引导箭头的生成方法、装置、设备及产品与流程

1.本公开实施例涉及地图渲染技术领域，尤其涉及一种引导箭头的生成方法、装置、设备及产品。


背景技术：

2.现有的导航引导通常包括两种方式，一种是语音引导，即，通过语音播报将引导信息(比如前方路口请左转)播报给被导航对象，以引导被导航对象沿导航路线行进，另一种是图面引导，即，在如图1所示的导航界面上绘制导航路线和立体引导箭头，通过立体引导箭头给出的方向指示引导被导航对象沿导航路线行进。导航引导的场景主要包括路口引导、变道引导等。
3.随着导航从道路级导航向车道级导航演进，发明人发现由于现有的立体引导箭头是静态的，立体引导箭头的模型一旦构建，不能根据视角方向调整指向，因此，在车道级导航场景下，如果从立体引导箭头的侧面以低视角观看引导箭头，会出现立体引导箭头的指向被立体引导箭头的其它部分遮挡的问题，这会导致被导航对象看不到箭头指向，错过出入口，甚至走错路，影响用户体验。因此，如何提供清晰明了的立体引导箭头，帮助被导航对象准确确定行车动作是本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种引导箭头的生成方法、装置、设备及产品。
5.本公开实施例的第一方面提供了一种引导箭头的生成方法，方法包括：获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向；基于修正后的所述顶面的边界点和所述样式文件记录的箭头高度值，生成所述立体引导箭头的侧面的边界点，所述侧面与所述顶面的夹角等于预设夹角；基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头。
6.本公开实施例的第二方面提供了一种引导箭头的生成装置，包括：
7.第一获取模块，用于获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；
8.第一生成模块，用于基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；
9.修正模块，用于针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向；
10.第二生成模块，用于基于修正后的所述顶面的边界点和所述样式文件记录的箭头
高度值，生成所述立体引导箭头的侧面的边界点，所述侧面与所述顶面的夹角等于预设夹角；
11.第三生成模块，用于基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头。
12.本公开实施例的第三方面提供了一种终端设备，该终端设备包括存储器和处理器，其中，该存储器为非易失性的存储器，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面所述的方法。
13.本公开实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，该程序产品存储在存储介质中，该存储介质为非易失性的存储介质，当该程序产品被运行时，可以实现上述第一方面的方法。
14.本公开实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质是一种非易失性的存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，可以实现上述第一方面所述的方法。
15.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
16.本公开实施例，通过获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；基于导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；针对位于锚点前方的边界点，根据边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于锚点前方的边界点的视角修正至朝向相机视角方向，基于修正后的顶面的边界点和样式文件记录的箭头高度值，生成立体引导箭头的侧面的边界点，从而基于顶面的边界点和侧面的边界点，得到立体引导箭头。本公开实施例通过将锚点前方的边界点的视角修正至朝向相机视角方向能够使得扭转后的顶面上的边界点的视角朝向相机视角方向，保证了立体引导箭头的顶面始终能够清晰明了的呈现给用户，帮助用户快速聚焦到行车动作，比如转弯、掉头、变道等，解决了相关技术从侧面以低视角观看立体引导箭头，看不到立体引导箭头的指向的问题。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
18.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是相关技术提供的一种导航界面的示意图；
20.图2是本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；
21.图3是本公开实施例提供的一种引导箭头的生成方法的流程图；
22.图4是本公开实施例提供的一种立体引导箭头的顶面的边界点的生成方法的示意图；
23.图5是本公开实施例提供的一种内骨骼点的生成方法的示意图；
24.图6是一种内骨骼平滑方法的示意图；
25.图7是基于图5中的内骨骼点生成外骨骼点的方法示意图；
