一种撕标签装置、自动撕标签贴标签设备及方法与流程

1.本发明属于撕标签装置技术领域，具体涉及一种撕标签装置、自动撕标签贴标签设备及方法。


背景技术：

2.为了保证产品溯源，通常会在产品表面通过激光打印或者粘贴的方式设置标签，标签上通常会有产品型号等信息，通过标签条码来自动识别、记录、管控产品的整个生产过程。在标签黏贴前需要先将标签背面的离型纸撕掉，然后再贴在产品的表面。传统的人工撕标签贴标签的方式对人工需求量极大，且操作繁琐、作业强度大、工作效率低。
3.申请号为cn202111109866.2的中国专利提供了撕标签装置及包装设备，包括机架和设于机架上的定位机构、撕标签机构和胶带传送机构；所述定位机构用于定位和压紧工件；所述胶带传送机构用于将胶带传送至撕标签机构上并在完成撕标签后再传送回胶带传送机构上进行回收；所述撕标签机构包括与机架垂直滑动连接的基板以及与基板水平滑动连接的运动件，其中运动件上缠绕有胶带以撕取工件上的标签。通过定位机构对工件进行压紧和定位，再通过胶带传送机构传送胶带至撕标签机构，利用撕标签机构的运动来实现对工件上标签的撕取。
4.但是上述装置通常针对卷装的标签，即若干个标签连接并卷成卷状，待使用时便将标签纸进行压紧和定位，然后通过标签传送机构传送标签至撕标签机构，利用撕标签机构的运动来实现对工件上标签的撕取。而面对独立的片状标签，现有市场上的自动撕标签结构却并不多。
5.申请号为cn201410307473.6的中国专利公开了一种自动撕标签装置及方法，将带有标签的产品固定在测试母座上；推拉装置驱动夹爪组件中的夹爪移动至夹持工位，将标签夹紧；摆动组件驱动夹爪向一侧摆动将标签的一侧撕裂；摆动组件复位，同时推拉装置复位以及旋转组件驱动测试母座旋转，测试母座旋转的方向与摆动组件复位的方向相反。
6.申请号为cn201821245489.9的中国专利公开了一种在线式撕标签底纸装置，包括立板、安装在立板上的压紧机构和倾斜板，压紧机构包括压紧气缸、与压紧气缸的第一活塞杆连接的支座以及与支座连接的浮动压板，倾斜板上安装有撕纸气缸和浮动组件，撕纸气缸的第二活塞杆连接有撕纸刀头。机械手将双联标签放置于水平板和固定座上，压紧气缸启动，通过第一活塞杆带动支座，支座带动浮动压板的压块压紧双联标签中不需要撕的底纸，撕纸气缸启动，通过第二活塞杆带动撕纸刀头向下，撕纸刀头与浮动块夹着需撕的底纸，浮动块压缩第一弹簧沿着线性滑轨向下运动，将标签底纸撕下，机械手取走标签，撕下的底纸在撕纸刀头与浮动块之间，待标签取走时，撕纸气缸的第二活塞杆伸出，底纸落入集纸盒中。
7.但是上述撕标签装置无法完成自动进行标签的上料，无法实现连续全自动化，因此。需要提供一种自动化程度高，效率高的撕标签装置。


技术实现要素：

8.基于以上问题，本发明的目的是针对上述问题提供一种撕标签装置、自动撕标签贴标签设备及方法。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
10.一种撕标签装置，包括固定在底板上的上料机构、转移机构和剥离机构；
11.所述上料机构和所述剥离机构分别位于所述转移机构的取料位及放料位；
12.所述转移机构用于自所述上料装置内搬运待分离标签并输送至所述剥离机构进行标签剥离；
13.所述剥离机构包括：推进装置、夹持装置和承接装置，
14.所述承接装置位于转移机构的放料位上，所述承接装置包括沿着所述转移机构移动运动方向依次分离设置的初承板和承接板；
15.所述夹持装置设置在所述初承板和所述承接板的之间，且所述推进装置的推进方向垂直于所述承接装置；
16.所述夹持装置固定在所述推进装置上且随着所述推进装置的运动而穿过所述承接装置进行移动；
17.所述夹持装置包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂之间的间隙可调节，
18.所述夹持装置用于夹紧所述离型纸并在所述推进装置的推动下将所述离型纸从所述片状标签上剥离，所述承接装置用于承接剥离完成后的所述片状标签。
19.优选地，所述推进装置包括相互平行设置的推进气缸和推进导轨，
20.所述推进气缸包括推进气缸本体和推进气缸伸缩杆，所述推进导轨上设置有滑动的第一推进滑块和第二推进滑块；
21.所述夹持装置包括夹持气缸、第一夹臂和第二夹臂，
22.所述夹持气缸包括夹持气缸本体和夹持气缸伸缩杆，
23.所述第一夹臂固定在所述第一滑块上，且于与所述夹持气缸本体固定连接；
24.所述第二夹臂固定在所述第二滑块上，且所述第二夹臂与所述夹持气缸伸缩杆和所述进气缸伸缩杆固定连接。
25.优选地，所述推进气缸和所述夹持气缸分布在所述推进导轨的两侧，其中所述第一夹臂和第二夹臂垂直于所述推进气缸和所述夹持气缸构成的平面。
26.优选地，所述第一夹臂与所述夹持气缸本体之间通过第一夹持连接块固定，所述第一夹臂呈l行，包括第一夹臂固定端和第一夹臂夹持端，所述第一夹臂固定端固定在所述第一夹持连接块上，所述第一夹臂夹持端垂直于所述第一夹持连接块；
27.所述第二夹臂与所述第二滑块之间通过第二夹持连接块固定，所述第二夹臂垂直于所述第二夹持连接块且与所述第一夹臂夹持端处于同一垂直面上。
