一种机器人夹具抓手

1.本发明涉及机器人技术领域，具体是一种机器人夹具抓手。


背景技术：

2.机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，部分机器人通过夹具抓手进行工作与施工。
3.专利公开号“cn218462236u”公开的“一种机器人抓手用夹具”，包括抓手，所述抓手的左侧固定连接有第一机器人手臂，所述机器人手臂的左侧固定连接有连接块，所述连接块的左侧固定连接有连接柱，所述连接柱的表面均开设有凹槽，所述凹槽的数量为两个，所述连接柱的表面套设有第二机器人手臂。通过抓手、第一机器人手臂、连接块、连接柱、凹槽、第二机器人手臂、弹性板、凸块、活动柱、横板、圆环、防滑胶垫，解决了现有的机器人在工作时，需要用到机器人抓手，现有的机器人抓手在工作的时候无法快速便捷的对机器人抓手进行更换，现在的机器人抓手在更换时需要工人对机器人抓手进行拆卸、安装，操作步骤频繁，十分浪费时间的问题。
4.针对上述相关问题，其虽然实现了便于机器人抓手的拆卸与安装，但是其抓手在夹持物品时，通过相互对称的抓手进行抓取，此种夹持方式，在夹持不规则物品时，稳定性较差。
5.为此，本发明提供了一种机器人夹具抓手，以解决上述问题。


