清洁组件、清洁设备及其运行控制方法与流程

1.本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁组件、清洁设备及其运行控制方法。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，清洁机器人走进了越来越多的家庭，解放了人类的双手。目前的一些清洁机器人，其清洁盘被固定到清洁机器人的主体底部，清洁机器人通过清洁盘与待清洁面之间的负压保持接触，当清洁盘在待清洁面旋转时即可实现对待清洁面的清洁。
3.在清洁机器人工作过程中，清洁盘可以沿平行于清洁面的方向进行旋转，当待清洁面的平整度较低时，清洁盘则难以与待清洁面进行良好的贴合，例如，当清洁面表面的凹凸幅度较大时，或者当整机行走至清洁面边缘凸起的边框时，硬质的清洁盘将局部覆盖不平整的表面，导致清洁盘与待清洁面的贴合度下降，清洁盘作用于待清洁面的吸附力降低，尤其是当清洁机器人应用在倾斜或竖直的待清洁面的场景时，容易发生下滑、掉落等风险。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术存在的不足，本发明提供了一种清洁组件、清洁设备及其运行控制方法，可以保证清洁组件与待清洁面之间的吸附力，使清洁设备始终可靠地吸附于待清洁面。
5.为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：
6.一种清洁组件，包括：
7.第一清洁模组，用于安装于清洁设备的主体；
8.第二清洁模组，套设于所述第一清洁模组；
9.所述第一清洁模组包括背向所述主体的第一表面，所述第二清洁模组包括背向所述主体的第二表面，所述第二清洁模组可相对于所述第一清洁模组活动，以使得所述第一表面至少部分凸出于所述第二表面，或者使得所述第二表面至少部分凸出于所述第一表面，或者使得所述第一表面与所述第二表面平齐；
10.弹性件，所述弹性件弹性压缩于所述第一清洁模组与所述第二清洁模组之间。
11.作为其中一种实施方式，所述第一清洁模组上形成有第一空间，所述第二清洁模组上形成有第二空间；所述第一空间和所述第二空间的任意一个为连通空间或者为贯通的连通空间；和/或，所述第一空间和所述第二空间的任意一个为由筋条间隔形成的贯通空间或者半包围空间。
12.作为其中一种实施方式，所述第一清洁模组包括设于其周向的一圈第一阻挡缘，所述第二清洁模组包括设于其周向的一圈第二阻挡缘，所述弹性件弹性压缩于所述第一阻挡缘与所述第二阻挡缘之间。
13.作为其中一种实施方式，所述第一清洁模组上设有第一限位部，所述第二清洁模
组上设有第二限位部，所述第一限位部、所述第二限位部分别位于所述第一清洁模组与所述第二清洁模组的朝向彼此的面上，所述第一限位部与所述第二限位部配合，以限制所述第二清洁模组脱出所述第一清洁模组。
14.作为其中一种实施方式，所述第一清洁模组上开设有避位孔，所述第二限位部可背向所述第一限位部运动至至少部分容纳于所述避位孔内。
15.作为其中一种实施方式，所述第一清洁模组、所述第二清洁模组的其中一个设有第一限位槽，所述第一清洁模组、所述第二清洁模组的另一个设有第一凸部，所述第一凸部插设于所述第一限位槽内，并可在所述第一限位槽内滑动；
16.或者，所述第二清洁模组可相对于所述第一清洁模组自由转动。
17.作为其中一种实施方式，所述第二清洁模组沿所述第一清洁模组的径向可摆动地设置。
18.本发明的另一目的在于提供一种清洁设备，包括：
19.主体；
20.上述的清洁组件；
21.动力组件，设于所述主体，用于驱动所述清洁组件在待清洁面行走；
22.负压装置，连通所述吸附空间，用于对所述吸附空间抽吸产生负压；
23.主控单元，用于控制所述动力组件和所述负压装置工作，使所述清洁组件吸附于待清洁面，并随所述动力组件沿待清洁面移动；
24.其中，所述清洁组件具有至少部分所述第二表面凸出于所述第一表面的第一状态、至少部分所述第一表面凸出于所述第二表面的第二状态，及所述第一表面与所述第二表面平齐的第三状态。
25.作为其中一种实施方式，所述清洁组件的中心轴相对于所述主体的中心轴倾斜设置。
26.作为其中一种实施方式，所述清洁设备还包括设于所述吸附空间内的行走盘，所述行走盘与所述动力组件耦接，且所述行走盘的盘面背向所述主体，用于在待清洁面转动，以带动所述主体沿待清洁面行走。
27.作为其中一种实施方式，所述清洁设备还包括设于所述主体的检测单元，所述检测单元用于检测所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度；
28.所述主控单元与所述检测单元通信连接，所述主控单元被配置为：
29.当所述检测单元检测到所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度降低时，发出警报信号和/或获取所述清洁设备的位置信号。
30.作为其中一种实施方式，所述检测单元包括压力检测模组，所述压力检测模组凸设于所述主体朝向待清洁面的一面，用于检测受到的待清洁面的压力；
31.和/或，所述检测单元包括负压传感器，所述负压传感器设于所述吸附空间、所述主体的至少一个内，用于检测作用于待清洁面的负压值。
32.作为其中一种实施方式，所述主控单元被配置为：
33.当所述第二清洁模组接触障碍物时，控制所述第一清洁模组的至少部分所述第一表面在负压作用下凸出于所述第二清洁模组的所述第二表面，以使所述第一清洁模组吸附于待清洁面；
34.当所述第一清洁模组接触障碍物时，控制所述第二清洁模组的至少部分所述第二表面在负压作用下凸出于所述第一清洁模组的所述第一表面，以使所述第二清洁模组吸附于待清洁面。
35.作为其中一种实施方式，所述主控单元被配置为：
36.当所述第二清洁模组接触到与待清洁面呈夹角连接的障碍物时，控制所述动力组件停止运行。
37.作为其中一种实施方式，所述主控单元被配置为：
38.当所述第二清洁模组接触到中心凸起的障碍物时，增大所述负压装置的功率；和/或，
39.当中心凸起的障碍物进入所述第二清洁模组内侧后，恢复所述负压装置的功率至初始功率。
40.作为其中一种实施方式，所述清洁设备还包括与所述动力组件耦接的扭动环，所述清洁组件与所述扭动环耦接以随所述扭动环转动；所述扭动环包括连通所述吸附空间和所述负压装置的内腔。
41.本发明的又一目的在于提供一种清洁设备的运行控制方法，应用于上述的清洁设备，所述清洁设备的运行控制方法包括：
