一种基于高度限制的车辆控制方法及装置与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于高度限制的车辆控制方法及装置。


背景技术：

2.目前，在许多特殊路段或者车辆入口处设置有限高装置，以限制超高的车辆驶入。然而，车辆在通过限高装置时，可能由于驾驶员疏忽未注意限高装置、或者无法准确预估限高装置与车辆之间的高度差等原因，导致车辆与限高装置发生碰撞，进而降低车辆与驾乘人员的安全。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供一种基于高度限制的车辆控制方法及装置，能够根据驾驶环境信息检测车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物，在存在高度障碍物的情况下，基于高度障碍物的限制高度和车辆的自身高度之间的大小关系，发出指示了是否可安全通过高度障碍物的提示信息，以使车辆的驾驶人员可根据该提示信息选择通过高度障碍物或者重新选择高度适配的行驶道路，从而避免由于高度不适配而导致车辆与限高装置发生碰撞，进而提高了车辆与驾乘人员的安全。
4.为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
5.第一方面，本发明提供一种基于高度限制的车辆控制方法，包括：检测车辆对应的驾驶环境信息；
6.根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；
7.在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；
8.根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。
9.可选地，在所述车辆的自身高度不小于所述限制高度的情况下，该方法还包括：
10.确定所述车辆的高度是否可调节；
11.在所述车辆的高度可调节的情况下，发出调节信息；
12.响应于根据所述调节信息发送的调节指示，调节所述车辆的高度。
13.可选地，通过控制所述车辆中的空气悬架对所述车辆的高度进行调节。
14.可选地，所述根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，包括：
15.确定调节后的车辆高度是否小于所述限制高度；
16.如果是，发出表征调节后可安全通过的提示信息；
17.如果否，发出无法安全通过的提示信息。
18.可选地，在所述车辆的高度不可调节，或，调节后的车辆高度不小于所述限制高度的情况下，该方法还包括：
19.根据所述驾驶环境信息，为所述车辆推荐车辆入口或停车位；其中，推荐的所述车辆入口或停车位对应的限制高度大于所述车辆的高度。
20.可选地，在所述检测车辆对应的驾驶环境信息之前，该方法还包括：
21.实时检测车辆速度；
22.在所述车辆速度小于预设速度阈值的情况下，检测所述车辆对应的驾驶环境信息。
23.可选地，在倒车场景下，所述检测所述车辆对应的驾驶环境信息，包括：检测车辆后方以及两侧的道路信息；还包括：将检测到的道路信息进行三维显示。
24.第二方面，本发明实施例提供一种基于高度限制的车辆控制装置，包括：检测模块、障碍物确定模块和控制模块；其中，
25.所述检测模块，用于检测车辆对应的驾驶环境信息；
26.所述障碍物确定模块，用于根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；
27.所述控制模块，用于根据所处车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。
28.第三方面，本发明实施例提供一种基于高度限制对车辆进行控制的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种基于高度限制的车辆控制方法。
29.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种基于高度限制的车辆控制方法。
30.上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：能够根据驾驶环境信息检测车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物，在存在高度障碍物的情况下，基于高度障碍物的限制高度和车辆的自身高度之间的大小关系，发出指示了是否可安全通过高度障碍物的提示信息，以使车辆的驾驶人员可根据该提示信息选择通过高度障碍物或者重新选择高度适配的行驶道路，从而避免由于高度不适配而导致车辆与高度障碍物发生碰撞，进而提高了车辆与驾乘人员的安全。
附图说明
31.图1是根据本发明实施例提供的一种基于高度限制的车辆控制方法的主要流程示意图；
32.图2是根据本发明实施例提供的一种高度障碍物相对于地面的示意图；
33.图3是根据本发明实施例提供的另一种高度障碍物相对于地面的示意图；
34.图4是根据本发明实施例提供的另一种基于高度限制的车辆控制方法的主要流程示意图；
35.图5是根据本发明实施例的一种基于高度限制的车辆控制装置的主要模块示意图；
36.图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
