一种喷胶用自动转移装置以及转移方法与流程

1.本发明涉及汽车内饰件制造领域，具体涉及一种喷胶用自动转移装置以及转移方法。


背景技术：

2.随着经济的发展，汽车成了人们日常使用的代步工具。人民生活水平日益提高，使得对汽车零配件的加工要求也越来越高，尤其是汽车饰件的加工。汽车内饰系统是汽车车身的重要组成部分，汽车内饰系统主要包括仪表板系统、副仪表板系统、门内护板系统、顶棚系统、座椅系统、立柱护板系统等子系统。
3.在汽车内饰件的制造过程中，常常需要经过喷胶工序。现有技术中，缺少专用于在存放装置和喷胶装置之间转移汽车内饰件的转移装置，通常需要人工在喷胶前将一个汽车内饰件从存放装置中搬至喷胶装置中的喷胶工位，等待一个汽车内饰件喷胶完成后，将其搬回存放装置存放，然后再将下一个待喷胶的汽车内饰件从存放装置中搬至喷胶装置。转移过程费时费力，时间间隔较长，喷胶装置暂定工作等待取放件浪费了大量时间，导致加工效率较低。


技术实现要素：

4.本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种喷胶用自动转移装置以及转移方法，为此，提供以下技术方案。
5.本发明提供了一种喷胶用自动转移装置，用于在汽车内饰件存放装置和喷胶装置之间转移由托盘承托的汽车内饰件，具有这样的特征，包括：支撑机构，包括第一框架；竖直移动机构，包括设置在第一框架上的第二框架和用于驱动第二框架竖直移动的竖直驱动单元；两个水平移动机构，沿竖直方向间隔设置在第二框架上；两个承托机构，分别对应设置在两个水平移动机构上，承托机构包括用于承托托盘的承托臂和用于驱动承托臂向存放装置或喷胶装置方向旋转的旋转驱动单元；以及转移控制部，用于控制竖直移动机构、水平移动机构以及承托机构运行，其中，水平移动机构用于带动承托机构向存放装置或喷胶装置方向水平移动。
6.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，转移控制部包括两个水平移动控制单元，两个水平移动控制单元分别对应控制两个水平移动机构，水平移动机构包括一级水平驱动单元、第三框架以及第一导向支撑组件，第一导向支撑组件包括至少一个第四导轨和与第四导轨相适配的第四滑块，第四导轨设置在第二框架上，第四滑块设置在第三框架上，并与第四导轨对应连接，一级水平驱动单元包括第二齿条、第二齿轮以及第二电机，第二齿轮可转动地设置在第三框架上，且与第二电机的输出端连接，第二齿条紧固连接在第二框架上，且与第二齿轮相啮合，转移控制部与第二电机电连接，水平移动控制单元控制第二电机驱动第二齿轮转动，从而带动第三框架沿第四导轨水平移动。
7.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，水平移动机构还包括二级水平驱动单元、滑板以及第二导向支撑组件，第二导向支撑组件包括至少一个第二导轨和与第二导轨相适配的第二滑块，第二导轨设置在第三框架上，第二滑块设置在滑板底部，并分别与第二导轨滑动连接，二级水平驱动单元包括丝杆组件和第三电机，丝杆组件包括丝杆轴和螺母座，丝杆轴与第三电机的输出端连接，螺母座设置在滑板上且与丝杆轴连接，转移控制部与第三电机电连接，水平移动控制单元控制第三电机驱动丝杆轴转动，从而带动滑板沿第二导轨移动。
8.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，转移控制部包括两个水平转动控制单元，两个水平转动控制单元分别对应控制两个承托机构，旋转驱动单元包括第三齿条、第三齿轮以及旋转驱动气缸，承托臂转动连接在水平移动机构上，第三齿轮紧固连接在承托臂上，第三齿条设置在旋转驱动气缸的输出端上，并与第三齿轮相啮合，旋转驱动气缸设置在水平移动机构上，转移控制部与旋转驱动气缸气管上的电磁阀电连接，水平转动控制单元控制旋转驱动气缸驱动第三齿条移动，带动第三齿轮转动，从而使承托臂旋转。
9.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，承托机构还包括至少一个顶起单元，顶起单元包括顶起板和顶起气缸，顶起气缸设置在水平移动机构上，顶起板设置在顶起气缸的输出端上，用于承托托盘，转移控制部与顶起气缸气管上的电磁阀电连接，水平转动控制单元控制顶起气缸驱动顶起板上升从而顶起承托臂上的托盘。
10.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，转移控制部包括竖直移动控制单元，竖直移动机构还包括第一导向单元，第一导向单元包括多个第一导轨和与第一导轨相适配的第一滑块，第一导轨沿竖直方向设置在第一框架上，第一滑块设置在第二框架上，且与第一导轨滑动连接，竖直驱动单元包括第一电机、至少一个第一齿条以及至少一个第一齿轮，第一齿轮可转动地设置在第二框架上，与第一电机连接，第一齿条沿竖直方向紧固连接在第一框架上，并与第一齿轮相啮合，转移控制部与第一电机电连接，竖直移动控制单元控制第一电机驱动第一齿轮转动从而带动第二框架竖直移动。
11.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，竖直移动机构还包括高度限位单元，第一框架上开设有竖向的条形孔，高度限位单元设置在第二框架上，包括锁定气缸和限位杆，锁定气缸用于驱动限位杆伸入条形孔，限位杆用于在第二框架移动时与条形孔抵接从而对第二框架进行竖向限位。
