用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器

[0001][0002]
本发明涉及柔性传动技术，尤其涉及用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器。


背景技术：

[0003][0004]
随着机器人技术领域的不断发展，机器人的应用逐渐遍布各个领域，如工业、医疗、军事等。由于传统机器人体型大、噪音大、耗能高等缺陷，在一些特殊领域有着较大的限制。随着技术的更迭和mems领域的不断发展，微型化、集成化的各类机器人应运而生。新型的微型机器人由于其微型化、噪音小、耗能低等特点，在一些特殊领域，如军事侦察、海洋勘探、高精度手术等有着极大的应用前景。
[0005]
由于宏观物理效应在微观尺度上的影响权重会发生巨大改变，因此传统宏观的各类驱动和传动结构方式在微型机械上相性较差。传统机器人的传动方式主要依靠传统机械结构如齿轮、偏心轮、连杆、滑轨等组成完整的传动机构。
[0006]
例如现有技术曾提出过一种《基于梳妆柔性铰链的两自由度柔性扑翼飞行器》（中国专利公开号cn112278270a）其中公开了一种扑翼传动结构，主要包括：实现扑动运动的空间曲柄摇杆机构，和实现扭转动运动的梳状柔性铰链组成，而动力系统则通过传动装置中使用了两套两级伞齿轮形成减速，以驱动空间曲柄摇杆机构来回拉扯梳状柔性铰链来带动扑翼挥动。
[0007]
然而此类传动方式由于制造工艺的限制很难做到真正微型化，同时由于各类摩擦损耗在微观尺度的巨大影响，使得传统机械传动机构在微型机器人领域的传动效率非常低下，因此在该领域传统机械传动机构有着很大的局限性。
[0008]
另一方面，目前微型机器人领域的传动机构的设计还处于起步阶段，常用的传动机构主要为柔性铰链四杆机构，例如申请人在先曾提出过一种《机器鱼》（中国专利公开号cn111661286a）其中记载了，通过依次连接的驱动靠板、第一主动端薄膜、主动端副板、第二主动端薄膜、主动端主板、输出架、被动端副板和被动端薄膜，来组成柔性铰链四杆机构，以将压电驱动器的形变转化为摆动输出。但此类传动机构本身并不是对称结构，在有多个执行器的情况下，其运用较为繁琐，微型化程度较低。此外，该类传动机构摆角放大能力较为有限，在基于压电片执行机构的微型机器人中的应用效果并不理想。


技术实现要素：

[0009][0010]
为此，本发明的主要目的在于提供一种用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，以建立柔性对称传动结构，同时提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。
[0011]
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种用于微型机器人的柔性
传动机构，其包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动。
[0012]
在可能的优选实施方式中，各所述单元件顶部设有传动架，所述传动架包括：四边形，三角形，多边形，圆形在内的任何一种或多种几何形状的组合。
[0013]
在可能的优选实施方式中，所述单元件数量为四，各单元件顶部设有方形传动架，其中当柔性铰链带的内曲与外曲处弯曲至极限时，各传动支架至少一侧边壁与传动件相贴，同一条柔性铰链带上的各单元件靠背相贴。
[0014]
在可能的优选实施方式中，所述柔性铰链带呈柔性薄膜状，其采用包括：聚对苯二甲酸乙二醇酯、或聚酰亚胺在内任一聚合物材料制成。
[0015]
在可能的优选实施方式中，所述传动架、单元件、传动件采用碳纤维、树脂或其复合材料中任一制成。
[0016]
为了实现上述目的，对应上述的柔性传动机构，本发明的另一个方面，还提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法，其步骤包括：
[0017]
步骤s100在刚性板件上套用预设的单元件及传动件在二维空间上的展开轮廓，以加工出对应柔性铰链带的间隙；
[0018]
步骤s200将柔性薄膜与刚性板件以三明治形态相叠并压合成预制板；
[0019]
步骤s300在预制板上对应柔性铰链带的间隙区域，再次套用预设的单元件及传动件在二维空间上的展开轮廓，以进行轮廓切割，获取折叠件；
[0020]
步骤s400将折叠件按照单元件及传动件在三维空间上的形态进行折叠并固定。
[0021]
为了实现上述目的，对应上述含有几何形态传动架的柔性传动机构，本发明的另一个方面，还提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法，其步骤包括：
[0022]
步骤s100在刚性板件上套用预设的单元件、传动件及传动架在二维空间上的展开轮廓，以加工出对应柔性铰链带的间隙及传动架折痕；
