发送天线25发送的发送波t在规定的方向上相互增强而形成波束(波束成形)。在该情况下，波束成形的方向与多个发送天线25分别发送的发送信号的应控制的相位量的相关关系例如可以存储于存储部40中。由相位控制部23进行了相位控制的发送信号被供给至放大器24。
[0092]
放大器24例如基于控制部10的控制而对从相位控制部23供给的发送信号的功率(power)进行放大。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个放大器24可以例如基于控制部10的控制而分别对从多个相位控制部23中分别对应的相位控制部23供给的发送信号的功率(power)进行放大。由于使发送信号的功率放大的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。放大器24与发送天线25连接。
[0093]
发送天线25将由放大器24放大后的发送信号作为发送波t输出(发送)。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个发送天线25可以将由多个放大器24中分别对应的放大器24放大后的发送信号分别作为发送波t输出(发送)。发送天线25能够与已知的雷达技术中使用的发送天线同样地构成，因此省略更详细的说明。
[0094]
这样一来，一个实施方式的传感器5具有发送天线25，能够从发送天线25发送发送信号(例如发送线性调频信号)作为发送波t。在此，构成电子设备1的各功能部中的至少一个可以收纳于一个框体。另外，在该情况下，该一个框体可以为无法容易地打开的结构。例如，可以为发送天线25、接收天线31、放大器24被收纳于一个框体并且该框体不容易被打开的结构。进而，在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，发送天线25也可以例如经由雷达罩这样的罩构件，向移动体100的外部发送发送波t。在该情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖发送天线25，能够降低发送天线25因与外部的接触而破损或产生不良的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时被称为天线罩。
[0095]
图7所示的传感器5以具有两个发送天线25为例而示出。然而，在一个实施方式中，传感器5也可以具有任意数量的发送天线25。另一方面，在一个实施方式中，传感器5在从发送天线25发送的发送波t在规定方向上形成波束的情况下，可以具有多个发送天线25。在一个实施方式中，传感器5可以具有任意的多个发送天线25。在该情况下，传感器5可以具有与多个发送天线25分别对应的多个相位控制部23以及多个放大器24。然后，多个相位控制部23可以分别控制从合成器22供给并从多个发送天线25发送的多个发送波的相位。另外，多个放大器24可以分别对从多个发送天线25发送的多个发送信号的功率进行放大。这样，在
图7所示的传感器5具有多个发送天线25的情况下，可以构成为分别包括从该多个发送天线25发送发送波t所需的多个功能部。
[0096]
接收天线31接收反射波r。反射波r可以是发送波t被规定的物体200反射后的波。接收天线31可以构成为包括例如接收天线31a～接收天线31d那样的多个天线。由于接收天线31能够与已知的雷达技术中使用的接收天线同样地构成，因此省略更详细的说明。接收天线31与lna32连接。基于由接收天线31接收到的反射波r的接收信号被供给至lna32。
[0097]
一个实施方式的传感器5能够从多个接收天线31接收例如作为线性调频信号这样的发送信号(发送线性调频信号)而发送的发送波t被规定的物体200反射后的反射波r。这样，在发送作为发送波t的发送线性调频信号的情况下，基于接收到的反射波r的接收信号被记作接收线性调频信号。即，传感器5从接收天线31接收接收信号(例如接收线性调频信号)作为反射波r。在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，接收天线31也可以经由例如雷达罩这样的罩构件从移动体100的外部接收反射波r。在该情况下，雷达罩可以例如由合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖接收天线31，能够降低接收天线31因与外部的接触而破损或产生不良的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时也被称为天线罩。
[0098]
另外，在接收天线31设置在发送天线25的附近的情况下，也可以构成为将它们一并包括在一个传感器5中。即，在一个传感器5中，例如可以包括至少一个发送天线25以及至少一个接收天线31。例如，一个传感器5也可以包括多个发送天线25以及多个接收天线31。在这种情况下，例如也可以利用一个雷达罩这样的罩构件覆盖一个雷达传感器。