42.在清洁设备在待清洁面行走过程中，控制所述第一清洁模组、所述第二清洁模组的至少一个吸附于待清洁面。
43.作为其中一种实施方式，所述清洁设备的运行控制方法还包括：
44.检测所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度；
45.当检测到所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度降低时，改变所述清洁设备的工作状态。
46.作为其中一种实施方式，所述当检测到所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度降低时，改变所述清洁设备的工作状态的步骤，包括：
47.判断与清洁组件接触的障碍物的类型；
48.当所述障碍物为与待清洁面呈夹角连接的第一种障碍物时，控制所述动力组件停止运行；和/或，当所述障碍物为中心凸起的第二种障碍物时，增大所述负压装置的功率。
49.本发明的清洁组件具有分体设置且可相对活动的第一清洁模组与第二清洁模组，第二清洁模组套设于第一清洁模组，当清洁组件安装于清洁设备后，第一清洁模组与第二清洁模组可以根据待清洁面的平整度自适应地调整相对位置关系，使得第一清洁模组与第二清洁模组至少有一个与待清洁面之间形成密闭的负压腔，从而保证清洁组件与待清洁面之间的吸附力，实现清洁设备在待清洁面的可靠吸附。
附图说明
50.图1a示出了本发明实施例的一种清洁设备的结构分解图；
51.图1b示出了本发明实施例的另一种清洁设备的结构分解图；
52.图2a为本发明实施例的一种清洁组件的结构分解图；
53.图2b示出了图2a的清洁组件的剖视图；
54.图3a为本发明实施例的另一种清洁组件的结构分解图；
55.图3b示出了图3a的清洁组件的剖视图；
56.图4为图3b中a处的放大图；
57.图5a、5b示出了本发明实施例的另几种不同的清洁组件的内部结构示意图；
58.图6示出了本发明一实施例的第一清洁模组、弹性件与清洁盘的结构分解示意图；
59.图7a示出了本发明一实施例的第一清洁模组、弹性件与清洁盘的配合方式示意图；
60.图7b示出了本发明一实施例的弹性件与清洁盘的配合方式示意图；
61.图8a～8c示出了本发明一实施例的第一清洁模组与第二清洁模组背面的几种配合方式示意图；
62.图8d～8e示出了本发明另一实施例的第一清洁模组与第二清洁模组背面的几种配合方式示意图；
63.图9示出了本发明实施例的清洁组件内的气流方式示意图；
64.图10a～10d示出了本发明实施例的清洁组件内的几种不同使用状态下的弹性件的压缩状态示意图；
65.图11示出了本发明实施例的第一清洁模组与浮动架的配合方式示意图；
66.图12为图11中b处的放大图；
67.图13示出了本发明实施例的清洁设备在待清洁面的行走方式示意图；
68.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
69.在本发明中，术语“设置”、“设有”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
70.术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
71.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
72.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
73.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
74.本发明实施例提供了一种清洁设备，主要用于对物体(例如，窗玻璃、墙玻璃、地板或墙体等)的脏污表面进行清洁。本技术的清洁设备可以是需要吸附在待清洁面上的清洁设备，如擦窗机、擦墙机、擦顶机等，也可以为不需要吸附在待清洁面上的清洁设备，如擦地机等。为了方便描述，下面以擦窗机为例对本技术的方案进行说明。
75.如图1a所示，本实施例提供了一种清洁设备，该清洁设备主要包括主体10以及设于主体10上的动力组件20、清洁组件40、负压装置50和主控单元m，动力组件20用于驱动清洁组件40在待清洁面行走，负压装置50连通清洁组件40，使清洁组件40内部产生负压，从而将其吸附于待清洁面。主控单元m用于控制动力组件20和负压装置50工作，使清洁组件40可吸附于待清洁面，并可随动力组件20沿待清洁面移动。可以理解的是，清洁组件40上形成有吸附空间；负压装置50连通所述吸附空间，用于对所述吸附空间抽吸产生负压。
76.示例性地，主体10可以包括下壳11、上壳12和盖板13，下壳11、上壳12围成内部各结构件如动力组件20等的安装空间，下壳11、盖板13围成连通负压装置50的空腔101。
77.在清洁设备工作过程中，主控单元m控制负压装置50工作，使清洁组件40吸附于待清洁面，主控单元m还可通过控制动力组件20工作，使得清洁设备整体在待清洁面行走，从而带动清洁组件40在待清洁面进行擦拭，完成清洁工作。
78.如图1a所示，在一个实施例中，清洁设备可以不包括行走盘。例如，清洁组件40的中心轴可相对于主体10的中心轴倾斜设置，可以使得清洁组件40兼具行走的功能。当清洁组件40的中心轴可相对于主体10的中心轴倾斜时，在清洁组件40转动的过程中，清洁组件40在待清洁面上的受力不均匀，清洁组件40的不同部位受到的摩擦力不同，如此，清洁组件40可以在转动的过程中行进，使得清洁设备到达待清洁面的不同位置进行清洁。
79.如图1b所示，在另一个实施例中，清洁设备还可以包括设于清洁组件40内的行走盘60，行走盘60与动力组件20耦接，且行走盘60的盘面背向主体10，用于在待清洁面转动，以带动主体10在沿待清洁面行走。在清洁设备工作时，行走盘60具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区，高摩擦区与待清洁面之间的摩擦力大于低摩擦区与待清洁面之间的摩擦力。行走盘60的不同区域与待清洁面的摩擦力不同，这样每个行走盘60与待清洁面之间存在摩擦力差，该摩擦力差可以提供清洁设备直线行走的动力，如此即可实现清洁设备在待清洁面上的行走。