37.图7是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
38.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
39.需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。
40.本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。比如，电动汽车由于需在底盘上部署电池组件，因此其高度会有所增高。另外，对于厢式货车、mvp(multi-purpose vehicles，多用途汽车)、suv(sport utility vehicle，运动性多用途汽车)和orv(off-road vehicle，越野车)等大型或超大型车辆，其自身高度也较高。而许多室内停车场(包括底下停车场)对于车辆高度均有所限制，这给电动汽车、厢式货车、mvp、suv和orv的行驶与停放带来高度限制，因此电动汽车、厢式货车、mvp、suv和orv等自身高度较高的车辆尤其适用于本发明实施例提供的车辆控制方法，以避免车辆行驶或停放过程中与高度障碍物发生碰撞。
41.为了避免车辆与高度障碍物发生碰撞，本发明实施例提供了一种基于高度限制的车辆控制方法。该车辆控制方法可以适用于任何具有高度限制的驾驶场景，并且由于限高入口及室内停车场等场景对车辆高度具有硬性要求，在车辆高度不符合限制高度的情况下就会发成碰撞，因此本发明实施例尤其适用于通过限高入口及室内停车等驾驶场景，以避免碰撞的发生。如图1所示，本发明实施例的一种基于高度限制的车辆控制方法主要包括以下步骤s101至s104：
42.步骤s101：检测车辆对应的驾驶环境信息。
43.在通过限高入口及室内停车等驾驶场景下，车辆的行驶速度相较于正常行驶一般有所减缓。因此，在本发明一个实施例中，可以实时检测车辆速度，在车辆速度小于预设速度阈值的情况下，开始检测车辆对应的驾驶环境信息。示例性地，在车辆速度小于35km/h或者车辆速度小于20km/h时(具体的速度阈值可根据实际情况进行设置)，说明车辆不在公共道路上正常行驶，而是即将通过限高入口驶入室内停车场等内部道路，此时可能会发生碰撞风险，因而开始检测车辆对应的驾驶环境信息，并对驾驶环境信息进行处理。由此，相较于实时检测驾驶环境信息并对其进行处理，无需车辆中的检测设备以及图像/视频处理设备实时工作，从而节约了车辆的资源消耗。
44.其中，可以通过车辆中安装的摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等检测驾驶环境信息。比如，在车辆正常向前行驶时，可以通过车辆前部的摄像头、超声波雷达和毫米波雷达检测车辆前方的道路信息，以检测车辆的驾驶环境信息。在车辆倒车时，可以采用车辆后部的摄像头、超声波雷达和毫米波雷达检测车辆后方及两侧的道路信息，以检测车辆的驾驶环境信息。另外，还可以根据车辆的实时定位，从预存的导航地图中确定与实时定位对应的驾驶环境信息。
45.另外，值得一提的是，在倒车场景下，还可将摄像头、超声波雷达和毫米波雷达检测到的车辆后方及两侧的道路信息进行三维展示，以便于驾驶员根据三维展示效果知晓倒车路径中可能碰撞到的障碍物，从而控制车辆避开相应障碍物，进而提高倒车安全性。
46.步骤s102：根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在高度障碍物的情况下，执行步骤s103。
47.步骤s103：确定所述高度障碍物的限制高度。
48.在通过摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等检测设备检测到驾驶环境信息后，可基于驾驶环境信息通过一种或多种方式来确定驾驶环境中是否存在高度障碍物，本发明实施例对确定高度障碍物的方式不做限定。示例性地，在本发明一个实施方式中，车辆中的摄像头可将其采集到的驾驶环境图像传输给车辆上配备的数据处理设备(如车辆中控系统的处理器)，然后数据处理设备可对驾驶环境图像进行识别处理，以确定驾驶环境图像中是否存在高度障碍物。在本发明另一个实施方式中，可以通过超声波雷达和毫米波雷达对行驶路线进行探测，以确定行驶路线中是否存在高度障碍物。再比如，车辆上的数据处理设备可以根据与车辆实时定位对应的导航地图数据中是否存在限高装置，判断行驶环境中是否存在高度障碍物。
49.其中，高度障碍物包括但不限于车辆入口的障碍门、交通锥体、限高杆、交通指示牌、屋顶、屋顶管道、屋顶标牌中的一种或多种。比如，针对地下停车场的限高场景，在地面上可以通过停车场入口处的障碍门、交通锥体、限高杆和停车场交通指示牌等限高装置来限制驶入车辆的高度，在地下停车场内部，其屋顶、屋顶管道以及屋顶标牌等也会限制车辆高度。那么相应地，车辆在驶入地下停车场之前可以通过识别驾驶环境信息中是否存在障碍门、交通锥体、限高杆和停车场交通指示牌等高度障碍物、以及这些高度障碍物对应的限制高度来确定该地下停车场对车辆的限制高度。在满足地面上的限制高度并驶入地下停车场之后，车辆可以再通过识别地下停车场的屋顶、屋顶管道以及屋顶标牌等高度障碍物来确定该地下停车场对车辆的限制高度。