[0099]
lna32将基于由接收天线31接收到的反射波r的接收信号以低噪声进行放大。lna32可以是低噪声放大器(low noise amplifier)，将从接收天线31供给的接收信号以低噪声放大。由lna32放大的接收信号向混合器33供给。
[0100]
混合器33将从lna32供给的rf频率的接收信号与从合成器22供给的发送信号混合(相乘)，由此生成差拍信号。由混合器33混合的差拍信号被供给至if部34。
[0101]
if部34通过对从混合器33供给的差拍信号进行频率转换，从而使差拍信号的频率降低至中间频率(if(intermediate frequency：中频)频率)。通过if部34降低了频率的差拍信号被供给至ad转换部35。
[0102]
ad转换部35对从if部34供给的模拟的差拍信号进行数字化。ad转换部35可以由任意的模拟-数字转换电路(analog to digital converter(adc))构成。通过ad转换部35进行数字化后的差拍信号向控制部10的距离fft处理部11供给。在接收部30是多个的情况下，通过多个ad转换部35进行数字化后的各个差拍信号可以被供给至距离fft处理部11。
[0103]
距离fft处理部11基于从ad转换部35供给的差拍信号，推定搭载了传感器5的移动体100与物体200之间的距离。距离fft处理部11可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，距离fft处理部11由进行快速傅里叶变换(fast fourier transform(fft))处理的任意的电路或芯片等构成。
[0104]
距离fft处理部11对由ad转换部35进行数字化后的差拍信号进行fft处理(以下，适当地表述为“距离fft处理”)。例如，距离fft处理部11可以对从ad转换部35供给的复信号进行fft处理。由ad转换部35进行数字化后的差拍信号能够表示为信号强度(功率)的时间变化。距离fft处理部11通过对这样的差拍信号进行fft处理，能够表示为与各频率对应的
信号强度(功率)。距离fft处理部11也可以在通过距离fft处理而得到的结果中峰值为规定的阈值以上的情况下，判断为规定的物体200存在于与该峰值对应的距离。例如，如基于恒虚警率(cfar(constant false alarm rate))检测处理那样，已知一种在根据干扰信号的平均功率或振幅检测到阈值以上的峰值的情况下，判断为存在反射发送波的物体(反射物体)的方法。
[0105]
这样，一个实施方式的传感器5基于作为发送波t而发送的发送信号以及作为反射波r而接收的接收信号，能够将反射发送波t的物体200作为目标进行检测。
[0106]
距离fft处理部11基于一个线性调频信号，能够推定与规定的物体之间的距离。即，电子设备1通过进行距离fft处理，能够测定(推定)图1所示的距离l。通过对差拍信号进行fft处理，测定(推定)与规定的物体之间的距离的技术本身是公知，因此适当地简化或省略更详细的说明。由fft处理部11进行了距离fft处理的结果(例如距离的信息)可以向速度fft处理部12供给。另外，由距离fft处理部11进行了距离fft处理的结果也可以向距离速度检测判定部13和/或物体检测部15等供给。
[0107]
速度fft处理部12基于由距离fft处理部11进行了距离fft处理后的差拍信号，来推定搭载于传感器5的移动体100与物体200的相对速度。速度fft处理部12可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，速度fft处理部12可以由进行快速傅里叶变换(fast fourier transform(fft))处理的任意的电路或芯片等构成。
[0108]
速度fft处理部12对由距离fft处理部11进行了距离fft处理的差拍信号进一步进行fft处理(以下，适当地称为“速度fft处理”)。例如，速度fft处理部12可以对从距离fft处理部11供给的复信号进行fft处理。速度fft处理部12基于线性调频信号的子帧，能够推定与规定的物体的相对速度。如上所述，当对差拍信号进行距离fft处理时，能够生成多个矢量。通过求出对这些多个矢量进行了速度fft处理的结果中的峰值的相位，能够推定与规定的物体的相对速度。即，通过进行速度fft处理，传感器5能够测定(推定)图1所示的移动体100与规定的物体200的相对速度。通过对进行了距离fft处理的结果进行速度fft处理，测定(推定)与规定的物体的相对速度的技术本身是公知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由速度fft处理部12进行了速度fft处理的结果(例如速度的信息)可以被供给至到来角推定部14。另外，由速度fft处理部12进行了速度fft处理的结果也可以被供给至距离速度检测判定部13和/或物体检测部15等。
[0109]
