一种透镜自动包装设备

1.本发明涉及精密器件包装技术领域，特别涉及一种透镜自动包装设备。


背景技术：

2.半导体激光器具有效率高、寿命长、光束质量好、体积小、重量轻、可全固化等诸多优点，近年得到快速发展，并成为当今国际上激光领域最令人关注的研究热点。高功率半导体激光器在工业加工、医学以及军事等领域有广泛应用前景和发展潜力，其技术水平及研制能力直接制约着激光技术发展。
3.为进一步提高半导体激光器的输出功率，应用于更多的场合，通常选择将多个发光芯片及透镜组合排列在一起形成线阵、面阵或者叠阵的结构，然后通过对各个发光芯片及透镜输出的光进行空间组合的方式，聚焦耦合进光纤，从而实现较高光束质量的大功率输出。因此，对于半导体激光器来说，需要将大量个透镜耦合封装至半导体激光器的壳体内。
4.半导体激光器作为精密器件，其内部的透镜尺寸相当小，通常只有1毫米左右，因此透镜在耦合封装的过程中，为保证作业效率，透镜需要摆放整齐，而让耦合机械手能够准确定位到透镜，且透镜的姿态最好是初步准确的，来减少耦合机械手的调整步骤，提升耦合成功率。
5.透镜在制造完成后是无序出料的，需要通过相应的工序以及设备将透镜有序摆放在包装盒内，再将多个包装盒装袋(或装箱)运输等，后续包装盒内的透镜能够快速、自动地摆放在耦合封装设备的料槽中。另外，透镜在制造完成后可能会有缺陷，因此需要将质量不合格的透镜剔除。现有技术中暂未发现针对微型透镜的自动包装设备。


技术实现要素：

6.本发明的目的是：针对上述背景技术中存在的不足，提供一种能够自动完成透镜包装的设备，以使透镜在制造完成出料后有序摆放在包装盒内，便于后续耦合封装时的快速装盘，提升作业效率。
7.为了达到上述目的，本发明提供了一种透镜自动包装设备，包括料盘上料组件、料盘定位组件、透镜拾取组件以及包装盒上料定位组件；
8.所述料盘上料组件用于将装有透镜的料盘依次上料，所述料盘中的透镜为无序摆放；
9.所述料盘定位组件包括料盘调整机构以及与所述料盘调整机构连接的料盘定位座，所述料盘定位座用于对所述料盘进行定位，所述料盘调整机构用于调整所述料盘的位置及角度；
10.所述透镜拾取组件包括透镜机械手，所述透镜机械手包括透镜运动机构以及与所述透镜运动机构连接的透镜夹爪，所述透镜夹爪用于拾取透镜，所述透镜运动机构用于驱动所述透镜夹爪移动；
11.所述包装盒上料定位组件用于将开启的包装盒依次上料，同时将完成透镜装料的包装盒盖合。
12.进一步地，所述料盘为蓝膜盘；
13.所述料盘上料组件包括料盘输送带，所述料盘输送带上放置多个所述蓝膜盘并依次输送。
14.进一步地，所述料盘定位座包括固定部与旋转部，所述旋转部用于放置所述料盘，所述旋转部与所述固定部转动连接；
15.所述料盘调整机构包括料盘位移机构以及料盘角度调整机构，所述料盘定位座的旋转部与所述料盘角度调整机构连接，所述料盘定位座的固定部与所述料盘位移机构连接。
16.进一步地，所述透镜运动机构包括透镜平移机构以及透镜旋转调平机构，所述透镜平移机构具有多个平移自由度，所述透镜旋转调平机构用于调整所述透镜夹爪的夹持水平度。
17.进一步地，所述透镜运动机构包括透镜翻转机构，所述透镜翻转机构用于将所述透镜夹爪翻转预设的角度。
18.进一步地，所述透镜拾取组件还包括透镜识别组件，所述透镜识别组件包括检测传感器和透镜顶料机构；
19.所述检测传感器通过距离检测确认透镜在所述料盘上的位置；
20.所述透镜顶料机构包括顶料位移部以及顶料台，所述顶料位移部与所述顶料台连接，用于驱动所述顶料台升降。
21.进一步地，所述透镜自动包装设备还包括表面检测组件，所述表面检测组件包括第一表面检测组件和第二表面检测组件，所述第一表面检测组件和所述第二表面检测组件均视觉检测确认透镜的表面缺陷。
