一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的制作方法

1.本实用新型涉及无人驾驶车辆线控化改造技术领域，尤其是涉及一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置。


背景技术：

2.在人工智能兴起的大的环境下，各种关于工程机械车辆的无人化、智能化应用层出不穷。工程机械车辆在轮式设计方面，多以前、后车体分体式设计为主，在前、后车体连接设计中，绝大多数采用铰接设计。
3.因为在人工驾驶过程中，大多凭借的是驾驶员的驾驶感官去确认前、后车体左右偏转的相对位置。但在智能化建设，无人驾驶线控化改造时，不能凭借的是驾驶员的驾驶感官去确认前、后车体左右偏转的相对位置，缺少一种角度反馈装置，用来将前、后车体姿态信息实时、准确、无误的反馈到无人驾驶系统中。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，以解决现有技术中存在的无人驾驶线控化改造中缺少一种角度反馈装置的技术问题
。
本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
6.本实用新型提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，包括角度编码器、连接棒、支撑结构和固定结构，其中，所述支撑结构与前车体可拆卸连接，所述固定结构与后车体可拆卸连接，所述角度编码器安装在所述支撑结构上，所述角度编码器的输出轴与所述固定结构通过所述连接棒相连接。
7.可选地，所述支撑结构包括法兰转接件和支架，所述支架与所述前车体通过螺栓连接，所述法兰转接件与所述支架通过弹簧压铆螺钉相连接，所述法兰转接件与所述角度编码器通过螺栓相连接。
8.可选地，所述法兰转接件与所述支架之间涂抹有螺纹胶，所述法兰转接件与所述角度编码器之间涂抹有螺纹胶。
9.可选地，所述支架包括第一连接板、第二连接板、支撑部、第一支撑条和第二支撑条，所述支撑部的一端与所述第一连接板通过所述第一支撑条相连接，所述支撑部的另一端与所述第二连接板通过所述第二支撑条相连接，所述第一连接板和所述第二连接板分别与所述前车体上的两块限位板通过螺栓连接，所述支撑部与所述法兰转接件通过所述弹簧压铆螺钉相连接。
10.可选地，所述固定结构为l型结构。
11.可选地，所述固定结构的两端分别设置有第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接孔与所述后车体通过螺栓相连接，所述连接棒穿过所述第二连接孔。
12.可选地，所述角度编码器的输出轴上设置有通孔，所述连接棒穿过所述通孔。
13.可选地，所述连接棒的端部设置有折弯结构。
14.可选地，所述前车体上设置有定位柱，所述定位柱与所述角度编码器的输出轴之间设置有预留定位空间，所述预留定位空间能放置有定位工装；
15.所述定位柱上设置有锥形孔，所述定位工装的底部设置有锥形部，所述锥形部与所述锥形孔相配合；
16.所述定位工装的侧端设置避让口。
17.可选地，所述角度编码器上设置有通讯接口。
18.本实用新型提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，当前车体与后车体发生左右相对偏转时，连接棒就会发生偏转，从而带动角度编码器的输出轴转动，进而角度编码器就会记录输出轴的转动角度，从而就可以传递给无人驾驶车的控制系统中，进而可以准确反馈前车体与后车体的偏转角度，解决了现有技术中存在的无人驾驶线控化改造中缺少一种角度反馈装置的技术问题
。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的结构示意图；
21.图2是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的安装中的结构示意图；
22.图3是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的支撑结构的结构示意图；
23.图4是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的角度编码器、连接棒和固定结构连接的结构示意图；
24.图5是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的角度编码器的结构示意图；
25.图6是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的固定结构的结构示意图；