28.优选地，所述剥离机构还包括除废装置和用于收集所述离型纸的废料盒，
29.所述废料盒包围所述夹持装置的四周，所述除废装置用于将剥离后的离型纸推入所述废料盒中。
30.优选地，所述承接装置包括设有承接槽的承接板，所述承接槽的宽度大于所述片状标签的宽度，且所述承接槽的上表面呈锯齿状分布。
31.优选地，所述上料机构包括上料底板和固定在所述上料底板上的上料盒；
32.所述上料盒底部内设有活动的推动板，所述待分离标签叠放在所述推动板上方；
33.所述升降装置贯穿所述上料底板且与所述推动板固定连接，所述升降装置推动所述推动板上下运动。
34.优选地，所述升降装置包括固定在所述上料底板下表面的升降电机和位于所述升降电机两侧的轴承座，所述升降电机的输出轴穿过所述上料底板且与所述推动板的下表面固定连接；
35.所述轴承座内设有活动的升降轴，所述升降轴穿过所述轴承座和所述上料底板且与所述推动板的下表面固定连接。
36.优选地，所述上料机构还设有用于分离所述待分离标签的分料装置，所述分料装置固定在所述底板上且位于所述上料盒的上方，
37.所述分料装置包括分料气缸、分料导轨和分离片，所述分离片固定在所述分料导轨的分料滑块上，所述分料滑块与所述分料气缸的推动轴相连接，所述分离片的下表面略高于所述上料盒的上表面。
38.优选地，所述上料盒内的侧壁上还设有多个毛刷装置，所述毛刷装置包括若干个组合排列的毛刷单元。
39.优选地，所述转移机构包括移载装置、抖动装置和用于吸取所述待分离标签的吸盘；所述抖动装置与所述吸盘相连接。
40.优选地，所述移载装置包括固定在所述底板上表面的移载导轨及移载气缸，所述移载导轨上设有滑动的移载滑块，所述抖动装置固定在所述移载滑块上；
41.所述抖动装置包括相对设置的第一抖动气缸和第二抖动气缸，所述第一抖动气缸的伸缩杆和第二抖动气缸的伸缩杆相对设置且通过抖动连接块固定连接；
42.所述吸盘与所述第一抖动气缸相连接。
43.优选地，所述移载滑块上固定有移载板，所述移载气缸的伸缩杆与所述移载板固定连接；
44.所述移载板的上表面还固定有一对抖动支撑台，所述抖动支撑台内部贯穿有抖动导柱；所述抖动导柱的上表面固定连接有吸盘连接板和吸盘连接钣金，
45.所述第一抖动气缸和第二抖动气缸设置在所述抖动支撑台之间；.
46.其中所述第一抖动气缸固定在所述吸盘连接板的上表面上，所述第二抖动气缸固定在所述移载板的下表面。
47.本技术还提供一种自动撕标签贴标签设备，包括上述中任意一项所述的一种撕标签装置。
48.优选地，还包括贴标签装置、检测装置、压紧装置和搬运装置；
49.所述搬运装置用于搬运产品，所述贴标签装置用于将剥离离型纸之后的片状标签贴在产品的上表面，所述检测装置用于检测所述标签的位置；所述压紧装置设置在所述搬运装置的上方且用于压紧所述产品上表面的标签。
50.优选地，所述贴标签装置为四轴机械臂。
51.优选地，所述检测装置包括检测相机，所述检测相机用来拍摄所述贴标签装置搬运的片状标签并判定是否到位。
52.优选地，所述压紧装置包括设置在所述搬运装置两侧的支撑柱和横跨在所述搬运装置上方的支撑板，所述支撑板固定在所述支撑柱上；还包括设置在所述支撑板上的压紧组件。
53.优选地，所述压紧组件包括压紧气缸和压紧滚轮，所述压紧滚轮通过固定架与所述压紧气缸的输出轴连接，所述固定架呈u形，且开口处设有旋转轴，所述压紧滚轮穿在所述旋转轴上且绕着所述旋转轴转动；所述压紧滚轮高于所述搬运装置上产品的上表面。
54.本技术还提供一种自动撕标签贴标签方法，利用上述任意一项所述的自动撕标签贴标签设备在产品上贴标签，具体包括以下步骤：
55.步骤一：产品上料，搬运装置将产品移动至待贴标签工位；
56.步骤二：撕标签装置将待分离标签上的离型纸剥离，获得片状标签；
57.步骤三：贴标签装置取走所述片状标签，先移动到检测装置上方，所述检测装置检测所述片状标签的位置是否到位，若位置检测合格，则贴标签装置将所述片状标签放置在产品上表面；
58.步骤四：搬运装置推动产品返回上料工位，在返回过程中经过压紧装置下方，压紧装置将产品上表面的标签压紧；
59.步骤五：取下并更换产品，重复上述步骤。
60.优选地，在步骤二中，上料盒中叠放有若干个待分离标签，升降装置上升，使其中一个待分离标签高于所述上料盒，转移机构取走该带分离标签，并置于剥离工位上，所述夹持装置中第一夹臂和第二夹臂夹紧待分离标签的离型纸边缘，推进气缸推动夹持装置下降，使所述离型纸从片状标签中剥离，直到所述片状标签和离型纸完全分离，所述片状标签被驱动至承接板上，等待所述贴标签装置取走，分离后的离型纸进入废料盒中。
61.优选地，在步骤四中，贴标签装置将所述片状标签放置在产品上表面后，压紧装置中压紧气缸下降，压紧滚轮的高度高于所述产品的上表面且略低于所述片状标签的上表面，产品在返回过程中压紧装置将产品上表面的标签压紧；待产品返回上料位置后压紧气缸上升。
62.与现有技术相比，本发明有以下优势：