22.进一步地，所述第一表面检测组件设置在所述料盘定位座的上方，所述第一表面检测组件包括第一视觉检测相机，所述第一视觉检测相机用于检测透镜的表面缺陷。
23.进一步地，所述第二表面检测组件包括第二视觉检测相机以及透镜中转部，所述透镜中转部包括透镜吸头、以及驱动所述透镜吸头旋转的吸头旋转电机，所述透镜吸头通过负压吸附所述透镜，所述第二视觉检测相机与所述透镜吸头对应设置，用于检测透镜的表面缺陷。
24.进一步地，所述包装盒上料定位组件包括包装盒上料定位台，所述包装盒上料定位台上布置有多个开启的包装盒，所述包装盒用于放置透镜并有序摆放，所述包装盒上料定位台上还设置有顶盖机构，所述顶盖机构用于将包装盒的盒盖向上顶起，使所述盒盖绕铰接轴翻转后盖合；
25.还包括包装盒装袋组件，所述包装盒装袋组件包括包装盒转移机械手、包装盒转移输送线以及装袋机构，所述包装盒转移输送线连接所述包装盒上料定位台与所述装袋机构，所述包装盒转移机械手用于将所述包装盒上料定位台上盖合的包装盒搬运至所述包装盒转移输送线上，所述装袋机构包括包装袋吸附头以及包装袋控制部，所述包装袋吸附头用于吸附所述包装袋的表面，所述包装袋控制部与所述包装袋吸附头连接，用于控制所述包装袋吸附头位移。
26.本发明的上述方案有如下的有益效果：
27.本发明提供的透镜自动包装设备，通过料盘上料组件、料盘定位组件、透镜拾取组件以及包装盒上料定位组件等的设置，能够将料盘上无序的透镜依次拾取、转移至包装盒中并有序摆放，再将包装盒盖合，从而完成透镜的自动包装，相比于人工作业方式提升了自动化程度，从而提升了作业效率；
28.本发明中，通过第一视觉检测相机、第二视觉检测相机等的设置，能够顺利、高效地完成透镜全部表面的缺陷检测，保证包装盒内包装的透镜均为合格品，无需人工进行剔除等，进一步提升了作业效率，且提升了透镜包装的品质。
29.本发明的其它有益效果将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
30.图1为本发明的整体结构示意图；
31.图2为本发明的料盘定位组件示意图；
32.图3为本发明的透镜拾取组件示意图；
33.图4为本发明的透镜顶料机构示意图；
34.图5为本发明的第二表面检测组件示意图；
35.图6为本发明的透镜示意图；
36.图7为本发明的透镜放置料盘示意图；
37.图8为本发明的透镜夹爪翻转90度示意图；
38.图9为本发明的包装盒上料定位台、上料台移动机构示意图；
39.图10为本发明的包装袋吸附头、包装袋控制部示意图。
40.【附图标记说明】
41.100-料盘上料组件；101-料盘；102-料盘输送带；200-料盘定位组件；201-料盘定位座；202-基台；203-料盘位移机构；204-角度调整电机；205-同步轮；206-同步带；300-透镜拾取组件；301-透镜夹爪；302-透镜平移机构；303-透镜旋转调平机构；304-透镜翻转机构；305-顶料位移部；306-顶料台；400-包装盒上料定位组件；401-包装盒；402-包装盒上料定位台；403-上料台移动机构；404-包装盒转移机械手；405-包装盒转移输送线；406-包装袋；407-包装袋吸附头；408-包装袋控制部；5-透镜；601-第一视觉检测相机；602-第二视觉检测相机；603-透镜吸头；604-吸头旋转电机。
具体实施方式
42.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