12.在本发明提供的喷胶用自动转移装置中，还可以具有这样的特征：其中，转移控制部包括位置控制单元，支撑机构还包括位置驱动单元、第三导轨以及与第三导轨相适配的第三滑块，第三导轨设置在地面上，第三滑块设置在第一框架上，并与第三导轨滑动连接，位置驱动单元包括第四齿条、第四齿轮以及第四电机，第四齿轮可转动地设置在第一框架上，与第四电机的输出端连接，第四齿条紧固连接在第三导轨上，且与第四齿轮相啮合，转移控制部与第四电机电连接，位置控制单元控制第四电机驱动第四齿轮转动，从而带动第一框架水平沿第三导轨水平移动。
13.本发明还提供了一种喷胶用自动转移方法，使用上述的喷胶用自动转移装置实现，具有这样的特征，包括：步骤s1，转移控制部控制竖直移动机构、其中一个承托机构及其
对应的水平移动机构工作，将待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成取件；步骤s2，转移控制部控制竖直移动机构、放有待喷胶汽车内饰件的承托机构及其对应的水平移动机构工作，将待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移到喷胶装置上，完成上料；步骤s3，喷胶装置喷胶期间，转移控制部控制竖直移动机构、其中一个承托机构及其对应的水平移动机构工作，将下一个待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成下一个待喷胶汽车内饰件的取件；步骤s4，喷胶完成后，转移控制部控制竖直移动机构、一个水平移动机构及其所对应的承托机构工作，将已喷胶的汽车内饰件从喷胶装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成下料；步骤s5，转移控制部控制竖直移动机构、放有待喷胶汽车内饰件的承托机构及其对应的水平移动机构工作，将下一个待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移到喷胶装置上，完成下一个待喷胶汽车内饰件的上料；步骤s6，喷胶装置喷胶期间，转移控制部控制竖直移动机构、放有已喷胶汽车装饰件的承托机构及其对应的水平移动机构工作，再将已喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移回存放装置上，完成放件，然后回到步骤s3继续进行下一个汽车内饰件的取件。
14.在本发明提供的喷胶用自动转移方法中，还可以具有这样的特征：其中，取件过程和下料过程均包括如下子步骤：步骤s1-1，转移控制部控制竖直驱动单元驱动第二框架竖直移动，将其中一个承托机构调整至与待取的汽车内饰件对应的合适高度；步骤s1-2，转移控制部控制与该承托机构连接的水平移动机构水平移动，使得承托臂伸至放有待取的汽车内饰件的托盘下方；步骤s1-3，转移控制部控制竖直驱动单元驱动第二框架竖直向上移动，从而使承托臂将托盘托起；步骤s1-4，转移控制部控制水平移动机构水平移动，使得承托臂回缩；步骤s1-5，转移控制部控制旋转驱动单元驱动承托臂旋转，使其朝向需要放置汽车内饰件的目标放置位置，上料和放件均过程包括如下子步骤：步骤s2-1，转移控制部控制竖直驱动单元驱动第二框架竖直移动，将放有托盘的承托机构调整至与目标放置位置对应的高度；步骤s2-2，转移控制部控制水平移动机构水平移动，将承托臂伸入喷胶装置或存放装置中，使得托盘位于目标放置位置上方；步骤s2-3，转移控制部控制竖直驱动单元驱动第二框架竖直向下移动，带动承托臂向下移动，托盘两侧被喷胶装置或存放装置承托，承托臂与托盘分离；步骤s2-4，转移控制部控制水平移动机构水平移动，使得承托臂回缩。
15.发明的作用与效果
16.根据本发明所提供的喷胶用自动转移装置，由于支撑机构包括第一框架；竖直移动机构包括设置在第一框架上的第二框架和驱动第二框架竖直移动的竖直驱动单元；两个水平移动机构沿竖直方向间隔设置在第二框架上；两个承托机构分别对应设置在两个水平移动机构上，能够分别承托托盘，因此，竖直移动机构能够带动水平移动机构及设置在水平移动机构上的承托机构竖直升降，从而调整到合适的取放件或上下料的高度，水平移动机构能够带动承托机构向存放装置或喷胶装置方向水平移动，承托机构包括承托托盘的承托臂和驱动承托臂向存放装置或喷胶装置方向旋转的旋转驱动单元，从而进一步扩大转移装置的移动范围，保障汽车内饰件转移到位，同时使结构更紧凑，占用空间较小，转移控制部能够控制竖直移动机构、水平移动机构以及承托机构运行，从而实现自动化取放件、上下料。
17.本发明还提供了一种喷胶用自动转移方法，首先转移控制部控制竖直移动机构、其中一个承托机构及其对应的水平移动机构工作，将待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移
