四足机器狗的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种四足机器狗。


背景技术：

2.普通的履带机器人在运动方面存在局限性，无法适应崎岖复杂的地形。相对于履带式机器人，四足式机器人有更强的灵活性，将依靠履带贴地平面支撑优化为以腿部落脚的四个点支撑，以狗的身型为原型设计仿生机器人，下蹲、站立、行走、跳跃等姿势可以突破复杂空间的局限性。背部可以承载一定重量的物资，在一些自然灾害中为受灾者提供补给。
3.机器狗在进行动作调整或行进的过程中，都需要利用摄像头对周边的信息进行采集，因此摄像头对于机器狗来说至至关重要的结构，但是现有的机器狗仅是将摄像头安装在机器狗上，没有对摄像头进行保护，在实际的使用过程中，由于环境的复杂性很有可能对摄像头造成损坏，因此如何对摄像头进行保护，是至关重要的。


技术实现要素：

4.针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种四足机器狗，通过设置有特殊结构的防护壳体，从而实现对摄像头进行保护，同时不会阻挡摄像头的采集范围，确保对摄像头进行稳定保护。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种四足机器狗，包括腿部结构和身体部，所述腿部结构设置有四个，两两为一组对称设置在所述身体部的两侧，所述身体部包括前置部和后置部，所述前置部上设有安装座、摄像头和防护壳体，所述防护壳体设置在所述安装座的外部，所述安装座的侧边安装有所述腿部结构，上端设有外接设备的底座，所述摄像头设置在所述安装座的前端位置，所述防护壳体包括一体相连的抵接部和防护部，所述抵接部倾斜向外凸出设置，形成安装所述摄像头的防护腔体，所述抵接部上开设有摄像孔，所述防护部的另一侧与所述安装座相连接。
6.作为优选，所述后置部上的侧面设有腿部结构，后置部上还设有控制器和通讯装置，所述控制器安装在所述后置部的上部位置，通过螺钉与所述后置部固定相连，所述控制器的表面设有防护壳，防护壳环套在所述控制器的外部；所述通讯装置设置所述控制器旁，通过导线与所述控制器相连接，所述通讯装置表面设有天线。
7.作为优选，所述后置部的底部位置设有电池仓，所述电池内设置有电源，所述电源纵向设置在电池仓内，所述电池仓表面覆盖有电池盖，所述电池盖的两端通过螺钉固定在后置部上。
8.作为优选，所述腿部结构包括舵机、肩部支架、连接支架和传动杆；所述舵机设置在所述连接支架内，连接支架的外侧设有所述肩部支架，所述肩部支架通过连接片与身体部相连接，固定在所述身体部上，所述肩部支架包括相互垂直相连的竖板和横板，所述竖板与横板固定相连为一体式结构，所述横板与连接片相连，所述竖板与所述连接支架相连接，所述传动杆的一端与所述舵机相连接。
9.作为优选，所述连接支架包括第一连接支架和第二连接支架，所述第一连接支架为“凵”字型结构，所述舵机安装在所述第一连接支架的一端，第一连接支架的另一端与所述第二连接支架的中部位置相连接，所述传动杆的一端与舵机相连接，另一端与所述第二连接支架的端点相连接。
10.作为优选，所述第二连接支架的一端与传动杆活动相连，另一端设有防滑脚垫。
11.作为优选，所述身体部与腿部结构的连接位置设有驱动电机，所述驱动电机固设在身体部内，腿部结构与所述驱动电机的运动轴相连接。
12.本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的四足机器狗，通过在摄像头区域设置有防护壳体，且防护壳体的一侧向外凸出设置，这样就形成了容纳摄像头的腔体，且由于防护壳体向为倾斜设置，这样当障碍物与前置部相接触时，首先接触的是外凸的防护壳体，从而避免了摄像头与障碍物相接触，对摄像头进行了保护；此外对于腿部结构通过设置有肩部支架，利用肩部支架与连接片的配合形成稳定的连接，在对舵机进行维修保养时更加方便。