[0023]
步骤s200将柔性薄膜与刚性板件以三明治形态相叠并压合成预制板；
[0024]
步骤s300在预制板上对应柔性铰链带的间隙及传动架折痕区域，再次套用预设的单元件、传动件及传动架在二维空间上的展开轮廓，以进行轮廓切割，获取折叠件；
[0025]
步骤s400将折叠件按照单元件、传动件及传动架在三维空间上的形态进行折叠并固定。
[0026]
为了实现上述目的，对应上述的柔性传动机构，本发明的另一个方面，还提供了一种飞行器，其包括：柔性传动机构，扑翼，驱动器，其中所述柔性传动机构采用如上述任一所述的微型机器人的柔性传动机构制成，其中所述扑翼设置在单元件上，所述传动件与驱动器连接。
[0027]
为了实现上述目的，对应上述的柔性传动机构，本发明的另一个方面，还提供了一种飞行器，其包括：柔性传动机构，扑翼，驱动器，其特征在于，所述柔性传动机构采用如上任一所述的微型机器人的柔性传动机构制成，其中所述扑翼设置在传动架上，所述传动件与驱动器连接。
[0028]
在可能的优选实施方式中，所述单元件数量为四，各单元件顶部设有方形传动架，
其中四个扑翼分别与四个传动架连接，两侧所述传动件分别与驱动器的俩片压电片相连接，所述压电片尖端横向振动产生力与位移并将力与位移传递给该柔性传动机构的传动件，进而带动与传动架方块连接的扑翼实现扑动。
[0029]
通过本发明提供的该用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，巧妙的利用两条柔性铰链带来将传动件的位移转化为对称相隔的单元件的对称空间运动，并使得各条柔性铰链带上的单元件之间能够实现高达180
°
夹角的摆动，籍此提升了将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。
[0030]
此外本发明的该柔性传动机构，结构上还支持构建出柔性对称传动机构，同时轻质化程度较高，且相比传统机械结构能够有效减少各类摩擦损耗，并特别适用于微型化及在微观尺度下的传动需求。
[0031]
其中值得一提的是，在单元件顶部设有方形传动架的方案中，该传动架能够在单元件摆动的过程中形成负膨胀结构，使得传动架在摆动往复姿态下，能形成跨越式的开合距离程度，从而特别适合模仿飞行生物的扑翼运动。
[0032]
另一方面，本发明对应的制造方法，还通过巧妙的设计了类似叠纸的方式来将三维结构的柔性传动机构二维展开化加工，从而降低了制造难度，为实现此类柔性传动机构提供了一种现行技术下可行的低成本制造方案。
附图说明
[0033][0034]
构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0035]
图1至图3为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构第一实施例的示意图，其中图1至图3示意了柔性传动机构的关键变形过程；
[0036]
图4至图6为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构第二实施例中传动架采用方形的示意图，其中图4至图6示意了柔性传动机构的关键变形过程及方形传动架对应的摆动姿态；
[0037]
图7为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构第二实施例中传动架采用方形的立体形态示意图；
[0038]
图8为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构第二实施例中传动架采用方形的实物机构变形过程示意图；
[0039]
图9为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构第二实施例中传动架采用多种几何形态的叠加态的示意图，并示意了各种几何形态传动架在柔性传动机构的关键变形过程中的摆动姿态；
[0040]
图10为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法步骤示意图；
[0041]
图11为本发明的用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法工艺逻辑示意图；
[0042]
图12为本发明采用用于微型机器人的柔性传动机构制造的飞行器的结构示意图；
[0043]
图13为本发明采用用于微型机器人的柔性传动机构制造的飞行器的扑翼摆动过程示意图。
[0044]
附图标记说明
[0045]
单元件1，传动件2，传动架3，柔性铰链带4，扑翼5，驱动器6，压电片尖端7。
具体实施方式
[0046][0047]
