一种码垛落料引导理料装置及其控制方法与流程

1.本发明专利涉及激光加工设备领域，特别涉及一种码垛落料引导理料装置及其控制方法。


背景技术：

2.激光切割是利用经聚焦的高功率密度激光束照射工件，使被照射的材料迅速熔化、汽化、烧蚀或达到燃点，同时借助与光束同轴的高速气流吹除熔融物质，从而实现将工件割开。
3.在激光切割之后，要对加工完成的板材进行收集，开始的收集方式为人工对加工完成之后的板材进行叠加搬运；随着机械化发展，对于加工完成之后的板材进行收集的方式变为使用机械手臂或者吸盘将板材进行搬运，在将板材放置到接料平台上的时候，板材可能会发生滑动，从而导致板材方式掉落；为了防止板材掉落，在接料平台上安装了遮挡物。
4.遮挡物只能确保板料落到接料平台时不会掉落，而板材在落到接料平台上后不会整理的堆叠，可能会交错叠加，交错叠加的板材需要人工理料后进行下料，会造成下料的难度更大，降低效率。


技术实现要素：

5.本发明专利的目的是提供一种码垛落料引导理料装置及其控制方法，在板材落料后可对板材进行分段自动理料。
6.实现本发明专利目的的技术方案是：本发明专利具有机架、第一接料平台、第二接料平台和用于将激光切割机上加工完成的板材搬运到上料工位的机械手；第一接料平台和第二接料平台滑动设置在机架上且可在第一驱动装置的驱动下在上料工位和下料工位之间进行滑动；当第一接料平台位于上料工位时，第二接料平台位于下料工位；当第二接料平台位于上料工位时，第一接料平台位于下料工位；第一接料平台的三个侧边设有第一挡料柱，剩余侧边上转动设有第一推料板组；第二接料平台的三个侧边设有第二挡料柱，剩余侧边上转动设有第二推料板组，第一推料板组与第一挡料柱之间形成第一落料腔，第二推料板组与第二挡料柱之间形成第二落料腔；所述第一接料平台上固定设有受上位机控制且用于驱动第一推料板组向第一落料腔转动的第二驱动装置，第二接料平台上固定设有受上位机控制且用于驱动第二推料板组向第二落料腔转动的第三驱动装置。
7.进一步的，第一推料板组包括沿着落料方向转动设置的第一推料板、第二推料板以及第三推料板，第二推料板组包括沿着落料方向转动设置的第四推料板、第五推料板以及第六推料板；第一接料平台上转动设有第一推料板，第二推料板与第一推料板转动连接，第三推料板与第二推料板转动连接，第二接料平台上转动设有第四推料板，第五推料板与第四推料板转动连接，第六推料板与第五推料板转动连接；所述第一推料板上设有第一引导槽，第二推料板上设有第二引导槽，第三推料板上设有第三引导槽，第四推料板上设有第
四引导槽，第五推料板上设有第五引导槽，第六推料板上设有第六引导槽；所述的第一引导槽、第二引导槽以及第三引导槽的槽口可一一对应，第四引导槽、第五引导槽以及第六引导槽的槽口可一一对应；第二驱动装置的驱动端上设有第一支撑架，第一支撑架上转动设有第一滚轮组，第一滚轮组可与第一引导槽、第二引导槽以及第三引导槽形成滑动配合，第三驱动装置的驱动端上固定设有第二支撑架，第二支撑架上转动设有第二滚轮组，第二滚轮组可与第四引导槽、第五引导槽以及第六引导槽形成滑动配合。
8.进一步的，第二驱动装置和第三驱动装置均可分别驱动第一推料板组和第二推料板组形成释放状态或者收束状态；第一推料板组处于释放状态时，第一推料板、第二推料板以及第三推料板呈现喇叭状，第二推料板组处于释放状态时，第四推料板、第五推料板以及第六推料板呈现喇叭状；第一推料板处于收束状态时，第一推料板、第二推料板以及第三推料板呈现竖直状，第二推料板处于收束状态时，第四推料板、第五推料板以及第六推料板呈现竖直状。
9.进一步的，第一推料板、第二推料板以及第三推料板呈现喇叭状时，第一推料板、第二推料板以及第三推料板形成用于引导板材落料的第一引导斜面；第四推料板、第五推料板以及第六推料板呈现喇叭状时，第四推料板、第五推料板以及第六推料板形成用于引导板材落料的第二引导斜面。
10.进一步的，第一接料平台在第二接料平台的上方进行交错滑动。
11.进一步的，机械手上固定设有与上位机电连接且用于感应落料次数的感应装置。
12.一种基于上述的码垛落料引导装置的控制方法，码垛落料引导装置的控制方法包括：
13.s1、上位机控制第一驱动装置驱动第一接料平台和第二接料平台进行滑动，第一接料平台位于上料工位，第二接料平台位于下料工位；
14.s2、第一接料平台上第一推料板组处于释放状态；
15.s2、机械手将加工完成的板材从激光切割机的出料口取出，再运输到位于第一接料平台的上方，进行第一次落料；