63.本发明提供一种撕标签装置、自动撕标签贴标签设备及方法，通过上料机构中上料盒的设置，可以实现连续自动撕取，不需要频繁进行人工上料；转移机构将待分离标签自上料机构转移至剥离机构，待分离标签下落至初承板上，第一夹臂和第二夹臂夹紧待分离标签的离型纸，夹持装置下降，此时第一夹臂和第二夹臂夹紧离型纸，使离型纸从片状标签上剥离，由于在剥离的过程中，在惯性的条件下，离型纸为片状标签提供了向前推进的力，因此离型纸从片状标签上剥离的同时，片状标签被驱动前进至承接板的承接槽内，直到离型纸完全剥离，可以实现片状标签中离型纸的自动撕取。
64.本发明提供的自动撕标签贴标签设备及方法在贴标签前进行位置检测，且设有压紧装置，保证产品在返回过程中压紧装置将产品上表面的标签压紧，自动化程度高，提高贴标签的效率和质量。
附图说明
65.图1为本发明中一种撕标签装置的第一结构示意图；
66.图2为本发明中一种撕标签装置的第二结构示意图；
67.图3为本发明中一种撕标签装置中上料机构和转移机构的第一结构示意图；
68.图4为本发明中一种撕标签装置中升降装置的结构示意图；
69.图5为本发明中一种撕标签装置中上料机构和转移机构的第二结构示意图；
70.图6为本发明中一种撕标签装置中上料机构和转移机构的第三结构示意图；
71.图7为本发明中一种撕标签装置中上料机构和转移机构的第四结构示意图；
72.图8为本发明中一种撕标签装置中转移机构的抖装置的结构示意图；
73.图9为本发明中一种撕标签装置中剥离机构的第一结构示意图；
74.图10为本发明中一种撕标签装置中剥离机构中夹持装置的局部结构示意图；
75.图11为本发明中一种撕标签装置中剥离机构的第二结构示意图；
76.图12为本发明中一种撕标签装置中剥离机构中承接板的结构示意图；
77.图13为本发明中一种撕标签装置中电磁阀组件的结构示意图；
78.图14为本发明中一种撕标签装置中待分离标签的结构示意图；
79.图15为本发明中一种自动撕标签贴标签装置的结构示意图；
80.图16为本发明中一种自动撕标签贴标签装置的局部示意图；
81.附图标记：
82.1-上料机构；101-底板；102-上料底板；103-上料盒；104-升降电机；
83.105-第一升降轴；106-第二升降轴；107-毛刷装置；108-升降传感器；
84.109-到位传感器；110-分料气缸；111-分料连接板；112-分离片；113-分料滑块；
85.114-分料导轨；115-第一传感器；116-物料传感器；
86.2-转移机构；201-移载气缸；202-移载固定板；203-移载导轨；204-移载板；
87.205-吸盘连接钣金；206-吸盘；207-抖动支撑台；208-抖动导柱；
88.209-吸盘连接板；210-第一抖动气缸；211-第二抖动气缸；212-抖动连接块；
89.213-移载限位装置；
90.3-剥离机构；301-推进气缸；302-推进导轨；303-夹持装置；
91.3031-夹持气缸；3032-第一夹持连接块；3033-第一夹臂；3034-第二夹持连接块；
92.3035-第二夹臂；
93.304-初承板；305-承接板；306-除废气缸；307-除废推块；308-废料盒；
94.4-电磁阀组件；401-支架；402-一体化底座；402-电磁阀组；
95.5-待分离标签；501-片状标签；502-离型纸；
96.6-贴标签装置；7-检测装置；
97.8-压紧装置；801-支撑柱；802-支撑台；803-支撑板；804-压紧气缸；
98.805-压紧滚轮；806-固定架；
99.9-搬运装置；10-待贴标签工位；11-上料工位。
具体实施方式
100.为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
101.在本技术的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语均基于附图所示
的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
102.如图1-14中所示，本技术提供一种撕标签装置，包括固定在底板101上的上料机构1、转移机构2和剥离机构3；待分离标签5包括相互粘连的片状标签501和离型纸502；需要将片状标签501和离型纸502分离，然后再将片状标签501贴在产品表面；料机构、转移机构2和剥离机构3均固定在同一块底板101上，其中待分离标签5置于上料机构1中，通过转移机构2去除，运送至剥离机构3位置，然后经过剥离机构3，将片状标签501和离型纸502分离。
103.如图3-6所示，上料机构1包括升降装置和上料盒103，上料盒103固定在上料底板102上，上料盒103是由若干块钣金拼接而成的上端开口的盒状结构，内部可以容纳一摞待分离标签5。上料盒103底部内设有可以上下活动的推动板，所述待分离标签5叠放在所述推动板上方；所述升降装置贯穿所述上料底板102且与所述推动板固定连接，所述升降装置推动所述推动板上下运动。具体的，升降装置与推动板固定连接，推动所述推动板上下运动，可以让内部的待分离标签5上升，直到高度超过上料盒103的上表面。所述升降装置包括固定在所述上料底板102下表面的升降电机104和分别位于所述升降电机104两侧的第一升降轴105和第二升降轴106，所述升降电机104的输出轴穿过所述上料底板102且与所述推动板的下表面固定连接；轴承座内设有活动的升降轴，所述升降轴穿过所述轴承座和所述上料底板102且与所述推动板的下表面固定连接。升降轴可以沿着所述轴承座的方向上下移动，其中两侧升降轴的作用为起到导向作用，防止推动板在升降电机104推动的过程中出现偏离。