26.图8是以图7中的内骨骼点、外骨骼点和形点生成面的方法示意图；
27.图9是本公开实施例提供的一种立体引导箭头的顶面效果示意图；
28.图10是本公开实施例提供的立体引导箭头的顶面上的边界点的示意图；
29.图11是本公开实施例提供的一种立体引导箭头的生成效果图；
30.图12是本公开实施例提供的一种纹理映射方法的流程图；
31.图13是本公开实施例提供的一种引导箭头的生成装置的结构示意图；
32.图14是本公开实施例中的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.为了便于理解本公开实施例的技术方案，首先对本公开实施例涉及的部分名词进行解释。
36.形点：可以理解为导航路径上包含的定位点，包括定位点的经纬度和高度等信息。
37.锚点：引出直行、拐弯、掉头等行车动作的位置，该行车动作通过立体引导箭头来引导，即在锚点引出引导箭头，锚点一般可以理解为道路的分歧点/分岔点。
38.纹理映射：本公开实施例中是指将纹理图像上的纹理应用到立体引导箭头上。
39.剖分：是指根据形点的走向构建模型的骨骼点和面，进一步将面分割成可渲染的几何图元的过程。
40.示例的，图2是本公开实施例提供的一种应用场景的示意图。图2中的终端设备可以理解为诸如手机、车机、平板电脑等具有导航功能和处理能力的设备。服务器为可以提供导航服务的服务器。在图2所示的场景中，终端设备可以通过预设的通信协议向服务器发送导航请求，导航请求中包括但不局限于起始位置、终点位置等信息。服务器在接收到导航请求后，根据起始位置、终点位置等信息进行路线规划，并将一条或多条规划路线的信息发送给终端设备，用户从一条或多条规划路线中选择导航路线。导航路线中包括但不局限形点、锚点位置、锚点位置处引出的导航引导动作，以及该导航引导动作对应的立体引导箭头的样式文件。其中，样式文件中可以包括立体引导箭头的样式、宽度值和高度值等信息。前述样式文件亦可以预先下发至终端设备进行存储，不必然随着导航路线一起下发。
41.终端设备得到导航路线之后，按照导航路线进行移动，并根据自身的定位位置和前方的导航路径(导航路径为导航路线在某段道路中的路径)，确定前方即将经过的锚点位置以及该锚点位置即将引出的导航引导动作，进而根据该导航引导动作获取对应的立体引导箭头的样式文件，以及导航路径中包括的形点。然后以形点为基点，根据立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，在形点的左右两侧剖分出立体引导箭头的顶面的边界点。进一步的，针对位于锚点前方的边界点，根据边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向，使得从相机视角可以
看到扭转后边界点。然后基于修正后的顶面的边界点和样式文件记录的箭头高度值，生成立体引导箭头的侧面的边界点，进而基于顶面的边界点和侧面的边界点，即可得到立体引导箭头。
42.本公开实施例，通过将立体引导箭头顶面的边界点的视角修正至朝向相机视角方向，能够使得立体引导箭头的顶面始终朝向视角方向，保证立体引导箭头的指向始终可以被看到，从而帮助用户快速聚焦到立体引导箭头所引导的方向上，提高用户体验。
43.为了更好的理解本公开实施例的技术方案，下面结合示例性的实施例对本公开实施例的技术方案进行说明。
44.示例的，图3是本公开实施例提供的一种引导箭头的生成方法的流程图。该方法可以示例性的由图2中的终端设备来执行。如图3所示，在一些示例性的实施方式中，本公开实施例提供的方法可以包括步骤301-步骤305。
45.步骤301、获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件。
46.本公开实施例中的导航路径可以理解为导航路线在前方道路中的路径。形点可以理解为导航路径上的定位点。示例的，在本公开实施例中形点包括锚点，锚点可以理解为道路的分歧点。
47.立体引导箭头可以理解三维的用于指示行车动作的标识，比如转弯箭头，掉头箭头，变道箭头等。立体引导箭头的样式文件中包括引导箭头的样式信息，比如，箭头的指向，箭头宽度值、箭头高度值、箭头长度等信息。
48.在一些实施方式中，可以根据当前定位位置和导航路径，确定前方道路的引导动作；然后根据引导动作，获取和该引导动作相对应的立体引导箭头的样式文件。参见图2，在本公开实施例的一种实施方式中，终端设备将起点位置终端位置等信息发送给服务器。服务器根据起点位置和终点位置等信息规划路线，并将规划路线的信息反馈给终端设备。其中，规划路线的信息中包括各路段导航引导的形点以及规划路线中各锚点对应的导航引导动作，以及导航引导动作对应的立体引导箭头的样式文件。用户从规划路线中选择导航路线后，终端设备按照导航路线指引用户行进。当终端设备与锚点之间的距离小于或等于预设距离时，可以启动立体引导箭头的生成操作。终端设备根据当前定位位置和导航路径，确定前方道路的引导动作(比如左转)，然后，根据引导动作，从导航路线的数据中获取前方导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件。