距离速度检测判定部13基于由距离fft处理部11进行了距离fft处理后的结果和/或由速度fft处理部12进行了速度fft处理的结果，来进行距离和/或相对速度的判定处理。距离速度检测判定部13判定在规定的距离和/或规定的相对速度下是否检测到了目标。
[0110]
到来角推定部14基于由速度fft处理部12进行了速度fft处理的结果，来推定反射波r从规定的物体200到来的方向。传感器5通过从多个接收天线31接收反射波r，能够推定反射波r到来的方向。例如，设多个接收天线31以规定的间隔配置。在该情况下，从发送天线25发送的发送波t被规定的物体200反射而成为反射波r，以规定的间隔配置的多个接收天线31分别接收反射波r。然后，到来角推定部14基于多个接收天线31分别接收到的反射波r的相位以及各自的反射波r的路径差，能够推定反射波r向接收天线31到来的方向。即，电子设备1基于进行了速度fft处理的结果，能够测定(推定)图1所示的到来角θ。
[0111]
提出了各种基于进行了速度fft处理的结果来推定反射波r到来的方向的技术。例
如，作为已知的到来方向推定的算法，已知有music(multiple signal classification：多重信号分类)、以及esprit(estimation of signal parameters via rotational invariance technique：通过旋转不变性技术估计信号参数)等。因此，关于公知的技术则适当地简化或省略更详细的说明。由到来角推定部14推定出的到来角θ的信息(角度信息)可以被供给至物体检测部15。
[0112]
物体检测部15基于从距离fft处理部11、速度fft处理部12、以及到来角推定部14中的至少任一个供给的信息，检测存在于发送波t的发送范围的物体。物体检测部15也可以基于所供给的距离的信息、速度的信息、以及角度信息进行例如聚类处理，由此进行物体检测。作为对数据进行聚类时使用的算法，已知有例如dbscan(density-based spatial clustering of applications with noise，具有噪声的基于密度的空间聚类)等。在聚类处理中，例如，也可以计算构成检测出的物体的点的平均功率。在物体检测部15中检测出的物体的距离的信息、速度的信息、角度信息、以及功率的信息也可以向ecu50(electronic control unit))供给。在该情况下，在移动体100是汽车的情况下，也可以使用例如can(controller area network：控制器区域网络)这样的通信接口进行通信。
[0113]
图7所示的传感器5具有两个发送天线25以及四个接收天线31。然而，一个实施方式的传感器5也可以具有任意数量的发送天线25以及任意数量的接收天线31。例如，通过具有两个发送天线25以及四个接收天线31，从而能够假设认为传感器5具有由八根天线构成的假设天线阵列。这样，传感器5也可以例如通过使用假想的八根天线，来接收例如16个子帧的反射波r。
[0114]
这样，一个实施方式的第一传感器5a以及第二传感器5b可以分别具有发送天线25、接收天线31、控制部10。发送天线25发送发送波t。接收天线31接收发送波t被反射后的反射波r。另外，控制部10基于作为发送波t而被发送的发送信号以及作为反射波r而被接收的接收信号，来检测发射发送波t的物体。
[0115]
基于各附图以及实施例对本发明进行了说明，但需要注意的是本领域技术人员很容易基于本发明进行各种变形或修改。因此，需要注意的是这些变形或修改也包括在本发明的范围内。例如，各功能部中包含的功能等以在逻辑上不矛盾的方式能够进行再配置。多个功能部等可以组合为一个，也可以进行分割。上述的本发明的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本发明的内容只要是本领域技术人员，就能够基于本发明对本发明的内容进行各种变形和修改。因此，这些变形和修改包括在本发明的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各技术方案、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加入另一个实施方式，或者，能够置换为另一个实施方式的各功能部、各技术方案、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各技术方案、各步骤等组合成一个，或者进行分割。另外，上述的本发明的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征，或省略一部分来实施。
[0116]
例如，对上述的实施方式的电子设备1具有两个传感器5(第一传感器5a以及第二传感器5b)的方式进行了说明。然而，一个实施方式的电子设备1也可以具有三个以上的传感器5。例如，如图8所示，一个实施方式的电子设备1也可以具有第一传感器5a、第二传感器5b、以及第三传感器5c。根据这样的实施方式的电子设备，即使在角度大于180
