车辆行驶辅助控制方法及相关设备与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆行驶辅助控制方法及相关设备。


背景技术：

2.车辆在涉水的情况下，会受到水的阻力以及浮力的影响，减低了车轮对地面的压力，削弱了车辆的转弯和制动性能，这些问题会影响驾驶员对车辆的控制力与制动力，形成了车辆驾驶的安全隐患。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种车辆行驶辅助控制方法及相关设备，可以解决车辆在涉水情况下车辆的转弯和制动性能被削弱的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种车辆行驶辅助控制方法，该方法包括：
5.在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；
6.基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
7.可选的，所述状态参数包括悬架高度，所述基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，包括：
8.所述基于所述目标辅助控制指令提升所述车辆的前轮和后轮的悬架高度，以抑制所述车辆的车头翘起状态；或，
9.所述基于所述目标辅助控制指令提升所述车辆的后轮的悬架高度，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
10.可选的，在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，获取所述车辆的倾斜角度；
11.在所述倾斜角度指征所述车辆的前车身翘起超过预设角度的情况下，生成所述目标辅助控制指令。
12.可选的，所述状态参数包括行驶速度，所述基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态，包括：
13.所述基于所述目标辅助控制指令降低所述车辆的行驶速度，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
14.可选的，还包括：
15.在检测到车辆行驶方向存在涉水区域的情况下，提高所述车辆的悬架高度。
16.可选的，还包括：
17.在检测到车辆涉水的情况下，获取所述车辆的加速度；
18.在所述车辆的加速度大于预设加速度且持续时间大于第一预设时间的情况下，降低所述车辆的悬架高度至默认高度。
19.可选的，还包括：
20.在所述车辆的行驶速度大于第一速度且持续时间大于第二预设时间的情况下，降低所述车辆的悬架高度至默认高度以下；
21.在所述车辆的行驶速度小于或等于第二速度且大于第三速度，持续时间大于第三预设时间的情况下，调节所述车辆的悬架高度至所述默认高度，所述第二速度小于所述第一速度；
22.在所述车辆的行驶速度小于或等于第三速度，持续时间大于第四预设时间的情况下，升高所述车辆的悬架高度至所述默认高度以上。
23.本技术实施例的第二方面提供了一种车辆行驶辅助控制装置，该装置包括：
24.生成模块，用于在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；
25.调节模块，用于基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态；
26.可选的，所述状态参数包括悬架高度，
27.所述调节模块还用于所述基于所述目标辅助控制指令提升所述车辆的前轮和后轮的悬架高度，以抑制所述车辆的车头翘起状态；或，
28.所述基于所述目标辅助控制指令提升所述车辆的后轮的悬架高度，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
29.可选的，还包括：
30.检测模块，用于在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，获取所述车辆的倾斜角度；
31.在所述倾斜角度指征所述车辆的前车身翘起超过预设角度的情况下，生成所述目标辅助控制指令。
32.可选的，所述状态参数包括行驶速度，
33.所述调节模块还用于所述基于所述目标辅助控制指令降低所述车辆的行驶速度，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
34.可选的，还包括：
35.升高模块，用于在检测到车辆行驶方向存在涉水区域的情况下，提高所述车辆的悬架高度。