104.在上料盒103内的侧壁上还设有多个毛刷装置107，本实施例中设置两个毛刷装置107，毛刷装置107包括若干个组合排列的毛刷单元，分布在待分离标签5的两侧，所述毛刷装置107用于在待分离标签5上升的过程中摩擦所述待分离标签5的侧边，可以防止待分离标签5之间粘连在一起。
105.上料盒103内的侧壁上还设有到位传感器109，所述到位传感器109用于检测上料盒103中最上方的一片待分离标签5，优选为激光传感器或者光纤传感器。当需要进行上料时，升降电机104驱动待分离标签5向上移动，直到最上方的待分离标签5遮挡住到位传感器109所发出的光线，此时说明已经达到上料位置，升降电机104停止运动，待分离标签5等待取走。
106.在上料盒103内部还设有第一传感器115和物料传感器116，其中物料传感器116位于上料盒103内部的底面上，优选为激光传感器或者光纤传感器，用于检测上料盒103内部是否存在待分离标签5，若上料盒103内部存在待分离标签5，则物料传感器116的光线被遮挡，若上料盒103内部待分离标签5已经被全部取走，则物料传感器116的光线无遮挡，会发送信号至控制端，提出相应报警。所述第一传感器115位于上料盒103内部偏下方的侧面位置，所述升降传感器108位于第一升降轴105和第二升降轴106的侧面，其作用为确定该升降装置的最低位置，第一传感器115和升降传感器108优选为激光传感器或者光纤传感器，用于检测推动板的位置、第一升降轴105和第二升降轴106的位置，确定其下限位。
107.所述上料机构1还设有用于分离所述待分离标签5的分料装置，所述分料装置固定在所述底板101上且位于所述上料盒103的上方。
108.所述分料装置包括分料气缸110、分料导轨114和分离片112，所述分离片112固定
在所述分料导轨114的分料滑块113上，所述分料滑块113通过分料连接板111与所述分料气缸110的推动轴相连接，所述分离片112的下表面略高于所述上料盒103的上表面。分料气缸110的推动轴伸出或者缩回，可以控制分离片112沿着分料导轨114进行移动，分离片112位于所述上料盒103的侧方，且所述分离片112的下表面略高于所述上料盒103的上表面。
109.其中分料导轨114的长度基本覆盖到整个上料盒103的范围，因此，可以控制分离片112从整个上料盒103的上方穿过，根据第一片待分离标签5和第二片待分离标签5之间的粘连程度，可以控制分离片112移动的距离，确保转移机构2一次只取出一片待分离标签5。
110.上料机构1的工作原理为：当需要上料时，升降电机104驱动推动板上升，使上料盒103中位于最上方的一片待分离标签5达到到位传感器109所在位置之后，然后分料气缸110伸出，分离片112插在最上方的待分离标签5和第二片待分离标签5之间，防止在取走待分离标签5的时候发生粘连，等最上方的待分离标签5取走之后，分料气缸110缩回，等下一次上料，升降电机104驱动推动板再上升一个待分离标签5厚度的高度，重复上述步骤。
111.如图7-8中所示，所述转移机构2位于所述上料机构1的上方，具体包括移载装置、抖动装置和用于吸取所述待分离标签5的吸盘206；
112.移载装置包括固定在所述底板101上表面的移载导轨203及移载气缸201，移载气缸201通过移载固定板202固定在底板101上，所述移载导轨203上设有滑动的移载滑块，所述抖动装置固定在所述移载滑块上；移载滑块上固定有移载板204，所述移载气缸201的伸缩杆与所述移载板204固定连接；因此移载气缸201可以推动移载滑块沿着移载导轨203移动。还设有移载限位装置213，该移载限位装置限定了移载气缸201的缩回位置，保证取回的待分离标签5位于剥离工位上。
113.移载板204设有抖动装置，所述移载板204的上表面固定有一对抖动支撑台207，所述抖动支撑台207内部贯穿有抖动导柱208，抖动导柱208与抖动支撑台207之间可以相对滑动，起到了导向的作用。所述抖动导柱208的上表面固定连接有吸盘连接板209和吸盘连接钣金205，吸盘连接钣金205上设有两个吸盘206，用于吸取待分离标签5。第一抖动气缸210和第二抖动气缸211设置在所述抖动支撑台207之间，其中所述第一抖动气缸210固定在所述吸盘连接板209的上表面上，所述第二抖动气缸211固定在所述移载板204的下表面。第一抖动气缸210的伸缩杆和第二抖动气缸211的伸缩杆相对设置且通过抖动连接块212固定连接。因此第一抖动气缸210的伸缩杆和第二抖动气缸211的伸缩杆相对配合，可以让吸盘连接板209和吸盘连接钣金205上升、下降及上下轻微移动，即带动吸盘206可以上升、下降及上下轻微抖动，方便吸盘206吸取待分离标签5，同时进一步防止取走待分离标签5的时候最上方的待分离标签5和第二片待分离标签5发生粘连。