16.s4、当感应装置感应到机械手落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置驱动第一推料板组的第一推动板向落料腔内转动，直到第一引导板处于收束状态；
17.s5、机械手第二次进行落料；
18.s6、当感应装置第二次感应到机械手落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置驱动第一推料板组的第二推动板向落料腔内转动，直到第二推料板处于收束状态，此时第一推料板保持收束状态；
19.s7、机械手第三次进行落料；
20.s8、当感应装置第三次感应到机械手落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置驱动第一推料板组的第三推料板向落料腔内转动，直到第三引导板处于收束状态，此时第一推料板和第二推料板均保持收束状态；
21.s9、上位机控制第一驱动装置驱动第一接料平台和第二接料平台进行滑动，第二接料平台位于上料工位，第一接料平台位于下料工位；
22.s10、第二接料平台上引导组件处于释放状态；
23.s11、机械手将加工完成的板材从激光切割机的出料口取出，再运输到位于上料工位，进行第一次落料；
24.s12、当感应装置感应到机械手落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置驱动第二推料板组的第四推料板向落料腔内转动，直到第四推料板处于收束状态；
25.s13、机械手第二次进行落料；
26.s14、当感应装置第二次感应到机械手落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置驱动第二推料板的第五推料板向落料腔内转动，直到第五推料板处于收束状态，此时第四推料板爆出收束状态；
27.s15、机械手第三次进行落料；
28.s16、当感应装置第三次感应到机械手落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置驱动第二推料板组的第六推料板向落料腔内转动，直到第六推料板处于收束状态，此时第四推料板和第五推料板均保持收束状态；
29.s17、上位机控制第二驱动装置驱动第一推料板组从收束状态恢复到释放状态，再取出板材；
30.s18、重复上述s1～s8的步骤；
31.s19、上位机控制第三驱动装置驱动第二推料板组从收束状态恢复到释放状态，再取出板材；
32.s20、重复上述s9～s19的步骤。
33.本发明专利具有积极的效果：(1)本发明的第一推料板组和第二推料板组分别转动设置在第一接料平台和第二接料平台上，第一推料板组包括转动设置的第一推料板、第二推料板以及第三推料板，第二推料板组包括转动设置的第四推料板、第五推料板以及第六推料板；通过第二驱动装置驱动第一推料板、第二推料板以及第三推料板向第一接料平台的落料腔进行转动，以及与第一挡料柱的配合实现第一接料平台对板材的分段理料；通过第三驱动装置驱动第四推料板、第五推料板以及第留推料板向第二接料平台的落料腔进行转动，以及与第二挡料住的配合实现第二接料平台对板材的分段理料，避免板材杂乱的落料在接料平台。
34.(2)本发明的第一推料板、第二推料板以及第三推料板在第二驱动装置的驱动下可以形成释放状态或者收束状态，第四推料板、第五推料板以及第六推料板在第二驱动装置的驱动下可以形成释放状态或者收束状态；位于释放状态时，推料板呈现喇叭状，可以对落人接料平台中的板材进行引导，便于板材更加顺滑的进行落料。
35.(3)本发明第一接料平台和第二接料平台交错滑动设置在机架上，第一接料平台和第二接料平台在移动过程中不会相互影响，便于第一接料平台和第二接料平台交替循环进行工作，效率更高。
36.(4)本发明的感应装置能够对机械手的落料次数进行感应，并且通过上位机控制第二驱动装置或第三驱动装置控制推料板进行板材理料，高效便捷。
附图说明
37.为了使本发明专利的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附
图，对本发明专利作进一步详细的说明，其中
38.图1为本发明的装配结构示意图；
39.图2为本发明的主体结构示意图；
40.图3为本发明的机械手的结构示意图；
41.图4为本发明的主体结构示意图中a的局部放大图；
