一种机械加工装备机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是一种机械加工装备机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能替代工作人员进行一些特殊工作的设备，其主要包括自主式和遥控式工作方式，自主式在其配套的plc或者上位机等控制作用下，完成相应的工作流程，遥控式通过无线或者有线方式，工作人员人为控制机器人的工作流程。
3.我国专利号“202021451351.1”、专利名称“激光切割机器人”的授权专利，其内容记载到“本发明提供一种调节灵活的激光切割机器人，在使用尽量少的连接臂的情况下，提供更多的转动可能性，使用安全方便”。上述可见，虽然对比专利具有其所述的优点，但是受到结构所限，和本领域其他切割机器人一样，还存在如下亟待改进的缺点。其一：由于自身不能运动，这样当用于切割金属板材等，金属板材一个位置切割完毕、需要切割另一个位置时，那么就需要工作人为操作其它设备移动钢板的位置到切割枪下，上述操作不但给工作人员带来不便，且也不利于提高工作效率。其二：由于不能运动也不能对间隔自身较远的其他设备或部件进行切割作业，因此应用具有局限性。其三：切割枪无法实现360度角度转动，这样在切割圆形部件中，如果程序控制出现问题有几率会造成切割的圆形金属件不标准，对其应用会造成一定的不利影响。综上，提供一种方便移动位置，且能实现更好圆形金属件切割效果的机器人显得尤为必要。


技术实现要素：

4.为了克服现有切割机器人由于结构所限存在如背景所述弊端，本发明提供了一种在相关机构共同作用下，工作人员可无线方式控制其运动到切割工位，切割圆形金属件时，能方便调节切割金属件的外径大小，且能360度旋转对金属件进行切割，由此能达到更好的切割效果，给工作人员带来了便利，并相应提高了切割工作效率的一种机械加工装备机器人。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种机械加工装备机器人，包括电驱机器人本体、蓄电池、气体切割枪、氧气罐、乙炔罐、无线遥控板、电磁阀，其特征在于还具有无线收发控制电路、转动切割设备；所述转动切割设备包括电机减速机构、供电滑环、接触片、至少两套电动伸缩杆，电机减速机机构的电机转轴及动力输出轴是中空结构，机器人本体的壳体上端一侧安装有支撑架，电机减速机构安装在支撑架一侧上且动力输出轴位于支撑架下部，动力输出轴下端安装有连接管，连接管下端安装在第一套电动伸缩杆的上端；所述连接管外侧安装有绝缘管，多只供电滑环上下间隔距离分别安装在套管外侧端，多只接触片一侧上下间隔距离分别安装在支撑架的一侧下端；所述连接管的侧端下部安装有分管，第二套电动伸缩杆的一端水平安装在第一套电动伸缩杆的下端，切割枪的枪架上端和第二套电动伸缩杆的另一端安装在一起；所述切割枪的两个进气管外侧和一只连通管一侧端并连接在一起；所述氧气罐、乙炔罐分别
安装在壳体上端另一侧，电机减速机构的电机转轴上端外侧安装在一只轴承的内圈内，轴承的内外圈安装有密封圈，轴承的外侧安装在一只进气管的下端内侧，进气管侧端安装有横管，横管一侧端和氧气罐、乙炔罐的排气管并联连接；所述蓄电池、无线收发控制电路安装在壳体内，无线收发控制电路的电源输出端和电磁阀、两套电动伸缩杆、电机减速机构、电驱机器人本体的电机分别电性连接。
7.进一步地，所述连通管侧端和电磁阀一端连接，电磁阀另一端和分管侧端经具有长度余量的软管连接。
8.进一步地，所述电机减速机构包括电机、齿轮壳、动力输出轴、主动齿轮、中间齿轮、从动齿轮，齿轮壳上端安装在电机的壳体下端外，主动齿轮安装在电机的转轴外侧，中间齿轮转动安装在齿轮壳内一侧，齿轮壳下端有个轴孔，轴孔内安装有轴承，轴承内外圈安装有密封圈，动力输出轴上端安装在轴承的内圈内，从动齿轮安装在动力输出轴上侧外。