26.图7是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的前车体的结构示意图；
27.图8是本实用新型实施例提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置的定位工装的结构示意图；
28.图中1、角度编码器；11、通孔；12、通讯接口；2、连接棒；21、折弯结构；3、支撑结构；31、法兰转接件；32、支架；321、第一连接板；322、第二连接板；323、支撑部；324、第一支撑条；325、第二支撑条；4、固定结构；41、第一连接孔；42、第二连接孔；5、前车体；51、限位板；52、定位柱；521、锥形孔；6、后车体；7、定位工装；71、锥形部；72、避让口。
具体实施方式
29.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，
″
多个
″
的含义是两个或两个以上；术语
″
上
″
、
″
下
″
、
″
左
″
、
″
右
″
、
″
内
″
、
″
外
″
、
″
前端
″
、
″
后端
″
、
″
头部
″
、
″
尾部
″
等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语
″
第一
″
、
″
第二
″
、
″
第三
″
等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语
″
安装
″
、
″
相连
″
、
″
连接
″
应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.本实用新型提供了一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，包括角度编码器1、连接棒2、支撑结构3和固定结构4，其中，支撑结构3与前车体5可拆卸连接，固定结构4与后车体6可拆卸连接，角度编码器1安装在支撑结构3上，角度编码器1的输出轴与固定结构4通过连接棒2相连接。本实用新型提供的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，当前车体5与后车体6发生左右相对偏转时，连接棒2就会发生偏转，从而带动角度编码器1的输出轴转动，进而角度编码器1就会记录输出轴的转动角度，从而就可以传递给无人驾驶车的控制系统中，进而可以准确反馈前车体5与后车体6的偏转角度，解决了现有技术中存在的无人驾驶线控化改造中缺少一种角度反馈装置的技术问题。
33.作为可选地实施方式，支撑结构3包括法兰转接件31和支架32，支架32与前车体5通过螺栓连接，法兰转接件31与支架32通过弹簧压铆螺钉相连接，法兰转接件31与支架32之间涂抹有螺纹胶，螺纹胶涂抹在弹簧压铆螺钉上，法兰转接件31与角度编码器1通过螺栓相连接，法兰转接件31与角度编码器1之间涂抹有螺纹胶，螺纹胶涂抹在螺栓上，用来加强连接。弹簧压铆螺钉的作用一是起到紧固法兰转接件31与支架32之间的连接；二是当是当前后车辆姿态水平倾斜时，会有一定的前后车辆车体水平夹角，加入弹簧压铆螺栓就是为了卸去车辆车体水平夹角带给角度编码器1的径向力，从而达到保护角度编码器1，减轻径向力对整个装置的损害目的。
34.作为可选地实施方式，支架32包括第一连接板321、第二连接板322、支撑部323、第一支撑条324和第二支撑条325，支撑部323的一端与第一连接板321通过第一支撑条324相连接，支撑部323的另一端与第二连接板322通过第二支撑条325相连接，第一连接板321和第二连接板322分别与前车体5上的两块限位板51通过螺栓连接，支撑部323与法兰转接件31通过弹簧压铆螺钉相连接。
35.作为可选地实施方式，固定结构4可以为l型结构。固定结构4的两端分别设置有第一连接孔41和第二连接孔42，第一连接孔41与后车体6通过螺栓相连接，连接棒2穿过第二
连接孔42。
36.作为可选地实施方式，角度编码器1的输出轴上设置有通孔11，连接棒2穿过通孔11。连接棒2的端部设置有折弯结构21，折弯结构21靠近通孔11起到限位作用。
37.作为可选地实施方式，前车体5上设置有定位柱52，定位柱52位于两块限位板51之间，定位柱52与角度编码器1的输出轴之间设置有预留定位空间，预留定位空间能放置有定位工装7；当进行安装角度编码器1时，先将定位工装7放置在定位柱52上，接着将支撑结构3连接在前车体5上，然后将角度编码器1的输出轴穿过法兰转接件31，使得法兰转接件31的输出轴与定位柱52相配合，再将连接棒2穿过输出轴与固定结构4，确认对中，之后再将角度编码器1与法兰转接件31紧固连接，从而完成了角度编码器1的定位；之后取下连接棒2，并将支架32与前车体5分开，取下定位工装7，再将支架32与前车体5进行紧固连接，最后将连接棒2穿过输出轴与固定结构4，完成安装。