到喷胶用转移装置上中转，完成取件；然后，将待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移到喷胶装置上，完成上料；喷胶装置喷胶期间，将下一个待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成下一个待喷胶汽车内饰件的取件；喷胶完成后，将已喷胶的汽车内饰件从喷胶装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成下料；再将下一个待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移到喷胶装置上，完成下一个待喷胶汽车内饰件的上料；喷胶装置喷胶期间，将已喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移回存放装置上，完成放件，然后继续进行下一个汽车内饰件的取件，如此循环。
18.因此，本发明所提供的喷胶用自动转移装置以及转移方法能够在汽车内饰件存放装置和喷胶装置之间自动转移由托盘承托的汽车内饰件，代替人工搬运，可有效节省人力，提高生产效率。转移控制部在喷胶装置喷胶期间自动控制竖直移动机构、水平移动机构以及承托机构运行，进行上一个喷胶完成的汽车内饰件的放件和下一个待喷胶的汽车内饰件的取件，能够有效缩短喷胶装置等待的时间，提高产线加工效率。
附图说明
19.图1是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置的结构示意图；
20.图2是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置的结构框图；
21.图3是本发明的实施例中支撑机构的结构示意图；
22.图4是图3中圆圈a内结构的局部放大图；
23.图5是本发明的实施例中竖直移动机构和第一框架的结构示意图；
24.图6是图5中圆圈b内结构的局部放大图；
25.图7是本发明的实施例中第二框架、第三框架、一级水平驱动单元以及第一导向支撑组件的结构示意图；
26.图8是图7中圆圈c内结构的局部放大图；
27.图9是本发明的实施例中第三框架、二级水平驱动单元、第二导向支撑组件以及滑板的结构示意图；
28.图10是本发明的实施例中承托臂处于第一旋转位置时承托机构的结构示意图；
29.图11是本发明的实施例中承托臂处于第二旋转位置时承托机构的结构示意图；
30.图12是本发明的实施例中滑板和旋转驱动单元的结构示意图；以及
31.图13是本发明的实施例中顶起单元的结构示意图；
32.图14是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置转移汽车内饰件的流程图；
33.图15是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置取件和下料的流程图；以及
34.图16是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置放件和上料的流程图。
具体实施方式
35.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明喷胶用自动转移装置作具体阐述。
36.《实施例》
37.图1是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置的结构示意图，图2是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置的结构框图。
38.如图1、2所示，喷胶用自动转移装置100包括支撑机构10、竖直移动机构20、两个水平移动机构30、两个承托机构40以及转移控制部50。其中，转移控制部50能够控制支撑机构10、竖直移动机构20、水平移动机构30以及承托机构40运行，从而在汽车内饰件的存放装置和喷胶装置之间自动转移由托盘承托的汽车内饰件。本实施例中，转移控制部50为单片机。
39.图3是本发明的实施例中支撑机构的结构示意图。
40.如图3所示，支撑机构10包括第一框架11。第一框架11呈矩形，且长边沿竖直方向设置，短边沿着第一水平方向设置。
41.支撑机构10还包括位置驱动单元15、第三导轨14以及与第三导轨14相适配的第三滑块13。第三导轨14沿第一水平方向固定在地面上，第三滑块13设置在第一框架11底部并与第三导轨14滑动连接，使得第一框架11可水平移动地设置在第三导轨14上。
42.图4是图3中圆圈a内结构的局部放大图。
43.如图4所示，位置驱动单元15包括第四齿条151、第四齿轮152以及第四电机153。第四齿轮152可转动地设置在第一框架11上，与第四电机153的电机轴输出端紧固连接。第四齿条151紧固连接在第三导轨14上，且与第四齿轮152相啮合。转移控制部50与第四电机153电连接，转移控制部50包括位置控制单元，位置控制单元控制第四电机153驱动第四齿轮152转动，从而带动第一框架11沿第三导轨14(第一水平方向)水平移动。在正式喷胶工序开始前，位置控制单元控制位置驱动单元15驱动第一框架11移动至存放装置和喷胶装置之间的对应位置，无需人力推动，更加方便省力。
44.图5是本发明的实施例中竖直移动机构和第一框架的结构示意图。
45.如图5所示，竖直移动机构20包括设置在第一框架11上的第二框架21和驱动第二框架21竖直移动的竖直驱动单元22。第二框架21包括两个侧框211、顶部框梁212以及底部框梁213，侧框211呈梯形与矩形拼接而成的六边形，两个侧框211间隔一定距离相对设置，顶部框梁212设置在两个侧框211的顶部，底部框梁213设置在两个侧框211的底部。