36.可选的，还包括：
37.降低模块，用于在检测到车辆涉水的情况下，获取所述车辆的加速度；
38.在所述车辆的加速度大于预设加速度且持续时间大于第一预设时间的情况下，降低所述车辆的悬架高度至默认高度。
39.可选的，还包括：
40.控制模块，用于在所述车辆的行驶速度大于第一速度且持续时间大于第二预设时间的情况下，降低所述车辆的悬架高度至默认高度以下；
41.在所述车辆的行驶速度小于或等于第二速度且大于第三速度，持续时间大于第三预设时间的情况下，调节所述车辆的悬架高度至所述默认高度，所述第二速度小于所述第一速度；
42.在所述车辆的行驶速度小于或等于第三速度，持续时间大于第四预设时间的情况下，升高所述车辆的悬架高度至所述默认高度以上。
43.本技术实施例的第三方面提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器，其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述第一方面任一项所述的车辆行驶辅助控制方法。
44.本技术实施例的第四方面提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述第一方面任一项所述的车辆行驶辅助控制方法。
45.综上，本技术实施例提供的车辆行驶辅助控制方法，在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态。车辆在涉入一定高度的水面的情况下，水中的阻力和浮力会对车辆产生较大影响，而且水的阻力和垂直于运动方向的横截面积有关，故而车身入水，车前身部分相比与车后身会受到更大的阻力影响，水的阻力会阻碍车辆保持原有的运动状态，而且车辆的车身框架、悬架、车桥并非刚性连接，车前身和车后身受到水的阻力影响不一致导致车辆前后轮对地面的压力不一致，前轮对地面的压力较小，车前身会翘起，产生车头翘起的状态，车头翘起的状态相比与车身平衡会影响驾驶员的视线同时会削弱前轮的转向能力，而且车头翘起的状态又会导致车身的重心位移，进一步削弱了车身重力对前车轮的压力，而且涉水的水面高度越高，车身受到的浮力越大，轮胎对地面的压力会再一步削弱，前述现象减弱了地面对车轮的支撑力。本方案在涉水的水面高度达到车辆的预设位置的情况下，基于目标辅助控制指令对车辆的状态进行调节，可以削弱车身受到的水的阻力，减小车身受到的浮力，以及控制车身重心的位移来调节车轮对地面的压力，特别是加强了前车轮对地面的压力，缩小前后车轮对地面的压力差，故而可以抑制车头翘起的状态，提高地面对车轮的支撑力，强化驾驶员对车辆的控制力和制动力，减少涉水环境下的车辆驾驶风险。
46.相应的，本技术实施例提供的车辆行驶辅助控制装置、电子设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
附图说明
47.通过阅读下文优选实施例的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施例的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
48.图1为本技术实施例提供的一种可能的车辆行驶辅助控制方法示意性流程图；
49.图2为本技术实施例提供的一种可能的车辆行驶辅助控制方法的应用场景的示意性流程图；
50.图3为本技术实施例提供的一种可能的车辆行驶辅助控制装置示意性结构框图；
51.图4为本技术实施例提供的一种可能的车辆行驶辅助控制装置硬件结构示意图；
52.图5为本技术实施例提供的一种可能的电子设备的示意性结构框图；
53.图6为本技术实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的示意性结构框图。
具体实施方式
54.本技术实施例提供了一种车辆行驶辅助控制方法及相关设备，可以解决车辆在涉水情况下车辆的转弯和制动性能被削弱的问题。
55.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
56.在车辆涉水的实际情况中，水中的阻力和浮力会对车辆产生较大影响，车辆涉水后，由于水的阻力和垂直于运动方向的横截面积有关，车前身部分相比与车后身部分会受到更大的阻力影响，水的阻力会阻碍车辆保持原有的运动状态，而且车辆的车身框架、悬架、车桥并非刚性连接，会导致车辆前后轮对地面的压力不一致，前轮对地面的压力较小，车前身会翘起，产生车头翘起的状态，车头翘起的状态又会导致车身的重心位移，进一步削弱了车身重力对前车轮的压力，而且涉水的水面高度越高，车身受到的浮力越大，轮胎对地面的压力会再一步削弱，前述现象减弱了地面对车轮的支撑力，从而会影响到驾驶员对车辆的控制力与制动力，造成车辆驾驶的安全隐患。