80.可以理解的是，在其他实施方式中，清洁设备的行走方式可以不同，例如，清洁设备包括设于主体10上的专门的行走机构，行走机构可以是独立于清洁组件40之外的行走盘，行走盘可在待清洁面转动，行走盘具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区，通过行走盘与待清洁面之间产生的摩擦力带动清洁装置在待清洁面上移动。
81.如图2a、图2b所示，本实施例还提供了一种清洁组件40，包括分体设置的第一清洁模组41和第二清洁模组42，第一清洁模组41用于安装于清洁设备的主体10，第二清洁模组42套设于第一清洁模组41，从而，第二清洁模组42可相对于第一清洁模组41朝向靠近和远离主体10的方向进行运动。可以理解的是，第一清洁模组41可以单独对待清洁面进行清洁，第二清洁模组42可以单独对待清洁面进行清洁，第一清洁模组41和第二清洁模组42也可以共同对待清洁面进行清洁。
82.具体地，第一清洁模组41内部形成有用于连通负压的第一空间q1，第二清洁模组42上形成有第二空间q2，第二空间q2形成于第二清洁模组42的内部，第二空间q2包围第一
空间q1，即，第二空间q2形成于第二清洁模组42外侧壁与第一清洁模组41的外侧壁之间。主体10内设有空腔101，清洁组件40的第一空间q1、第二空间q2和主体10的空腔101连通，负压装置50通过空腔101连通第一空间q1、第二空间q2，从而，当负压装置50工作时，可通过对空腔101进行抽吸，使得清洁组件40的第一空间q1、第二空间q2内产生负压，使清洁组件40可以吸附于待清洁面。可以理解的是，吸附空间包括设于第一清洁模组41上的第一空间q1与设于第二清洁模组42上的第二空间q2的至少一个。
83.可选地，第一空间q1和第二空间q2的任意一个为连通空间或者为贯通的连通空间；可选地，第一空间q1和第二空间q2的任意一个为由筋条间隔形成的贯通空间或者半包围空间。
84.如图8a～8c中，第一空间q1为贯通的连通空间，第二空间q2为由筋条间隔形成的半包围空间。
85.如图8d～8e中，第一空间q1可以为由筋条间隔形成的贯通空间，第二空间q2为由筋条间隔形成的半包围空间。
86.半包围的空间可以为第一清洁模组41和第二清洁模组42朝向待清洁面形成的空间，该空间可以是一个连通空间，或者可以为筋条间隔形成。
87.通过将第二清洁模组42套设于第一清洁模组41，使得第一清洁模组41内部的第一空间q1在待清洁面p的投影面积被第二空间q2在待清洁面p的投影面积包围于其中，第一清洁模组41安装于第二空间q2内侧。
88.进一步结合图8a～8c所示，其中，第一清洁模组41包括背向主体10的第一表面k1，第二清洁模组42包括背向主体10的第二表面k2，第二清洁模组42可相对于第一清洁模组41活动，以使得第一表面k1至少部分凸出于第二表面k2(如图8c)，或者使得第二表面k2至少部分凸出于第一表面k1(如图8a)，或者使得第一表面k1与第二表面k2平齐(如图8b)。
89.可以理解的是，上述“至少部分凸出”包括一部分凸出、一部分不凸出，以及完全凸出的情形。例如，当第一表面k1相对于第二表面k2倾斜，第一表面k1仅一侧伸出第二表面k2外时，则认为第一表面k1一部分凸出于第二表面k2，另一部分不凸出第二表面k2；当第一表面k1整体伸出于第二表面k2时，则认为第一表面k1完全凸出于第二表面k2；又例如，当第二表面k2相对于第一表面k1倾斜，第二表面k2仅一侧伸出第一表面k1时，则认为第二表面k2一部分凸出于第一表面k1，另一部分不凸出第一表面k1；当第二表面k2整体凸出于第一表面k1时，则认为第二表面k2完全凸出于第一表面k1。
90.示例性地，当第二清洁模组42相对于第一清洁模组41运动至远离主体10的极限位置时，第二表面k2完全凸出于第一表面k1(如图10a)；当第一清洁模组41吸附于待清洁面p，第二清洁模组42的第二表面k2的一侧与障碍物接触而被顶起时，第二表面k2倾斜，则第一清洁模组41的第一表面k1靠近障碍物所在侧的部分凸出于第二清洁模组42的第二表面k2(如图10c)；当第二清洁模组42吸附于待清洁面p，第一清洁模组41的第一表面k1的一侧与障碍物接触而被顶起时，第一表面k1倾斜，则第二清洁模组42的第二表面k2靠近障碍物所在侧的部分凸出于第一清洁模组41的第一表面k1(如图10d)。
91.与之相应地，主控单元m被配置为：当第二清洁模组42接触障碍物时，控制第一清洁模组41的第一表面k1在负压作用下至少部分凸出于第二清洁模组42的第二表面k2，以使第一清洁模组41吸附于待清洁面p；当第一清洁模组41接触障碍物时，控制第二清洁模组42
的第二表面k2在负压作用下至少部分凸出于第一清洁模组41的第一表面k1，以使第二清洁模组42吸附于待清洁面p。
92.结合图2b、图8a～8c、图10a～10d所示，根据不同的使用场景，在负压和待清洁面p等因素的共同作用下，清洁组件40具有第二表面k2至少部分凸出于第一表面k1的第一状态(如图8a、图10a、图10d)、第一表面k1至少部分凸出于第二表面k2的第二状态(如图8c、图10c)，及第一表面k1与第二表面k2平齐的第三状态(如图8b、图10b)，在清洁设备在待清洁面p清洁过程中，上述三种状态可以根据场景自由切换，从而满足不同的场景需求，使得清洁组件40始终保持可靠的吸附状态。第一状态、第二状态、第三状态中的任一个状态可向其余两个状态自由切换。
93.具体地，上述三种状态的切换过程如下：在第一状态下，第二清洁模组42可在负压作用下吸附于待清洁面p，在第二状态下，第一清洁模组41可在负压作用下吸附于待清洁面p，在第三状态下，第一清洁模组41、第二清洁模组42可在负压作用下吸附于待清洁面p。
94.在一个实施方式中，如图2a和图2b所示，清洁组件40包括弹性件43，弹性件43弹性压缩于第一清洁模组41与第二清洁模组42之间，以朝背向第一清洁模组41的方向对第二清洁模组42施加弹性推力，使得清洁组件40放置于待清洁面p时，第二清洁模组42始终受到朝向待清洁面p的推力，即使第二清洁模组42受障碍物推力翘起，第二清洁模组42也能在跨过障碍物后及时恢复至与待清洁面p接触的状态。可选地，弹性件43可以是环形，弹性件43也可以为间隔设置的多个弹性体。
95.另外，弹性件43也可以密封第一清洁模组41与第二清洁模组42之间的间隙，如此，第一清洁模组41与第二清洁模组42之间可以形成密闭的负压通道，使得第二清洁模组42相对于第一清洁模组41活动的过程中，二者之间的套接部位可以始终保持良好的气密封状态，从而保证清洁组件40在待清洁面p的真空吸附效果。示例性地，弹性件43可以采用橡胶、硅胶、弹性棉、弹簧、海绵、密封棉等材料制成，既可以起到密封效果，又能受力压缩，实现第二清洁模组42的自行复位。