46.如图1所示，竖直移动机构20还包括第一导向单元23。第一导向单元23包括多个第一导轨232和多个第一滑块231。本实施例中，第一滑块231和第一导轨232相适配，数量均为四个。四个第一导轨232平分为两组，两组第一导轨232分别沿竖直方向设置在第一框架11的两侧，同组的两个第一导轨232相背设置在第一框架11的两面。四个第一滑块231两两一组分别固定在第二框架21两侧的两个侧框211上，并且与四个第一导轨232一一对应滑动连接，能够对第二框架21进行导向和限位，提高移动过程中的稳定性。
47.竖直驱动单元22能够驱动第二框架21竖直移动，竖直驱动单元22包括第一电机224、至少一个第一齿条221以及至少一个第一齿轮222。第一齿轮222可转动地设置在第二框架21上，与第一电机224连接。第一齿条221沿竖直方向紧固连接在第一框架11上，并与第一齿轮222相啮合。在本实施例中，竖直驱动单元22还包括换向器223和转动轴225。第一齿条221和第一齿轮222的个数均为两个，两个第一齿条221分别沿竖直方向紧固连接在第一框架11的两侧。第一电机224安装在第二框架21的顶部框梁212上，第一电机224的输出端通过换向器223与转动轴225连接，转动轴225通过轴承座安装在第二框架21上，两个第一齿轮222分别设置在转动轴225的两端，并分别与两个第一齿条221啮合。转移控制部50与第一电机224电连接，转移控制部50还包括竖直移动控制单元，竖直移动控制单元控制第一电机224驱动两个第一齿轮222同步转动，从而带动第二框架21沿第一导轨232竖直移动。
48.图6是图5中圆圈b内结构的局部放大图。
49.如图6所示，竖直移动机构20还包括高度限位单元24。第一框架11上开设有竖向的条形孔111。高度限位单元24设置在第二框架21上，包括锁定气缸241和限位杆242。限位杆242的一端与锁定气缸241连接，另一端为自由端。转移控制部50与锁定气缸241气管上的电磁阀电连接，竖直移动控制单元控制锁定气缸241驱动限位杆242将自由端水平伸入条形孔111，限位杆242能够在第二框架21移动时与条形孔111抵接从而对第二框架21进行竖向限位，提升移动位置的准确性，还可防止第二框架21意外下落或者上升过高而与其他结构发生碰撞，提高加工过程中的安全性。
50.两个水平移动机构30沿竖直方向间隔设置在第二框架21上，转移控制部50包括两个水平移动控制单元，两个水平移动控制单元分别对应控制两个水平移动机构30，使水平移动机构30带动承托机构40向存放装置或喷胶装置方向水平移动。在本实施例中，存放装置和喷胶装置沿第二水平方向相对布置，且分别位于第三导轨14的两侧。第二水平方向与第一水平方向相垂直。
51.图7是本发明的实施例中第二框架、第三框架、一级水平驱动单元以及第一导向支撑组件的结构示意图。
52.如图7所示，水平移动机构30包括第三框架31、一级水平驱动单元32以及第一导向支撑组件35。第三框架31通过一级水平驱动单元32和第一导向支撑组件35可水平移动地设置在第二框架21上。第三框架31呈梯形与矩形拼接而成的六边形状，且梯形的下底边与矩形的长边重合。
53.图8是图7中圆圈c内结构的局部放大图。
54.如图8所示，第一导向支撑组件35包括至少一个第四导轨351和与第四导轨351相适配的第四滑块352。本实施例中，两个第四导轨351对称固定在第二框架21两侧，两个第四导轨351均沿第二水平方向设置；多个第四滑块352分别对称固定在第三框架31的两侧，并分别与两个第四导轨351对应连接，能够为第三框架31提供支撑力并在第三框架31移动时对其进行导向。
55.一级水平驱动单元32包括第二齿条321、第二齿轮322以及第二电机323。第二齿轮322可转动地设置在第三框架31上，与第二电机323的电机轴输出端连接。第二齿条321紧固连接在第二框架21上，且与第二齿轮322相啮合。第二电机323设置在第三框架31上，与转移控制部50电连接。水平移动控制单元控制第二电机323驱动第二齿轮322转动，从而带动第三框架31沿第四导轨351(第二水平方向)水平移动。
56.图9是本发明的实施例中第三框架、二级水平驱动单元、第二导向支撑组件以及滑板的结构示意图。
57.如图9所示，水平移动机构30还包括二级水平驱动单元34、第二导向支撑组件33以及滑板36。滑板36通过第二导向支撑组件33和二级水平驱动单元34可移动地设置在第三框架31上。
58.第二导向支撑组件33包括至少一个第二导轨331和与第二导轨331相适配的第二滑块332。第二导轨331沿第二水平方向设置在第三框架31上；第二滑块332设置在滑板36底部，并分别与第二导轨331滑动连接。在本实施例中，第二导轨331和第二滑块332的数量均为两个，一一对应连接，对称设置在滑板36和第三框架31之间，能够均匀稳定地为滑板36提
供支撑，并在移动时对其进行导向。