49.需要说明的是，终端设备与锚点之间的距离是不断变化的，随着终端设备与锚点之间的距离变化，立体引导箭头的样式也可以跟随变化，比如，立体引导箭头中对应于已行驶过的道路部分消失等。在本公开实施例中可以根据终端设备与锚点之间的距离实时的获取与实时距离相对应的立体引导箭头的样式文件，并实时的生成对应的立体引导箭头。通过终端设备与锚点之间的距离实时的获取立体引导箭头的样式文件，并生成相应的立体引导箭头，能够保证立体引导箭头跟随终端设备的移动实时变化，从而使得立体引导箭头始终能够起到指向作用，保证立体引导箭头指向的准确性，提升立体引导箭头的引导效果。
50.示例的，在一些实施方式中，在获取到形点之后，还可以包括对形点进行预处理的过程。预处理的过程包括但不局限于抽稀和平滑拟合。比如，在一个示例中，在得到形点之后，可以对形点进行遍历，确定相邻形点之间的距离，如果某个形点与前一形点和/或后一形点之间的距离小于预设距离，则该形点，从而防止形点之间的距离过近导致剖分时形点
之间的法向量在立体引导箭头内部相交导致模型异构。再比如，在又一个示例中，还可以通过遍历形点，确定相邻形点的连线以及相邻两个连线之间的夹角(以下简称第二夹角)，如果相邻两个连线之间的第二夹角小于第二预设阈值，则确定这两个连线上的形点共线。对于共线的形点可以保留首个形点和最后一个形点，删除首个形点和最后一个形点之间的形点，从而降低数据量，提高计算效率。又比如，如果相邻两个连线之间的第二夹角大于第三预设阈值，第三预设阈值大于第二预设阈值，即转弯等方向变化较大的位置，则可以通过诸如catmull-rom等插值方法插入至少一个形点，以提高转弯等方向变化较大的位置的形点的连线的平滑度。
51.步骤302、基于导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点。
52.示例的，图4是本公开实施例提供的一种立体引导箭头的顶面的边界点的生成方法的示意图。如图4所示，在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，引导箭头的顶面的边界点的生成方法可以包括步骤401-步骤402。
53.在步骤401中，基于导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，在形点的左右两侧剖分出立体引导箭头的顶面的内骨骼点。
54.在步骤402中，至少将内骨骼点作为所述顶面的边界点。
55.举例来说，图5是本公开实施例提供的一种内骨骼点的生成方法的示意图。如图5所示，在图5中g1和g2是形点中包含的两个相邻的形点。其中，g2是位于g1行驶前方的形点。对g1和g2进行连接生成由g1指向g2的向量(在图5用箭头l1表示)。此时，可以以g1为基点，分别将l1顺时针和逆时针旋转90度，得到向量l11和l12。然后根据箭头宽度值，以g1为基点，在向量l11的方向上距离g1二分之一箭头宽度值的位置插入内骨骼点g11，同理在向量l12的方向上距离g1二分之一箭头宽度值的位置插入内骨骼点g12，从而得到g1左右两侧的内骨骼点。同理可以得到每个形点左右两侧的内骨骼点。
56.通过剖分的方法能够快速准确的得到立体引导箭头的顶面的边界点。
57.示例的，在一些方向变化较大的场景，比如转弯、掉头等，为了提高立体引导箭头在转弯处的平滑度，在本公开实施例的一些实施方式中，可以包括对立体引导箭头在拐弯处的内骨骼进行平滑的步骤。内骨骼是指对内骨骼点进行连线得到的曲线。比如，在一种实施方式中，在剖分出立体引导箭头顶面的内骨骼点之后，可以先确定导航路径包括的形点中相邻两个形点的连线，确定垂直于相邻两个形点的连线的法向量，所述法向量以形点为垂足。然后确定相邻两条连线的共用形点上的两条法向量的第一夹角，所述两条法向量指向同一侧的内骨骼点。如果，第一夹角大于第一预设阈值，将所述第一夹角的开口方向确定为倒角方向，在倒角方向上插入至少一个内骨骼点，以对所述两条法向量指向的所述侧的内骨骼进行平滑。比如，图6是一种内骨骼平滑方法的示意图，如图6所示，m1、m2、m3是连续的三个形点，n1、n2、n3、n4、n5是内骨骼点。其中，n1、n3、n5分别是以m1、m2、m3为基点，采用图5所示方法得到的内骨骼点。x1是m1和m2连线的法向量，x2是m2和m3连线的法向量，角度o为x1和x2之间的夹角即第一夹角，如图6所示，当第一夹角大于第一预设阈值时，将角度o开口的方向确定为倒角方向，在倒角方向上插入内骨骼点n2和n4，进而使得n1、n2、n3、n4、n5连接后得到的曲线平滑。当然图6仅是示例说明而不是唯一限定。
58.示例的，在一些实施方式中，在基于上述任一种方法得到内骨骼点之后，还可以包
括以内骨骼点为基点，向背离内骨骼点的方向剖分立体引导箭头的外骨骼点的步骤。
59.示例的，图7是基于图5中的内骨骼点生成外骨骼点的方法示意图。以内骨骼点g11为例，在以内骨骼点g11为基点时，可以在向量l11的方向上，在距离内骨骼点g11预设距离的位置上进行插值得到外骨骼点g111。类似的，在以内骨骼点g12为基点时，可以在向量l12的方向上，在距离内骨骼点g12预设距离的位置上进行插值得到外骨骼点g112。以此类推，可以分别以每个内骨骼点为基点生成相应的外骨骼点。