96.如图2a～5b所示的实施例中，为了安装弹性件43，第一清洁模组41包括设于其周向的一圈第一阻挡缘410，相应地，第二清洁模组42包括设于其周向的一圈第二阻挡缘420，弹性件43弹性压缩于第一阻挡缘410与第二阻挡缘420之间。其中，弹性件43套设于第二清洁模组42外围，弹性件43与第一阻挡缘410、第二阻挡缘420围成密封的空间，从而避免空气从该处泄漏，保证清洁设备工作过程中的吸附力。
97.为了对弹性件43进行限位，可以在第一清洁模组41和/或第二清洁模组42的朝向彼此的表面形成有环形的容纳槽401，弹性件43则部分嵌设于容纳槽401内。如此，弹性件43与环形的容纳槽401可以形成可靠的面贴合，例如，除了弹性件43与容纳槽401的底面接触外，还可以通过设置容纳槽401的尺寸小于或等于弹性件43的厚度，使得弹性件43的侧壁与容纳槽401的侧壁也保持面贴合，可以进一步提升弹性件43的径向限位效果，防止其发生错位移动，同时也能增强接触部位的气密性。
98.在一个实施例中，如图4～图5b，第一清洁模组41上设有第一限位部402，第二清洁模组42上设有第二限位部403，第一限位部402、第二限位部403分别位于第一清洁模组41与第二清洁模组42的朝向彼此的面上，第一限位部402与第二限位部403配合，以限制第二清洁模组42脱出第一清洁模组41。示例性地，弹性件43位于第一限位部402、第二限位部403的
外围，以将第一限位部402、第二限位部403密封于弹性件43的内侧。
99.示例性地，第一限位部402、第二限位部403的其中一个为爪部，第一限位部402、第二限位部403的另一个为凸部，爪部与凸部配合，从而防止二者脱离。可以理解的是，如图4、图5a所示，爪部可以设于第二清洁模组42上，作为第二限位部403，凸部可以设于第一清洁模组41上，作为第一限位部402；或者，如图5b所示，凸部可以设于第二清洁模组42上，作为第二限位部403，爪部可以设于第一清洁模组41上，作为第一限位部402。
100.如图4和图6所示，凸部可以是弧形的凸肋，如图5a所示，凸部也可以是面向爪部的阻挡缘，用以限制爪部背向主体10运动的最大幅度。
101.参考图4、图6～7b，在一个实施例中，第一清洁模组41包括环形的第一安装部411和凸设于第一安装部411外周面的第一限位部402，第二清洁模组42包括环形的第二安装部4211和设于第二安装部4211内周面的第二限位部403，第二安装部4211套设于第一安装部411，且第二限位部403位于第一限位部402背向待清洁面p的一侧。
102.为了保证弹性件43具有较大的压缩量，第一清洁模组41上开设有避位孔4111，第二限位部403可背向第一限位部402运动至至少部分容纳于避位孔4111内。如此，在弹性件43处于最小压缩量时(如图10a)，第二限位部403钩挂于第一限位部402上方(即第一限位部402朝向主体10的一侧)；当弹性件43处于最大压缩量时，第二限位部403可部分容纳于避位孔4111内。示例性地，避位孔4111开设于第一安装部411的外围边缘，例如，开设于第一阻挡缘410，第二限位部403背向第一限位部402运动至避位孔4111内。
103.在一个实施例中，第二清洁模组42可以跟随第一清洁模组41进行转动。具体地，为保证第二清洁模组42与第一清洁模组41同步转动，第一清洁模组41、第二清洁模组42的其中一个设有第一限位槽404，第一清洁模组41、第二清洁模组42的另一个设有第一凸部405，第一凸部405插设于第一限位槽404内，并可在第一限位槽404内滑动。从而，通过第一凸部405与第一限位槽404配合，可以实现第二清洁模组42与第一清洁模组41在周向上的限位，使得第一清洁模组41可以带动第二清洁模组42进行同步转动。例如，若干第一凸部405沿第一清洁模组41的周向上间隔设置，若干第一限位槽404沿第二清洁模组42的周向上间隔设置，第一凸部405与第一限位槽404一一对应。又例如，第一凸部405设于第一安装部411的外周面，第一限位槽404设于第二安装部4211的内周面。弹性件43则位于第一限位槽404、第一凸部405的外围，以将第一限位槽404、第一凸部405密封于弹性件43的内侧。
104.可以理解的是，另一个实施例中，第二清洁模组42也可以相对于第一清洁模组41可自由转动地设置。在第一清洁模组41转动过程中，第二清洁模组42可以与待清洁面p保持接触而不随第一清洁模组41转动，而是随清洁设备的行走而在待清洁面p移动。
105.图8a～8c示出了第一清洁模组与第二清洁模组背面(朝向待清洁面p的一面)的几种配合方式示意图；其中，图8a示出的是第二清洁模组42的第二表面k2凸出于第一清洁模组41的第一表面k1的状态，图8b示出的是第二清洁模组42的第二表面k2与第一清洁模组41的第一表面k1平齐的状态，图8c示出的是第一清洁模组41的第一表面k1凸出于第二清洁模组42的第二表面k2的状态。在各个配合状态下，第一凸部405与第一限位槽404配合，可以实现第二清洁模组42与第一清洁模组41在周向上的限位，使得第一清洁模组41可以带动第二清洁模组42进行同步转动。
106.在一个实施例中，第二清洁模组42沿第一清洁模组41的径向可摆动地设置，使得
在第二清洁模组42相对于第一清洁模组41朝向或背向主体10运动的过程中，第二清洁模组42与第一清洁模组41之间还可以具有摆动的自由度，使得第二清洁模组42可以相对于第一清洁模组41倾斜，或者第一清洁模组41相对于第二清洁模组42倾斜，从而使得第一清洁模组41、第二清洁模组42适应不同的障碍物表面。可以理解的是，第一清洁模组41与第二清洁模组42在径向上具有移动自由度；在径向上，第一清洁模组41可以相对于第二清洁模组42移动，第二清洁模组42可以相对于第一清洁模组41移动。即，本技术的第二清洁模组42不仅可以相对于第一清洁模组41轴向移动，而且第二清洁模组42还可以相对于第一清洁模组41径向摆动。