114.转移机构2的工作原理为：移载气缸201伸出，吸盘206移动到上料盒103的上方，吸盘206下降，吸取最上方第一片待分离标签5，吸盘206上升的同时，抖动装置控制吸盘206上下轻微抖动，确保最上方的待分离标签5和第二片待分离标签5完全分离，待吸盘206上升到指定位置，移载气缸201缩回，吸盘206将待分离标签5搬运至剥离工位的上方。
115.如图9-10所示，剥离工位设有剥离机构3，所述剥离机构3包括：推进装置、夹持装置303和承接装置，所述夹持装置303和所述推进装置分布在所述承接装置的上下两侧。
116.在待分离标签5移动的方向上，承接装置包括初承板304和设有承接槽的承接板305，如图12所示，承接槽的宽度略宽于片状标签501的宽度，长度略长于片状标签501的长
度，优选的，承接槽的上表面呈凸起的锯齿状结构，减小与片状标签501的接触面积。优选的，该初承板304为钣金结构，且初承板304和承接板305之间存在一定间隙，承接板305通过固定钣金固定在底板101上，因此承接板305与底板101之间也存在一定间隙，初承板304和承接板305之间的距离设置，可以使夹持装置303从二者之间穿过且不会发生干涉。
117.其中推进装置包括纵向且相互平行设置的推进气缸301和推进导轨302，推进气缸301包括推进气缸301本体和推进气缸301伸缩杆，所述推进导轨302上设置有滑动的第一推进滑块和第二推进滑块。夹持装置303固定在第一推进滑块和第二推进滑块上。因此推进气缸301可以推动夹持装置303沿着推进导轨302进行运动。
118.所述夹持装置303包括夹持气缸3031、第一夹臂3033和第二夹臂3035，夹持气缸3031包括夹持气缸3031本体和夹持气缸3031伸缩杆，第一夹臂3033固定在所述第一推进滑块上，且于与所述夹持气缸3031本体固定连接；第二夹臂3035固定在所述第二推进滑块上，且所述第二夹臂3035与所述夹持气缸3031伸缩杆和所述推进气缸301伸缩杆固定连接。第一夹臂3033与所述夹持气缸3031本体之间通过第一夹持连接块3032固定，所述第一夹臂3033呈l行，包括第一夹臂3033固定端和第一夹臂3033夹持端，所述第一夹臂3033固定端固定在所述第一夹持连接块3032上，所述第一夹臂3033夹持端垂直于所述第一夹持连接块3032；第二夹臂3035与所述第二滑块之间通过第二夹持连接块3034固定，所述第二夹臂3035垂直于所述第二夹持连接块3034且与所述第一夹臂3033夹持端处于同一垂直面上。推进气缸301和所述夹持气缸3031分布在所述推进导轨302的两侧，其中所述第一夹臂3033和第二夹臂3035垂直于所述推进气缸301和所述夹持气缸3031构成的平面。
119.第一夹臂3033和第二夹臂3035之间存在一定间隙，且可以通过夹持气缸3031的伸缩进行间隙调节。具体的，当推进气缸301固定的情况下，由于第二夹臂3035固定在所述第二滑块上，且所述第二夹臂3035与所述夹持气缸3031伸缩杆和所述推进气缸301伸缩杆固定连接，因此第二推进滑块和第二夹臂3035的位置保持不动，这时，若夹持气缸3031的夹持气缸3031伸缩杆伸出，由于第一夹臂3033固定在所述第一滑块上，且于与所述夹持气缸3031本体固定连接，所以会推动第一夹臂3033和第一推进滑块向上运动，使第一夹臂3033和第二夹臂3035之间的间隙扩大。
120.剥离机构3还包括除废装置和用于收集所述离型纸502的废料盒308，所述废料盒308位于剥离工位下方的位置，且可以包围所述夹持装置303的四周，所述除废装置用于将剥离后的离型纸502推入所述废料盒308中。除废装置位于夹持机构下限位位置偏上方处，除废装置包括除废气缸306和除废推块307，除废推块307覆盖到剥离下来的离型纸502的部分区域。
121.剥离机构3的工作原理为：
122.在初始条件下，夹持装置303位于初承板304和承接板305之间，更为具体的，夹持装置303的第一夹臂3033和第二夹臂3035位于初承板304和承接板305之间，此时夹持气缸3031的夹持气缸3031伸缩杆为伸出的状态，第一夹臂3033和第二夹臂3035之间的间隙较大，足以使待分离标签5的离型纸502从中前通过，吸盘206在搬运待分离标签5的过程中，待分离标签5经过初承板304的上方，且刚刚伸入第一夹臂3033和第二夹臂3035的间隙中，由于待分离标签5包括包括相互粘连的片状标签501和离型纸502，其中离型纸502的面积大于片状标签501的面积，且离型纸502的边缘凸出片状标签501的边缘，因此在前期调试的过程