38.定位柱52上设置有锥形孔521，定位工装7的底部设置有锥形部71，锥形部71与锥形孔521相配合；
39.定位工装7的侧端设置避让口72，避让口72是为了方便连接棒2穿过。
40.作为可选地实施方式，角度编码器1上设置有通讯接口12，通讯接口12为德驰dtm06-6s重卡型防水接头，通讯接口12可以与无人驾驶车的控制系统相连接。
41.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，包括角度编码器(1)、连接棒(2)、支撑结构(3)和固定结构(4)，其中，所述支撑结构(3)与前车体(5)可拆卸连接，所述固定结构(4)与后车体(6)可拆卸连接，所述角度编码器(1)安装在所述支撑结构(3)上，所述角度编码器(1)的输出轴与所述固定结构(4)通过所述连接棒(2)相连接。2.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述支撑结构(3)包括法兰转接件(31)和支架(32)，所述支架(32)与所述前车体(5)通过螺栓连接，所述法兰转接件(31)与所述支架(32)通过弹簧压铆螺钉相连接，所述法兰转接件(31)与所述角度编码器(1)通过螺栓相连接。3.根据权利要求2所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述法兰转接件(31)与所述支架(32)之间涂抹有螺纹胶，所述法兰转接件(31)与所述角度编码器(1)之间涂抹有螺纹胶。4.根据权利要求2所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述支架(32)包括第一连接板(321)、第二连接板(322)、支撑部(323)、第一支撑条(324)和第二支撑条(325)，所述支撑部(323)的一端与所述第一连接板(321)通过所述第一支撑条(324)相连接，所述支撑部(323)的另一端与所述第二连接板(322)通过所述第二支撑条(325)相连接，所述第一连接板(321)和所述第二连接板(322)分别与所述前车体(5)上的两块限位板(51)通过螺栓连接，所述支撑部(323)与所述法兰转接件(31)通过所述弹簧压铆螺钉相连接。5.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述固定结构(4)为l型结构。6.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述固定结构(4)的两端分别设置有第一连接孔(41)和第二连接孔(42)，所述第一连接孔(41)与所述后车体(6)通过螺栓相连接，所述连接棒(2)穿过所述第二连接孔(42)。7.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述角度编码器(1)的输出轴上设置有通孔(11)，所述连接棒(2)穿过所述通孔(11)。8.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述连接棒(2)的端部设置有折弯结构(21)。9.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述前车体(5)上设置有定位柱(52)，所述定位柱(52)与所述角度编码器(1)的输出轴之间设置有预留定位空间，所述预留定位空间能放置有定位工装(7)；所述定位柱(52)上设置有锥形孔(521)，所述定位工装(7)的底部设置有锥形部(71)，所述锥形部(71)与所述锥形孔(521)相配合；所述定位工装(7)的侧端设置避让口(72)。10.根据权利要求1所述的一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，其特征在于，所述角度编码器(1)上设置有通讯接口(12)。

技术总结
本实用新型提供了一种用于工程机械车辆铰接角度反馈装置，涉及无人驾驶车辆线控化改造技术领域，解决了现有技术中存在的无人驾驶线控化改造中缺少一种角度反馈装置的技术问题。该装置包括角度编码器、连接棒、支撑结构和固定结构，其中，所述支撑结构与前车体可拆卸连接，所述固定结构与后车体可拆卸连接，所述角度编码器安装在所述支撑结构上，所述角度编码器的输出轴与所述固定结构通过所述连接棒相连接。相连接。相连接。


技术研发人员：苏雄 齐有泉 单文君
受保护的技术使用者：广东锰玛智行科技有限公司
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/8/13