50.在确定出驾驶环境中存在高度障碍物之后，本发明实施例也可以采用多种方式确定高度障碍物的限制高度。示例性地，在本发明的一种实施方式中，可通过超声波雷达和毫米波雷达的探测结果来确定高度障碍物的限制高度。在本发明另一种实施方式中，对于障碍门、限高杆和交通指示牌等高度障碍物，其通常标识有相应的限制高度数值，因此采集到的包括此类高度障碍物的驾驶环境图像中也包括相应的限制高度数值，因此可以对驾驶环境图像进行文字识别，从而得到限制高度数值，也即得到此类高度障碍物的限制高度。在本发明又一种实施方式中，对于屋顶、屋顶管道及屋顶标牌等高度障碍物，可以根据驾驶环境图像进行边缘识别，然后根据屋顶、屋顶管道及屋顶标牌的边缘与地面之间的距离，确定其对应的限制高度。此外，对于交通锥体，一般会与其他高度障碍物配合使用，比如交通锥体与限高杆配合使用，将交通锥体置于限高杆前方，在车辆驶入时，采集到的驾驶环境图像同时包括交通锥体和限高杆，而由于交通锥体具有较为标准的形状构造——带荧光警示色的锥形，因此容易从驾驶环境图像中识别出来，在识别到交通锥体的情况下，说明驾驶环境中很可能存在限高杆等其他高度障碍物，因此可进一步对驾驶环境图像中的限高杆进行识别，进而根据限高杆的限制高度数值确定相应的限制高度。
51.容易理解的是，若驾驶环境信息中不存在高度障碍物，则说明当前的驾驶环境没
有高度限制，则按照预规划的路径控制车辆继续行驶即可。
52.步骤s104：根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。
53.在本发明实施例中，若车辆的自身高度小于高度障碍物对应的限制高度，则说明车辆可安全通过高度障碍物，此时可发出可安全通过高度障碍物的提示信息。在本发明实施例中，可通过车内投影系统或者车内屏幕显示提示信息。示例性地，可通过车内投影或者屏幕显示绿色图案，以显示表征可安全通过高度障碍物的提示信息。例如，通过车内投影系统在车辆的前挡风玻璃上投射绿色通行图案，以使驾驶员根据该绿色通行图案知晓可安全通过前方的高度障碍物，从而控制车辆正常行驶，以通过高度障碍物。
54.若车辆的自身高度不小于限制高度，比如底下停车场的限高杆或屋顶高度对应的限制高度为1.8m，而suv和厢式货车的车辆高度可达到1.8m～2.1m，这导致suv和厢式货车在驶入地下停车场时，其车辆高度可能接近甚至超过底下停车场的限制高度。在此情况下，确定车辆的高度是否可调节，在车辆的高度可调节的情况下，发出调节信息；响应于根据调节信息发送的调节指示，调节车辆的高度。比如，对于装配有空气悬架的车辆，可通过控制车辆中的空气悬架来调节车辆的高度。具体地，可通过控制空气悬架中的压缩机和排气阀门使得弹簧压缩或伸长，以降低或升高车辆底盘离地间隙。在此例中，可通过使得空气悬架的弹簧压缩来降低车辆底盘离地间隙，从而降低车辆的自身高度。在调节车辆高度时，可通过车内交互系统向驾驶员提供调节信息，例如提供调节车辆高度的功能选项，在接收到驾驶员针对该功能选项的确认信息后，即认为接收到调节指令，然后根据调节指令控制空气悬架，进而对车辆高度进行调节。
55.在调节车辆高度后，可进一步确定调节后的车辆高度是否小于高度障碍物的限制高度，如果是，发出表征调节后可安全通过的提示信息，如果否，则发出无法安全通过的提示信息。比如，对于车辆高度在1.8m～2.1m范围内的suv或厢式货车，在其安装有空气悬架的情况下，可通过控制空气悬架将车辆高度调节至1.8m以下，从而使得车辆在高度调节后能安全通过高度障碍物。在此情况下，可通过车内投影或者屏幕显示黄色图案，以显示表征调节后可安全通过高度障碍物的提示信息。例如，通过车内投影系统在车辆的前挡风玻璃上投射黄色通行图案，以使驾驶员根据该黄色通行图案知晓在调节车辆高度后可安全通过前方的高度障碍物，从而控制车辆正常行驶，以通过高度障碍物。
56.而在本发明另一个实施例中，调节后的车辆高度可能仍不小于限制高度，此时可通过车内投影或者屏幕显示红色图案，以显示表征不可安全通过高度障碍物的提示信息。此外，可以理解的是，若确定出车辆的自身高度不小于限制高度、且车辆高度不可调节，比如车辆中未装配空气悬架导致车辆高度不可调节，或者在调节前车辆中的空气悬架已处于压缩状态而无法继续降低其底盘离地间隙，那么车辆无法安全通过高度障碍物，此时也可发出无法通过的提示信息，比如通过车内投影或者屏幕显示红色图案的方式发出提示信息。由此，驾驶员可根据该红色图案控制车辆停止或转向，以避免车辆继续行驶进一步接近高度障碍物而发生碰撞。
57.进一步地，为了提高驾驶体验，在本发明一个实施例中，在车辆高度不小于限制高度且车辆高度不可调节，或者调解后的车辆高度仍不小于限制高度的情况下，根据驾驶环境信息为车辆推荐车辆入口或停车位；其中，推荐的车辆入口或停车位对应的限制高度大