9.进一步地，所述主动齿轮和中间齿轮的上端齿轮啮合，中间齿轮的下端齿轮和从动齿轮啮合，主动齿轮的齿数小于中间齿轮上端齿轮的齿数，从动齿轮的齿数大于中间齿轮下端齿轮的齿数。
10.进一步地，所述无线收发控制电路包括电性连接的无线接收电路模块和继电器，无线接收电路模块的正极电源输入端和八只继电器正极控制电源输入端连接，八只继电器正极电源输入端和无线接收电路模块的八路电源输出端分别连接，八只继电器负极电源输入端及负极控制电源输入端和无线接收电路模块的负极电源输入端连接。
11.进一步地，所述接触片后侧端和滑环外侧端接触且电性导通，多只滑环分别和两套电动伸缩杆的电源输入端电性连接，多只接触片右侧分别和无线接收控制电路的其中四路电源输出端电性连接。
12.本发明有益效果是：本发明主要用于金属板材等的切割工作，工作人员经无线遥控板及无线收发控制电路等作用，能控制轮式机器人本体方便运动到作业工位，切割圆形金属件时，能经第二套电动伸缩杆调节气体切割枪切割金属件的外径大小范围，且能经电机减速机构等360度带动切割枪旋转对金属件进行切割，由此能达到更好的切割效果，给工作人员带来了便利，并相应提高了切割工作效率。基于上述，本发明具有好的应用前景。
附图说明
13.以下结合附图和实施例将本发明做进一步说明。
14.图1是本发明整体结构及局部放大结构示意图。
15.图2是本发明电路图。
具体实施方式
16.图1、2所示，一种机械加工装备机器人，包括具有四个电机减速机构车轮m1及m2驱动的轮式机器人本体1、蓄电池g1、电源开关s1、充电插座cz1、气体切割枪2、氧气罐3、乙炔罐4、无线遥控板a2(工作人员随身携带)、电磁阀dc，其还具有无线收发控制电路5、转动切割设备；所述转动切割设备包括电机减速机构m3、供电滑环7、接触片8、两套电动伸缩杆m4及m5，电机减速机机构m3的电机转轴9(上端位于电机的上端外)及动力输出轴10是中空结构，轮式机器人本体的壳体101上前端中部外焊接有一只型支撑架11，支撑架11的左端
中部有个开孔，电机减速机构m3经螺杆螺母安装在开孔上端外侧且动力输出轴10下端位于支撑架11左端下部外(动力输出轴外径小于开孔内径)，动力输出轴下10端垂直焊接有一只和其内部互通的连接管12，连接管12下端安装在第一套电动伸缩杆m4的筒体上端中部外；所述连接管12中部紧套有一只塑料绝缘套管13，四只供电滑环7上下间隔一定距离分别紧套在套管13的外侧端，四只铜制金属接触片8上下间隔一定距离分别焊接在一只塑料绝缘座14的前侧端，支撑架的左下端垂直焊接有一只固定架15，绝缘座14后端经螺杆螺母安装在固定架15前侧；所述连接管12的右下端横向焊接有一只和其内部互通的“]”型分管16，第二套电动伸缩杆m5的筒体右端上横向经螺杆螺母安装在第一套电动伸缩杆m4的活动柱下端，切割枪2的枪架上端和第二套电动伸缩杆m5的活动柱左下端经螺杆螺母安装在一起；所述切割枪2的两只进气管外侧和一只连通管17左侧端并联密封焊接在一起；所述氧气罐3、乙炔罐4的下端分别经螺杆螺母安装在壳体101右端上部前后两侧，电机减速机构m3的电机转轴上端外侧紧套在一只轴承26的内圈内，轴承26的内外圈上下部分别安装有密封圈(防止气体漏出)，轴承的外侧密封紧套在一只进气管18(上端封闭式结构)的下端内侧，进气管18右侧上端焊接有一只和其内部互通的横管25，横管25右侧端和氧气罐3、乙炔罐4的排气管经三通接头并联连接；所述蓄电池g1、电源开关s1、充电插座cz1、无线收发控制电路5安装在壳体101内电路板上(电源开关手柄、电源插座插孔位于壳体前端开孔外)。