43.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是锁定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.如图1-图10所示，本发明的实施例提供了一种透镜自动包装设备，包括料盘上料组件100、料盘定位组件200、透镜拾取组件300以及包装盒上料定位组件400。其中，料盘上料组件100采用输送带的形式，用于将装有透镜5的料盘101依次上料，且料盘101中的透镜5是无序摆放的，后续需要将透镜5有序摆放。料盘定位组件200包括料盘调整机构以及与料盘调整机构连接的料盘定位座201，料盘定位座201用于对装有透镜5的料盘101进行定位，料盘调整机构用于调整料盘101的位置及角度，使料盘101上的透镜5处于方便拾取的位置以及角度。透镜拾取组件300包括透镜机械手，透镜机械手包括透镜运动机构以及与透镜运动机构连接的透镜夹爪301，透镜夹爪301用于夹持透镜5，以从料盘101上拾取透镜5后转移至包装盒上料定位组件400的包装盒401内，且有序摆放，因此需要由透镜运动机构精准控制。包装盒上料定位组件400用于将开启的包装盒401依次上料，同时将完成透镜5装料的包装盒401盖合，以后续进一步处理。
46.因此，通过本实施例提供的设备，可以将料盘101上无序的透镜5依次拾取、转移至包装盒401中并有序摆放，再将包装盒401盖合，从而完成透镜5的自动包装，相比于人工作业方式提升了自动化程度，从而提升了作业效率。
47.在本实施例中，料盘101采用蓝膜盘的形式，蓝膜盘一般由蓝膜及蓝膜铁圈组成，蓝膜通常是柔性的，自身无法实现对放置于其上的透镜5的高精度定位，因此需要通过透镜机械手等进行拾取以及搬运。料盘上料组件100包括料盘输送带102，料盘输送带102上放置多个料盘101并依次输送，使料盘101依次移动至料盘定位组件200的一侧，再通过搬运机构或者人工等方式将料盘101放置在料盘定位座201上，从而完成对料盘101的定位。
48.在本实施例中，料盘定位组件200还包括基台202，料盘定位座201包括固定部与旋转部。其中，旋转部用于放置料盘101，旋转部与固定部转动连接。料盘调整机构包括料盘位移机构203以及料盘角度调整机构。其中，料盘角度调整机构包括角度调整电机204，角度调整电机204的传动轴连接同步轮205，同步轮205与旋转部通过同步带206连接。固定部、角度调整电机204等均设置在基台202上，因此旋转部以及料盘101能够相对于基台202进行旋转而调整方向角。基台202与料盘位移机构203连接，料盘位移机构203具有多个平移自由度，具体在本实施例中设置为x向和y向，能够将料盘定位座201以及料盘101移动至预设的位置，便于透镜机械手在预设位置拾取。
49.需要说明的是，料盘定位座201整体为环形，与圆形的料盘101相匹配，其放置在料盘定位座201的旋转部(具有卡槽)，料盘101、即蓝膜盘的底端中部则为悬浮状态，以方便从蓝膜盘的下方进行操作。
50.在本实施例中，透镜运动机构包括透镜平移机构302、以及透镜旋转调平机构303。其中，透镜平移机构302具有多个平移自由度，具体在本实施例中为x向和z向。需要说明的
是，不设置y向的目的在于料盘定位组件200已经具有y向的自由度，因此可以将需要拾取的透镜5位置移动至透镜夹爪301所在的y坐标位置，透镜夹爪301在该y坐标位置进行操作等。透镜旋转调平机构303与透镜平移机构302连接，具有绕z轴的旋转自由度以及绕水平轴的旋转自由度，能够调整透镜夹爪301的方向角以及水平度，使透镜夹爪301将不同方向的透镜5拾取，调整至预设的方向角，且调整至水平姿态，便于后续的检测、摆放等。
51.同时，透镜运动机构还包括透镜翻转机构304，透镜翻转机构304与透镜旋转调平机构303连接，透镜翻转机构304用于将透镜夹爪301翻转预设的角度，本实施例中为90度，以使透镜5能够进一步转移等。