于车辆高度。示例性地，可以根据车辆的实时定位所对应的驾驶环境信息，从预存的导航地图数据中确定限制高度大于车辆高度的邻近车辆入口，并将其推荐给驾驶员，使得驾驶员根据推荐的车辆入口重新选择高度适配的停车场。再比如，在室内停车场景下，若当前停车位由于屋顶管道或屋顶标牌等高度障碍物的存在，导致当前停车位的限制高度不大于车辆高度，因此需为车辆重新推荐停车位。比如，如图2所示，某地下停车场的限高杆对应的限制高度为1.8m(也即限高杆1抬起时与地面m之间的最大距离为1.8m)，但其停车位a由于屋顶管道2的存在(屋顶管道2的边缘与地面的间距为1.5m)，其限制高度为1.5m；停车位b由于屋顶标牌3的存在(屋顶标牌3与地面的间距为1.6m)，其限制高度为1.6m；停车位c和停车位d所对应屋顶4与地面的间距为1.8m。由此，若自身高度为1.6m的车辆驶入该地下停车场后，若驾驶员先选择距离入口最近的停车位a，欲将车辆停放在停车位a上(此时停车位a作为当前停车位)，那么由于屋顶管道的存在导致停车位a的限制高度小于车辆高度，此时需为车辆重新推荐停车位。在此情况下可根据对其他车位所对应的屋顶管道和屋顶标牌的识别，确定出限制高度大于车辆高度的停车位，将其推荐给驾驶员，使得驾驶员根据推荐重新选择停车位，在此例中，停车位c和停车位d由于不存在屋顶管道或屋顶标牌而满足高度要求，因此将其任意一个或两个推荐给驾驶员，而停车位b由于屋顶标牌的存在而不满足高度要求，因此不做推荐。并且，在停车过程中，可通过摄像头、超声波雷达和毫米波雷达等检测设备检测车辆的驾驶环境信息，并将检测到的车辆后方及两侧的道路信息进行三维展示，从而便于提高停车过程的安全性。
58.值得说明的是，虽然上述实施例以人工驾驶模式(由驾驶员控制车辆)对车辆控制方法进行说明，但本发明实施例提供的车辆控制方法同样适用于无人驾驶模式(在不与人交互的情况下自动控制车辆)或者半自动驾驶模式。例如在无人驾驶模式下，若车辆中的控制设备确定出高度障碍物的限制高度大于车辆高度，则控制车辆减速甚至停止；同时识别高度适配的邻近车辆入口或停车位，然后根据高度适配的邻近车辆入口或停车位控制车辆行驶，以使车辆驶入高度适配的邻近车辆入口或停车位。
59.下面以在车辆可调节高度的情况下，在室内停车场中为车辆选择高度适配的停车位为例，对本发明实施例中基于高度限制的车辆控制方法进行说明。如图4所示，本发明实施例提供的基于高度限制的车辆控制方法可以包括以下步骤：
60.步骤s401：检测车辆速度，在车辆速度小于预设速度阈值的情况下，检测车辆对应的驾驶环境信息。
61.步骤s402：根据驾驶环境信息，确定停车场入口是否存在高度障碍物，在存在高度障碍物的情况下(y)执行步骤s403，在不存在高度障碍物(n)的情况下执行步骤s405。
62.在这里，停车场入口存在的高度障碍物包括但不限于障碍门、交通椎体和限高杆等。
63.步骤s403：确定停车场入口的高度障碍物的第一限制高度。
64.比如，停车场入口的高度障碍物为限高杆，其抬起是与地面之间的最大距离为1.8m，则第一限制高度为1.8m。
65.步骤s404：判断车辆自身的高度是否小于第一限制高度，如果是(y)，执行步骤s405，否则(n)执行步骤s406。
66.步骤s405：发出提示可安全通过的提示信息，并控制车辆驶入停车场，并执行步骤
s409。
67.步骤s406：通过控制空气悬架调节车辆高度。
68.步骤s407：确定调节后的车辆高度是否小于第一限制高度，如果是(y)，执行步骤s405，否则(n)执行步骤s408。
69.若装配有空气悬架的suv的高度为2m，其通过调节空气悬架可将自身高度降至1.6m，则在调节后可驶入该停车场。
70.步骤s408：发出不可安全通过的提示信息，并结束当前流程。
71.步骤s409：识别初始选择的当前停车位对应的高度障碍物。
72.在这里，当前停车位可以是车辆进入停车场之后所选择的第一个停车位，比如将距离入口最近的空闲停车位作为当前停车位，或者将距离出口最近的空闲停车位作为当前停车位，本发明实施例不对当前停车位的选择依据做限制。当前停车位对应的高度障碍物包括但不限于停车场的屋顶、屋顶管道和屋顶标牌等。
73.步骤s410：确定当前停车位对应的高度障碍物的第二限制高度。
74.步骤s411：确定车辆自身的高度是否小于第二限制高度，如果是(y)，执行步骤s412，否则(n)执行步骤s413。
75.步骤s412：控制车辆停放在当前停车位。
76.步骤s413：为车辆推荐限制高度大于车辆自身高度的目标停车位，并控制车辆停放在目标停车位上。
77.参考图3，停车位a由于屋顶管道2的存在其限制高度为1.5m；停车位b由于屋顶标牌3的存在其限制高度为1.6m；停车位c和停车位d所对应屋顶4与地面的间距为1.8m，即停车位c和停车位d的限制高度为1.8m。由此，若上述调节高度后的suv驶入该地下停车场后，若将停车位a作为当前停车位，那么由于停车位a的限制高度小于车辆高度，此时需为车辆重新推荐停车位。在此例中，停车位c和停车位d由于不存在屋顶管道或屋顶标牌而满足高度要求，因此将其任意一个或两个作为目标停车位推荐给驾驶员，使得驾驶员将车辆停放在停车位c或停车位d上。
78.以上步骤所提供的介绍，只是用于帮助理解本发明的方法、结构及核心思想。对于本技术领域内的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也同样属于本发明权利要求保护范围之内。
79.根据本发明实施例的基于高度限制的车辆控制方法可以看出，该车辆控制方法能够根据驾驶环境信息检测车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物，在存在高度障碍物的情况下，基于高度障碍物的限制高度和车辆的自身高度之间的大小关系，发出指示了是否可安全通过高度障碍物的提示信息，以使车辆的驾驶人员可根据该提示信息选择通过高度障碍物或者重新选择高度适配的行驶道路，从而避免由于高度不适配而导致车辆与高度障碍物发生碰撞，进而提高了车辆与驾乘人员的安全。