59.二级水平驱动单元34包括丝杆组件341、第三电机342以及带轮传动组件343。丝杆组件341包括丝杆轴3411和螺母座3412。带轮传动组件343包括与第三电机342输出轴连接的主动轮、与丝杆轴3411连接的从动轮以及套设在主动轮和从动轮上的传动带。丝杆轴3411可转动地设置在第三框架31上，通过带轮传动组件343与第三电机342连接。螺母座3412设置在滑板36一侧并与丝杆轴3411连接配合。第三电机342与转移控制部电连接，水平移动控制单元控制第三电机342驱动丝杆轴3411转动，从而使螺母座3412带动滑板36沿第二导轨(第二水平方向)水平移动。二级移动能够在一级移动的基础上进一步扩大水平移动机构30的伸缩活动范围，能够在保障将托盘转移到位的同时，使整体结构更紧凑，占用空间更小，也不易对喷胶装置和存放装置造成干涉，有助于加工的顺利进行。
60.图10是本发明的实施例中承托臂处于第一旋转位置时承托机构的结构示意图；图11是本发明的实施例中承托臂处于第二旋转位置时承托机构的结构示意图。
61.两个承托机构40分别对应设置在两个水平移动机构30上，能够承托托盘。转移控制部50包括两个水平转动控制单元，两个水平转动控制单元分别对应控制两个承托机构50。
62.如图10、11所示，承托机构40包括承托臂41和旋转驱动单元42。承托臂41的一端转动连接在滑板36上，承托臂41能够从托盘底部承托托盘。本实施例中的承托臂41为八边形的框架结构，承托臂41的最大宽度小于托盘的宽度。旋转驱动单元42设置在滑板36上，能够驱动承托臂向存放装置或喷胶装置方向旋转。承托臂41在第一旋转位置时，其自由端朝向存放装置；承托臂41在第二旋转位置时，其自由端朝向喷胶装置。
63.图12是本发明的实施例中滑板和旋转驱动单元的结构示意图。
64.如图12所示，旋转驱动单元42包括第三齿条421、第三齿轮422以及旋转驱动气缸423。第三齿轮422紧固连接在承托臂41与滑板36连接的一端上。第三齿条421设置在旋转驱动气缸423的输出端上，并与第三齿轮422相啮合。旋转驱动气缸423设置在滑板36底部，转移控制部50与旋转驱动气缸423气管上的电磁阀电连接。水平转动控制单元控制旋转驱动气缸423驱动第三齿条421移动，带动第三齿轮422转动，从而使承托臂41绕与滑板36连接的一端水平旋转，从而使承托臂41在第一旋转位置和第二旋转位置之间转换。本实施例中，承托臂41每次的旋转角度均为180
°
。
65.在本实施例中，第二导向支撑组件33还包括旋转限位块334，旋转限位块334设置在滑板36上与承托臂41的第一旋转位置和第二旋转位置对应处。旋转限位块334能够与承托臂41侧面抵接从而对承托臂41进行限位。
66.图13是本发明的实施例中顶起单元的结构示意图。
67.如图13所示，承托机构40还包括至少一个顶起单元43。顶起单元43包括顶起板431和顶起气缸432，顶起气缸432设置在第三框架31上，顶起板431设置在顶起气缸432的输出端上，能够在顶起时承托托盘。本实施例中的顶起板431为l形板，能够与托板侧面抵接从而对托盘进行限位，提高顶升时的稳定性，避免托盘移位。转移控制部50与顶起气缸432气管上的电磁阀电连接，水平转动控制单元控制顶起气缸432驱动顶起板431上升，从而顶起承托臂41上的托盘。
68.在本实施例中，顶起单元43的数量为两个，分别对称设置在第三框架31两侧，能够
支撑托盘两侧，从而平稳顶升托盘，避免倾斜晃动。顶起单元43与承托机构40配合工作，在转动承托臂41前先将托盘顶起，使托盘不必随承托臂41一同旋转，避免托盘与第三框架等结构发生碰撞，承托臂41单独旋转时所需空间较小，在进一步扩大移动范围的同时使得整体结构更加紧凑。
69.在汽车内饰件的喷胶工序中，喷胶用自动转移装置100能够在存放装置和喷胶装置之间转移由托盘承托的汽车内饰件。以一个汽车内饰件为例：喷胶前，需要先将待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用自动转移装置100上中转(即取件)，再将待喷胶的汽车内饰件从喷胶用自动转移装置100上转移到喷胶装置上(即上料)；喷胶完成后，需要先将已喷胶的汽车内饰件从喷胶装置转移到喷胶用自动转移装置100上中转(即下料)，再将已喷胶的汽车内饰件从喷胶用自动转移装置100转移回存放装置上(即放件)。
70.在存放、转移以及喷胶的过程中，汽车内饰件始终由托盘衬托。存放装置具有上下多层，每层能够存放一个由托盘承托的汽车内饰件。在存放装置或喷胶装置中时，托盘的两侧均被从下方托住支撑，而中间则悬空。
71.图14是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置转移汽车内饰件的流程图，图15是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置取件和下料的流程图，图16是本发明的实施例中喷胶用自动转移装置放件和上料的流程图。
72.以下结合附图1～16，说明使用本发明喷胶用自动转移装置100转移汽车内饰件的具体过程和方法：
73.步骤s1，转移控制部50控制竖直移动机构20、其中一个承托机构40及其对应的水平移动机构30工作，将待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置100上中转，完成取件；
74.步骤s2，转移控制部50控制竖直移动机构20、放有待喷胶汽车内饰件的承托机构40及其对应的水平移动机构30工作，将待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置100转移到喷胶装置上，完成上料；