57.请参阅图1，为本技术实施例提供的一种车辆行驶辅助控制方法示意性流程图，具体可以包括：s110-s120。
58.s110，在检测到车辆涉水的水面高度高于车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；
59.示例性的，本技术实施例以通过ecu(electronic control unit；电子控制单元)提前设定车辆的预设位置，该预设位置可以为涉水水面高过车底盘的一个位置，且在该位置下车辆可以进行驾驶操作，在通过水浸传感器、雷达等检测设备检测到涉水的水面高度高于上述预设位置的情况下，上述ecu可以基于获取的信息，生成目标辅助控制指令，该目标辅助控制指令可以对车辆的相关电气装置进行控制。
60.s120，基于目标辅助控制指令调节车辆的状态参数，以抑制车辆的车头翘起状态。
61.示例性的，上述车辆的状态参数可以包括车辆的运动状态等，车辆在涉水水面中行驶，ecu可以通过调节车辆的运动状态等来削弱水中浮力和阻力对车身的影响，以及控制车身重心的位移，从而可以提高前轮对地面压力以抑制车辆的车头翘起状态。
62.根据上述实施例提供的车辆行驶辅助控制方法，在涉水的水面高度达到车辆的预设位置的情况下，基于目标辅助控制指令对车辆的状态进行调节，可以削弱车身受到的水的阻力，减小车身受到的浮力，以及控制车身重心的位移来调节车轮对地面的压力，特别是加强前车轮对地面的压力，缩小前后车轮对地面的压力差，故而可以抑制车头翘起的状态，提高地面对车轮的支撑力，强化驾驶员对车辆的控制力和制动力，减少涉水环境下的车辆驾驶风险。
63.根据一些实施例，上述状态参数包括悬架高度，上述基于上述目标辅助控制指令调节上述车辆的状态参数，包括：
64.上述基于上述目标辅助控制指令提升上述车辆的前轮和后轮的悬架高度，以抑制上述车辆的车头翘起状态；或，
65.上述基于上述目标辅助控制指令提升上述车辆的后轮的悬架高度，以抑制上述车辆的车头翘起状态。
66.示例性的，本技术实施例中的悬架可以包括前轮、后轮独立的悬架结构，ecu可以通过目标辅助控制指令对前轮和后轮的悬架高度进行单独控制，可以说明的是，在涉水的水面达到车辆的预设位置的情况下，同时提升前轮和后轮的悬架高度，通过减少车辆在浸没在水中的体积，减少了浮力对车身的影响，提高了地面对车轮的支撑力，从而强化了驾驶员对车辆的控制力和制动力，并且可以通过提升前轮的悬架高度，减少了车辆前部浪涌高度，继而减少车辆电气件的进水风险。
67.可以进一步说明的是，在车辆涉水过程中，水的阻力和垂直方向的横截面积有关，提升前轮的悬架高度减少了车辆前车身的入水面积，从而减少了水的阻力对车辆的影响，而且，水的阻力主要作用于车头部分，水的阻力减少相当于车辆受到的惯性力减少，故而增加了前轮对地面的压力，抑制了车辆的车头翘起状态。
68.另一个示例性的，ecu可以通过目标辅助控制指令对后轮的悬架高度进行控制，在涉水的水面达到车辆的预设位置的情况下，提升后轮的悬架高度，可以在车头翘起的情况下，使车辆的重心前移，加强了车身重力对前轮的影响，抑制了车辆的车头翘起状态，提高了前轮对地面的压力，强化了驾驶员对车辆的控制力和制动力。
69.根据一些实施例，在检测到车辆涉水的水面高度高于上述车辆的预设位置的情况下，获取上述车辆的倾斜角度；
70.在上述倾斜角度指征上述车辆的前车身翘起超过预设角度的情况下，生成上述目标辅助控制指令。
71.示例性的，请参阅图2，图2为本技术实施例提供的一种车辆行驶辅助控制方法的应用场景的示意性流程图，车辆踏入水面高度为h的涉水路面，检测到h高于上述车辆的预设位置，获取车辆的倾斜角度a，上述倾斜角度为车辆的前车身翘起的角度，需要说明的是，为了提高本方案的适应性，在上述倾斜角度超过预设角度的情况下，ecu生成目标辅助控制指令。可以理解的是，在车辆涉水的情况下，由于水中浮力和阻力会发生前车身翘起的现象，所以可以通过减少浮力和阻力的影响，削弱前车身翘起的现象，而且，前车身翘起的程度越高，即图2中倾斜角度a越大，说明水中浮力和阻力对车辆的影响越大，从而驾驶员对车辆的控制力和制动力越差，反过来，前车身翘起的程度越低，即图2中倾斜角度a越小，说明水中浮力和阻力对车辆的影响越小，从而驾驶员对车辆的控制力和制动力越好，通过设置预设角度，在前车身翘起的角度小于或者等于上述预设角度的情况下，说明在上述预设角度之下，水中浮力和阻力对车辆的影响很小，前车身翘起的现象也不明显，驾驶员对车辆的控制力和制动力都在可控范围内，从而无需生成目标辅助控制指令，减少了车辆ecu的处理压力，节约了车内相关电气部件的磨损消耗。