°
的广角的范
围内，也不会降低物体的检测精度。因此，根据这样的实施方式的电子设备，能够在较宽的范围内以良好的精度检测物体。另外，根据这样的实施方式的电子设备，例如即使在设置于移动体时设置位置等存在制约的情况下，也能够期待减小物体检测的死角。
[0117]
上述实施方式不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制方法来实施。而且，例如，上述实施方式也可以作为电子设备1这样的设备所执行的程序来实施。
[0118]
附图标记的说明：
[0119]
1电子设备
[0120]
5传感器
[0121]
10控制部
[0122]
11距离fft处理部
[0123]
12速度fft处理部
[0124]
13距离速度检测判定部
[0125]
14到来角推定部
[0126]
15物体检测部
[0127]
20发送部
[0128]
21信号生成部
[0129]
22合成器
[0130]
23相位控制部
[0131]
24放大器
[0132]
25发送天线
[0133]
28发送控制部
[0134]
30接收部
[0135]
31接收天线
[0136]
32lna
[0137]
33混合器
[0138]
34if部
[0139]
35ad转换部
[0140]
40存储部
[0141]
60罩构件
[0142]
62罩底面部
[0143]
64间隔件
[0144]
66支撑部
[0145]
68支撑板
[0146]
100移动体
[0147]
200物体

技术特征：
1.一种电子设备，具有第一传感器以及第二传感器，其中，所述第一传感器以及所述第二传感器分别具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体，所述第一传感器以及所述第二传感器以相互不平行的朝向配置。2.如权利要求1所述的电子设备，其中，所述第一传感器以及所述第二传感器以相互呈规定的角度的朝向配置。3.如权利要求1或2所述的电子设备，其中，所述第一传感器配置于第一斜面，所述第二传感器配置于与所述第一斜面不同的第二斜面。4.如权利要求1至3中任一项所述的电子设备，其中，配置有所述第一传感器的面以及配置有所述第二传感器的面形成具有相同棱线的两个斜面。5.如权利要求1至4中任一项所述的电子设备，其中，所述第一传感器以及所述第二传感器彼此配置在附近。6.如权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，由所述第一传感器以及所述第二传感器能够检测所述物体的角度大于180
°
。7.如权利要求1至6中任一项所述的电子设备，其中，配置有所述第一传感器的面以及配置有所述第二传感器的面分别被与各个面平行的罩构件覆盖。8.如权利要求1至7中任一项所述的电子设备，其中，所述第一传感器与所述第二传感器电连接。9.如权利要求1至8中任一项所述的电子设备，其中，所述第一传感器控制基于所述第二传感器的发送波的发送。10.如权利要求9所述的电子设备，其中，所述第一传感器控制所述第二传感器所发送的发送波的发送时机。11.如权利要求9所述的电子设备，其中，所述第一传感器以所述第一传感器所发送的发送波的频率与所述第二传感器所发送的发送波的频率不同的方式进行控制。12.一种电子设备的控制方法，该电子设备具有以相互不平行的朝向配置的第一传感器以及第二传感器，其中，所述电子设备的控制方法在所述第一传感器以及所述第二传感器中分别包括以下步骤：由发送天线发送发送波的步骤；由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；以及基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体的步骤。
13.一种程序，使具有以相互不平行的朝向配置的第一传感器以及第二传感器的电子设备在所述第一传感器以及所述第二传感器中分别执行以下步骤：由发送天线发送发送波的步骤；由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；以及基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体的步骤。

技术总结
电子设备具有第一传感器以及第二传感器。第一传感器以及第二传感器分别具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收发送波被反射后的反射波；以及控制部，基于作为发送波而被发送的发送信号以及作为反射波而被接收的接收信号，来检测反射发送波的物体。第一传感器以及第二传感器以相互不平行的朝向配置。及第二传感器以相互不平行的朝向配置。及第二传感器以相互不平行的朝向配置。


技术研发人员：村上洋平 川路聪 佐东将行 锦户正光
受保护的技术使用者：京瓷株式会社
技术研发日：2021.11.11
技术公布日：2023/8/4