80.图5是根据本发明实施例的一种基于高度限制的车辆控制装置的主要模块的示意图。如图5所示，本发明实施例的基于高度限制的车辆控制装置500包括：检测模块501、障碍物确定模块502和控制模块503；其中，
81.所述检测模块501，用于检测车辆对应的驾驶环境信息；
82.所述障碍物确定模块502，用于根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是
否存在高度障碍物；在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；
83.所述控制模块503，用于根据所处车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。
84.在本发明一个实施例中，控制模块503，在所述车辆的自身高度不小于所述限制高度的情况下，还用于确定所述车辆的高度是否可调节；在所述车辆的高度可调节的情况下，发出调节信息；响应于根据所述调节信息发送的调节指示，调节所述车辆的高度。
85.在本发明一个实施例中，控制模块503通过控制所述车辆中的空气悬架对所述车辆的高度进行调节。
86.在本发明一个实施例中，控制模块503，用于确定调节后的车辆高度是否小于所述限制高度；如果是，发出表征调节后可安全通过的提示信息；如果否，发出无法安全通过的提示信息。
87.在本发明一个实施例中，控制模块503，在所述车辆的高度不可调节，或，调节后的车辆高度不小于所述限制高度的情况下，还用于根据所述驾驶环境信息，为所述车辆推荐车辆入口或停车位；其中，推荐的所述车辆入口或停车位对应的限制高度大于所述车辆的高度。
88.在本发明一个实施例中，检测模块501，用于实时检测车辆速度；在所述车辆速度小于预设速度阈值的情况下，检测所述车辆对应的驾驶环境信息。
89.在本发明一个实施例中，检测模块501，用于在倒车场景下，检测车辆后方以及两侧的道路信息，并将检测到的道路信息进行三维显示。
90.根据本发明实施例的一种基于高度限制的车辆控制装置可以看出，该车辆控制装置能够根据驾驶环境信息检测车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物，在存在高度障碍物的情况下，基于高度障碍物的限制高度和车辆的自身高度之间的大小关系，发出指示了是否可安全通过高度障碍物的提示信息，以使车辆的驾驶人员可根据该提示信息选择通过高度障碍物或者重新选择高度适配的行驶道路，从而避免由于高度不适配而导致车辆与高度障碍物发生碰撞，进而提高了车辆与驾乘人员的安全。
91.图6示出了可以应用本发明实施例的车辆控制方法或车辆控制装置的示例性车辆系统架构600。
92.如图6所示，该车辆系统架构600可包括各种系统，例如自动驾驶系统601、动力系统602、传感器系统603、控制系统604、一个或多个外围设备605、电源606、计算机系统607和用户接口608。可选地，车辆系统架构600可包括更多或更少的系统，并且每个系统可包括多个元件。另外，车辆系统架构600的每个系统和元件可以通过有线或者无线互连。
93.其中，车辆系统架构600包括的自动驾驶系统601，该自动驾驶系统601可为完全或部分的自动驾驶模式。例如，自动驾驶系统601可以在没有和人交互的情况下，自动控制车辆行驶；自动驾驶系统601也可以在处于自动驾驶模式中控制车辆自动驾驶的同时，还可通过和人交互来调整自动驾驶系统601的自动驾驶行为。具体地，该自动驾驶系统601可以检测车辆对应的驾驶环境信息，并根据驾驶环境信息确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在高度障碍物的情况下，确定高度障碍物的限制高度；进而根据车辆的自身高度与限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制车辆的行驶状态；其中，提示信息指示了是
否可安全通过高度障碍物。
94.动力系统602可包括为车辆提供动力运动的组件。比如，动力系统602可包括引擎、能量源、传动装置、车轮、轮胎等。其中，引擎可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎将能量源转换成机械能量提供给传动装置。能量源的示例可包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源也可以为车辆的其他系统提供能量。此外，传动装置可包括变速箱、差速器、驱动轴和离合器等。
95.传感器系统603可包括感测车辆周边环境的传感器。例如，定位系统(该定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，gps)系统)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、雷达、激光测距仪、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)以及摄像头。定位系统可用于定位车辆的地理位置。imu用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，imu可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向等。