60.在以内骨骼点生成外骨骼点的情况下，也可以将内骨骼点和骨骼点作为立体引导箭头的顶面的边界点。在这种情况下，立体引导箭头的顶面的生成方法可以参照图8。示例的，图8是以图7中的内骨骼点、外骨骼点和形点生成面的方法示意图。在图8中，g21和g22是基于g2生成的内骨骼点，g211和g221分别是基于g21和g22生成的外骨骼点。如图8所示,可以将g21、g2、g11和g1连接成一个四边形，将g22、g2、g12和g1连接成四边形，将g211、g21、g111、g11生成四边形，将g221、g22、g112和g12构成四边形，再将每个四边形进行三角化剖分即可得到由g1、g2、g11、g12、g111、g112、g21、g22、g211和g221构成的面，以此类推以各形点为基点得到的内骨骼点、以各内骨骼点为基点得到的外骨骼点进行连接即可得到立体引导箭头的顶面，比如图9所示的立体引导箭头的顶面。当然，图8和图9仅为示例说明而不是唯一限定。
61.本公开实施例，通过以形点为基点根据立体引导箭头的宽度值生成内骨骼点，然后以内骨骼点为基点生成外骨骼点，基于外骨骼点、内骨骼点和形点生成顶面，能够提高生成的顶面的准确性，并且在每个形点的一侧延伸出一个内骨骼点和外骨骼点，能够减少内骨骼点和外骨骼点的数量，节约存储空间和计算资源，提高引导箭头顶面的生成效率。
62.需要说明的是，上述内骨骼点和外骨骼点的生成方法仅是一种示例性的方法，而不是唯一的方法，实际上，在其它实施方式中，也可以以形点为基点，按照预设的步长在形点的左右两侧分别插入预设数量的点作为内骨骼点和/或外骨骼点，然后基于插入的点和形点生成顶面。
63.步骤303、针对位于锚点前方的边界点，根据边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于锚点前方的边界点的视角修正至朝向相机视角方向。
64.其中相机视角可以理解为相机与锚点的连线和竖直方向的夹角。
65.在一些实施方式中，可以根据边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，生成用于将锚点前方的边界点修正至朝向相机视角方向的扭转角度，然后再基于扭转角度对位于锚点前方的边界点进行扭转，使得立体引导箭头的顶面上位于锚点前方的边界点的视角朝向相机视角方向。
66.在本公开实施例中，生成立体引导箭头的顶面上的边界点的扭转角度的方法可以有多种，下面以一种示例性的方法为例进行说明。示例的，图10是本公开实施例提供的立体引导箭头的顶面上的边界点的示意图。如图10所示，z为锚点，m
11
、m
12
、m
13
……m1n
为n个形点。m
21
、m
22
、m
23
……m2n
为形点左侧的n个内骨骼点。m
31
、m
32
、m
33
……m3s
为形点右侧的s个内骨骼点,s与n的数值可以相同也可以不同。m
41
、m
42
、m
43
……m4n
为形点左侧的n个外骨骼点，m
51
、m
52
、m
53
……m5s
为形点右侧的s个外骨骼点。示例的，对于左侧的n个内骨骼点，可以先计算锚点z到m
21
的距离，然后再分别计算m
21
与m
22
之间的距离、m
22
与m
23
之间的距离，依此类推计算所有相邻内骨骼点之间的距离，然后将锚点z到m
21
的距离以及左侧所有相邻内骨骼点之间
的距离进行累加，得到左侧内骨骼点的最大累进距离，即m
2n
的累进距离。其中，锚点z到m
21
的距离可以作为m
21
的累进距离。锚点z到m
21
的距离以及m
21
到m
22
之间的距离的和值可以作为m
22
相对于锚点z的累进距离，依次类推，可以得到左侧其他内骨骼点相对于锚点的累进距离。类似的，可以计算得到形点右侧内骨骼点在导航引导方向上的最大累进距离以及右侧各内骨骼点相对于锚点z的累进距离、形点左侧的外骨骼点的最大累进距离以及左侧各外骨骼点相对于锚点z的累进距离、形点右侧的外骨骼点的最大累进距离以及右侧各外骨骼点相对于锚点z的累进距离。
67.进一步的，对于任一内骨骼点或外骨骼点来说，可以将该内骨骼点或外骨骼点的累进距离与该内骨骼点或外骨骼点所在侧的最大累进距离的比值作为加权系数，对当前的相机视角的角度进行加权计算(比如可以用加权系数乘以当前视角的角度)得到该内骨骼点或外骨骼点的扭转角度。或者任一内骨骼点或外骨骼点来说，d也可以将该内骨骼点或外骨骼点的累进距离与顶面的上边界点(任一侧的内骨骼点或外骨骼点)的最大累进距离的比值作为加权系数对相机视角的角度进行加权，得到扭转角度。也就是说在一种实施方式中，对于锚点前方的任一边界点，可以根据锚点的位置，确定该边界点相对于锚点的累进距离；并将改边界点的累进距离和顶面上边界点的最大累进距离的比值作为加权系数对相机视角的角度进行加权，得到任一边界点的扭转角度。
68.在一些实施方式中，在得到各边界点的扭转角度之后，示例性的，可以基于各边界点的扭转角度，向着相机视角方向对边界点的视角进行四元数扭转，从而使得扭转后的边界点的视角朝向相机视角方向。其中，基于四元数的扭转方法可以参见相关技术在这里不在赘述。
69.本公开实施例，基于四元数的扭转方法不需要对顶点进行坐标变换能够提高顶点的扭转效率。
70.需要说明的是，在上述方法中边界点(比如内骨骼点和外骨骼点)距离锚点越远，扭转角度越大，从而呈现出线性的扭转效果，使得立体引导箭头的扭转更加线性和平滑，提高了立体引导箭头的展示效果。
71.步骤304、基于修正后的顶面的边界点和样式文件记录的箭头高度值，生成立体引导箭头的侧面的边界点，立体引导箭头的侧面与顶面的夹角等于预设夹角。
72.一种预设夹角比如可以是90度，也可以是其它角度。
73.在一些实施方式中，侧面边界点的生成方法可以是基于立体引导箭头的顶面上的每个边界点，分别生成每个边界点朝向相机视角反方向的法向量，然后在法向量上生成立体引导箭头的底面的边界点，底面的边界点到对应顶面边界点的距离等于样式文件中记录的立体引导箭头的高度。由于底面的边界点其实就是侧面的边界点，因此，可以将底面的边界点作为侧面的边界点。