附图说明
13.图1为本实用新型的主体结构图；
14.图2为本实用新型的结构侧视图；
15.图3为本实用新型的结构仰视图；
16.图4为本实用新型的腿部结构示意图；
17.图5为本实用新型的另一使用状态参考图。
18.主要元件符号说明如下：
19.1.腿部结构2.身体部3.防护壳体4.摄像头5.安装座6.控制器7.天线
20.8.电池仓11.肩部支架12.第一连接支架13.第二连接支架14.传动杆
21.15.舵机21.前置部22.后置部23.驱动电机。
具体实施方式
22.为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述，当然本实用新型的保护范围不仅于此，在不付出创造性劳动的前提下本领域技术人员所能做出的简单置换都属于本技术的保护范围。
23.请参阅图1至图5，本实用新型提供一种四足机器狗，包括腿部结构1和身体部2，腿部结构1设置有四个，两两为一组对称设置在身体部2的两侧，身体部2包括前置部21和后置部22，前置部21上设有安装座5、摄像头4和防护壳体3，防护壳体3设置在安装座5的外部，安装座5的侧边安装有腿部结构1，上端设有外接设备的底座，摄像头4设置在安装座5的前端位置，防护壳体3包括一体相连的抵接部和防护部，抵接部倾斜向外凸出设置，形成安装所述摄像头的防护腔体，抵接部上开设有摄像孔，防护部的另一侧与安装座5相连接。在本实施例中，防护壳体采用倾斜设置的抵接部，形成朝向前端凸出的外凸结构，且外凸结构的下方开设有供摄像头进行信息采集的缺口，采用该设计能够有效使得环境中的障碍物不会对摄像头造成影响，例如当整个机器狗运动至墙壁边缘时，首先与墙壁接触的是外凸的抵接部，从而不会使得摄像头与墙壁进行接触，实现了对摄像头的保护效果，而缺口的存在，使
得在进行信息采集时更加方便，不会受到防护壳体的影响。
24.为了实现上述目的，后置部22上的侧面设有腿部结构1，后置部22上还设有控制器6和通讯装置，控制器6安装在后置部22的上部位置，通过螺钉与后置部22固定相连，控制器6的表面设有防护壳，防护壳环套在控制器6的外部；通讯装置设置控制器6旁，通过导线与控制器6相连接，通讯装置表面设有天线7。后置部22的底部位置设有电池仓8，电池内8设置有电源，电源纵向设置在电池仓8内，电池仓8表面覆盖有电池盖，电池盖的两端通过螺钉固定在后置部22上。在本实施例中，利用防护壳将控制器固定在后置部上，从而对控制器进行保护，若需要对控制器进行更换，只需旋松螺钉即可将控制器拆卸下，天线的存在能够增大通讯装置的信号接收区域，从而方便进行无线操控，而电源采用纵向设置，能够充分利用整个装置内的空间，并且提供相关的电力支撑。
25.腿部结构包括舵机15、肩部支架11、连接支架和传动杆14；舵机15设置在连接支架内，连接支架的外侧设有肩部支架11，肩部支架11通过连接片与身体部2相连接，固定在身体部2上，肩部支架11包括相互垂直相连的竖板和横板，竖板与横板固定相连为一体式结构，横板与连接片相连，竖板与连接支架相连接，传动杆14的一端与舵机15相连接；连接支架包括第一连接支架12和第二连接支架13，第一连接支架12为“凵”字型结构，舵机15安装在第一连接支架12的一端，第一连接支架12的另一端与第二连接支架13的中部位置相连接，传动杆14的一端与舵机15相连接，另一端与第二连接支架13的端点相连接。第二连接支架13的一端与传动杆14活动相连，另一端设有用于支撑的地轮，地轮表面套设有防滑脚垫。在本实施例中，利用第一连接支架的特殊结构，从而方便将舵机进行固定，而第一连接支架、第二连接支架和传动杆的相互配合，从而带动第二连接支架进行往返运动，达到行走的效果，而防护脚垫的存在，能够使得行走过程更加稳定而不会发生晃动等问题。