42.图5为本发明的主体结构示意图中b的局部放大图；
43.图6为本发明的第一推料板组的结构示意图；
44.图7为本发明的第二推料板组的结构示意图。
具体实施方式
45.见图1至图7，本发明专利具有机架、第一接料平台1、第二接料平台2和用于将激光切割机上加工完成的板材搬运到上料工位的机械手3；第一接料平台1和第二接料平台2滑动设置在机架上且可在第一驱动装置4的驱动下在上料工位和下料工位之间进行滑动；当第一接料平台1位于上料工位时，第二接料平台2位于下料工位；当第二接料平台2位于上料工位时，第一接料平台1位于下料工位；第一接料平台1的三个侧边设有第一挡料柱11，剩余侧边上转动设有第一推料板组12；第二接料平台2的三个侧边设有第二挡料柱21，剩余侧边上转动设有第二推料板组22，第一推料板组12与第一挡料柱11之间形成第一落料腔13，第二推料板组22与第二挡料柱21之间形成第二落料腔23；所述第一接料平台1上固定设有受上位机控制且用于驱动第一推料板组12向第一落料腔13转动的第二驱动装置14，第二接料平台2上固定设有受上位机控制且用于驱动第二推料板组22向第二落料腔23转动的第三驱动装置24。
46.第一推料板组12包括沿着落料方向转动设置的第一推料板121、第二推料板122以及第三推料板123，第二推料板组22包括沿着落料方向转动设置的第四推料板221、第五推料板222以及第六推料板223；第一接料平台1上转动设有第一推料板121，第二推料板122与第一推料板121转动连接，第三推料板123与第二推料板122转动连接，第二接料平台2上转动设有第四推料板221，第五推料板222与第四推料板221转动连接，第六推料板223与第五推料板222转动连接；所述第一推料板121上设有第一引导槽124，第二推料板122上设有第二引导槽125，第三推料板123上设有第三引导槽126，第四推料板221上设有第四引导槽224，第五推料板222上设有第五引导槽225，第六推料板223上设有第六引导槽226；所述的第一引导槽124、第二引导槽125以及第三引导槽126的槽口可一一对应，第四引导槽224、第五引导槽225以及第六引导槽226的槽口可一一对应；第二驱动装置14的驱动端上141设有第一支撑架141，第一支撑架141上转动设有第一滚轮组142，第一滚轮组142可与第一引导槽124、第二引导槽125以及第三引导槽126形成滑动配合，第三驱动装置24的驱动端上固定设有第二支撑架241，第二支撑架241上转动设有第二滚轮组242，第二滚轮组242可与第四引导槽224、第五引导槽225以及第六引导槽226形成滑动配合。
47.第一支撑架141和第二支撑241架均在驱动下沿着竖直方向进行移动，第一滚轮组142和第二滚轮242组始终分别与对应的第一推料板组12和第二推料板组22上的引导槽形成滑动配合，在第一支撑架141和第二支撑241移动的过程中，利用第一滚轮组142和第二滚轮242组分别与对应的第一推料板组12和第二推料板组22上的引导槽形成滑动配合推动第
一推料板组12和第二推料板组22分别向第一落料腔13和第二落料腔23内转动。
48.第二驱动装置14和第三驱动装置24均可分别驱动第一推料板组12和第二推料板组22形成释放状态或者收束状态；第一推料板组12处于释放状态时，第一推料板121、第二推料板122以及第三推料板123呈现喇叭状，第二推料板组22处于释放状态时，第四推料板221、第五推料板222以及第六推料板223呈现喇叭状；第一推料板121处于收束状态时，第一推料板121、第二推料板122以及第三推料板123呈现竖直状，第二推料板122处于收束状态时，第四推料板221、第五推料板222以及第六推料板223呈现竖直状。
49.第一推料板121、第二推料板122以及第三推料板123呈现喇叭状时，第一推料板121、第二推料板122以及第三推料板123形成用于引导板材落料的第一引导斜面；第四推料板221、第五推料板222以及第六推料板223呈现喇叭状时，第四推料板221、第五推料板222以及第六推料板223形成用于引导板材落料的第二引导斜面。
50.第一接料平台1在第二接料平台2的上方进行交错滑动。
51.机械手3上固定设有与上位机电连接且用于感应落料次数的感应装置。
52.一种基于上述的码垛落料引导装置的控制方法，码垛落料引导装置的控制方法包括：
53.s1、上位机控制第一驱动装置4驱动第一接料平台1和第二接料平台2进行滑动，第一接料平台1位于上料工位，第二接料平台2位于下料工位；