75.步骤s3，喷胶装置喷胶期间，转移控制部50控制竖直移动机构20、其中一个承托机构40及其对应的水平移动机构30工作，将下一个待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置100上中转，完成下一个待喷胶汽车内饰件的取件；
76.步骤s4，喷胶完成后，转移控制部50控制竖直移动机构20、一个水平移动机构30及其所对应的承托机构40工作，将已喷胶的汽车内饰件从喷胶装置转移到喷胶用转移装置100上中转，完成下料；
77.步骤s5，转移控制部50控制竖直移动机构20、放有待喷胶汽车内饰件的承托机构40及其对应的水平移动机构30工作，将下一个待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置100转移到喷胶装置上，完成下一个待喷胶汽车内饰件的上料；
78.步骤s6，喷胶装置喷胶期间，转移控制部50控制竖直移动机构20、放有已喷胶汽车装饰件的承托机构40及其对应的水平移动机构30工作，再将已喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置100转移回存放装置上，完成放件，然后回到步骤s3继续进行下一个汽车内饰件的取件，直至存放装置上的所有汽车内饰件全部完成喷胶。
79.其中，如图15所示，取件过程和下料过程均包括如下子步骤：
80.步骤s1-1，竖直移动控制单元控制竖直驱动单元22驱动第二框架21竖直移动，将
其中一个承托机构40调整至与存放装置或喷胶装置上待取的汽车内饰件对应的合适高度；
81.步骤s1-2，水平移动控制单元控制与该承托机构40连接的水平移动机构30中的一级水平驱动单元32驱动第三框架31水平移动，二级水平驱动单元34驱动滑板36水平移动，使得承托臂41伸至放有待取的汽车内饰件的托盘下方；
82.步骤s1-3，竖直移动控制单元控制竖直驱动单元22驱动第二框架21竖直向上移动，从而使承托臂41将托盘托起；
83.步骤s1-4，水平移动控制单元控制一级水平驱动单元32驱动第三框架31水平移动，二级水平驱动单元34驱动滑板36水平移动，使得承托臂41回缩至第二框架21中，托盘被移动至顶起单元43上方；
84.步骤s1-5，水平转动控制单元控制顶起单元43将承托臂41上的托盘顶起，使托盘与承托臂41分离，然后控制旋转驱动单元42驱动承托臂41旋转180
°
，使其朝向需要放置汽车内饰件的目标放置位置，最后水平转动控制单元控制顶起单元43再将托盘放下，使托盘重新回到承托臂41上。
85.如图16所示，上料和放件均过程包括如下子步骤：
86.步骤s2-1，竖直移动控制单元控制竖直驱动单元22驱动第二框架21竖直移动，将放有托盘的承托机构40调整至与喷胶装置或存放装置上的目标放置位置对应的高度；
87.步骤s2-2，水平移动控制单元控制对应的水平移动机构30中的一级水平驱动单元32驱动第三框架31水平移动，二级水平驱动单元34驱动滑板36水平移动，将承托臂41伸入喷胶装置或存放装置中，使得托盘位于目标放置位置上方；
88.步骤s2-3，竖直移动控制单元控制竖直驱动单元22驱动第二框架21竖直向下移动，带动承托臂41向下移动，托盘两侧被喷胶装置或存放装置承托，承托臂41与托盘分离；
89.步骤s2-4，水平移动控制单元控制对应的水平移动机构30中的一级水平驱动单元32驱动第三框架31水平移动，二级水平驱动单元34驱动滑板36水平移动，使得承托臂41回缩至第二框架21中。
90.实施例的作用与效果
91.根据本发明所提供的喷胶用自动转移装置，由于支撑机构包括第一框架；竖直移动机构包括设置在第一框架上的第二框架和驱动第二框架竖直移动的竖直驱动单元；两个水平移动机构沿竖直方向间隔设置在第二框架上；两个承托机构分别对应设置在两个水平移动机构上，能够分别承托托盘，因此，竖直移动机构能够带动水平移动机构及设置在水平移动机构上的承托机构竖直升降，从而调整到合适的取放件或上下料的高度，水平移动机构能够带动承托机构向存放装置或喷胶装置方向水平移动，承托机构包括承托托盘的承托臂和驱动承托臂向存放装置或喷胶装置方向旋转的旋转驱动单元，从而进一步扩大转移装置的移动范围，保障汽车内饰件转移到位，同时使结构更紧凑，占用空间较小，转移控制部能够控制竖直移动机构、水平移动机构以及承托机构运行，从而实现自动化取放件、上下料。
92.支撑机构还包括第三滑块、第三导轨以及位置驱动单元，使得第一框架可水平移动地设置在第三导轨上。喷胶工序开始前，位置驱动单元能够驱动第一框架沿第一水平方向移动至对应的存放装置和喷胶装置之间，无需人力推动，更加方便省力。而竖直移动机构和水平移动机构能够分别沿竖直方向和第二水平方向移动托盘，三轴式移动方式使得喷胶
用自动转移装置的活动范围较广，使汽车内饰件能够顺利转移到位。水平移动机构能够二级伸缩，使得整体结构更加紧凑、占用空间更小。承托臂能够绕自身一端转动，且旋转时所需空间较小，在进一步扩大活动范围的同时使得整体结构更加紧凑。