107.如图9，示出了清洁设备放置于待清洁面p时的气流流向。当清洁设备放置于待清洁面p时，负压装置50产生的负压作用于清洁组件40与待清洁面p之间的空间，第一空间q1、第二空间q2内的气体被抽走，从而使得清洁组件40可以吸附于待清洁面p。示例性地，第二清洁模组42包括清洁盘421和套设于清洁盘421的清洁件422，清洁件422位于清洁盘421的朝向待清洁面p的一端，将第一清洁模组41包裹于其中，即，第一清洁模组41与第二清洁模组42共用一个清洁件422。清洁件422可以是清洁布、清洁棉等用于与待清洁面p接触而擦拭待清洁面p的柔性的透气材料。当清洁设备放置于待清洁面p时，外部的气体可在负压装置50的抽吸下，从清洁件422与待清洁面p接触的部位进入到第一空间q1、第二空间q2内，顺着主体10的空腔101进入负压装置50。
108.可以理解的是，在其他实施方式中，清洁件在清洁盘上的固定方式不限于套设，清洁件也可以通过魔术贴、胶水粘合等方式固定在清洁盘上。或者，清洁盘与清洁件也可以一体成型，例如，清洁件可以采用清洁棉，或者纳米纤维等透气且可除污的材质，清洁件一体地设于清洁盘的朝向待清洁面p的一侧，从而在清洁盘转动过程中与待清洁面p接触进行擦拭清洁。又或者，不同于上述第一清洁模组41与第二清洁模组42共用一个清洁件，二者的清洁件一体设置的情形，第一清洁模组41与第二清洁模组42的清洁件也可以分体设置，第一清洁模组41与第二清洁模组42也可以分别设置有清洁件，即，第一清洁模组41与第二清洁模组42都包括清洁盘和设于清洁盘上的清洁件。
109.如图2b，示出了清洁组件40组装完成后未放置到待清洁面p时，第一清洁模组41与第二清洁模组42的配合状态。当第二清洁模组42套设于第一清洁模组41后，弹性件43处于压缩状态，弹性件43的轴向上的两端分别弹性抵接第一清洁模组41与第二清洁模组42，以对第二清洁模组42施加背向第一清洁模组41的力，第一清洁模组41与第二清洁模组42在清洁组件40的轴向上呈彼此远离的最大极限状态，此时，清洁组件40的高度最大，第二清洁模组42的第二表面k2到主体10上朝向清洁面p的表面(即底面)的距离最大，第一清洁模组41的第一表面k1位于主体10与第二表面k2之间。
110.如图10a所示，示出了清洁设备启动但未放置到待清洁面p时清洁组件40的内部状态。此时，即使负压装置50运行，空腔101、第一空间q1、第二空间q2连通负压，外界气体可以从清洁组件40进入主体10及负压装置50，但是由于清洁设备与待清洁面p未形成封闭空间，清洁组件40内部无法产生负压值。在弹性件43的弹力作用下，第二清洁模组42被背向主体10推离至极限位置，清洁组件40处于第二清洁模组42的第二表面k2凸出于第一清洁模组41的第一表面k1的第一状态，此时，第二清洁模组42与第一清洁模组41之间的距离最大，为x1，弹性件43的压缩量最小，其高度值最大，为y1。
111.如图9，当清洁设备放置于待清洁面p时，第二清洁模组42与待清洁面p接触，清洁设备启动，负压装置50初次运行，清洁设备与待清洁面p之间形成密封空间。随着负压装置50的抽吸，空腔101、第一空间q1、第二空间q2之间的气体被抽出，清洁设备与待清洁面p之间的负压逐渐增大，当气压增大至大于弹性件43产生的弹性力时，弹性件43被进一步压缩，主体10随第一清洁模组41朝待清洁面p靠近。在负压的作用下，外界的气体会从清洁件422与待清洁面p接触的部位进入到第一空间q1、第二空间q2内，顺着主体10的空腔101进入负压装置50，气体流经处，如第一空间q1、第二空间q2、空腔101均产生负压，第一空间q1、第二空间q2与待清洁面p之间形成负压空间。
112.在初次运行负压装置50后，随着负压装置50的继续抽吸，清洁设备与待清洁面p之间的负压增大，逐渐增大，弹性件43被进一步压缩，直至第一清洁模组41、第二清洁模组42同时与待清洁面p接触，此时，清洁组件40工作于第一表面k1与第二表面k2平齐的第三状态(如图10b)。
113.如图10b所示，示出了清洁设备行走于平整的待清洁面p，且清洁组件40的第二清洁模组42、第一清洁模组41同时接触平整的待清洁面p时，清洁组件40的内部状态。此时，负压装置50保持运行，第一清洁模组41、第二清洁模组42同时与待清洁面p接触，空腔101、第一空间q1、第二空间q2连通负压，外界气体可以从清洁组件40进入主体10及负压装置50，清洁组件40的第一空间q1、第二空间q2与待清洁面p之间分别产生负压值，第一清洁模组41、第二清洁模组42同时吸附于待清洁面p。清洁组件40工作于第一表面k1与第二表面k2平齐的第三状态，此时，第二清洁模组42与第一清洁模组41之间的距离相比图10a的状态减小，变为x2，弹性件43的压缩量增大，其高度值减小为y2。此时的清洁组件40作用于待清洁面p的负压空间最大，为第一空间q1、第二空间q2的组合空间。
114.如图10c所示，示出了清洁设备行走至与待清洁面p呈夹角连接的第一种障碍物b1(如待清洁面p上的楔形的异物，或者待清洁面p的楔形的边框)接触时，清洁组件40的内部状态。此时，清洁组件40外围的第二清洁模组42首先接触并撞击第一种障碍物b1，随着清洁设备的继续行进，第二清洁模组42的面向第一种障碍物b1的一侧将跨在第一种障碍物b1的楔形面，在第一种障碍物b1的楔形面的引导下，第二清洁模组42被推高而翘起，脱离与待清洁面p的贴合状态，第二空间q2的封闭状态被破坏，第二清洁模组42朝向主体10靠近；而第一清洁模组41则在负压装置50的真空吸力下，继续保持在待清洁面p的吸附状态，清洁设备不会掉落；随着清洁设备的继续行进，第一清洁模组41的面向第一种障碍物b1的一侧也将跨在第一种障碍物b1的楔形面，第一种障碍物b1的楔形面则可继续推高第一清洁模组41，第一清洁模组41的第一空间q1的封闭状态被破坏而导致第一空间q1的负压值减小，当第一清洁模组41被抬高到一定程度后，第一清洁模组41与待清洁面p之间的吸附力不足以克服清洁设备的重力，则可以通过增大负压装置50的功率，或者改变清洁设备的行进方向等方式，避免清洁设备掉落的风险。
115.如图10d所示，示出了清洁设备行走至第二清洁模组42越过中心凸起的第二种障碍物b2时，清洁组件40的内部状态。第二种障碍物b2的中心凸起，四周倾斜，但考虑到竖直的待清洁面p(如玻璃)上的这种障碍物通常是较小的异物，其中心凸起高度有限，清洁设备可以跨过该第二种障碍物b2的最高点而不掉落。当清洁设备行走至第二清洁模组42初步接触第二种障碍物b2时，其过程与图10c部分类似，清洁组件40外围的第二清洁模组42首先接