技术实现要素：

6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人夹具抓手，解决了上述问题。
7.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人夹具抓手，包括主体杆，所述主体杆的底部固定安装有中间杆，所述中间杆的底部固定安装有底部块，所述中间杆与底部块的外侧设置有第一夹持组件与第二夹持组件，所述第一夹持组件与第二夹持组件的内部设置有辅助组件；
8.所述第一夹持组件包括第一限位杆以及第一移动块，所述第一限位杆的外侧滑动连接有第一夹持杆，所述第一夹持杆与第一移动块之间铰接有第一连杆。
9.优选的：所述第一限位杆固定安装在底部块的内部，所述第一限位杆的两端固定安装有第一限位块，所述第一夹持杆位于第一限位块的内侧。
10.通过采用上述技术方案，便于对第一夹持组件进行限位。
11.优选的：所述第一移动块滑动连接在中间杆的外侧，所述第一移动块与主体杆之间固定安装有第一液压杆，所述第一液压杆位于中间杆的两侧。
12.通过采用上述技术方案，便于带动第一移动块移动，从而方便第一夹持杆夹持。
13.优选的：所述第二夹持组件包括第二限位杆，所述第二限位杆固定安装在底部块
的内部，所述第二限位杆的外侧滑动连接有第二夹持杆，所述第二限位杆与第一限位杆相互垂直。
14.通过采用上述技术方案，便于对第二夹持杆进行移动限制。
15.优选的：所述第二限位杆的两端固定安装有第二限位块，所述第二夹持杆位于第二限位块的内侧。
16.通过采用上述技术方案，便于对第二夹持杆的位置进行限制。
17.优选的：所述第二夹持组件还包括第二移动块，所述第二移动块滑动连接在中间杆的外侧，所述第二移动块与第二夹持杆之间铰接有第二连杆，所述第二移动块位于第一移动块的下方。
18.通过采用上述技术方案，移动块方便第二夹持杆的移动。
19.优选的：所述第二移动块与主体杆之间固定安装有第二液压杆，所述第二液压杆位于中间杆的两侧。
20.通过采用上述技术方案，第二液压杆便于第二夹持杆进行夹持。
21.优选的：所述辅助组件包括滑槽，所述滑槽开设在第一夹持杆以及第二夹持杆的内部，所述滑槽的内部滑动连接有辅助块，所述辅助块与第一夹持杆以及第二夹持杆之间固定安装有弹簧，所述辅助块内侧端位于第一夹持杆以及第二夹持杆的外部。
22.通过采用上述技术方案，辅助块方便对不规则物品进行夹持。
23.有益效果
24.本发明提供了一种机器人夹具抓手。与现有技术相比具备以下有益效果：
25.1、该机器人夹具抓手，通过在对物品进行夹持时，第一移动块与第二移动块同步上移，从而通过第一、第二连杆带动，第一、第二夹持杆同步向内侧移动，前后左右四个方向的夹持杆可以更好的对内侧物品进行夹持，从而大大提高了设备的夹持稳定性。
26.2、该机器人夹具抓手，在夹持杆对不规则物品进行夹持时，辅助块在弹簧以及滑槽的作用下，可以在一定范围内收缩，从而可以将辅助块卡接在不规则物品的表面或是凹槽内，从而使得夹持杆可以更好的贴合物品，从而进一步提高夹持物品时的稳定性。
附图说明
27.图1是本发明的外部结构立体图；
28.图2是本发明的外部结构右视立体图；
29.图3是本发明的第一夹持组件立体图；
30.图4是本发明的第二夹持组件立体图；
31.图5是本发明的辅助组件示意图；
32.图6是本发明的结构主视图。
33.图中1、主体杆；2、第一夹持组件；21、第一夹持杆；22、第一连杆；23、第一移动块；24、第一限位杆；25、第一限位块；26、第一液压杆；3、第二夹持组件；31、第二夹持杆；32、第二连杆；33、第二移动块；34、第二限位杆；35、第二限位块；36、第二液压杆；4、中间杆；5、底部块；6、辅助组件；61、辅助块；62、滑槽；63、弹簧。
具体实施方式
34.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
35.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
36.请参阅图1-6，为本发明提供的一种实施例，一种机器人夹具抓手，包括主体杆1，主体杆1的底部固定安装有中间杆4，中间杆4的底部固定安装有底部块5，中间杆4与底部块5的外侧设置有第一夹持组件2与第二夹持组件3，第一夹持组件2与第二夹持组件3的内部设置有辅助组件6；
37.第一夹持组件2包括第一限位杆24以及第一移动块23，第一限位杆24的外侧滑动连接有第一夹持杆21，第一夹持杆21与第一移动块23之间铰接有第一连杆22。
38.在一个可选的实施例中：第一限位杆24固定安装在底部块5的内部，第一限位杆24的两端固定安装有第一限位块25，第一夹持杆21位于第一限位块25的内侧。
39.需要说明的是，第一夹持杆21在第一限位杆24上滑动，便于第一夹持杆21对物品进行夹持，第一限位块25对第一夹持杆21进行限制。
40.在一个可选的实施例中：第一移动块23滑动连接在中间杆4的外侧，第一移动块23与主体杆1之间固定安装有第一液压杆26，第一液压杆26位于中间杆4的两侧。
41.需要说明的是，第一移动块23通过第一液压杆26实现移动，第一移动块23在移动时，通过第一连杆22带动两侧的第一夹持杆21同步移动，从而实现了第一夹持杆21的夹持效果。
42.在一个可选的实施例中：第二夹持组件3包括第二限位杆34，第二限位杆34固定安装在底部块5的内部，第二限位杆34的外侧滑动连接有第二夹持杆31，第二限位杆34与第一限位杆24相互垂直。
43.需要说明的是，相互垂直的第一、第二限位杆使得第一夹持杆21与第二夹持杆31在夹持时，可以从物品的四个面同时进行夹持，从而提高夹持效果。
44.在一个可选的实施例中：第二限位杆34的两端固定安装有第二限位块35，第二夹持杆31位于第二限位块35的内侧。
45.需要说明的是，第二限位杆34以及第二限位块35分别对第二夹持杆31移动的方向以及可以移动的位置进行限制。
46.在一个可选的实施例中：第二夹持组件3还包括第二移动块33，第二移动块33滑动连接在中间杆4的外侧，第二移动块33与第二夹持杆31之间铰接有第二连杆32，第二移动块33位于第一移动块23的下方。