为了使本领域的技术人员能够更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例来对本发明的具体技术方案进行清楚、完整地描述，以助于本领域的技术人员进一步理解本发明。显然，本案所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思及相互不冲突的前提下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的揭露及保护范围。
[0048]
此外本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“s1”、“s2”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里描述的那些以外的顺序实施。同时本发明中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“布设”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况，结合现有技术来理解上述术语在本案中的具体含义。
[0049]
请参阅图1至图3所示，示例了一种用于微型机器人的柔性传动机构，其包括：复数单元件1，一对传动件2，其中所述传动件2之间经两条柔性铰链带4形成串联，其中该柔性铰链带4呈柔性薄膜状，其采用包括：聚对苯二甲酸乙二醇酯、或聚酰亚胺在内任一聚合物材料制成。同时相较于柔性铰链带4，所述传动件2及单元件1优选较为刚性的材质如碳纤维、树脂或其复合材料中任一制成。
[0050]
其中该单元件1在本示例中优选为两对共四个，分别成对设置在每条柔性铰链带4上，且每对单元件1皆间隔布设，并且各单元件1与传动件2之间也留有间隔，以留出柔性铰链带4可弯曲变形的空间，同时各条柔性铰链带4上的单元件1数量相等结构对称。
[0051]
经此设置，各柔性铰链带4经传动件2横向往复位移驱使，便可使柔性铰链带4在单元件1与传动件2之间形成内曲、及各单元件1之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件1形成对称空间运动，即带动每对单元件1之间形成如图1至图3所示的0
°‑
180
°
的开合摆动，从而使得各对单元件1形成柔性对称传动结构，并将传动件2的位移转化并放大为单元件1的摆角放大能力。
[0052]
此外在典型示例中，该传动件2与单元件1优选为矩形板结构，从而避免柔性铰链折叠弯曲时，传动件2与单元件1、及各单元件1相互间在间隔区域产生碰撞干涉，使得机构的柔性变形更为顺畅无阻，并且在常态下也可以以较薄的带体形态存在，此外值得注意的是，该示例的柔性传动机构实质上，还可以将平整的带体形态经过传动件2的横向位移转换为单元件1之间膨胀构筑的对称四边形结构，从而其膨胀形态是可控的，因此也可以被视作柔性传动的一种传动形态。
[0053]
进一步的，请参阅如图4至图8所示，在上述示例的基础上，本示例中各单元件1顶部还设有方形传动架3，其中所述传动架3优选较为刚性的材质如碳纤维、树脂或其复合材料中任一制成。
[0054]
其中所述方形传动架3的每条边均可与单元件1等长，从而当柔性铰链带4的内曲与外曲处弯曲至极限时，各传动支架至少一侧边壁与传动件2相贴、同一条柔性铰链带4上的各单元件1靠背相贴。即当该形态下的柔性传动机构形变到极限时，可形成一种相互倚靠的稳定形态，因此即便在常态与变形之间频繁转化也能保持传动过程的一致性，不易产生过变形。
[0055]
同时值得一提的是，如图4至图6所示，当传动架3设置为方形时，在常态下每条柔性铰链带4上的一对传动架3的外侧对角开合长度l，会随着变形过程中单元件1的摆动而逐渐扩大至巅峰后再缩小，从而巧妙的形成了一种负膨胀结构的传动形态，并且特别适合模仿飞行生物的扑翼5运动。
[0056]
此外在其他实施例中，如图9所示，还展示了多种传动架3的几何形态结构，如包括：四边形，三角形，多边形，圆形等，本领域技术人员可以根据该些示例知晓，此类几何形态的传动架3也可以构成此类负膨胀结构的传动形态，虽然膨胀率相比方形稍显逊色，但也可以实现基本的膨胀效果，因此在此基础上，本领域技术人员应当理解，虽然发明人并未穷尽所有可能的示例，但只要本领域技术人员在未脱离本发明构思的前提下，所作出的其他传动架3形状的替换实施形态，皆在本发明的保护范围中。
[0057]
由此通过上述示例可知，本发明提供的该柔性传动机构，结构上支持构建出柔性对称传动机构，同时轻质化程度较高，且相比传统机械结构能够有效减少各类摩擦损耗，并特别适用于微型化及在微观尺度下的传动需求。
[0058]
同时最重要的是，在单元件1顶部设有方形或其他几何形状传动架3的方案中，该传动架3能够在单元件1摆动的过程中形成负膨胀结构，使得传动架3在摆动往复姿态下，能形成跨越式的开合距离程度，从而特别适合模仿飞行生物的扑翼5运动。
[0059]