54.s2、第一接料平台1上第一推料板组12处于释放状态；
55.s2、机械手3将加工完成的板材从激光切割机的出料口取出，再运输到位于第一接料平台1的上方，进行第一次落料；
56.s4、当感应装置感应到机械手3落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置14驱动第一推料板组12的第一推动板向落料腔内转动，直到第一引导板处于收束状态；
57.s5、机械手3第二次进行落料；
58.s6、当感应装置第二次感应到机械手3落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置14驱动第一推料板组12的第二推动板向落料腔内转动，直到第二推料板122处于收束状态，此时第一推料板121保持收束状态；
59.s7、机械手3第三次进行落料；
60.s8、当感应装置第三次感应到机械手3落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置14驱动第一推料板组12的第三推料板123向落料腔内转动，直到第三引导板处于收束状态，此时第一推料板121和第二推料板122均保持收束状态；
61.s9、上位机控制第一驱动装置4驱动第一接料平台1和第二接料平台2进行滑动，第二接料平台2位于上料工位，第一接料平台1位于下料工位；
62.s10、第二接料平台2上引导组件处于释放状态；
63.s11、机械手3将加工完成的板材从激光切割机的出料口取出，再运输到位于上料工位，进行第一次落料；
64.s12、当感应装置感应到机械手3落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置24驱动第二推料板组22的第四推料板221向落料腔内转
动，直到第四推料板221处于收束状态；
65.s13、机械手3第二次进行落料；
66.s14、当感应装置第二次感应到机械手3落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置24驱动第二推料板122的第五推料板222向落料腔内转动，直到第五推料板222处于收束状态，此时第四推料板221爆出收束状态；
67.s15、机械手3第三次进行落料；
68.s16、当感应装置第三次感应到机械手3落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置24驱动第二推料板组22的第六推料板223向落料腔内转动，直到第六推料板223处于收束状态，此时第四推料板221和第五推料板222均保持收束状态；
69.s17、上位机控制第二驱动装置14驱动第一推料板组12从收束状态恢复到释放状态，再取出板材；
70.s18、重复上述s1～s8的步骤；
71.s19、上位机控制第三驱动装置24驱动第二推料板组22从收束状态恢复到释放状态，再取出板材；
72.s20、重复上述s9～s19的步骤。
73.本发明的工作原理：第一接料平台1在机架上滑动到上料工位，机械手3将加工完成的板材从激光切割机上取出后，机械手3移动到第一接料平台1的上方；第一推料板121处于释放状态，板料在第一引导斜面的引导下落入第一落料腔13内，等到机械手3连续落料到一定次数之后，第二驱动装置14驱动第一推料板121向第一落料腔13转动，对第一落料腔13内的板材进行理料；之后机械手3第二次将板材放入第一落料腔13内，等到机械手3连续落料到一定次数之后，第二驱动装置14驱动第二推料板122向第一落料腔13转动，对第一落料腔13内的板材进行第二次理料；机械手3第三次将板材放入第一落料腔13内，等到机械手3连续落料到一定次数之后，第二驱动装置14驱动第三推料板123向第一落料腔13转动，对第一落料腔13内的板材进行第三次理料；第一驱动装置4驱动第二接料平台2和第一接料平台1交换工位，第二接料平台2的接料原理和第一接料平台1的接料原理一致。
74.以上所述的具体实施例，对本发明专利的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明专利的具体实施例而已，并不用于限制本发明专利，凡在本发明专利的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明专利的保护范围之内。