96.其中，为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的环境信息、对象等，雷达、摄像头等可配置在车辆的外部的适当的位置。例如，为了获取车辆行驶前方的影像，摄像头可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，摄像头可配置在前保险杠或散热器格栅周边。例如，为了获取车辆后方的影像，摄像头可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，摄像头可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。为了获取车辆侧方的影像，摄像头可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，摄像头可配置在侧镜、挡泥板或车门周边等。
97.激光测距仪可利用激光来感测车辆所位于的环境中的物体。
98.摄像头可用于捕捉车辆的周边环境的多个图像。摄像头可以是静态或视频摄像头。
99.控制系统604可包括有实现自动驾驶的软件系统，比如，进行路线规划的系统、躲避高度障碍物系统、进行图像分析的视觉系统等。控制系统604也可包括油门、方向盘系统等硬件系统。另外，该控制系统604可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
100.控制系统604通过外围设备605与外部传感器、其他自动驾驶装置、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备605可包括无线通信系统、车载电脑、麦克风和/或扬声器。
101.在一些实施例中，外围设备605提供控制系统604的用户与用户接口交互的手段。例如，车载电脑可向车辆的用户提供信息。用户接口还可操作车载电脑来接收用户的输入。车载电脑可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备可提供用于与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风可从控制系统604的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器可向控制系统604的用户输出音频。
102.无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用蜂窝网络、wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)等网络通信，也可以使用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例
如各种自动驾驶的通信系统等。
103.电源606可向车辆的各种组件提供电力。该电源606可以为可再充电锂离子或铅酸电池。
104.实现自动驾驶的部分或所有功能受计算机系统607控制。计算机系统607可包括至少一个处理器，处理器执行存储在例如存储器这样的非暂态计算机可读介质中的指令。计算机系统607为上述自动驾驶系统提供实现自动驾驶的执行代码。
105.处理器可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(central processing unit，cpu)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(applica tion specific integrated circuits，asic)或其它基于硬件的处理器的专用设备。本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
106.用户接口608，用于向车辆的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口608可包括在外围设备605的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统、车载电脑、麦克风和扬声器。
107.应该理解的，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块或系统中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本技术实施例的限制。
108.下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统700的结构示意图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
109.如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
110.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分707；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