93.根据本发明所提供的喷胶用自动转移方法，当需要连续对多个汽车内饰件逐个进行喷胶时，由于喷胶用自动转移装置具有两个水平移动机构和两个承托机构，因此能够在一个汽车内饰件喷完胶后先将其转移至其中一个承托机构上(下料)，然后另一个承托机构将下一个汽车装饰件放至喷胶装置上的喷胶工位(上料)；在喷胶装置对喷胶工位上的汽车内饰件进行喷胶期间，喷胶用自动转移装置将上一个已喷胶的汽车装饰件放回存放装置(放件)，然后通过其中一个承托机构从存放装置拿取再下一个汽车内饰件(取件)，如此循环。因此，本发明喷胶用自动转移装置不仅能够代替人工在存放装置和喷胶装置之间转移由托盘承托的汽车内饰件，还能够有效节省取放件的时间，减少喷胶装置的等待时间，缩短喷胶间隔，提高加工效率，省时省力，实用性强，具有较高的推广应用价值。
94.上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种喷胶用自动转移装置，用于在汽车内饰件的存放装置和喷胶装置之间转移由托盘承托的汽车内饰件，其特征在于，包括：支撑机构，包括第一框架；竖直移动机构，包括设置在所述第一框架上的第二框架和用于驱动所述第二框架竖直移动的竖直驱动单元；两个水平移动机构，沿竖直方向间隔设置在所述第二框架上；两个承托机构，分别对应设置在两个所述水平移动机构上，所述承托机构包括用于承托所述托盘的承托臂和用于驱动所述承托臂向所述存放装置或所述喷胶装置方向旋转的旋转驱动单元；以及转移控制部，用于控制所述竖直移动机构、所述水平移动机构以及所述承托机构运行，其中，所述水平移动机构用于带动所述承托机构向所述存放装置或所述喷胶装置方向水平移动。2.根据权利要求1所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述转移控制部包括两个水平移动控制单元，两个水平移动控制单元分别对应控制两个所述水平移动机构，所述水平移动机构包括一级水平驱动单元、第三框架以及第一导向支撑组件，所述第一导向支撑组件包括至少一个第四导轨和与所述第四导轨相适配的第四滑块，所述第四导轨设置在所述第二框架上，所述第四滑块设置在所述第三框架上，并与所述第四导轨对应连接，所述一级水平驱动单元包括第二齿条、第二齿轮以及第二电机，所述第二齿轮可转动地设置在所述第三框架上，且与所述第二电机的输出端连接，所述第二齿条紧固连接在所述第二框架上，且与所述第二齿轮相啮合，所述转移控制部与所述第二电机电连接，所述水平移动控制单元控制所述第二电机驱动所述第二齿轮转动，从而带动所述第三框架沿所述第四导轨水平移动。3.根据权利要求2所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述水平移动机构还包括二级水平驱动单元、滑板以及第二导向支撑组件，所述第二导向支撑组件包括至少一个第二导轨和与所述第二导轨相适配的第二滑块，所述第二导轨设置在所述第三框架上，所述第二滑块设置在所述滑板底部，并分别与所述第二导轨滑动连接，所述二级水平驱动单元包括丝杆组件和第三电机，所述丝杆组件包括丝杆轴和螺母座，所述丝杆轴与所述第三电机的输出端连接，所述螺母座设置在所述滑板上且与所述丝杆轴连接，所述转移控制部与所述第三电机电连接，所述水平移动控制单元控制所述第三电机驱动所述丝杆轴转动，从而带动所述滑板沿所述第二导轨移动。4.根据权利要求1所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述转移控制部包括两个水平转动控制单元，两个所述水平转动控制单元分别对应控制两个所述承托机构，所述旋转驱动单元包括第三齿条、第三齿轮以及旋转驱动气缸，
所述承托臂转动连接在所述水平移动机构上，所述第三齿轮紧固连接在所述承托臂上，所述第三齿条设置在所述旋转驱动气缸的输出端上，并与所述第三齿轮相啮合，所述旋转驱动气缸设置在所述水平移动机构上，所述转移控制部与所述旋转驱动气缸气管上的电磁阀电连接，所述水平转动控制单元控制所述旋转驱动气缸驱动所述第三齿条移动，带动所述第三齿轮转动，从而使所述承托臂旋转。5.根据权利要求4所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述承托机构还包括至少一个顶起单元，所述顶起单元包括顶起板和顶起气缸，所述顶起气缸设置在所述水平移动机构上，所述顶起板设置在所述顶起气缸的输出端上，用于承托所述托盘，所述转移控制部与所述顶起气缸气管上的电磁阀电连接，所述水平转动控制单元控制所述顶起气缸驱动所述顶起板上升从而顶起所述承托臂上的所述托盘。6.根据权利要求1所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述转移控制部包括竖直移动控制单元，所述竖直移动机构还包括第一导向单元，所述第一导向单元包括多个第一导轨和与所述第一导轨相适配的第一滑块，所述第一导轨沿竖直方向设置在所述第一框架上，所述第一滑块设置在所述第二框架上，且与所述第一导轨滑动连接，所述竖直驱动单元包括第一电机、至少一个第一齿条以及至少一个第一齿轮，所述第一齿轮可转动地设置在所述第二框架上，与所述第一电机连接，所述第一齿条沿竖直方向紧固连接在所述第一框架上，并与所述第一齿轮相啮合，所述转移控制部与所述第一电机电连接，所述竖直移动控制单元控制所述第一电机驱动所述第一齿轮转动从而带动所述第二框架竖直移动。7.根据权利要求1所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述竖直移动机构还包括高度限位单元，所述第一框架上开设有竖向的条形孔，所述高度限位单元设置在所述第二框架上，包括锁定气缸和限位杆，所述锁定气缸用于驱动所述限位杆伸入所述条形孔，所述限位杆用于在所述所述第二框架移动时与所述条形孔抵接从而对所述第二框架进行竖向限位。8.根据权利要求1所述的喷胶用自动转移装置，其特征在于：其中，所述转移控制部包括位置控制单元，所述支撑机构还包括位置驱动单元、第三导轨以及与所述第三导轨相适配的第三滑块，所述第三导轨设置在地面上，所述第三滑块设置在所述第一框架上，并与所述第三导轨滑动连接，所述位置驱动单元包括第四齿条、第四齿轮以及第四电机，