72.可以说明的是，在本技术实施例中ecu可以通过设置在车身内部的惯性测量单元来判断车身姿态，从而确定上述车辆的倾斜角度，并且在倾斜角度大于上述预设角度的情
况下，根据不同的倾斜角度，生成不同的目标辅助控制指令，包括，提升车辆的前轮和后轮的悬架高度或是提升车辆的后轮的悬架高度。可以理解的是，上述倾斜角度过大，说明涉水水面高度较高，因此车辆受到的浮力和阻力都较大，可以通过提升车辆的前轮和后轮的悬架高度来减轻浮力和阻力的影响，如在一些情况下，可以对后轮的悬架高度的提升超过对前轮的悬架高度的提升，可以避免因车前身下沉而造成的电气部件进水的问题，同时，同时提升车辆的前轮和后轮的悬架高度，通过减少车辆浸没在水中的体积，减少了浮力的影响，提升车辆的前轮悬架高度可以减少车辆在水中的垂直方向的横截面积，减少了阻力的影响，对后轮的悬架高度的提升超过对前轮的悬架高度的提升可以使车身重心的位移向前车身方向移动，加强了车身重力对前轮的影响，抑制了车辆的车头翘起状态，提高了前轮对地面的压力，强化了驾驶员对车辆的控制力和制动力。如在另一些情况下，上述倾斜角度尚可，可以通过提升车辆的后轮的悬架高度，使车身重心的位移向前车身方向移动，加强了车身重力对前轮的影响，抑制了车辆的车头翘起状态，提高了前轮对地面的压力，强化了驾驶员对车辆的控制力和制动力。
73.综上，ecu可以基于上述车辆的倾斜角度生成目标辅助控制指令，该目标辅助控制指令包括对车辆的前轮和后轮的悬架高度的控制，可以通过调节前轮和后轮的悬架高度，控制上述倾斜角度小于上述预设角度，可以加强车身重力对前轮的影响，提高了前轮对地面的压力，抑制了车辆的车头翘起现象，强化了驾驶员对车辆的控制力和制动力。
74.根据一些实施例，上述状态参数包括行驶速度，上述基于上述目标辅助控制指令调节上述车辆的状态参数，以抑制上述车辆的车头翘起状态，包括：
75.上述基于上述目标辅助控制指令降低上述车辆的行驶速度，以抑制上述车辆的车头翘起状态。
76.示例性的，ecu可以通过目标辅助控制指令调节车辆的行驶速度，具体可以降低车辆的行驶速度，以抑制上述车辆的车头翘起状态，可以说明的是，水的阻力和相对速度成正比，即速度越大水的阻力越大，通过降低车辆的行驶速度可以削弱水的阻力对车辆的影响，而且，水的阻力主要作用于车头部分，水的阻力减少相当于车辆受到的惯性力减少，故而增加了前轮对地面的压力，抑制了车辆的车头翘起状态，并且，降低了车辆的行驶速度，减少了车辆前部浪涌高度，继而减少车辆电气件的进水风险。
77.根据一些实施例，还包括：
78.在检测到车辆行驶方向存在涉水区域的情况下，提高上述车辆的悬架高度。
79.示例性的，ecu可以通过雷达等检测设备获取前方的涉水区域的信息，获取信息后，可以通过目标辅助控制指令提高车辆的悬架高度，提前规避一些涉水水面和车身的接触，使车辆可以不减速通过涉水水面，并且，通过在涉水前提高悬架高度，可以提前削弱水的阻力和浮力对车辆的影响，从而强化了驾驶员对车辆的控制力和制动力。
80.根据一些实施例，还包括:
81.在检测到车辆涉水的情况下，获取上述车辆的加速度；
82.在上述车辆的加速度大于预设加速度且持续时间大于第一预设时间的情况下，降低上述车辆的悬架高度至默认高度。
83.示例性的，在车辆进行加速行驶的情况下，可以说明此时车辆已经离开涉水水面或是涉水水面很浅不会对车辆行驶造成实质影响，所以此时车辆进行加速行驶。
84.可以说明的是，设置预设加速度，在车辆的加速度大于预设加速度且持续时间大于第一预设时间的情况下，降低上述车辆的悬架高度至默认高度，可以确定路况相对正常，将车辆升高的悬架降低到默认值，降低了车辆的重心，增加了轮胎对地面的抓地力，加强了驾驶员对车辆的控制力与制动力。
85.根据一些实施例，还包括：
86.在上述车辆的行驶速度大于第一速度且持续时间大于第二预设时间的情况下，降低上述车辆的悬架高度至默认高度以下；
87.在上述车辆的行驶速度小于或等于第二速度且大于第三速度，持续时间大于第三预设时间的情况下，调节上述车辆的悬架高度至上述默认高度，上述第二速度小于上述第一速度；
88.在上述车辆的行驶速度小于或等于第三速度，持续时间大于第四预设时间的情况下，升高上述车辆的悬架高度至上述默认高度以上。