26.身体部2与腿部结构1的连接位置设有驱动电机23，驱动电机23固设在身体部2内，腿部结构1与驱动电机23的运动轴相连接。在本实施例中，设置有驱动电机，利用驱动电机带动腿部结构进行转动，从而实现四组机器狗进行行走，满足使用需求。
27.以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种四足机器狗，包括腿部结构和身体部，所述腿部结构设置有四个，两两为一组对称设置在所述身体部的两侧，其特征在于，所述身体部包括前置部和后置部，所述前置部上设有安装座、摄像头和防护壳体，所述防护壳体设置在所述安装座的外部，所述安装座的侧边安装有所述腿部结构，上端设有外接设备的底座，所述摄像头设置在所述安装座的前端位置，所述防护壳体包括一体相连的抵接部和防护部，所述抵接部倾斜向外凸出设置，形成安装所述摄像头的防护腔体，所述抵接部上开设有摄像孔，所述防护部的另一侧与所述安装座相连接。2.根据权利要求1所述的四足机器狗，其特征在于，所述后置部上的侧面设有腿部结构，后置部上还设有控制器和通讯装置，所述控制器安装在所述后置部的上部位置，通过螺钉与所述后置部固定相连，所述控制器的表面设有防护壳，防护壳环套在所述控制器的外部；所述通讯装置设置所述控制器旁，通过导线与所述控制器相连接，所述通讯装置表面设有天线。3.根据权利要求1所述的四足机器狗，其特征在于，所述后置部的底部位置设有电池仓，所述电池内设置有电源，所述电源纵向设置在电池仓内，所述电池仓表面覆盖有电池盖，所述电池盖的两端通过螺钉固定在后置部上。4.根据权利要求1所述的四足机器狗，其特征在于，所述腿部结构包括舵机、肩部支架、连接支架和传动杆；所述舵机设置在所述连接支架内，连接支架的外侧设有所述肩部支架，所述肩部支架通过连接片与身体部相连接，固定在所述身体部上，所述肩部支架包括相互垂直相连的竖板和横板，所述竖板与横板固定相连为一体式结构，所述横板与连接片相连，所述竖板与所述连接支架相连接，所述传动杆的一端与所述舵机相连接。5.根据权利要求4所述的四足机器狗，其特征在于，所述连接支架包括第一连接支架和第二连接支架，所述第一连接支架为“凵”字型结构，所述舵机安装在所述第一连接支架的一端，第一连接支架的另一端与所述第二连接支架的中部位置相连接，所述传动杆的一端与舵机相连接，另一端与所述第二连接支架的端点相连接。6.根据权利要求5所述的四足机器狗，其特征在于，所述第二连接支架的一端与传动杆活动相连，另一端设有防滑脚垫。7.根据权利要求1所述的四足机器狗，其特征在于，所述身体部与腿部结构的连接位置设有驱动电机，所述驱动电机固设在身体部内，腿部结构与所述驱动电机的运动轴相连接。

技术总结
本实用新型公开了一种四足机器狗，包括腿部结构和身体部，腿部结构设置有四个，两两为一组对称设置在所述身体部的两侧，身体部包括前置部和后置部，前置部上设有安装座、摄像头和防护壳体，防护壳体设置在安装座的外部，安装座的侧边安装有腿部结构，上端设有外接设备的底座，摄像头设置在安装座的前端位置，防护壳体包括一体相连的抵接部和防护部，抵接部倾斜向外凸出设置，形成安装摄像头的防护腔体，抵接部上开设有摄像孔，防护部的另一侧与安装座相连接，本实用新型通过设置有特殊结构的防护壳体，从而实现对摄像头进行保护，同时不会阻挡摄像头的采集范围，确保对摄像头进行稳定保护。保护。保护。


技术研发人员：张晨阳
受保护的技术使用者：深圳市幻尔科技有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/5