74.示例的，在另一些实施方式中，可以通过遍历顶面上的外骨骼点，在遍历到外骨骼点时，从外骨骼点与内骨骼点构成的三角形中任意选择一个三角形作为目标三角形，并将目标三角形背离顶面一侧的法向量的方向作为目标方向，然后根据立体引导箭头的高度值，在目标方向上进行插值的得到侧面的边界点。
75.步骤305、基于顶面的边界点和侧面的边界点，得到立体引导箭头。
76.比如图11是本公开实施例提供的一种立体引导箭头的生成效果图。如图11所示，
通过获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；基于导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；针对位于锚点前方的边界点，根据边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于锚点前方的边界点的视角修正至朝向相机视角方向，基于修正后的顶面的边界点和样式文件记录的箭头高度值，生成立体引导箭头的侧面的边界点，从而基于顶面的边界点和侧面的边界点，得到立体引导箭头。本公开实施例通过将锚点前方的边界点的视角修正至朝向相机视角方向能够使得扭转后的顶面上的边界点的视角朝向相机视角方向，保证了立体引导箭头的顶面始终能够清晰明了的呈现给用户，帮助用户快速聚焦到行车动作，比如转弯、掉头、变道等，解决了相关技术从侧面以低视角观看立体引导箭头，看不到立体引导箭头的指向的问题。
77.示例的，图12是本公开实施例提供的一种纹理映射方法的流程图，如图12所示，在基于图3实施例中的方法生成立体引导箭头之后，可以通过如下方法将纹理图像上的纹理映射到引导箭头上。
78.步骤1201、针对立体引导箭头上的坐标点，确定坐标点相对于锚点的累进距离占立体引导箭头上的坐标点的最大累进距离的比例。
79.其中对于立体引导箭头上的每个坐标点，其累进距离的计算方法可以参见上述实施例中内骨骼点和外骨骼点的累进距离的确定方法，在这里不在赘述。
80.步骤1202、将所述比例作为加权系数对纹理图像的高度进行加权，得到坐标点对应的纹理的纵坐标。
81.举例来说，假设坐标点的累进距离占最大累进距离的比例为q,纹理图像的高度为h，则可以将q乘以h的结果作为该坐标点对应的纹理在纹理图像上的纵坐标。
82.步骤1203、从预设的纹理映射配置表中获取所述坐标点对应的纹理的横坐标。
83.在本公开实施例中可以预先配置纹理映射配置表，该配置表中预先配置有各坐标点对应的纹理在纹理图像上的横坐标的信息。本公开实施例可以直接从纹理映射配置表中获取坐标点对应的纹理在纹理图像上的横坐标。
84.步骤1204、根据所述纵坐标和所述横坐标，将所述纹理映射到所述坐标点上。
85.其中，在确定出纹理在纹理图像上的横坐标和纵坐标之后，将纹理图像上对应于该横坐标和纵坐标的纹理映射到引导箭头的坐标点上，从而提高立体引导箭头的显示效果。
86.在本公开实施例的一些实施方式中，在将横坐标和纵坐标对应的纹理映射到立体引导箭头的坐标点上之后，还可以间隔预设时间间隔对立体引导箭头的坐标点上的纹理进行变换。比如在一种可行的实施方式中，在到达预设的时间间隔之后，可以按照预设的改变幅度改变坐标点对应的纹理的横坐标的数据和纵坐标的数值，比如在横坐标上加上第一数值，在纵坐标加上第二数值等，然后将改变后的横坐标和纵坐标对应的纹理映射重新映射到立体引导箭头的坐标点上，从而在立体引导箭头上营造出流光的显示效果，提高立体引导箭头的辨识度，避免立体引导箭头不够突出导致的辅助聚焦功能弱的问题。
87.示例的，在另一些实施方式中，还可以通过额外的指示箭头指向引导箭头，从而帮助用户快速聚焦到立体引导箭头上，提高立体引导箭头的辨识度。例如，在一个示例中，可以预先设置指示箭头的移动速度，以及指示箭头与终端设备和锚点的最近距离，初始时，沿
着引导路径的，在与终端设备的最近距离处生成指示箭头，然后，根据预设的指示箭头的移动速度，确定各时刻指示箭头的位置，并在该位置上生成指示箭头，当指示箭头移动到距离锚点的最近距离处之后，在下一时刻，根据终端设备的定位位置重新在距离终端设备的最近距离处生成指示箭头，从而实现指示箭头在引导路径上循环流动的效果，从而帮助用户快速聚焦到立体引导箭头上，提高立体引导箭头的引导效果。
88.图13是本公开实施例提供的一种引导箭头的生成装置的结构示意图。该装置可以理解为上述实施例中的终端设备或者终端设备中的部分功能模块。如图13所示，生成装置1300，包括：
89.第一获取模块1301，用于获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；
90.第一生成模块1302，用于基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；
91.修正模块1303，用于针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向；
92.第二生成模块1304，用于基于修正后的所述顶面的边界点和所述样式文件记录的箭头高度值，生成所述立体引导箭头的侧面的边界点，所述侧面与所述顶面的夹角等于预设夹角；
93.第三生成模块1305，用于基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头。