89.示例性的，车辆的行驶速度大于第一速度且持续时间大于第二预设时间的情况下，如第一速度可以为80km/h，第二预设时间为20s，可以说明此时车辆可能在高速或者其他路况良好的路段，通过自动降低车辆的悬架高度到默认高度下，可以有效降低空气阻力，提高车轮的抓地力，强化了驾驶员在速度较快的情况下对车辆的控制力和制动力，提高了车辆的操作性。
90.在车辆的行驶速度小于或等于第二速度且大于第三速度，持续时间大于第三预设时间的情况下，调节上述车辆的悬架高度至默认高度，上述第二速度小于上述第一速度，如第二速度可以为60km/h，第三预设时间为30s，可以说明此时车辆的行驶路况一般，调节车辆的悬架高度到默认高度，可以避免车辆离地间隙太低，路面异物刮伤底盘，同时又不至于使车辆的悬架过高，从而重心过高，导致车轮的抓地力减弱，影响了车辆的控制力和制动力。
91.在上述车辆的行驶速度小于或等于第三速度，持续时间大于第四预设时间的情况下，升高上述车辆的悬架高度至默认高度以上，如第三速度可以为40km/h，第四预设时间为40s，可以说明此时车辆的行驶路况较差，提高车辆的悬架超过默认高度，可以避免恶劣路面对底盘的刮伤。
92.上面对车辆行驶辅助控制方法进行了描述，下面对本技术实施例中的车辆行驶辅助控制装置进行描述。
93.请参阅图3，本技术实施例中描述车辆行驶辅助控制装置的一个实施例，可以包括：
94.生成模块301，用于在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；
95.调节模块302，用于基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
96.根据上述实施例提供的车辆行驶辅助控制装置，在涉水的水面高度达到车辆的预设位置的情况下，基于目标辅助控制指令对车辆的状态进行调节，可以削弱车身受到的水的阻力，减小车身受到的浮力，以及控制车身重心的位移来调节车轮对地面的压力，特别是加强前车轮对地面的压力，缩小前后车轮对地面的压力差，故而可以抑制车头翘起的状态，
提高地面对车轮的支撑力，强化驾驶员对车辆的控制力和制动力，减少涉水环境下的车辆驾驶风险。
97.上面图3从模块化功能实体的角度对本技术实施例中的车辆行驶辅助控制装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本技术实施例中的车辆行驶辅助控制装置进行详细描述，请参阅图4，本技术实施例提供的一种车辆行驶辅助控制装置硬件结构示意图，包括：
98.输入装置401、输出装置402、处理器403和存储器404，其中，处理器403的数量可以一个或多个，图4中以一个处理器403为例。在本技术的一些实施例中，输入装置401、输出装置402、处理器403和存储器404可通过总线或其它方式连接，其中，图4中以通过总线连接为例。
99.其中，通过调用存储器404存储的操作指令，处理器403，用于执行如上述第一方面中任一项提出的上述车辆行驶辅助控制方法的步骤。
100.在具体实施过程中，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图，处理器520执行存储器510中的计算机程序511时，可以实现图1对应的实施例中任一项实施方式。由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种系统资源管理装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
101.请参阅图6，图6为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构框图。
102.如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项提出的车辆行驶辅助控制方法的步骤。
103.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
104.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
105.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
106.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的车
载氛围灯的控制方法中的流程。
107.上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
108.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