另一方面，需要注意的是，虽然本示例示例了一种以柔性铰链带4为纽带同时连接单元件1与传动件2的方案，但本领域技术人员可以理解，在其他的实施方式中，该柔性铰链带4也可仅限设置在单元件1之间或传动件2与单元件1之间进行连接，由此可见，只要本领域技术人员在未脱离本发明构思的前提下，所作出的其他可能的柔性铰链连接方式的替换实施形态，皆在本发明的保护范围中。
[0060]
对应上述的柔性传动机构，请参阅图10所示，本发明还提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法，其步骤包括：
[0061]
步骤s100在刚性板件上套用预设的单元件1及传动件2在二维空间上的展开轮廓，以加工出对应柔性铰链带4的间隙。
[0062]
具体的，首先在未固化的刚性板件（如碳纤维板）上通过激光加工台加工出折叠装配及柔性铰链带4所需的间隙，以及优选用于精准层压的定位圆孔。
[0063]
步骤s200然后将柔性薄膜与刚性板件以三明治形态相叠，并以定位圆孔来校正定位后压合成预制板。
[0064]
具体的，所述压合步骤包括：在完成初步压合后，可将预制板送入真空烘箱，按照一定的温度曲线使上下两层碳纤维本身的树脂固化，使碳纤维-柔性薄膜-碳纤维的结构通
过树脂的固化完成一体的粘和固化。
[0065]
步骤s300在预制板上对应柔性铰链带4的间隙区域，再次套用预设的单元件1及传动件2在二维空间上的展开轮廓，以进行轮廓切割，获取折叠件。
[0066]
具体的，将完成固化的预制板再次送入激光加工台，按照预设的单元件1及传动件2在二维空间上展开的尺寸轮廓进行加工，加工完成便可得到折叠件。
[0067]
步骤s400将折叠件按照单元件1及传动件2在三维空间上的形态进行折叠并固定。
[0068]
另一方面，对应上述含有几何形态传动架3的柔性传动机构，请参阅图11所示，本发明还提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法，其步骤包括：
[0069]
步骤s100在刚性板件上套用预设的单元件1、传动件2及传动架3在二维空间上的展开轮廓，以加工出对应柔性铰链带4的间隙及传动架3折痕。
[0070]
具体的，首先在未固化的刚性板件（如碳纤维板）上通过激光加工台加工出折叠装配及柔性铰链带4所需的间隙，以及优选用于精准层压的定位圆孔。如图11中a步骤所示。
[0071]
步骤s200将柔性薄膜与刚性板件以三明治形态相叠并压合成预制板。
[0072]
具体的，所述压合步骤包括：在完成初步压合后，可将预制板送入真空烘箱，按照一定的温度曲线使上下两层碳纤维本身的树脂固化，使碳纤维-柔性薄膜-碳纤维的结构通过树脂的固化完成一体的粘和固化。如图11中b，c步骤所示。
[0073]
步骤s300在预制板上对应柔性铰链带4的间隙及传动架3折痕区域，再次套用预设的单元件1、传动件2及传动架3在二维空间上的展开轮廓，以进行轮廓切割，获取折叠件。
[0074]
具体的，将完成固化的预制板再次送入激光加工台，按照预设的单元件1、传动件2及传动架3在二维空间上展开的尺寸轮廓进行加工，加工完成便可得到折叠件。如图11中d，e步骤所示。
[0075]
步骤s400将折叠件按照单元件1、传动件2及传动架3在三维空间上的形态进行折叠并固定。
[0076]
具体的，将其外部四个相同的传动架3方块，沿四个正方形折叠折痕进行90度折叠并用胶水固定，完成正方形的折叠后如图11中f步骤所示。之后沿柔性铰链带4间隙180度折叠并利用胶水锁定，实现四个正方形与中间单元件1的连接，完成连接后如图11中g步骤所示。
[0077]
最后，将多余组织去除，并沿中间柔性铰链带4间隙180度折叠并用胶水锁定，至此完成了该柔性传动机构的装配，装配最终结果如图11中h步骤所示。
[0078]
由此可见，通过本发明提供的上述对应的制造方法，采用巧妙的设计，以类似叠纸的方式来将三维结构柔性传动机构二维展开化加工，从而降低了制造难度，为实现此类柔性传动机构提供了一种现行技术下可行的低成本制造方案。
[0079]
另一方面，请参阅图12至图13所示，对应上述示例的柔性传动机构，本发明的另一个方面，还提供了一种飞行器，其包括：柔性传动机构，扑翼5，驱动器6，其中所述柔性传动机构采用如上述任一所述的微型机器人的柔性传动机构制成，其中所述扑翼5设置在单元件1上，所述传动件2与驱动器6连接。
[0080]
具体来说，本示例中以含有方形传动架3的柔性传动机构为例进行说明，如图12所示其尺寸为厘米至毫米量级，其中四个翅翼分别与四个传动架3连接，而所述驱动器6可以是压电式驱动器6，其中两侧所述传动件2分别与驱动器6的俩片压电片相连接。如图13所
示，通过对上述作为驱动器6的压电片输入电信号，压电片尖端7横向振动产生力与位移并将力与位移传递给该柔性传动机构的传动件2，最终带动与传动架3方块连接的翅翼实现扑动。
[0081]