17.图1、2所示，四只接触片8左后侧端分别和四只滑环7前外侧端接触且电性导通，四只滑环7内侧端连接的导线向下引出并分别和两套电动伸缩杆m4及m5的电源输入两端经导线连接，四只接触片8右侧分别和无线接收控制电路的其中四路电源输出端继电器k5、k6、k7、k8的两个常开触点端分别经导线连接。连通管17右端和电磁阀dc一端经螺纹连接，电磁阀dc另一端经螺纹安装有横管a，横管a右端和分管16左侧下端经具有长度余量的橡胶软管19连接。电机减速机构包括电机m3、齿轮壳20、动力输出轴10、中空主动齿轮21、中间齿轮22、中空从动齿轮23，齿轮壳上端经螺杆螺母密封安装在电机的壳体下端外，主动齿轮21紧套在电机的转轴9外侧下且位于齿轮壳20内上端，中间齿轮22具有两个安装在转轴上的齿轮，转轴上下端分别紧套在两个轴承座(图中未画出)的轴承内圈内，两个轴承座分别经螺杆螺母安装在齿轮壳20内右侧上下端，齿轮壳20下端中部有个轴孔，轴孔内紧套有一只轴承24，轴承24内外圈上下部各安装有一只密封圈(防止齿轮壳内的气体漏出)，动力输出轴10上端紧套在轴承24的内圈内，从动齿轮23紧套在动力输出轴10上侧外且位于齿轮壳20下端内。主动齿轮21和中间齿轮22的上端齿轮啮合，中间齿轮22的下端齿轮和从动齿轮23啮合，主动齿轮21的齿数小于中间齿轮22上端齿轮的齿数，从动齿轮23的齿数大于中间齿轮22下端齿轮的齿数。无线收发控制电路包括经电路板布线连接的无线接收电路模块a1和继电器k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8，无线接收电路模块a1的正极电源输入端1脚和八只继电器k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8正极控制电源输入端连接，八只继电器k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8正极电源输入端和无线接收电路模块a1的八路电源输出端3、4、5、6、7、8、9、10脚分别连接，八只继电器k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8负极电源输入端及负极控制电源输入端和无线接收电路模块a1的负极电源输入端2脚连接。
18.图1、2所示，蓄电池g1两极和充电插座cz1两个接线端分别经导线连接(蓄电池无电时，可把外部12v电源充电器插头插入充电插座cz1内为蓄电池g1充电)，蓄电池g1两极经电源开关s1串联和无线收发控制电路的电源输入端无线接收电路模块a1的1及2脚分别经
导线连接。继电器k1的两个常开触点端和壳体101后侧端两个电机减速机构车轮m1的电源输入两端分别经导线连接，继电器k2的两个常开触点端和壳体101前侧端两个电机减速机构车轮m2的电源输入两端分别经导线连接。继电器k3及k4的各两个常开触点端和电机减速机构m3的电机正负极负正两极电源输入端分别经导线连接。继电器k5及k6的各两个常开触点端和第一套电动伸缩杆m4的正负极负正两极电源输入端分别经导线连接。继电器k7及k8的各两个常开触点端和第二套电动伸缩杆m5的正负极负正两极电源输入端分别经导线连接。无线接收电路模块a1的10脚及2脚和电磁阀dc的电源输入两端分别经导线连接。
19.图1、2所示，本发明主要用于金属板材等的切割工作，使用前，在氧气罐3及乙炔罐4内分别加满氧气和乙炔气(氧气罐3及乙炔罐4可以更高、下部位于壳体内下端)，然后分别打开氧气罐3及乙炔罐4的阀门并分别调节到合适流量，于是氧气和乙炔气经横管25、进气管18进入电机减速机构m3的转轴9内，再从转轴9输出到动力输出轴10内，最后通过分管16、电磁阀dc(阀芯打开的前提下)进入气体切割枪2内，工作人员对气体切割枪2的切割头喷出的混合气体点火后，气体切割枪2就会对相关位置的钢板等进行切割。