触并撞击第二种障碍物b2，随着清洁设备的继续行进，第二清洁模组42的面向第二种障碍物b2的一侧将跨在第二种障碍物b2的倾斜面，在第一种障碍物b1的倾斜面的引导下，第二清洁模组42被推高而翘起，脱离与待清洁面p的贴合状态，第二空间q2的封闭状态被破坏，第二清洁模组42朝向主体10靠近；而第一清洁模组41则在负压装置50的真空吸力下，继续保持在待清洁面p的吸附状态；随着清洁设备的继续行进，第二清洁模组42先跨过第二种障碍物b2的中心凸起，随后跨过整个第二种障碍物b2，第二种障碍物b2完全进入第二空间q2后，在负压装置50的真空吸力下，第二空间q2重新吸附于待清洁面p而恢复封闭状态；随着清洁设备的继续行进，第一清洁模组41开始接触第二种障碍物b2，在第一种障碍物b1的倾斜面的引导下，第一清洁模组41被推高而翘起，脱离与待清洁面p的贴合状态，但是由于此时第二空间q2与待清洁面p呈封闭的负压空间，第一空间q1仍然保持负压状态，主体10、第一清洁模组41同时处于倾斜状态，但是清洁设备仍能正常行走在具有第二种障碍物b2的待清洁面p。
116.也就是说，本技术通过第一空间q1与第二空间q2的切换与配合，可以使得清洁设备无论在遇到第一种障碍物b1还是第二种障碍物b2，清洁设备均可以维持在待清洁面上，清洁设备不会掉落。
117.在一个实施例中，清洁设备还包括设于主体10的检测单元，检测单元用于检测清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度。具体地，检测单元包括压力检测模组s1和负压传感器s2的至少一个，压力检测模组s1可凸设于主体10朝向待清洁面p的一面，用于检测受到的待清洁面p的压力，例如，压力检测模组s1包括压力传感器，压力传感器与待清洁面p直接或间接接触，以测得待清洁面p传递的压力；负压传感器s2可设于第一空间q1、第二空间q2、空腔101的至少一个内，用于检测作用于待清洁面p的负压值。
118.在清洁设备吸附于待清洁面p的过程中，压力检测模组s1与待清洁面p保持接触，并能根据清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度的不同检测出不同的压力值。例如，当压力检测模组s1测得的压力值减小时，则代表清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度降低，主体10与待清洁面p之间的距离增大；当压力检测模组s1测得的压力值增大时，则代表清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度增大，主体10与待清洁面p之间的距离减小。在清洁设备吸附于待清洁面p的过程中，负压传感器s2可以通过检测第一空间q1、第二空间q2、空腔101的至少一个内的负压值，得出清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度。例如，当负压传感器s2测得的负压值减小时，则代表清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度降低，主体10与待清洁面p之间的距离增大；当负压传感器s2测得的负压值增大时，则代表清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度增大，主体10与待清洁面p之间的距离减小。如此，清洁设备可以通过检测单元的检测结果及时地得知清洁设备的吸附状态，提前对清洁设备的掉落风险进行提醒，以便及时地执行相应的操作。
119.例如，主控单元m可被配置为：当第二清洁模组42接触到与待清洁面p呈夹角连接的障碍物时，控制动力组件20停止运行。在图10c所示的场景下，当动力组件20停止运行后，清洁设备可能还未完全停止前进，从而发生第二清洁模组42首先接触并撞击第一种障碍物b1的情形。如图3a和图3b所示，在图2a和图2b所示的实施例的基础上，清洁组件40还可以包括环形的柔性模组423，柔性模组423套设于第二清洁模组42的边缘，在图10c所示的场景下，当清洁组件40撞击障碍物时，柔性模组423可以吸收一部分撞击力，实现缓冲的效果，可
以避免清洁组件40与障碍物硬接触导致大幅度翘起。当柔性模组423与障碍物撞击后，如果清洁设备还未停止前进，则第二清洁模组42再接触障碍物。
120.在一个实施例中，主控单元m与检测单元通信连接，主控单元m被配置为：当检测单元检测到清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度降低时，或者降低至一定程度时，发出警报信号和/或获取清洁设备的位置信号。可选地，可以根据清洁设备的当前位置信号改变清洁设备的移动位置或者移动方向。
121.例如，如图13所示，在图10c所示的场景下，考虑到第一种障碍物b1如位于待清洁面p的边缘区域的楔形的边框通常是难以逾越的，因此，通过采用检测单实时监测清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度，可以在吸紧程度降低时，采取相应的应急措施，例如，发出警报信号，或者通过获取清洁设备的位置信号，以改变清洁设备的移动方向或移动位置，或者可以结合导航地图改变清洁设备的移动方向或移动位置，使之朝待清洁面p的中心区域移动，或者换行，或者换向等。可选地，清洁设备内设有导航地图。
122.在一个实施例中，主控单元m还可被配置为：
123.当第二清洁模组42接触到中心凸起的障碍物时，增大负压装置50的功率；和/或，
124.当中心凸起的障碍物进入第二清洁模组42内侧后，恢复负压装置50的功率至初始功率。
125.在图10d所示的场景下，当第二清洁模组42接触到第二种障碍物b2时，第二种障碍物b2翘起后会导致清洁组件40与待清洁面p之间的吸附面积减小，为了保证吸附力，可以在清洁组件40与待清洁面p的吸紧程度降低时，增大负压装置50的功率，如此，虽然第二清洁模组42翘起，仅第一清洁模组41的较小的第一空间q1作用于待清洁面p，但是通过增大负压装置50的功率，使得第一清洁模组41的第一空间q1的吸附力增大，可以补偿清洁组件40作用于待清洁面p的吸附力；当第二种障碍物b2完全进入第二空间q2后，清洁组件40与待清洁面p之间的吸附面积增大，此时可以恢复负压装置50的功率至初始功率。