109.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
110.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
111.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
112.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
113.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种车辆行驶辅助控制方法，其特征在于，包括：在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括悬架高度，所述基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，包括：所述基于所述目标辅助控制指令提升所述车辆的前轮和后轮的悬架高度，以抑制所述车辆的车头翘起状态；或，所述基于所述目标辅助控制指令提升所述车辆的后轮的悬架高度，以抑制所述车辆的车头翘起状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，获取所述车辆的倾斜角度；在所述倾斜角度指征所述车辆的前车身翘起超过预设角度的情况下，生成所述目标辅助控制指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括行驶速度，所述基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态，包括：所述基于所述目标辅助控制指令降低所述车辆的行驶速度，以抑制所述车辆的车头翘起状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到车辆行驶方向存在涉水区域的情况下，提高所述车辆的悬架高度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到车辆涉水的情况下，获取所述车辆的加速度；在所述车辆的加速度大于预设加速度且持续时间大于第一预设时间的情况下，降低所述车辆的悬架高度至默认高度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述车辆的行驶速度大于第一速度且持续时间大于第二预设时间的情况下，降低所述车辆的悬架高度至默认高度以下；在所述车辆的行驶速度小于或等于第二速度且大于第三速度，持续时间大于第三预设时间的情况下，调节所述车辆的悬架高度至所述默认高度，所述第二速度小于所述第一速度；在所述车辆的行驶速度小于或等于第三速度，持续时间大于第四预设时间的情况下，升高所述车辆的悬架高度至所述默认高度以上。8.一种车辆行驶辅助控制装置，其特征在于，包括：生成模块，用于在检测到车辆涉水的水面高度高于所述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；调节模块，用于基于所述目标辅助控制指令调节所述车辆的状态参数，以抑制所述车辆的车头翘起状态。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器，其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆行驶辅助控制方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆行驶辅助控制方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种车辆行驶辅助控制方法及相关设备，其中，上述方法包括：在检测到车辆涉水的水面高度高于上述车辆的预设位置的情况下，生成目标辅助控制指令；基于上述目标辅助控制指令调节上述车辆的状态参数，以抑制上述车辆的车头翘起状态。本方案在涉水的水面高度达到车辆的预设位置的情况下，生成可以调节车辆的状态参数的目标辅助控制指令，可以削弱车身受到的水的阻力，减小车身受到的浮力，以及控制车身重心的位移来调节车轮对地面的压力，从而可以提高地面对车轮的支撑力，强化驾驶员对车辆的控制力与制动力，减少涉水环境下的车辆驾驶风险。境下的车辆驾驶风险。境下的车辆驾驶风险。


技术研发人员：胡晓斌 丁亚康 李尊远 何平泽
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/8/5