94.在一种实施方式中，第一生成模块1302，用于：
95.基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，在所述形点的左右两侧剖分出所述立体引导箭头的顶面的内骨骼点；至少将所述内骨骼点作为所述顶面的边界点。
96.在一种实施方式中，第一生成模块1302，还可以用于：
97.以所述内骨骼点为基点，向背离所述内骨骼点的方向剖分出所述立体引导箭头的外骨骼点；将所述内骨骼点和所述外骨骼点作为所述顶面的边界点。
98.在一种实施方式中，生成装置1300还可以包括第一平滑模块，用于：
99.确定所述导航路径包括的形点中相邻两个形点的连线；
100.确定垂直于相邻两个形点的连线的法向量，所述法向量以形点为垂足；
101.确定相邻两条连线的共用形点上的两条法向量的第一夹角，所述两条法向量指向同一侧的内骨骼点；
102.响应于所述第一夹角大于第一预设阈值，将所述第一夹角的开口方向确定为倒角方向；
103.在所述倒角方向上插入至少一个内骨骼点，以对所述两条法向量指向的所述侧的内骨骼进行平滑，其中，所述内骨骼是指对内骨骼点进行连线得到的曲线。
104.在一种实施方式中，修正模块1303，用于：
105.根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，生成用于将所述锚点前方的边界点修正至朝向相机视角方向的扭转角度，其中，所述锚点是指所述导航路径包括的形点中用于引出引导箭头的形点；
106.基于所述扭转角度对位于所述锚点前方的边界点进行扭转，使得所述顶面上位于所述锚点前方的边界点的视角朝向所述相机视角方向。
107.在一种实施方式中，修正模块1303，用于：
108.针对所述锚点前方的任一边界点，根据所述锚点的位置，确定所述任一边界点相对于所述锚点的累进距离；
109.将所述任一边界点的累进距离和所述顶面上边界点的最大累进距离的比值作为加权系数对所述相机视角的角度进行加权，得到所述任一边界点的扭转角度。
110.在一种实施方式中，生成装置1300还可以包括第四生成模块，用于：
111.基于所述顶面上的每个边界点，生成所述边界点朝向所述相机视角反方向的法向量；
112.在法向量上生成所述立体引导箭头的底面的边界点，所述底面的边界点到对应顶面边界点的距离等于所述样式文件中记录的所述立体引导箭头的高度。
113.在一种实施方式中，第一获取模块1301，用于：
114.根据当前定位位置和导航路径，确定前方道路的引导动作；根据所述引导动作，获取和所述引导动作相对应的立体引导箭头的样式文件
115.在一种实施方式中，生成装置1300还可以包括数据清洗模块，用于：
116.遍历所述形点，确定相邻形点之间的距离；
117.对于任一形点，响应于所述形点与前一形点或后一形点之间的距离小于预设距离，删除所述形点；
118.和/或
119.遍历所述形点，确定相邻形点的连线以及相邻两个连线之间的第二夹角；
120.响应于所述第二夹角小于第二预设阈值，确定所述相邻两个连线上的形点共线；
121.保留共线的多个形点中的首个形点和最后一个形点，删除所述首个形点和所述最后一个形点之间的形点。
122.在一种实施方式中，生成装置1300，还可以包括映射模块，用于：
123.针对所述立体引导箭头上的坐标点，确定所述坐标点相对于锚点的累进距离占立体引导箭头上坐标点的最大累进距离的比例；
124.将所述比例作为加权系数对纹理图像的高度进行加权，得到所述坐标点对应的纹理的纵坐标；
125.从预设的纹理映射配置表中获取所述坐标点对应的纹理的横坐标；
126.根据所述纵坐标和所述横坐标，将所述纹理映射到所述坐标点上。
127.在一种实施方式中，生成装置1300，映射模块还用于：
128.响应于到达预设的时间间隔，按照预设的改变幅度改变所述横坐标和所述纵坐标的数值；将改变后的横坐标和纵坐标对应的纹理映射到所述坐标点上。
129.本公开实施例提供的装置能够指向上述任一方法实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
130.本公开实施例还提供了一种终端设备，该终端设备包括存储器和处理器，其中，该存储器为非易失性的存储器，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述任一方法实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
131.示例的，图14是本公开实施例中的一种终端设备的结构示意图。下面具体参考图14，其示出了适于用来实现本公开实施例中的终端设备1400的结构示意图。本公开实施例中的终端设备1400可以包括但不限于诸如手机、pad(平板电脑)、车机等导航和处理能力的设备。图14示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
132.如图14所示，终端设备1400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1401，其可以根据存储在只读存储器(rom)1402中的程序或者从存储装置1408加载到随机访问存储器(ram)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 1403中，还存储有终端设备1400操作所需的各种程序和数据。处理装置1401、rom 1402以及ram 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(i/o)接口1405也连接至总线1404。