126.如图11和图12所示，动力组件20与清洁组件40之间的扭矩的传递可以通过扭动环30实现。具体地，主体10上的动力组件20与扭动环30耦接，清洁组件40与扭动环30耦接以随扭动环30转动，扭动环30包括连通第二空间q2和空腔101的内腔q3。主体10的空腔101通过内腔q3与第一空间q1、第二空间q2连通，扭动环30的转动不影响负压装置50的抽吸动作。示例性地，扭动环30与动力组件20之间还可以通过万向节连接，从而实现扭动环30相对于其中心轴沿多个方向的摆动，增加清洁组件40的自由度，清洁组件40能够更好地贴合待清洁面p，对于不同场景的待清洁面p的自适应性更好。
127.为了保证清洁组件40与扭动环30转动的同轴度，第一清洁模组41、扭动环30的其中一个的表面凹设有至少两条半径不同的弧形的第一凹部41a，各第一凹部41a与第一清洁模组41的转动中心线同轴设置；第一清洁模组41、扭动环30的另一个的表面凸设有至少两条弧形的第一凸筋30a，第一凸筋30a一一对应地嵌设于对应的第一凹部41a内。如此，在动力组件20驱动扭动环30转动时，由于至少两条第一凹部41a与相应的第一凸筋30a彼此配合，可以使得清洁组件40可以与扭动环30具有同步的转动状态。
128.在一个实施例中，第一清洁模组41朝向扭动环30的表面开设有环形的第二凹部41b，扭动环30至少部分嵌设于第二凹部41b内，扭动环30可以从朝向主体10的一侧装入第一清洁模组41内，并通过第一凹部41a与相应的第一凸筋30a的配合，实现第一清洁模组41
与扭动环30的同轴组装。
129.在一个实施例中，第一清洁模组41的内环面设有第三限位部41c，扭动环30朝向第一清洁模组41的一端设有第四限位部30b，第三限位部41c与第四限位部30b卡持配合。当扭动环30从朝向主体10的一侧装入第一清洁模组41内后，第三限位部41c与第四限位部30b彼此卡合，可以实现第一清洁模组41与扭动环30的轴向连接。
130.在一个实施例中，第一清洁模组41、扭动环30的其中一个设有第二限位槽41d，第一清洁模组41、扭动环30的另一个设有第二凸部30c，第二凸部30c插设于第二限位槽41d内。当扭动环30从朝向主体10的一侧装入第一清洁模组41内后，第二凸部30c与第二限位槽41d配合，可以实现第一清洁模组41与扭动环30之间的周向限位，保证二者的扭矩传递。
131.除此之外，本发明实施例还提供了一种清洁设备的运行控制方法，包括：在清洁设备在待清洁面p行走过程中，控制第一清洁模组41、第二清洁模组42的至少一个吸附于待清洁面p。该运行控制方法的步骤由主控单元m执行。
132.例如，当第二清洁模组42接触障碍物时，控制第一清洁模组41的至少部分第一表面k1在负压作用下凸出于第二清洁模组42的第二表面k2，以使第一清洁模组41吸附于待清洁面p；当第一清洁模组41接触障碍物时，控制第二清洁模组42的至少部分第二表面k2在负压作用下凸出于第一清洁模组41的第一表面k1，以使第二清洁模组42吸附于待清洁面p。
133.在一个实施例中，清洁设备的运行控制方法还包括：检测清洁组件与待清洁面p的吸紧程度；当检测到清洁组件与待清洁面p的吸紧程度降低时，改变清洁设备的工作状态，例如，控制动力组件20停止运行，或者改变清洁设备的移动方向，使之朝待清洁面p的中心区域移动，或者换行，或者换向等。
134.在一个实施例中，当检测到清洁组件与待清洁面p的吸紧程度降低时，改变清洁设备的工作状态的步骤，具体可以包括：判断与清洁组件接触的障碍物的类型；当障碍物为与待清洁面p呈夹角连接的第一种障碍物b1时，控制动力组件20停止运行；和/或，当障碍物为中心凸起的第二种障碍物b2时，增大负压装置50的功率。
135.当障碍物为与待清洁面p呈夹角连接的第一种障碍物b1时，还可以在吸紧程度降低时，采取相应的应急措施，例如，发出警报信号，或者通过获取清洁设备的位置信号，结合导航地图改变清洁设备的移动方向，使之朝待清洁面p的中心区域移动，或者换行，或者换向等。
136.在一个实施例中，清洁设备的运行控制方法还包括：判断与清洁设备接触的障碍物的类型。示例性地，判断与清洁设备接触的障碍物的类型的步骤包括：检测清洁组件与待清洁面p的吸紧程度；在清洁组件与待清洁面p的吸紧程度降低时，获取清洁设备的位置信号；获取导航路径，根据位置信号在导航路径内的位置，判断位置信号是否位于待清洁表面p的边框区域；当位置信号位于待清洁表面p的边框区域时，判定清洁设备接触的障碍物为第一种障碍物b1；否则，判定清洁设备接触的障碍物为第二种障碍物b2。其中，导航路径可以预先存储于清洁设备内，以供调用，导航路径可以包括预设的一种或多种清洁设备的行走轨迹，以及待清洁表面p的边界范围信息。
137.以上所述仅是本技术的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种清洁组件，其特征在于，包括：第一清洁模组，用于安装于清洁设备的主体；第二清洁模组，套设于所述第一清洁模组；所述第一清洁模组包括背向所述主体的第一表面，所述第二清洁模组包括背向所述主体的第二表面，所述第二清洁模组可相对于所述第一清洁模组活动，以使得至少部分所述第一表面凸出于所述第二表面，或者使得至少部分所述第二表面凸出于所述第一表面，或者使得所述第一表面与所述第二表面平齐；弹性件，所述弹性件弹性压缩于所述第一清洁模组与所述第二清洁模组之间。2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述第一清洁模组上形成有第一空间，所述第二清洁模组上形成有第二空间；所述第一空间和所述第二空间的任意一个为连通空间或者为贯通的连通空间；和/或，所述第一空间和所述第二空间的任意一个为由筋条间隔形成的贯通空间或者半包围空间。3.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述第一清洁模组包括设于其周向的一圈第一阻挡缘，所述第二清洁模组包括设于其周向的一圈第二阻挡缘，所述弹性件弹性压缩于所述第一阻挡缘与所述第二阻挡缘之间。4.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述第一清洁模组上设有第一限位部，所述第二清洁模组上设有第二限位部，所述第一限位部、所述第二限位部分别位于所述第一清洁模组与所述第二清洁模组的朝向彼此的面上，所述第一限位部与所述第二限位部配合，以限制所述第二清洁模组脱出所述第一清洁模组。5.