111.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本发明的系统
中限定的上述功能。
112.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
113.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
114.描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测模块、障碍物确定模块和控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，检测模块还可以被描述为“检测车辆对应的驾驶环境信息的模块”。
115.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：检测车辆对应的驾驶环境信息；根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。
116.根据本发明实施例的技术方案，能够根据驾驶环境信息检测车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物，在存在高度障碍物的情况下，基于高度障碍物的限制高度和车辆的自
身高度之间的大小关系，发出指示了是否可安全通过高度障碍物的提示信息，以使车辆的驾驶人员可根据该提示信息选择通过高度障碍物或者重新选择高度适配的行驶道路，从而避免由于高度不适配而导致车辆与高度障碍物发生碰撞，进而提高了车辆与驾乘人员的安全。
117.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于高度限制的车辆控制方法，其特征在于，包括：检测车辆对应的驾驶环境信息；根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的自身高度不小于所述限制高度的情况下，还包括：确定所述车辆的高度是否可调节；在所述车辆的高度可调节的情况下，发出调节信息；响应于根据所述调节信息发送的调节指示，调节所述车辆的高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过控制所述车辆中的空气悬架对所述车辆的高度进行调节。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，包括：确定调节后的车辆高度是否小于所述限制高度；如果是，发出表征调节后可安全通过的提示信息；如果否，发出无法安全通过的提示信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述车辆的高度不可调节，或，调节后的车辆高度不小于所述限制高度的情况下，还包括：根据所述驾驶环境信息，为所述车辆推荐车辆入口或停车位；其中，推荐的所述车辆入口或停车位对应的限制高度大于所述车辆的高度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测车辆对应的驾驶环境信息之前，还包括：实时检测车辆速度；在所述车辆速度小于预设速度阈值的情况下，检测所述车辆对应的驾驶环境信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在倒车场景下，所述检测所述车辆对应的驾驶环境信息，包括：检测车辆后方以及两侧的道路信息；还包括：将检测到的道路信息进行三维显示。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，包括：根据车内投影系统或者车内屏幕，显示所述提示信息。9.一种基于高度限制的车辆控制装置，其特征在于，包括：检测模块、障碍物确定模块和控制模块；其中，所述检测模块，用于检测车辆对应的驾驶环境信息；所述障碍物确定模块，用于根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；所述控制模块，用于根据所处车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。
10.一种基于高度限制对车辆进行控制的电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种基于高度限制的车辆控制方法及装置，属于车辆控制技术领域。该方法的一具体实施方式包括：检测车辆对应的驾驶环境信息；根据所述驾驶环境信息，确定车辆的驾驶环境中是否存在高度障碍物；在存在所述高度障碍物的情况下，确定所述高度障碍物的限制高度；根据所述车辆的自身高度与所述限制高度的大小关系，发出提示信息，并控制所述车辆的行驶状态；所述提示信息指示了是否可安全通过所述高度障碍物。该实施方式能够避免由于高度不适配而导致车辆与高度障碍物发生碰撞，进而提高了车辆与驾乘人员的安全。高了车辆与驾乘人员的安全。高了车辆与驾乘人员的安全。


技术研发人员：刘大玮
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/8/13