52.其中，透镜夹爪301包括相对设置的一对夹爪臂以及驱动夹爪臂开合的夹爪气缸，夹爪气缸类似手指气缸的方式，控制一对夹爪臂合拢将透镜5夹紧、或者张开将透镜5放置。其中，夹爪臂的末端设置有卡槽，通过卡槽对整体为方形的透镜5对角位置定位，使透镜5被透镜夹爪301夹持后准确定位。另外，透镜夹爪301还包括夹爪平移机构，夹爪平移机构用于驱动夹爪臂平移，使透镜5在翻转后具有一定的平移调整能力。
53.基于透镜5在料盘101上的摆放是无序的，为使透镜机械手能够准确识别到料盘101上透镜5的位置并拾取，本实施例中的透镜拾取组件300还包括透镜识别组件，其具体由检测传感器和透镜顶料机构组成。其中，检测传感器设置在料盘定位组件200的下方，通过距离检测的方式确认透镜5在料盘101上的位置，基于蓝膜盘为透明材料，其可通过光学方式进行检测。同时，基于蓝膜盘的材料特性，蓝膜盘与透镜5之间具有一定的粘合力，此也利于透镜5的装盘。因此为使透镜机械手更顺利地拾取透镜5，透镜顶料机构包括顶料位移部305以及顶料台306，顶料位移部305与顶料台306连接，用于驱动顶料台306升降。其中，顶料位移部305可以采用丝杆或凸轮等形式驱动升降，此处不作具体限制。
54.其中，检测传感器以及透镜顶料机构均是固定设置的，顶料台306的正上方即为透镜机械手拾取透镜5的位置，因此料盘101随料盘定位组件200按一定规律移动时，其上的某个透镜5将会经过检测传感器的正上方并被检测传感器识别，从而料盘定位组件200停止使透镜5位于顶料台306的正上方，顶料位移部305驱动顶料台306上升并接触蓝膜盘的下表面，使蓝膜盘变形的同时将该位置的透镜5向上顶出(幅度较小)，以使透镜5与蓝膜盘的粘合力减小，便于透镜机械手拾取。
55.同时，透镜5的姿态也需要被进一步识别，以保证透镜夹爪301以准确的方向角以及倾斜度将透镜5拾取。基于此，还设置有第一视觉检测相机601，其位于透镜夹爪301的上方，用于识别确认料盘101上透镜5的方向角和倾斜度，便于透镜夹爪301调整姿态后准确拾取透镜5。当然，当透镜夹爪301拾取透镜5后，需要将透镜5姿态调整至水平，且方向角为正对、即沿x方向，便于后续的检测、摆放等。
56.可以理解的是，透镜5在制造出来后会具有表面不合格的次品，因此需要将这部分透镜5剔除，而不放置于包装盒401内包装。基于此，本实施例中还设置有表面检测组件，其由第一表面检测组件和第二表面检测组件组成，第一表面检测组件和第二表面检测组件均视觉检测确认透镜5的表面缺陷，且能够配合对透镜5的全部六个表面进行检测。
57.在本实施例中，第一表面检测组件设置在料盘定位座201的上方，第一表面检测组件即前述的第一视觉检测相机601，其也能够检测透镜5的表面缺陷。第二表面检测组件包括第二视觉检测相机602以及透镜中转部。其中，透镜中转部包括透镜吸头603、以及驱动透
镜吸头603旋转的吸头旋转电机604，透镜吸头603通过负压吸附透镜5，第二视觉检测相机602与透镜吸头603对应设置，在吸头旋转电机604的驱动下，透镜吸头603旋转使透镜5不同的表面对准第二视觉检测相机602，而让第二视觉检测相机602检测透镜5的多个表面是否有缺陷。
58.具体如图6、图7所示，透镜5的六个表面分别标注为a～f，当透镜夹爪301夹取透镜5时，其夹爪臂与b面和d面接触，此时f面朝上，e面朝下，第一视觉检测相机601检测f面是否有缺陷，然后透镜夹爪301平移至第二视觉检测相机602正上方，第二视觉检测相机602检测e面是否有缺陷。随后透镜夹爪301旋转90度方向角，同时也翻转90度，如图8所示，以将透镜5移动至透镜吸头603的位置，使透镜5的f面(或e面)被透镜吸头603吸附，透镜吸头603旋转使得透镜5的a～d面依次对准下方的第二视觉检测相机602，完成剩余四个面的缺陷检测，至此透镜5全部表面缺陷的检测完成。