中，吸盘206的停止位置，使待分离标签5的离型纸502可以伸进第一夹臂3033和第二夹臂3035的间隙中，而片状标签501并不伸入。吸盘206停止吸真空，待分离标签5下落至初承板304上，夹持气缸3031缩回，第一夹臂3033和第二夹臂3035夹紧离型纸502，推进气缸301伸出，推动夹持装置303下降。此时第一夹臂3033和第二夹臂3035夹紧离型纸502，使离型纸502从片状标签501上剥离，由于在剥离的过程中，在惯性的条件下，离型纸502为片状标签501提供了向前推进的力，因此离型纸502从片状标签501上剥离的同时，片状标签501被驱动前进至承接板305的承接槽内。当离型纸502即将被完全剥离时，此时离型纸502平行于所述推进气缸301和推进导轨302且处于近似绷紧的状态，除废气缸306伸出，除废推块307推动离型纸502完全脱落，夹持气缸3031伸出，第一夹臂3033和第二夹臂3035张开，离型纸502落入废料盒308中。
123.为了保证剥离效果，优选的，第一夹臂3033和第二夹臂3035的位置极其靠近承接板305的边缘但不会在上升下降的过程中发生干涉，在剥离离型纸502的时候，可以让片状标签501迅速推入承接槽内，由于承接板305提供了承接力，且承接槽内部呈锯齿状，减小了接触面积，防止片状标签501与承接槽过渡粘连，保证片状标签501可以持续推进。更进一步的，吸盘206的下表面与初承板304的上表面极其靠近，即吸盘206的下表面与初承板304的上表面之间的间隙略大于一张待分离标签5的厚度，在剥离离型纸502的时候，由于吸盘206的存在，可以略微提供向下的限制力，防止待分离标签5因离型纸502剥离的原因而过渡翘起，导致无法顺利进入承接板305中，影响剥离效果；同时由于承接槽的宽度略宽于片状标签501的宽度，长度略长于片状标签501的长度，片状标签501本身具有一定的粘性，因此当片状标签501逐渐进入承接槽之时，承接槽本身会起到一定的限制作用，防止片状标签501翘起或者弹出。
124.如图13所示，该撕标签装置的所有气路均通过电磁阀组件4辅助控制，电磁阀组件4包括支架401和由支架401撑起的一体化底座402，一体化底座402上固定有电磁阀组402。
125.本发明还一种自动撕标签贴标签设备，包括上述所述的一种撕标签装置；如图15-16所示，还包括贴标签装置6、检测装置7、压紧装置8和搬运装置9。
126.其中搬运装置9用于搬运产品，搬运装置9优选为直线电机，产品通过人工作者机械方式在上料工位11上进行上料，然后经搬运装置9搬运至贴标签工位等待贴标签。
127.贴标签装置6用于将剥离离型纸502之后的片状标签501贴在产品的上表面，优选地，所述贴标签装置6为四轴机械臂，四轴机械臂的末端较为灵活，可以自由调整方向和角度，实用性更强。
128.检测装置7用于检测所述标签的位置；检测装置7包括检测相机，所述检测相机用来拍摄所述贴标签装置6搬运的片状标签501并判定是否到位。四轴机械臂将片状标签501从撕标签装置的承接槽上取走，然后先搬运至检测装置7上方，检测相机检测片状标签501的位置是否到位，若检测位置合格则搬运至产品上方进行贴标签，若检测不合格，则根据检测相机拍摄的图像进行位置补偿，四轴机械臂末端调整片状标签501的位置，直到检测合格后，再将片状标签501搬运至产品上方，将片状标签501贴在产品的上表面。
129.此时由于四轴机械臂只是将片状标签501放在产品的上表面上，因此粘连程度第，容易发生脱落，因此在搬运装置9的上方设有压紧装置8，用于压紧所述产品上表面的标签。
130.如图16所示，压紧装置8包括设置在所述搬运装置9两侧的支撑柱801和横跨在所
述搬运装置9上方的支撑板803，支撑柱801的末端插有用于固定连接的支撑台，支撑板803通过支撑台与支撑柱801固定连接，还包括设置在所述支撑板803上的压紧组件。压紧组件包括压紧气缸804和压紧滚轮805，所述压紧滚轮805通过固定架806与所述压紧气缸804的输出轴连接，所述固定架806呈u形，且开口处设有旋转轴，所述压紧滚轮805穿在所述旋转轴上且绕着所述旋转轴转动；压紧滚轮805的大小恰好嵌入固定架806中，因此压紧滚轮805在固定架806中仅做旋转运动，而不会与固定架806发生相对偏移。所述压紧滚轮805高于所述搬运装置9上产品的上表面，当压紧气缸804推动固定架806下降后，压紧滚轮805的高度高于产品的上表面且略低于所述片状标签501的上表面，因此在产品在返回过程中压紧滚轮805可以对片状标签501施加较大的压力，使片状标签501贴紧在产品上表面上。
131.本技术还提供一种自动撕标签贴标签方法，利用上述所述的自动撕标签贴标签设备在产品上贴标签，具体包括以下步骤：
132.步骤一：产品上料，搬运装置9将产品移动至待贴标签工位10；
133.步骤二：撕标签装置将待分离标签5上的离型纸502剥离，获得片状标签501；上料盒103中叠放有若干个待分离标签5，升降装置上升，使其中一个待分离标签5高于所述上料盒103，转移机构2取走该带分离标签，并置于剥离工位上，所述夹持装置303中第一夹臂3033和第二夹臂3035夹紧待分离标签5的离型纸502边缘，推进气缸301推动夹持装置303下降，使所述离型纸502从片状标签501中剥离，直到所述片状标签501和离型纸502完全分离，所述片状标签501被驱动至承接板305上，等待所述贴标签装置6取走，分离后的离型纸502进入废料盒308中；
134.步骤三：贴标签装置6取走所述片状标签501，先移动到检测装置7上方，所述检测装置7检测所述片状标签501的位置是否到位，若位置检测合格，则贴标签装置6将所述片状标签501放置在产品上表面；