打开电源开关s1后，无线接收电路得电工作，实际情况下，工作人员需要调节气体切割枪2的高度利于切割金属板材等表面时，当工作人员用手指按下无线遥控板a2的第五只发射按键s5或第六只发射按键s6后，无线遥控板a2会发射出第五路或第六路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其7脚或8脚会输出高电平信号到继电器k5或k6正极电源输入端，于是，继电器k5或k6得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭合，进而，电动推杆m4正负或负正两极电源输入端会得电；电动推杆m4正负两极电源输入端得电后其活动柱带动气体切割枪2下降高度接近切割的金属板材表面，电动推杆m4负正两极电源输入端得电后其活动柱带动气体切割枪2上升高度和切割的金属板材表面拉开间距；气体切割枪2和金属板材等间距合适后，工作人员手指再次按动一下发射按键s5或s6，无线遥控板a2发射出第五路或第六路无线开路信号，那么，无线接收电路模块a2的7或8脚会停止输出高电平，气体切割枪2也不再被电动推杆m4驱动处于恒定的高度。工作人员需要气体切割枪2切割圆形金属板材(包括开孔)、需要调节切割的圆形金属板材外径时，当工作人员用手指按下无线遥控板a2的第七只发射按键s7或第八只发射按键s8后，无线遥控板a2会发射出第七路或第八路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其9脚或10脚会输出高电平信号到继电器k7或k8正极电源输入端，于是，继电器k7或k8得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭合，进而，电动推杆m5正负或负正两极电源输入端会得电；电动推杆m5正负两极电源输入端得电后其活动柱带动气体切割枪2向左移动位置，这样，气体切割枪2的左端和电动推杆m4的活动柱下端组成的长度变长，后续实际工作切割的圆形钢板外径就会变大；电动推杆m5负正两极电源输入端得电后其活动柱带动气体切割枪2向右移动位置，这样，气体切割枪2的左端和电动推杆m4的活动柱下端组成的长度变短，后续实际工作切割的圆形钢板外径就会变小；气体切割枪2的切割金属板材的外径调节合适后，工作人员手指再次按动一下发射按键s7或s8，无线遥控板a2发射出第七路或第八路无线开路信号，那么，无线接收电路模块a2的9或10脚会停止输出高电平，气体切割枪2也不再被电动推杆m5驱动处于恒定的位置。
20.图1、2所示，气体切割枪2点火切割圆形金属板材时，工作人员用手指按下无线遥控板a2的第三只发射按键s3或第四只发射按键s4后，无线遥控板a2会发射出第三路或第四路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其5脚或6脚会输出高电平信号到继电器k3
或k4正极电源输入端，于是，继电器k3或k4得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭合，进而，电机减速机构m3正负或负正两极电源输入端会得电。电机减速机构m3正负两极电源输入端得电后其动力输出轴带动气体切割枪2顺时针转动切割金属表面，电机减速机构m3(可在电源输入端配套安装调压器，进而调节电机减速机构m3驱动气体切割枪2的不同转速对不同厚度金属板材进行有效切割，比如板材厚就把速度调节得相对慢、反之把速度调节得相对快)负正两极电源输入端得电后其动力输出轴带动气体切割枪2逆时针转动切割金属表面。实际切割中，电机减速机构m3的电机经主动齿轮21带动中间齿轮22上端齿轮转动、减速增加扭矩，中间齿轮的下端齿轮带动从动齿轮23转动、减速增加扭矩，从动齿轮23带动动力输出轴10及电动推杆m4与m5等转动、减速增加扭矩，进而，气体切割枪2顺时针或逆时针转动对金属板材表面进行切割(本实施例每分钟6转左右)。气体切割枪2转动中，继电器k5或k6、继电器k7或k8常开触点端输出的电源经两只接触片8、两只供电滑环7分别进入两只电动推杆m4或m5的正负或负正两极电源输入端，保证了转动中的电动推杆m4及m5会得电受控工作(滑环转动、接触片不运动)。气体切割枪2转动中，电机的转轴9、动力输出输出轴10及分管16等转动，进气管18不转动，保证了氧气罐及乙炔罐输出的混合气体能进入气体切割枪2，气体切割枪2能正常切割金属板材。切割中工作人员手指再次按动一下发射按键s3或s4，无线遥控板a2发射出第三路或第四路无线开路信号，那么，无线接收电路模块a2的5或6脚会停止输出高电平，气体切割枪2也不再被电机减速机构m3带动运动。