133.通常，以下装置可以连接至i/o接口1405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置1407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1408；以及通信装置1409。通信装置1409可以允许终端设备1400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图14示出了具有各种装置的终端设备1400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
134.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1409从网络上被下载和安装，或者从存储装置1408被安装，或者从rom 1402被安装。在该计算机程序被处理装置1401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
135.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
136.上述计算机可读介质可以是上述终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该终端设备中。
137.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被处理装置执行时，使得处理装置：获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向；基于修正后的所述顶面的边界点和所述样式文件记录的箭头高度值，生成所述立体引导箭头的侧面的边界点，所述侧面与所述顶面的夹角等于预设夹角；基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头。
138.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
139.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
140.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
141.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
142.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
143.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图2-图9中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
144.本公开实施例还提供一种计算机程序产品，所述程序产品存储在存储介质中，当所述程序产品运行时，可以实现图2-图9中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
145.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
146.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种引导箭头的生成方法，其中，包括：获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向；基于修正后的所述顶面的边界点和所述样式文件记录的箭头高度值，生成所述立体引导箭头的侧面的边界点，所述侧面与所述顶面的夹角等于预设夹角；基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点，包括：基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，在所述形点的左右两侧剖分出所述立体引导箭头的顶面的内骨骼点；至少将所述内骨骼点作为所述顶面的边界点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，在所述形点的左右两侧剖分出所述立体引导箭头的顶面的内骨骼点之后，所述方法还包括：以所述内骨骼点为基点，向背离所述内骨骼点的方向剖分出所述立体引导箭头的外骨骼点；所述至少将所述内骨骼点作为所述顶面的边界点，包括：将所述内骨骼点和所述外骨骼点作为所述顶面的边界点。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，在所述形点的左右两侧剖分出所述立体引导箭头的顶面的内骨骼点之后，所述方法还包括：确定所述导航路径包括的形点中相邻两个形点的连线；确定垂直于相邻两个形点的连线的法向量，所述法向量以形点为垂足；确定相邻两条连线的共用形点上的两条法向量的第一夹角，所述两条法向量指向同一侧的内骨骼点；响应于所述第一夹角大于第一预设阈值，将所述第一夹角的开口方向确定为倒角方向；在所述倒角方向上插入至少一个内骨骼点，以对所述两条法向量指向的所述侧的内骨骼进行平滑，其中，所述内骨骼是指对内骨骼点进行连线得到的曲线。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向，包括：根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，生成用于将所述锚点前方的边界点修正至朝向相机视角方向的扭转角度，其中，所述锚点是指所述导航路径包括的形点中用于引出引导箭头的形点；基于所述扭转角度对位于所述锚点前方的边界点进行扭转，使得所述顶面上位于所述