135.步骤四：搬运装置9推动产品返回上料工位11，在返回过程中经过压紧装置8下方，压紧装置8将产品上表面的标签压紧；其中压紧装置8中压紧气缸804下降，压紧滚轮805的高度高于所述产品的上表面且略低于所述片状标签501的上表面，产品在返回过程中压紧装置8将产品上表面的标签压紧；待产品返回上料位置后压紧气缸804上升；
136.步骤五：取下并更换产品，重复上述步骤。
137.以上仅为本发明的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些显而易见的替换形式均属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种撕标签装置，其特征在于：包括固定在底板上的上料机构、转移机构和剥离机构；所述上料机构和所述剥离机构分别位于所述转移机构的取料位及放料位；所述转移机构用于自所述上料机构内搬运待分离标签并输送至所述剥离机构进行标签剥离；所述剥离机构包括：推进装置、夹持装置和承接装置，所述承接装置位于转移机构的放料位上，所述承接装置包括沿着所述转移机构移动运动方向依次分离设置的初承板和承接板；所述夹持装置设置在所述初承板和所述承接板的之间，且所述推进装置的推进方向垂直于所述承接装置；所述夹持装置固定在所述推进装置上且随着所述推进装置的运动而穿过所述承接装置进行移动；所述夹持装置包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂之间的间隙可调节。2.如权利要求1所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述推进装置包括相互平行设置的推进气缸和推进导轨，所述推进气缸包括推进气缸本体和推进气缸伸缩杆，所述推进导轨上设置有滑动的第一推进滑块和第二推进滑块；所述夹持装置还包括夹持气缸，所述夹持气缸包括夹持气缸本体和夹持气缸伸缩杆，所述第一夹臂固定在所述第一推进滑块上，且于与所述夹持气缸本体固定连接；所述第二夹臂固定在所述第二推进滑块上，且所述第二夹臂与所述夹持气缸伸缩杆和所述进气缸伸缩杆固定连接。3.如权利要求2所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述推进气缸和所述夹持气缸分布在所述推进导轨的两侧，其中所述第一夹臂和第二夹臂垂直于所述推进气缸和所述夹持气缸构成的平面。4.如权利要求3所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述第一夹臂与所述夹持气缸本体之间通过第一夹持连接块固定，所述第一夹臂呈l行，包括第一夹臂固定端和第一夹臂夹持端，所述第一夹臂固定端固定在所述第一夹持连接块上，所述第一夹臂夹持端垂直于所述第一夹持连接块；所述第二夹臂与所述第二推进滑块之间通过第二夹持连接块固定，所述第二夹臂垂直于所述第二夹持连接块且与所述第一夹臂夹持端处于同一垂直面上。5.如权利要求1所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述剥离机构还包括除废装置和用于收集所述待分离标签的离型纸的废料盒，所述废料盒固定在所述底板上且包围所述夹持装置的四周。6.如权利要求1所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述承接装置包括设有承接槽的承接板，所述承接槽的宽度大于所述待分离标签的片状标签的宽度，且所述承接槽的上表面呈锯齿状分布。7.如权利要求1所述的一种撕标签装置，其特征在于：
所述上料机构包括上料底板、升降装置和和固定在所述上料底板上的上料盒；所述上料盒底部内设有活动的推动板；所述升降装置贯穿所述上料底板且与所述推动板固定连接，所述升降装置推动所述推动板上下运动。8.如权利要求7所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述升降装置包括固定在所述上料底板下表面的升降电机和位于所述升降电机两侧的轴承座，所述升降电机的输出轴穿过所述上料底板且与所述推动板的下表面固定连接；所述轴承座内设有活动的升降轴，所述升降轴穿过所述轴承座和所述上料底板且与所述推动板的下表面固定连接。9.如权利要求7所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述上料机构还设有用于分离所述待分离标签的分料装置，所述分料装置固定在所述底板上且位于所述上料盒的上方，所述分料装置包括分料气缸、分料导轨和分离片，所述分离片固定在所述分料导轨的分料滑块上，所述分料滑块与所述分料气缸的推动轴相连接，所述分离片的下表面略高于所述上料盒的上表面。10.如权利要求7所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述上料盒内的侧壁上还设有多个毛刷装置，所述毛刷装置包括若干个组合排列的毛刷单元。11.