由此可见，由于本发明的该柔性传动机构能够实现负膨胀结构，因此相比现有技术，能够更为适合的模仿飞行生物的扑翼5运动，以支持构成仿生微型飞行器。
[0082]
综上所述，通过本发明提供的该用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，巧妙的利用两条柔性铰链带4来将传动件2的位移转化为对称相隔的单元件1的对称空间运动，并提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。同时结构上轻质化程度较高，且相比传统机械结构能够有效减少各类摩擦损耗，并特别适用于微型化及在微观尺度下的传动需求。
[0083]
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0084]
此外实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0085]
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

技术特征：
1.一种用于微型机器人的柔性传动机构，其特征在于，包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动。2.根据权利要求1所述的微型机器人的柔性传动机构，其特征在于，各所述单元件顶部设有传动架，所述传动架包括：四边形，三角形，多边形，圆形在内的任何一种或多种几何形状的组合。3.根据权利要求1所述的微型机器人的柔性传动机构，其特征在于，所述单元件数量为四，各单元件顶部设有方形传动架，其中当柔性铰链带的内曲与外曲处弯曲至极限时，各传动支架至少一侧边壁与传动件相贴，同一条柔性铰链带上的各单元件靠背相贴。4.根据权利要求2或3任一所述的微型机器人的柔性传动机构，其特征在于，所述柔性铰链带呈柔性薄膜状，其采用包括：聚对苯二甲酸乙二醇酯、或聚酰亚胺在内任一聚合物材料制成。5.根据权利要求2或3任一所述的微型机器人的柔性传动机构，其特征在于，所述传动架、单元件、传动件采用碳纤维、树脂或其复合材料中任一制成。6.一种用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法，其特征在于，步骤包括：步骤s100在刚性板件上套用预设的单元件及传动件在二维空间上的展开轮廓，以加工出对应柔性铰链带的间隙；步骤s200将柔性薄膜与刚性板件以三明治形态相叠并压合成预制板；步骤s300在预制板上对应柔性铰链带的间隙区域，再次套用预设的单元件及传动件在二维空间上的展开轮廓，以进行轮廓切割，获取折叠件；步骤s400将折叠件按照单元件及传动件在三维空间上的形态进行折叠并固定。7.一种用于微型机器人的柔性传动机构的制造方法，其特征在于，步骤包括：步骤s100在刚性板件上套用预设的单元件、传动件及传动架在二维空间上的展开轮廓，以加工出对应柔性铰链带的间隙及传动架折痕；步骤s200将柔性薄膜与刚性板件以三明治形态相叠并压合成预制板；步骤s300在预制板上对应柔性铰链带的间隙及传动架折痕区域，再次套用预设的单元件、传动件及传动架在二维空间上的展开轮廓，以进行轮廓切割，获取折叠件；步骤s400将折叠件按照单元件、传动件及传动架在三维空间上的形态进行折叠并固定。8.一种飞行器，其包括：柔性传动机构，扑翼，驱动器，其特征在于，所述柔性传动机构采用如权利要求1所述的微型机器人的柔性传动机构制成，其中所述扑翼设置在单元件上，所述传动件与驱动器连接。9.一种飞行器，其包括：柔性传动机构，扑翼，驱动器，其特征在于，所述柔性传动机构采用如权利要求2至5任一所述的微型机器人的柔性传动机构制成，其中所述扑翼设置在传动架上，所述传动件与驱动器连接。10.根据权利要求9所述的飞行器，其中所述单元件数量为四，各单元件顶部设有方形传动架，其中四个扑翼分别与四个传动架连接，两侧所述传动件分别与驱动器的俩片压电
片相连接，所述压电片尖端横向振动产生力与位移并将力与位移传递给该柔性传动机构的传动件，进而带动与传动架方块连接的扑翼实现扑动。

技术总结
本发明提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，其中该柔性传动机构包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动，籍此建立柔性对称传动结构，同时提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。放大为末端行程的摆角放大能力。放大为末端行程的摆角放大能力。


技术研发人员：赵全亮 张超 马世伟 张萌颖 何广平 袁俊杰 赵磊 梁旭
受保护的技术使用者：北方工业大学
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/8/9