细长型器械的制作方法

1.本实用新型涉及到医疗器械机器人技术领域，尤其涉及一种细长型器械。


背景技术：

2.血管介入手术是治疗血管疾病的主要手术，导丝是血管介入手术中常用的手术器械，通常是导丝先行给后续其它器械提供一条路径。目前随着技术的发展，手术机器人会应用越来越广泛，但是机器人在推送导丝的过程中是无法感知到导丝远端的阻力，当顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险。为了解决这一问题，因此发明了一种力反馈导丝。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的为提供一种细长型器械，旨在解决机器人在推送导丝的过程中是无法感知到导丝远端的阻力，当顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种细长型器械，包括：
5.主轴体、设置在所述主轴体一端的力反馈部以及设置在所述主轴体另一端的电连接部，其中，力反馈部的柔软性优于电连接部的柔软性；
6.所述细长型器械移动至管道内，当所述主轴体一端受到挤压时，所述力反馈部检测到压力，并将压力信号通过所述主轴体反馈至所述电连接部。
7.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述主轴体的外径为0.25mm-0.97mm。
8.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述力反馈部包括，压力传感器、套设于在所述压力传感器外表面的弹性件；
9.其中，当所述力反馈部碰到管壁时，所述弹性件受到阻力产生弹性势能，并挤压压力传感器。
10.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述主轴体包括：连接所述电连接部和压力传感器的信号连接线、设置在所述信号连接线外表面的聚合物层。
11.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述信号连接线包括设置在所述主轴体内的金属芯丝和设于所述金属芯丝与所述聚合物层之间的导体线；所述电连接部与所述导体线远离所述压力传感器的一侧电连接；
12.其中，所述压力传感器将检测到的压力信号传递至金属芯丝上，所述金属芯丝将压力信号通过导体线到达电连接部，连接电连接部的设备接收到压力信号。
13.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述金属芯丝的外径沿着力反馈部方向逐渐变小。
14.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述聚合物层的端部设有容纳腔室，所述力反馈部设于所述容纳腔室内。
15.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述金属芯丝的材料包括304不锈钢、镍、钛、钴铬合金、镍钛合金中的一种或者多种。
16.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述主轴体的形状为圆柱体或棱柱体的一种。
17.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述金属芯丝的外表面涂覆有绝缘层，所述绝缘层的外表面涂覆有导电层。
18.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述主轴体靠近所述压力传感器端部的材料为弹簧圈或者聚合物层。
19.采用上述各技术方案，所述的细长型器械中，所述弹性件的材料为硅胶。
20.本实用新型提供的一种细长型器械，细长型器械在介入推送时，力反馈部可检测介入推送时是否有遇到障碍物而产生阻力，通过设置力反馈部的柔软性优于电连接部的柔软性，可使力反馈部在检测障碍物时更灵敏，并且可减少细长型器械顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险，当力反馈部在移动时遇到阻力，则细长型器械受到挤压，从而导致力反馈部出现变形，当力反馈部的变形到达一定程度时，力反馈部将会产生检测到压力的信号，将压力信号传递至电连接部中，通过电连接部将压力信号传递至检测设备，从而以解决现有技术中机器人的在推送导丝的过程中是无法感知到导丝远端的阻力，当顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险的问题。
附图说明
21.图1为本实用新型的整体结构示意图；
22.图2为本实用新型的横向剖面示意图；
23.图3为本实用新型的力反馈部剖面示意图；
24.图4为本实用新型的电连接部剖面示意图；