59.当确认透镜5合格后，透镜夹爪301再次从透镜吸头603上拾取透镜5，调整姿态(摆正)后放置在包装盒上料定位组件400的包装盒401内，且有序摆放。其中，包装盒上料定位组件400包括包装盒上料定位台402，包装盒上料定位台402与上料台移动机构403连接。在包装盒上料定位台402上料多个开启的包装盒401，通过上料台移动机构403将各个包装盒401依次移动至透镜夹爪301所在的y坐标位置，且能够微调，保证透镜5在包装盒401内的依次有序摆放。同时，包装盒上料定位台402还设置有顶盖机构，顶盖机构位于打开的包装盒401的盒盖下方，当包装盒401装料完成后，顶盖机构将一侧的盒盖向上顶起，使盒盖绕铰接轴翻转180度后盖合包装盒401，且封边位置可以设置磁吸结构等，保证盒盖磁吸固定形成稳定的盖合状态。
60.作为进一步改进，本实施例中还设置包装盒装袋组件，其能够将包装盒401进一步装袋。具体地，包装盒装袋组件包括包装盒转移机械手404、包装盒转移输送线405以及装袋机构。其中，包装盒转移输送线405设置在包装盒上料定位台402与装袋机构之间，包装盒转移机械手404用于将包装盒上料定位台402上已经装料完成并盖合的包装盒401搬运至包装盒转移输送线405上，包装盒401随包装盒转移输送线405移动至装袋机构并落料至开启的包装袋406内。
61.装袋机构包括包装袋吸附头407以及包装袋控制部408，包装袋吸附头407相对地设置两组，分别用于吸附包装袋406的两侧表面，包装袋控制部408与包装袋吸附头407连接，用于控制两侧的包装袋吸附头407合拢或开启，以将包装袋406口部打开或闭合(内表面具有粘性)。另外，包装袋控制部408还可包括平移机构，以驱动包装袋吸附头407整体平移，使其能够从一侧吸附包装袋406后移动至包装盒转移输送线405的出料位置，当完成包装袋406包装并闭合后移动至包装袋406的出料位置。
62.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种透镜自动包装设备，其特征在于，包括料盘上料组件、料盘定位组件、透镜拾取组件以及包装盒上料定位组件；所述料盘上料组件用于将装有透镜的料盘依次上料，所述料盘中的透镜为无序摆放；所述料盘定位组件包括料盘调整机构以及与所述料盘调整机构连接的料盘定位座，所述料盘定位座用于对所述料盘进行定位，所述料盘调整机构用于调整所述料盘的位置及角度；所述透镜拾取组件包括透镜机械手，所述透镜机械手包括透镜运动机构以及与所述透镜运动机构连接的透镜夹爪，所述透镜夹爪用于拾取透镜，所述透镜运动机构用于驱动所述透镜夹爪移动；所述包装盒上料定位组件用于将开启的包装盒依次上料，同时将完成透镜装料的包装盒盖合。2.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述料盘为蓝膜盘；所述料盘上料组件包括料盘输送带，所述料盘输送带上放置多个所述蓝膜盘并依次输送。3.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述料盘定位座包括固定部与旋转部，所述旋转部用于放置所述料盘，所述旋转部与所述固定部转动连接；所述料盘调整机构包括料盘位移机构以及料盘角度调整机构，所述料盘定位座的旋转部与所述料盘角度调整机构连接，所述料盘定位座的固定部与所述料盘位移机构连接。4.