根据权利要求4所述的清洁组件，其特征在于，所述第一清洁模组上开设有避位孔，所述第二限位部可背向所述第一限位部运动至至少部分容纳于所述避位孔内。6.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述第一清洁模组、所述第二清洁模组的其中一个设有第一限位槽，所述第一清洁模组、所述第二清洁模组的另一个设有第一凸部，所述第一凸部插设于所述第一限位槽内，并可在所述第一限位槽内滑动；或者，所述第二清洁模组可相对于所述第一清洁模组自由转动。7.根据权利要求1～6任一项所述的清洁组件，其特征在于，所述第二清洁模组沿所述第一清洁模组的径向可摆动地设置。8.一种清洁设备，其特征在于，包括：主体；权利要求1～7任一项所述的清洁组件，所述清洁组件上形成有吸附空间；动力组件，设于所述主体，用于驱动所述清洁组件在待清洁面行走；负压装置，连通所述吸附空间，用于对所述吸附空间抽吸产生负压；主控单元，用于控制所述动力组件和所述负压装置工作，使所述清洁组件吸附于待清洁面，并随所述主体沿待清洁面移动；其中，所述清洁组件具有至少部分所述第二表面凸出于所述第一表面的第一状态、至少部分所述第一表面凸出于所述第二表面的第二状态，及所述第一表面与所述第二表面平齐的第三状态。9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件的中心轴相对于所述主
体的中心轴倾斜设置。10.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括设于所述吸附空间内的行走盘，所述行走盘与所述动力组件耦接，且所述行走盘的盘面背向所述主体，用于在待清洁面转动，以带动所述主体沿待清洁面行走。11.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括设于所述主体的检测单元，所述检测单元用于检测所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度；所述主控单元与所述检测单元通信连接，所述主控单元被配置为：当所述检测单元检测到所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度降低时，发出警报信号和/或获取所述清洁设备的位置信号。12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述检测单元包括压力检测模组，所述压力检测模组凸设于所述主体朝向待清洁面的一面，用于检测受到的待清洁面的压力；和/或，所述检测单元包括负压传感器，所述负压传感器设于所述吸附空间、所述主体的至少一个内，用于检测作用于待清洁面的负压值。13.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述主控单元被配置为：当所述第二清洁模组接触障碍物时，控制所述第一清洁模组的至少部分所述第一表面在负压作用下凸出于所述第二清洁模组的所述第二表面，以使所述第一清洁模组吸附于待清洁面；当所述第一清洁模组接触障碍物时，控制所述第二清洁模组的至少部分所述第二表面在负压作用下凸出于所述第一清洁模组的所述第一表面，以使所述第二清洁模组吸附于待清洁面。14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述主控单元被配置为：当所述第二清洁模组接触到与待清洁面呈夹角连接的障碍物时，控制所述动力组件停止运行。15.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述主控单元被配置为：当所述第二清洁模组接触到中心凸起的障碍物时，增大所述负压装置的功率；和/或，当中心凸起的障碍物进入所述第二清洁模组内侧后，恢复所述负压装置的功率至初始功率。16.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括与所述动力组件耦接的扭动环，所述清洁组件与所述扭动环耦接以随所述扭动环转动；所述扭动环包括连通所述吸附空间和所述负压装置的内腔。17.一种清洁设备的运行控制方法，其特征在于，应用于权利要求8～16任一项所述的清洁设备，所述清洁设备的运行控制方法包括：在清洁设备在待清洁面行走过程中，控制所述第一清洁模组、所述第二清洁模组的至少一个吸附于待清洁面。18.根据权利要求17所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，还包括：检测所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度；当检测到所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度降低时，改变所述清洁设备的工作状态。
19.根据权利要求18所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，所述当检测到所述清洁组件与待清洁面的吸紧程度降低时，改变所述清洁设备的工作状态的步骤，包括：判断与清洁组件接触的障碍物的类型；当所述障碍物为与待清洁面呈夹角连接的第一种障碍物时，控制所述动力组件停止运行；和/或，当所述障碍物为中心凸起的第二种障碍物时，增大所述负压装置的功率。

技术总结
本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁组件、清洁设备及其运行控制方法，清洁组件包括：第一清洁模组；套设于第一清洁模组的第二清洁模组；弹性件，弹性压缩于所述第一清洁模组与所述第二清洁模组之间；第一清洁模组包括背向主体的第一表面，第二清洁模组包括背向主体的第二表面，第二清洁模组可相对于第一清洁模组活动，以使至少部分第一表面凸出于第二表面，或者使至少部分第二表面凸出于第一表面，或者使第一表面与第二表面平齐。本发明的第一清洁模组与第二清洁模组可根据待清洁面的平整度自适应地调整相对位置关系，第一清洁模组与清洁模组至少有一个与待清洁面之间形成负压腔，从而实现清洁设备在待清洁面的可靠吸附。靠吸附。靠吸附。


技术研发人员：任宏伟 郭金露 王开强 剧锦斌 蒲勇 牛立群
受保护的技术使用者：山西嘉世达机器人技术有限公司
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/8/3