25.其中，1、主轴体；2、电连接部；3、力反馈部；30、压力传感器；31、弹性件；10、信号连接线；11、聚合物层；100、金属芯丝；101、导体线；4、容纳腔室。
26.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
27.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征，本实用新型限定术语“远端”和“近端”，“远端”表示靠近患者的一端，“近端”表示远离患者的一端。
31.参照图1，一种细长型器械，包括：
32.主轴体1、设置在所述主轴体1一端的力反馈部3以及设置在所述主轴体1另一端的电连接部2，其中，力反馈部3的柔软性优于电连接部2的柔软性；
33.所述细长型器械移动至管道内，当所述主轴体1一端受到挤压时，所述力反馈部3检测到压力，并将压力信号通过所述主轴体1反馈至所述电连接部2。
34.本实施例中，电连接部2的设置，可接收力反馈部3所反馈过来的压力信号，并通过电连接部2连接检测设备，将压力信号反馈至检测设备中，从而可实现通过细长型器械检测阻力信号并进行反馈；力反馈部3的设置，可在细长型器械介入手术时，通过检测是否出现阻力，当力反馈部3在移动时受到挤压，则表示细长型器械与血管内壁抵接或者其它阻碍细长型器械前进的情况，比如，遇到血管内的肿瘤、血栓等，从而导致力反馈部3出现变形，当力反馈部3的变形到达一定程度时，力反馈部3将会产生检测到压力的信号，将压力信号传递至电连接部2中，通过电连接部2将压力信号传递至检测设备，以使用户感知细长型器械遇到阻碍移动的物质。
35.具体的，细长型器械在介入推送时，力反馈部3可检测介入推送时是否有遇到障碍物而产生阻力，通过设置力反馈部3的柔软性优于电连接部2的柔软性，可使力反馈部3在检测障碍物时更灵敏，并且可减少细长型器械顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险，当力反馈部3在移动时遇到阻力，则细长型器械受到挤压，从而导致力反馈部3出现变形，当力反馈部3的变形到达一定程度时，力反馈部3将会产生检测到压力的信号，将压力信号传递至电连接部2中，通过电连接部2将压力信号传递至检测设备，从而以解决现有技术中机器人的在推送导丝的过程中是无法感知到导丝远端的阻力，当顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险的问题。
36.进一步的，所述主轴体1的外径为0.25mm-0.97mm。在一实施例中，所述主轴体1的外径为0.25mm，其中mm表示为毫米。
37.参照图2，进一步的，所述力反馈部3包括，压力传感器30、套设于在所述压力传感器30外表面的弹性件31；
38.其中，当所述力反馈部3碰到管壁时，所述弹性件31受到阻力产生弹性势能，并挤压压力传感器30。
39.本实施例中，压力传感器30的设置，当压力传感器30收到挤压时，压力传感器30将会收到压力信号，并将压力信号反馈至电连接部2，在压力传感器30外表面设置弹性件31，可当弹性件31收到血管的阻力时将会实现变形，弹性件31将会产生弹性势能并挤压压力传感器30，压力传感器30受到挤压将会产生压力信号传递至电连接部2，再通过电连接部2将压力信号传递至检测设备。
40.参照图2，进一步的，所述主轴体1包括：连接所述电连接部2和压力传感器30的信号连接线10、设置在所述信号连接线10外表面的聚合物层11。
41.本实施例中，信号连接线10的设置，可通过连接电连接部2和压力传感器30，当压力传感器30检测压力信号时，将通过信号连接线10将压力信号传递至电连接部2，电连接部2再将压力信号传递至检测设备；聚合物层11由高分子聚合物材料制成，其中高分子聚合物材料可包括橡胶或纤维，均为对人体无害的材料。
42.参照图2，进一步的，所述信号连接线10包括设置在所述主轴体1内的金属芯丝100和设于所述金属芯丝100与所述聚合物层11之间的导体线101；所述电连接部2与所述导体线101远离所述压力传感器30的一侧电连接；
43.其中，所述压力传感器30将检测到的压力信号传递至金属芯丝100上，所述金属芯丝100将压力信号通过导体线101到达电连接部2，连接电连接部2的设备接收到压力信号。
44.本实施例中，金属芯丝100与压力传感器30连接，当压力传感器30检测到压力信号时传递至金属芯丝100上，金属芯丝100将压力信号传递至导体线101上，通过导体线101将压力信号传递至电连接部2。
45.参照图2，进一步的，所述金属芯丝100的外径沿着力反馈部3方向逐渐变小。
46.本实施例中，金属芯丝100通过设置逐渐变小的形状，并且逐渐变小的方向为沿着力反馈部3的方向，可使细长型器械的远端比近端更加柔软，可减少细长型器械顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险。