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述透镜运动机构包括透镜平移机构以及透镜旋转调平机构，所述透镜平移机构具有多个平移自由度，所述透镜旋转调平机构用于调整所述透镜夹爪的夹持水平度。5.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述透镜运动机构包括透镜翻转机构，所述透镜翻转机构用于将所述透镜夹爪翻转预设的角度。6.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述透镜拾取组件还包括透镜识别组件，所述透镜识别组件包括检测传感器和透镜顶料机构；所述检测传感器通过距离检测确认透镜在所述料盘上的位置；所述透镜顶料机构包括顶料位移部以及顶料台，所述顶料位移部与所述顶料台连接，用于驱动所述顶料台升降。7.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述透镜自动包装设备还包括表面检测组件，所述表面检测组件包括第一表面检测组件和第二表面检测组件，所述第一表面检测组件和所述第二表面检测组件均视觉检测确认透镜的表面缺陷。8.根据权利要求7所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述第一表面检测组件设置在所述料盘定位座的上方，所述第一表面检测组件包括第一视觉检测相机，所述第一视觉检测相机用于检测透镜的表面缺陷。9.根据权利要求7所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述第二表面检测组件包括第二视觉检测相机以及透镜中转部，所述透镜中转部包括透镜吸头、以及驱动所述透镜吸头旋转的吸头旋转电机，所述透镜吸头通过负压吸附所述透镜，所述第二视觉检测相机与所述透镜吸头对应设置，用于检测透镜的表面缺陷。10.根据权利要求1所述的一种透镜自动包装设备，其特征在于，所述包装盒上料定位
组件包括包装盒上料定位台，所述包装盒上料定位台上布置有多个开启的包装盒，所述包装盒用于放置透镜并有序摆放，所述包装盒上料定位台上还设置有顶盖机构，所述顶盖机构用于将包装盒的盒盖向上顶起，使所述盒盖绕铰接轴翻转后盖合；还包括包装盒装袋组件，所述包装盒装袋组件包括包装盒转移机械手、包装盒转移输送线以及装袋机构，所述包装盒转移输送线连接所述包装盒上料定位台与所述装袋机构，所述包装盒转移机械手用于将所述包装盒上料定位台上盖合的包装盒搬运至所述包装盒转移输送线上，所述装袋机构包括包装袋吸附头以及包装袋控制部，所述包装袋吸附头用于吸附所述包装袋的表面，所述包装袋控制部与所述包装袋吸附头连接，用于控制所述包装袋吸附头位移。

技术总结
本发明提供了一种透镜自动包装设备，料盘上料组件用于将装有透镜的料盘依次上料，料盘中的透镜为无序摆放；料盘定位组件包括料盘调整机构以及与料盘调整机构连接的料盘定位座，料盘定位座用于对料盘进行定位，料盘调整机构用于调整料盘的位置及角度；透镜拾取组件包括透镜机械手，透镜机械手包括透镜运动机构以及与透镜运动机构连接的透镜夹爪，透镜夹爪用于拾取透镜，透镜运动机构用于驱动透镜夹爪移动；包装盒上料定位组件用于将开启的包装盒依次上料，同时将完成透镜装料的包装盒盖合。本发明能够将透镜依次拾取、有序摆放，完成透镜的自动包装，相比于人工作业方式提升了自动化程度，从而提升了作业效率。从而提升了作业效率。从而提升了作业效率。


技术研发人员：段吉安 马著 仲顺顺 唐佳 徐聪 卢胜强
受保护的技术使用者：中南大学
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/8/5