21.图1、2所示，切割前，工作人员用手指按下无线遥控板a2的第九只发射按键s9后，无线遥控板a2会发射出第九路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其11脚会输出高电平到电磁阀dc正极电源输入端，于是，混合气体经得电阀芯打开的电磁阀dc进入气体切割枪2内，对金属板材进行切割。切割完毕后，工作人员用手指再次按下无线遥控板a2的第九只发射按键s9后，无线遥控板a2会发射出第九路无线开路信号，无线接收电路模块a1接收到后其11脚会停止输出高电平到电磁阀dc正极电源输入端，电磁阀dc失电阀芯关闭，混合气体不再经阀芯打开的电磁阀dc进入气体切割枪2内，停止对金属板材进行切割。当实际工作时，需要气体切割枪2直行切割板材，再或者行进到相关作业点位，工作人员用手指同时按下无线遥控板a2的第一只发射按键s1及第二只发射按键s2后，无线遥控板a2会发射出第一路及第二路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其3脚及4脚会输出高电平信号到继电器k1及k2正极电源输入端，于是，继电器k1及k2得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭合，进而，壳体101后侧端两个电机减速机构车轮m1、壳体101前侧端两个电机减速机构车轮m2的电源输入两端得电，四个车轮m1及m2同时逆时针转动，设备整体直线向前运动。实际工作时，需要气体切割枪2左转弯切割板材，再或者行进到相关作业点位，工作人员用手指同时按下无线遥控板a2的第一只发射按键s1后，无线遥控板a2会发射出第一路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其3脚会输出高电平信号到继电器k1正极电源输入端，于是，继电器k1得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭合，进而，壳体101后侧端两个电机减速机构车轮m1的电源输入两端得电，后部两个车轮m1同时逆时针转动，设备整体左转弯向前运动。实际工作时，需要气体切割枪2右转弯切割板材，再或者行进到相关作业点位，工作人员用手指同时按下无线遥控板a2的第二只发射按键s2后，无线遥控板a2会发射出第二路无线闭合信号，无线接收电路模块a1接收到后其4脚会输出高电平信号到继电器k2正极电源输入端，于是，继电器k2得电吸合其控制电源输入端和常开触点端闭
合，进而，壳体101前侧端两个电机减速机构车轮m2的电源输入两端得电，前部两个车轮m2同时逆时针转动，设备整体右转弯向前运动。在设备整体前进中，工作人员手指再次按动一下发射按键s1或s2，无线遥控板a2发射出第一路或第二路无线开路信号，那么无线接收电路模块a2的3或4脚停止输出高电平，设备整体也不再运动。
22.图1、2所示，通过上述，本发明工作人员经无线遥控板及无线收发控制电路等作用，能控制轮式机器人本体方便运动到作业工位，切割圆形金属件时，能方便经第二套电动伸缩杆调节气体切割枪切割金属件的外径大小范围，且能经电机减速机构等360度带动切割枪旋转对金属件进行切割，由此能达到更好的切割效果，给工作人员带来了便利，并相应提高了切割工作效率。蓄电池g1是型号12v/100ah的铅酸蓄电池；电机减速机构m3工作电压直流12v、功率80w；电动推杆m4及m5是往复式电动伸缩杆成品、功率40w；电磁阀dc是常闭阀芯电磁阀、功率1w；电机减速机构车轮m1、m2的电机功率35w、工作电压直流12v；无线遥控板a2及无线接收电路模块a1是型号qm1012的十路无线收发组件成品。