所述第四齿轮可转动地设置在所述第一框架上，与所述第四电机的输出端连接，所述第四齿条紧固连接在所述第三导轨上，且与所述第四齿轮相啮合，所述转移控制部与所述第四电机电连接，所述位置控制单元控制所述第四电机驱动所述第四齿轮转动，从而带动所述第一框架水平沿所述第三导轨水平移动。9.一种喷胶用自动转移方法，使用权利要求1-8中任意一项所述的喷胶用自动转移装置实现，其特征在于，包括：步骤s1，所述转移控制部控制所述竖直移动机构、其中一个所述承托机构及其对应的所述水平移动机构工作，将待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成取件；步骤s2，所述转移控制部控制所述竖直移动机构、放有待喷胶汽车内饰件的所述承托机构及其对应的所述水平移动机构工作，将待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移到喷胶装置上，完成上料；步骤s3，喷胶装置喷胶期间，所述转移控制部控制所述竖直移动机构、其中一个所述承托机构及其对应的所述水平移动机构工作，将下一个待喷胶的汽车内饰件从存放装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成下一个待喷胶汽车内饰件的取件；步骤s4，喷胶完成后，所述转移控制部控制所述竖直移动机构、一个所述水平移动机构及其所对应的所述承托机构工作，将已喷胶的汽车内饰件从喷胶装置转移到喷胶用转移装置上中转，完成下料；步骤s5，所述转移控制部控制所述竖直移动机构、放有待喷胶汽车内饰件的所述承托机构及其对应的所述水平移动机构工作，将下一个待喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移到喷胶装置上，完成下一个待喷胶汽车内饰件的上料；步骤s6，喷胶装置喷胶期间，所述转移控制部控制所述竖直移动机构、放有已喷胶汽车装饰件的所述承托机构及其对应的所述水平移动机构工作，再将已喷胶的汽车内饰件从喷胶用转移装置转移回存放装置上，完成放件，然后回到步骤s3继续进行下一个汽车内饰件的取件。10.根据权利要求1所述的喷胶用自动转移方法，其特征在于：其中，取件过程和下料过程均包括如下子步骤：步骤s1-1，所述转移控制部控制所述竖直驱动单元驱动第二框架竖直移动，将其中一个所述承托机构调整至与待取的汽车内饰件对应的合适高度；步骤s1-2，所述转移控制部控制与该承托机构连接的所述水平移动机构水平移动，使得所述承托臂伸至放有待取的汽车内饰件的托盘下方；步骤s1-3，所述转移控制部控制所述竖直驱动单元驱动所述第二框架竖直向上移动，从而使所述承托臂将托盘托起；步骤s1-4，所述转移控制部控制所述水平移动机构水平移动，使得所述承托臂回缩；步骤s1-5，所述转移控制部控制所述旋转驱动单元驱动所述承托臂旋转，使其朝向需要放置汽车内饰件的目标放置位置，上料和放件均过程包括如下子步骤：步骤s2-1，所述转移控制部控制所述竖直驱动单元驱动所述第二框架竖直移动，将放有托盘的所述承托机构调整至与目标放置位置对应的高度；
步骤s2-2，所述转移控制部控制所述水平移动机构水平移动，将所述承托臂伸入喷胶装置或存放装置中，使得所述托盘位于目标放置位置上方；步骤s2-3，所述转移控制部控制所述竖直驱动单元驱动所述第二框架竖直向下移动，带动所述承托臂向下移动，托盘两侧被喷胶装置或存放装置承托，所述承托臂与托盘分离；步骤s2-4，所述转移控制部控制所述水平移动机构水平移动，使得所述承托臂回缩。

技术总结
本发明提供了一种喷胶用自动转移装置以及转移方法，用于在汽车内饰件存放装置和喷胶装置之间转移由托盘承托的汽车内饰件。喷胶用自动转移装置包括：支撑机构，包括第一框架；竖直移动机构，包括设置在第一框架上的第二框架和驱动第二框架竖直移动的竖直驱动单元；两个水平移动机构，沿竖直方向间隔设置在第二框架上；两个承托机构，分别对应设置在两个水平移动机构上，水平移动机构用于带动承托机构向存放装置或喷胶装置方向水平移动；转移控制部控制竖直移动机构、水平移动机构以及承托机构运行，代替人工搬运，在喷胶装置喷胶期间进行上一个喷胶完成的汽车内饰件的放件和下一个待喷胶汽车内饰件的取件，缩短喷胶装置等待时间，提高加工效率。提高加工效率。提高加工效率。


技术研发人员：仲华 叶列荣
受保护的技术使用者：臻越自动化技术（上海）有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/8/5