47.参照图2，进一步的，所述聚合物层11的端部设有容纳腔室4，所述力反馈部3设于所述容纳腔室4内。
48.本实施例中，通过在聚合物层11的远端设置有容纳腔室4，可将力反馈部3的压力传感器30设置在容纳腔室4内，当细长型器械移动至血管内时，远端的力反馈部3开始进入血管，并将检测到的信号传递至近端的电连接部2，再通过电连接部2将压力信号反馈至检测设备。
49.进一步的，所述金属芯丝100的材料包括304不锈钢、镍、钛、钴铬合金、镍钛合金中的一种或者多种。
50.本实施例中，金属芯丝100的材料为钴铬合金，上述304不锈钢、镍、钛、钴铬合金、镍钛合金中均为能够进入人体的金属材料。
51.进一步的，所述主轴体1的形状为圆柱体或棱柱体的一种。
52.本实施例中，主轴体1的形状为圆柱体。
53.进一步的，所述金属芯丝100的外表面涂覆有绝缘层，所述绝缘层的外表面涂覆有导电层。
54.本实施例中，金属芯丝100的外表面先涂覆一层绝缘层，再从绝缘层的外表面涂覆一层导电层，可使导体线101在金属芯丝100的外表面实现电性的传导，并可加快金属芯丝
100的导电速度。
55.进一步的，所述主轴体1靠近所述压力传感器30端部的材料为弹簧圈或者聚合物层11。
56.在一实施例中，主轴体1靠近压力传感器30端部的材料为聚合物层11，其中聚合物层11由高分子聚合物材料制成，其中高分子聚合物材料可包括橡胶或纤维，均为对人体无害的材料。
57.进一步的，所述弹性件31的材料为硅胶。
58.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种细长型器械，其特征在于，包括：主轴体、设置在所述主轴体一端的力反馈部以及设置在所述主轴体另一端的电连接部，其中，力反馈部的柔软性优于电连接部的柔软性；所述细长型器械在管道内移动，当所述主轴体一端受到挤压时，所述力反馈部检测到压力，并将压力信号通过所述主轴体反馈至所述电连接部。2.根据权利要求1所述的细长型器械，其特征在于，所述主轴体的外径为0.25mm-0.97mm。3.根据权利要求1所述的细长型器械，其特征在于，所述力反馈部包括，压力传感器、套设于在所述压力传感器外表面的弹性件；其中，当所述力反馈部碰到管壁时，所述弹性件受到阻力产生弹性势能，并挤压压力传感器。4.根据权利要求3所述的细长型器械，其特征在于，所述主轴体包括：连接所述电连接部和压力传感器的信号连接线、设置在所述信号连接线外表面的聚合物层。5.根据权利要求4所述的细长型器械，其特征在于，所述信号连接线包括设置在所述主轴体内的金属芯丝和设于所述金属芯丝与所述聚合物层之间的导体线；所述电连接部与所述导体线远离所述压力传感器的一侧电连接；其中，所述压力传感器将检测到的压力信号传递至金属芯丝上，所述金属芯丝将压力信号通过导体线到达电连接部，连接电连接部的设备接收到压力信号。6.根据权利要求5所述的细长型器械，其特征在于，所述金属芯丝的外径沿着力反馈部方向逐渐变小。7.根据权利要求4所述的细长型器械，其特征在于，所述聚合物层的端部设有容纳腔室，所述力反馈部设于所述容纳腔室内。8.根据权利要求5所述的细长型器械，其特征在于，所述金属芯丝的材料包括304不锈钢、镍、钛、钴铬合金、镍钛合金中的一种。9.根据权利要求1所述的细长型器械，其特征在于，所述主轴体的形状为圆柱体或棱柱体的一种。10.根据权利要求5所述的细长型器械，其特征在于，所述金属芯丝的外表面涂覆有绝缘层，所述绝缘层的外表面涂覆有导电层。11.根据权利要求4所述的细长型器械，其特征在于，所述主轴体靠近所述压力传感器端部的材料为弹簧圈或者聚合物层。12.根据权利要求3所述的细长型器械，其特征在于，所述弹性件的材料为硅胶。

技术总结
本实用新型涉及医疗器械机器人技术领域，尤其涉及一种细长型器械，包括主轴体、设置在所述主轴体一端的力反馈部以及设置在所述主轴体另一端的电连接部，其中，力反馈部的柔软性优于电连接部的柔软性；所述细长型器械移动至管道内，当所述主轴体一端受到挤压时，所述力反馈部检测到压力，并将压力信号通过所述主轴体反馈至所述电连接部。本实用新型提供的一种细长型器械，细长型器械在介入推送时，力反馈部可检测介入推送时是否有遇到障碍物而产生阻力，通过设置力反馈部的柔软性优于电连接部的柔软性，可使力反馈部在检测障碍物时更灵敏，并且可减少细长型器械顶到血管壁时可能会产生刺破血管壁导致内出血的风险。产生刺破血管壁导致内出血的风险。产生刺破血管壁导致内出血的风险。


技术研发人员：方正刚
受保护的技术使用者：深圳市爱博医疗机器人有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/8/5