23.以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

技术特征：
1.一种机械加工装备机器人，包括电驱机器人本体、蓄电池、气体切割枪、氧气罐、乙炔罐、无线遥控板、电磁阀，其特征在于还具有无线收发控制电路、转动切割设备；所述转动切割设备包括电机减速机构、供电滑环、接触片、至少两套电动伸缩杆，电机减速机机构的电机转轴及动力输出轴是中空结构，机器人本体的壳体上端一侧安装有支撑架，电机减速机构安装在支撑架一侧上且动力输出轴位于支撑架下部，动力输出轴下端安装有连接管，连接管下端安装在第一套电动伸缩杆的上端；所述连接管外侧安装有绝缘管，多只供电滑环上下间隔距离分别安装在套管外侧端，多只接触片一侧上下间隔距离分别安装在支撑架的一侧下端；所述连接管的侧端下部安装有分管，第二套电动伸缩杆的一端水平安装在第一套电动伸缩杆的下端，切割枪的枪架上端和第二套电动伸缩杆的另一端安装在一起；所述切割枪的两个进气管外侧和一只连通管一侧端并连接在一起；所述氧气罐、乙炔罐分别安装在壳体上端另一侧，电机减速机构的电机转轴上端外侧安装在一只轴承的内圈内，轴承的内外圈安装有密封圈，轴承的外侧安装在一只进气管的下端内侧，进气管侧端安装有横管，横管一侧端和氧气罐、乙炔罐的排气管并联连接；所述蓄电池、无线收发控制电路安装在壳体内，无线收发控制电路的电源输出端和电磁阀、两套电动伸缩杆、电机减速机构、电驱机器人本体的电机分别电性连接。2.根据权利要求1所述的一种机械加工装备机器人，其特征在于，连通管侧端和电磁阀一端连接，电磁阀另一端和分管侧端经具有长度余量的软管连接。3.根据权利要求1所述的一种机械加工装备机器人，其特征在于，电机减速机构包括电机、齿轮壳、动力输出轴、主动齿轮、中间齿轮、从动齿轮，齿轮壳上端安装在电机的壳体下端外，主动齿轮安装在电机的转轴外侧，中间齿轮转动安装在齿轮壳内一侧，齿轮壳下端有个轴孔，轴孔内安装有轴承，轴承内外圈安装有密封圈，动力输出轴上端安装在轴承的内圈内，从动齿轮安装在动力输出轴上侧外。4.根据权利要求3所述的一种机械加工装备机器人，其特征在于，主动齿轮和中间齿轮的上端齿轮啮合，中间齿轮的下端齿轮和从动齿轮啮合，主动齿轮的齿数小于中间齿轮上端齿轮的齿数，从动齿轮的齿数大于中间齿轮下端齿轮的齿数。5.根据权利要求1所述的一种机械加工装备机器人，其特征在于，无线收发控制电路包括电性连接的无线接收电路模块和继电器，无线接收电路模块的正极电源输入端和八只继电器正极控制电源输入端连接，八只继电器正极电源输入端和无线接收电路模块的八路电源输出端分别连接，八只继电器负极电源输入端及负极控制电源输入端和无线接收电路模块的负极电源输入端连接。6.根据权利要求1所述的一种机械加工装备机器人，其特征在于，接触片后侧端和滑环外侧端接触且电性导通，多只滑环分别和两套电动伸缩杆的电源输入端电性连接，多只接触片右侧分别和无线接收控制电路的其中四路电源输出端电性连接。

技术总结
一种机械加工装备机器人，包括电驱机器人本体、蓄电池、气体切割枪、氧气罐、乙炔罐、无线遥控板、电磁阀，还具有无线收发控制电路、转动切割设备；转动切割设备包括安装在一起的电机减速机构、供电滑环、接触片、至少两套电动伸缩杆；氧气罐、乙炔罐分别安装在壳体上端另一侧，电机减速机构的电机转轴上端外侧安装在一只轴承的内圈内，轴承的外侧安装在一只进气管的下端内侧，进气管侧端安装有横管，横管一侧端和氧气罐、乙炔罐的排气管并联连接；蓄电池和无线收发控制电路安装在壳体内并电性连接。本发明能调节切割金属件的外径大小范围，且能360度对金属件进行切割，能达到更好的切割效果，给工作人员带来了便利，并相应提高了切割工作效率。工作效率。工作效率。


技术研发人员：温晓宇
受保护的技术使用者：湖北依洛娜卫浴科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/8/13