技术特征：
1.一种码垛落料引导理料装置，其特征在于：具有机架、第一接料平台(1)、第二接料平台(2)和用于将激光切割机上加工完成的板材搬运到上料工位的机械手(3)；第一接料平台(1)和第二接料平台(2)滑动设置在机架上且可在第一驱动装置(4)的驱动下在上料工位和下料工位之间进行滑动；当第一接料平台(1)位于上料工位时，第二接料平台(2)位于下料工位；当第二接料平台(2)位于上料工位时，第一接料平台(1)位于下料工位；第一接料平台(1)的三个侧边设有第一挡料柱(11)，剩余侧边上转动设有第一推料板组(12)；第二接料平台(2)的三个侧边设有第二挡料柱(21)，剩余侧边上转动设有第二推料板组(22)，第一推料板组(12)与第一挡料柱(11)之间形成第一落料腔(13)，第二推料板组(22)与第二挡料柱(21)之间形成第二落料腔(23)；所述第一接料平台(1)上固定设有受上位机控制且用于驱动第一推料板组(12)向第一落料腔(13)转动的第二驱动装置(14)，第二接料平台(2)上固定设有受上位机控制且用于驱动第二推料板组(22)向第二落料腔(23)转动的第三驱动装置(24)。2.根据权利要求1所述的一种码垛落料引导理料装置，其特征在于：所述第一推料板组(12)包括沿着落料方向转动设置的第一推料板(121)、第二推料板(122)以及第三推料板(123)，第二推料板组(22)包括沿着落料方向转动设置的第四推料板(221)、第五推料板(222)以及第六推料板(223)；第一接料平台(1)上转动设有第一推料板(121)，第二推料板(122)与第一推料板(121)转动连接，第三推料板(123)与第二推料板(122)转动连接，第二接料平台(2)上转动设有第四推料板(221)，第五推料板(222)与第四推料板(221)转动连接，第六推料板(223)与第五推料板(222)转动连接；所述第一推料板(121)上设有第一引导槽(124)，第二推料板(122)上设有第二引导槽(125)，第三推料板(123)上设有第三引导槽(126)，第四推料板(221)上设有第四引导槽(224)，第五推料板(222)上设有第五引导槽(225)，第六推料板(223)上设有第六引导槽(226)；所述的第一引导槽(124)、第二引导槽(125)以及第三引导槽(126)的槽口可一一对应，第四引导槽(224)、第五引导槽(225)以及第六引导槽(226)的槽口可一一对应；第二驱动装置(14)的驱动端上141设有第一支撑架(141)，第一支撑架(141)上转动设有第一滚轮组(142)，第一滚轮组(142)可与第一引导槽(124)、第二引导槽(125)以及第三引导槽(126)形成滑动配合，第三驱动装置(24)的驱动端上固定设有第二支撑架(241)，第二支撑架(241)上转动设有第二滚轮组(242)，第二滚轮组(242)可与第四引导槽(224)、第五引导槽(225)以及第六引导槽(226)形成滑动配合。3.根据权利要求2所述的一种码垛落料引导理料装置，其特征在于：所述第二驱动装置(14)和第三驱动装置(24)均可分别驱动第一推料板组(12)和第二推料板组(22)形成释放状态或者收束状态；第一推料板组(12)处于释放状态时，第一推料板(121)、第二推料板(122)以及第三推料板(123)呈现喇叭状，第二推料板组(22)处于释放状态时，第四推料板(221)、第五推料板(222)以及第六推料板(223)呈现喇叭状；第一推料板(121)处于收束状态时，第一推料板(121)、第二推料板(122)以及第三推料板(123)呈现竖直状，第二推料板(122)处于收束状态时，第四推料板(221)、第五推料板(222)以及第六推料板(223)呈现竖直状。4.根据权利要求3所述的一种码垛落料引导理料装置，其特征在于：所述第一推料板(121)、第二推料板(122)以及第三推料板(123)呈现喇叭状时，第一推料板(121)、第二推料板(122)以及第三推料板(123)形成用于引导板材落料的第一引导斜面；第四推料板(221)、