47.需要说明的是，第二移动块33在移动时，通过第二连杆32带动下方两个第二夹持杆31同步反向移动，实现第二夹持杆31的夹持效果。
48.在一个可选的实施例中：第二移动块33与主体杆1之间固定安装有第二液压杆36，第二液压杆36位于中间杆4的两侧。
49.需要说明的是，第二液压杆36的收缩可以带动第二移动块33移动，从而实现第二夹持杆31的自动夹持。
50.在一个可选的实施例中：辅助组件6包括滑槽62，滑槽62开设在第一夹持杆21以及
第二夹持杆31的内部，滑槽62的内部滑动连接有辅助块61，辅助块61与第一夹持杆21以及第二夹持杆31之间固定安装有弹簧63，辅助块61内侧端位于第一夹持杆21以及第二夹持杆31的外部。
51.需要说明的是，在第一夹持杆21与第二夹持杆31夹持物品时，辅助块61可以在物品挤压的作用下移动到滑槽62内部，从而可以通过辅助块61使得不规则物品可以更好的与夹持杆进行贴合，进一步提高稳定性，弹簧63既起到复位做到，又通过反作用力提高夹持效果。
52.具体工作时，在对物品进行夹持时，第一移动块23与第二移动块33同步上移，从而通过第一、第二连杆带动，第一、第二夹持杆同步向内侧移动，前后左右四个方向的夹持杆可以更好的对内侧物品进行夹持，从而大大提高了设备的夹持稳定性；
53.在夹持杆对不规则物品进行夹持时，辅助块61在弹簧63以及滑槽62的作用下，可以在一定范围内收缩，从而可以将辅助块61卡接在不规则物品的表面或是凹槽内，从而使得夹持杆可以更好的贴合物品，从而进一步提高夹持物品时的稳定性。
54.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
55.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
56.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种机器人夹具抓手，包括主体杆(1)，其特征在于：所述主体杆(1)的底部固定安装有中间杆(4)，所述中间杆(4)的底部固定安装有底部块(5)，所述中间杆(4)与底部块(5)的外侧设置有第一夹持组件(2)与第二夹持组件(3)，所述第一夹持组件(2)与第二夹持组件(3)的内部设置有辅助组件(6)；所述第一夹持组件(2)包括第一限位杆(24)以及第一移动块(23)，所述第一限位杆(24)的外侧滑动连接有第一夹持杆(21)，所述第一夹持杆(21)与第一移动块(23)之间铰接有第一连杆(22)。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述第一限位杆(24)固定安装在底部块(5)的内部，所述第一限位杆(24)的两端固定安装有第一限位块(25)，所述第一夹持杆(21)位于第一限位块(25)的内侧。3.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述第一移动块(23)滑动连接在中间杆(4)的外侧，所述第一移动块(23)与主体杆(1)之间固定安装有第一液压杆(26)，所述第一液压杆(26)位于中间杆(4)的两侧。4.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述第二夹持组件(3)包括第二限位杆(34)，所述第二限位杆(34)固定安装在底部块(5)的内部，所述第二限位杆(34)的外侧滑动连接有第二夹持杆(31)，所述第二限位杆(34)与第一限位杆(24)相互垂直。5.根据权利要求4所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述第二限位杆(34)的两端固定安装有第二限位块(35)，所述第二夹持杆(31)位于第二限位块(35)的内侧。6.根据权利要求5所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述第二夹持组件(3)还包括第二移动块(33)，所述第二移动块(33)滑动连接在中间杆(4)的外侧，所述第二移动块(33)与第二夹持杆(31)之间铰接有第二连杆(32)，所述第二移动块(33)位于第一移动块(23)的下方。7.根据权利要求6所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述第二移动块(33)与主体杆(1)之间固定安装有第二液压杆(36)，所述第二液压杆(36)位于中间杆(4)的两侧。8.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述辅助组件(6)包括滑槽(62)，所述滑槽(62)开设在第一夹持杆(21)以及第二夹持杆(31)的内部，所述滑槽(62)的内部滑动连接有辅助块(61)，所述辅助块(61)与第一夹持杆(21)以及第二夹持杆(31)之间固定安装有弹簧(63)，所述辅助块(61)内侧端位于第一夹持杆(21)以及第二夹持杆(31)的外部。

技术总结
本发明公开了一种机器人夹具抓手，包括主体杆，所述主体杆的底部固定安装有中间杆，所述中间杆的底部固定安装有底部块，所述中间杆与底部块的外侧设置有第一夹持组件与第二夹持组件，所述第一夹持组件包括第一限位杆以及第一移动块，所述第一限位杆的外侧滑动连接有第一夹持杆，所述第一夹持杆与第一移动块之间铰接有第一连杆，本发明涉及机器人技术领域；该机器人夹具抓手，通过在对物品进行夹持时，第一移动块与第二移动块同步上移，从而通过第一、第二连杆带动，第一、第二夹持杆同步向内侧移动，前后左右四个方向的夹持杆可以更好的对内侧物品进行夹持，从而大大提高了设备的夹持稳定性。稳定性。稳定性。


技术研发人员：赫婷婷 刘冰 李伟 王汉清 董浩 张世欣 李顺利
受保护的技术使用者：河南机电职业学院
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/8/9