锚点前方的边界点的视角朝向所述相机视角方向。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，生成用于将所述锚点前方的边界点修正至朝向相机视角方向的扭转角度，包括：针对所述锚点前方的任一边界点，根据所述锚点的位置，确定所述任一边界点相对于所述锚点的累进距离；将所述任一边界点的累进距离和所述顶面上边界点的最大累进距离的比值作为加权系数对所述相机视角的角度进行加权，得到所述任一边界点的扭转角度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述顶面上的每个边界点，生成所述边界点朝向所述相机视角反方向的法向量；在法向量上生成所述立体引导箭头的底面的边界点，所述底面的边界点到对应顶面边界点的距离等于所述样式文件中记录的所述立体引导箭头的高度。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件，包括：根据当前定位位置和导航路径，确定前方道路的引导动作；根据所述引导动作，获取和所述引导动作相对应的立体引导箭头的样式文件。9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点之前，所述方法还包括：遍历所述形点，确定相邻形点之间的距离；对于任一形点，响应于所述形点与前一形点或后一形点之间的距离小于预设距离，删除所述形点；和/或遍历所述形点，确定相邻形点的连线以及相邻两个连线之间的第二夹角；响应于所述第二夹角小于第二预设阈值，确定所述相邻两个连线上的形点共线；保留共线的多个形点中的首个形点和最后一个形点，删除所述首个形点和所述最后一个形点之间的形点。10.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头之后，所述方法还包括：针对所述立体引导箭头上的坐标点，确定所述坐标点相对于锚点的累进距离占立体引导箭头上坐标点的最大累进距离的比例；将所述比例作为加权系数对纹理图像的高度进行加权，得到所述坐标点对应的纹理的纵坐标；从预设的纹理映射配置表中获取所述坐标点对应的纹理的横坐标；根据所述纵坐标和所述横坐标，将所述纹理映射到所述坐标点上。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于到达预设的时间间隔，按照预设的改变幅度改变所述横坐标和所述纵坐标的数值；将改变后的横坐标和纵坐标对应的纹理映射到所述坐标点上。
12.一种引导箭头的生成装置，其中，包括：第一获取模块，用于获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；第一生成模块，用于基于所述导航路径包括的形点和所述立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；修正模块，用于针对位于所述锚点前方的边界点，根据所述边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于所述锚点前方的边界点的视角修正至朝向所述相机视角方向；第二生成模块，用于基于修正后的所述顶面的边界点和所述样式文件记录的箭头高度值，生成所述立体引导箭头的侧面的边界点，所述侧面与所述顶面的夹角等于预设夹角；第三生成模块，用于基于所述顶面的边界点和所述侧面的边界点，得到所述立体引导箭头。13.一种终端设备，其中，包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。14.一种计算机程序产品，其中，所述程序产品存储在存储介质中，当所述程序产品运行时，执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例涉及一种引导箭头的生成方法、装置、设备及产品，通过获取导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件；基于导航路径包括的形点和立体引导箭头的样式文件中记录的箭头宽度值，生成立体引导箭头的顶面的边界点；针对位于锚点前方的边界点，根据边界点与锚点之间的距离以及当前的相机视角，将位于锚点前方的边界点的视角修正至朝向相机视角方向，基于修正后的顶面的边界点和样式文件记录的箭头高度值，生成立体引导箭头的侧面的边界点，从而基于顶面的边界点和侧面的边界点，得到立体引导箭头。本公开实施例能够保证立体引导箭头的顶面始终能够清晰明了的呈现给用户，解决了相关技术中低视角看不到立体引导箭头的指向的问题。的指向的问题。的指向的问题。


技术研发人员：刘坤
受保护的技术使用者：阿里巴巴（中国）有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/8/9