第五推料板(222)以及第六推料板(223)呈现喇叭状时，第四推料板(221)、第五推料板(222)以及第六推料板(223)形成用于引导板材落料的第二引导斜面。5.根据权利要求1所述的一种码垛落料引导理料装置，其特征在于：所述第一接料平台(1)在第二接料平台(2)的上方进行交错滑动。6.根据权利要求4所述的一种码垛落料引导理料装置，其特征在于：所述机械手(3)上固定设有与上位机电连接且用于感应落料次数的感应装置。7.一种基于权利要求6所述的码垛落料引导装置的控制方法，其特征在于：所述的码垛落料引导装置的控制方法包括：s1、上位机控制第一驱动装置(4)驱动第一接料平台(1)和第二接料平台(2)进行滑动，第一接料平台(1)位于上料工位，第二接料平台(2)位于下料工位；s2、第一接料平台(1)上第一推料板组(12)处于释放状态；s2、机械手(3)将加工完成的板材从激光切割机的出料口取出，再运输到位于第一接料平台(1)的上方，进行第一次落料；s4、当感应装置感应到机械手(3)落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置(14)驱动第一推料板组(12)的第一推动板向落料腔内转动，直到第一引导板处于收束状态；s5、机械手(3)第二次进行落料；s6、当感应装置第二次感应到机械手(3)落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置(14)驱动第一推料板组(12)的第二推动板向落料腔内转动，直到第二推料板(122)处于收束状态，此时第一推料板(121)保持收束状态；s7、机械手(3)第三次进行落料；s8、当感应装置第三次感应到机械手(3)落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第二驱动装置(14)驱动第一推料板组(12)的第三推料板(123)向落料腔内转动，直到第三引导板处于收束状态，此时第一推料板(121)和第二推料板(122)均保持收束状态；s9、上位机控制第一驱动装置(4)驱动第一接料平台(1)和第二接料平台(2)进行滑动，第二接料平台(2)位于上料工位，第一接料平台(1)位于下料工位；s10、第二接料平台(2)上引导组件处于释放状态；s11、机械手(3)将加工完成的板材从激光切割机的出料口取出，再运输到位于上料工位，进行第一次落料；s12、当感应装置感应到机械手(3)落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置(24)驱动第二推料板组(22)的第四推料板(221)向落料腔内转动，直到第四推料板(221)处于收束状态；s13、机械手(3)第二次进行落料；s14、当感应装置第二次感应到机械手(3)落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到上位机，再由上位机控制第三驱动装置(24)驱动第二推料板(122)的第五推料板(222)向落料腔内转动，直到第五推料板(222)处于收束状态，此时第四推料板(221)爆出收束状态；s15、机械手(3)第三次进行落料；s16、当感应装置第三次感应到机械手(3)落料次数达到一定次数后，感应装置反馈到
上位机，再由上位机控制第三驱动装置(24)驱动第二推料板组(22)的第六推料板(223)向落料腔内转动，直到第六推料板(223)处于收束状态，此时第四推料板(221)和第五推料板(222)均保持收束状态；s17、上位机控制第二驱动装置(14)驱动第一推料板组(12)从收束状态恢复到释放状态，再取出板材；s18、重复上述s1～s8的步骤；s19、上位机控制第三驱动装置(24)驱动第二推料板组(22)从收束状态恢复到释放状态，再取出板材；s20、重复上述s9～s19的步骤。

技术总结
本发明专利涉及一种码垛落料引导理料装置及其控制方法，涉及激光加工设备领域，其中码垛落料引导装置具有机架、滑动设置在机架上的第一接料平台和第二接料平台以及机械手；当第一接料平台位于上料工位时，第二接料平台位于下料工位；当第二接料平台位于上料工位时，第一接料平台位于下料工位；第一接料平台上设有第一挡料柱和第一理料组件；第二接料平台上设有第二挡料柱和第二理料组件，第一理料组件包括第一推料板组，第二理料组件包括第二推料板组；第一接料平台上固定设有受上位机控制的第二驱动装置，第二接料平台上固定设有受上位机控制的第三驱动装置。本发明用于控制码垛落料引导装置分段理料，在板材落料后可对板材进行自动理料。行自动理料。行自动理料。


技术研发人员：曾军河 陈继良 彭文斌 王磊 董淑扬 张鲲鹏 张坤
受保护的技术使用者：无锡庆源激光科技有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/6