如权利要求1所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述转移机构包括移载装置、抖动装置和用于吸取所述待分离标签的吸盘；所述抖动装置固定在所述移载装置上并随着移载装置的运动而移动；所述抖动装置与所述吸盘相连接。12.如权利要求11所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述移载装置包括固定在所述底板上表面的移载导轨及移载气缸，所述移载导轨上设有滑动的移载滑块，所述抖动装置固定在所述移载滑块上；所述抖动装置包括相对设置的第一抖动气缸和第二抖动气缸，所述第一抖动气缸的伸缩杆和第二抖动气缸的伸缩杆相对设置且通过抖动连接块固定连接；所述吸盘与所述第一抖动气缸相连接。13.如权利要求12所述的一种撕标签装置，其特征在于：所述移载滑块上固定有移载板，所述移载气缸的伸缩杆与所述移载板固定连接；所述移载板的上表面还固定有一对抖动支撑台，所述抖动支撑台内部贯穿有抖动导柱；所述抖动导柱的上表面固定连接有吸盘连接板和吸盘连接钣金，所述第一抖动气缸和第二抖动气缸设置在所述抖动支撑台之间；.其中所述第一抖动气缸固定在所述吸盘连接板的上表面上，所述第二抖动气缸固定在所述移载板的下表面。14.一种自动撕标签贴标签设备，其特征在于：包括如权利要求1-13中任意一项所述的一种撕标签装置。15.如权利要求14所述的一种自动撕标签贴标签设备，其特征在于：还包括相互独立设置的贴标签装置、检测装置、压紧装置和搬运装置；
所述搬运装置用于搬运产品，所述贴标签装置用于将片状标签自所述撕标签装置转移至搬运装置并贴在产品的上表面，所述检测装置用于检测所述片状标签的位置；所述压紧装置设置在所述搬运装置的上方且用于压紧所述产品上表面的片状标签。16.如权利要求15所述的一种自动撕标签贴标签设备，其特征在于：所述贴标签装置为四轴机械臂。17.如权利要求15所述的一种自动撕标签贴标签设备，其特征在于：所述检测装置包括检测相机，所述检测相机用来拍摄所述贴标签装置搬运的片状标签。18.如权利要求15所述的一种自动撕标签贴标签设备，其特征在于：所述压紧装置包括设置在所述搬运装置两侧的支撑柱和横跨在所述搬运装置上方的支撑板，所述支撑板固定在所述支撑柱上；还包括设置在所述支撑板上的压紧组件。19.如权利要求18所述的一种自动撕标签贴标签设备，其特征在于：所述压紧组件包括压紧气缸和压紧滚轮，所述压紧滚轮通过固定架与所述压紧气缸的输出轴连接，所述固定架呈u形，且开口处设有旋转轴，所述压紧滚轮穿在所述旋转轴上且绕着所述旋转轴转动；所述压紧滚轮高于所述搬运装置上产品的上表面。20.一种自动撕标签贴标签方法，其特征在于：利用如权利要求14-19中任意一项所述的自动撕标签贴标签设备在产品上贴标签，具体包括以下步骤：步骤一：产品上料，搬运装置将产品移动至待贴标签工位；步骤二：撕标签装置将待分离标签上的离型纸剥离，获得片状标签；步骤三：贴标签装置取走所述片状标签，先移动到检测装置上方，所述检测装置检测所述片状标签的位置是否到位，若位置检测合格，则贴标签装置将所述片状标签放置在产品上表面；步骤四：搬运装置推动产品返回上料工位，在返回过程中经过压紧装置下方，压紧装置将产品上表面的标签压紧；步骤五：取下并更换产品，重复上述步骤。21.如权利要求20所述的一种自动撕标签贴标签方法，其特征在于：在步骤二中，上料盒中叠放有若干个待分离标签，升降装置上升，使其中一个待分离标签高于所述上料盒，转移机构取走该待分离标签，并置于剥离工位上，所述夹持装置中第一夹臂和第二夹臂夹紧待分离标签的离型纸边缘，推动夹持装置下降，使所述离型纸从片状标签中剥离，直到所述片状标签和离型纸完全分离，所述片状标签被驱动至承接板上，等待所述贴标签装置取走。22.如权利要求20所述的一种自动撕标签贴标签方法，其特征在于：在步骤四中，贴标签装置将所述片状标签放置在产品上表面后，压紧装置中压紧气缸下降，压紧滚轮的高度高于所述产品的上表面且略低于所述片状标签的上表面，产品在返回过程中压紧装置将产品上表面的标签压紧；待产品返回上料位置后压紧气缸上升。

技术总结
本发明提供一种撕标签装置、自动撕标签贴标签设备及方法，属于撕标签装置技术领域，撕标签装置包括上料机构、转移机构和剥离机构；上料机构包括升降装置和上料盒，若干个待分离标签叠放在所述上料盒内部且通过所述升降装置向上移动；转移机构用于搬运待分离标签并输送至剥离机构进行标签剥离；待分离标签包括相互粘连的片状标签和离型纸；剥离机构包括：推进装置、夹持装置和承接装置，夹持装置和所述推进装置分布在承接装置的上下两侧，夹持装置用于夹紧所述离型纸并在推进装置的推动下将所述离型纸从片状标签上剥离，承接装置用于承接剥离完成后的片状标签。本发明自动化程度高，提高片状标签撕标签和贴标签的效率和质量。量。量。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：苏州光宝科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.01
技术公布日：2023/8/9