车辆悬架控制方法、装置、处理器和车辆与流程

1.本发明涉及车辆悬架控制领域，具体而言，涉及一种车辆悬架控制方法、装置、处理器和车辆。


背景技术：

2.目前常见的车辆悬架的类型主要有两种：被动式悬架和半主动悬架，这些悬架可以在车辆行驶经过障碍物时，辅助车辆保持车身平稳，但是，被动式悬架的阻尼和刚度特性是确定的，在车辆行驶经过障碍物时，对减振和保持车身稳定的效果较差，半主动悬架的阻尼力虽然会在车辆经过减速带时发生改变，例如线减小后增大，从而保证车身稳定，但是在车辆行驶经过坡度较大的障碍物时，该半主动悬架的阻尼力并不能减小至零，甚至可能反向作用于车轮，导致车辆的车身稳定性较差。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆悬架控制方法、装置、处理器和车辆，以至少解决相关技术中利用车辆悬架保持车辆的车身稳定性的效果差的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆悬架控制方法，包括：响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数，其中，第一行驶状态用于表征车辆当前行驶经过障碍物；基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段，其中，多个阶段是基于障碍物的类型，对车辆行驶经过障碍物的过程进行划分得到的，第一行驶速度用于表征车辆的前轮行驶过障碍物后，车辆的行驶速度；基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行。
6.可选地，基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力，包括：获取悬架的悬架型号；从作用力因子表中，确定出与悬架型号和行驶阶段对应的作用力因子，其中，作用力因子表用于表征作用力因子、悬架型号和行驶阶段之间的映射关系；基于行驶阶段、作用力因子和其他参数，确定悬架调整作用力。
7.可选地，其他参数至少包括：车辆的前轮在障碍物上行驶时车辆的第二行驶速度，基于行驶阶段、作用力因子和其他参数，确定悬架调整作用力，包括：获取车辆的前轮在障碍物上行驶时，前轮处于不同行驶阶段时对应的第一纵向加速度；基于第一行驶速度、第二行驶速度和第一纵向加速度，预测车辆的后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度；基于第二纵向加速度和作用力因子，确定悬架调整作用力。
8.可选地，行驶阶段至少包括：爬升阶段和下降阶段，作用力因子至少包括：爬升作用力因子和下降作用力因子，第二行驶速度至少包括：第一前轮速度和第二前轮速度，第一前轮速度用于表征车辆的前轮处于爬升阶段时，车辆的行驶速度，第二前轮速度用于表征车辆的前轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度，第一纵向加速度至少包括：第一爬升纵向加
速度和第一下降纵向加速度。
9.可选地，第二纵向加速度至少包括：第二爬升纵向加速度和第二下降纵向加速度，基于第一行驶速度和第一纵向加速度，预测车辆的后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度，包括：响应于行驶阶段为爬升阶段，基于第一行驶速度和第一前轮速度的比值，对第一爬升纵向加速度进行调整，得到第二爬升纵向加速度；响应于行驶阶段为下降阶段，基于第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
10.可选地，基于第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度，包括：基于第一前轮转速和第二前轮转速的比值，对第一行驶速度进行调整，得到后轮下降速度，其中，后轮下降速度用于表征预测出的车辆的后轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度；基于第二前轮速度和后轮下降速度的比值，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
11.可选地，基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行，包括：获取后轮悬架在行驶阶段对应的标定作用力；基于悬架调整作用力对标定作用力进行调整，得到目标作用力；响应于车辆的后轮进入行驶阶段，基于目标作用力控制后轮悬架运行。
12.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种车辆悬架控制装置，包括：获取模块，用于响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数，其中，第一行驶状态用于表征车辆当前行驶经过障碍物；第一确定模块，用于基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段，其中，多个阶段是基于障碍物的类型，对车辆行驶经过障碍物的过程进行划分得到的，第一行驶速度用于表征车辆的前轮行驶过障碍物后，车辆的行驶速度；第二确定模块，用于基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；控制模块，用于基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行。
13.可选地，第二确定模块包括：型号获取单元，用于获取悬架的悬架型号；银子确定单元，用于从作用力因子表中，确定出与悬架型号和行驶阶段对应的作用力因子，其中，作用力因子表用于表征作用力因子、悬架型号和行驶阶段之间的映射关系；作用力确定单元，用于基于行驶阶段、作用力因子和其他参数，确定悬架调整作用力。
14.可选地，其他参数至少包括：车辆的前轮在障碍物上行驶时车辆的第二行驶速度，作用力确定单元还用于：获取车辆的前轮在障碍物上行驶时，前轮处于不同行驶阶段时对应的第一纵向加速度；基于第一行驶速度、第二行驶速度和第一纵向加速度，预测车辆的后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度；基于第二纵向加速度和作用力因子，确定悬架调整作用力。
15.可选地，行驶阶段至少包括：爬升阶段和下降阶段，作用力因子至少包括：爬升作用力因子和下降作用力因子，第二行驶速度至少包括：第一前轮速度和第二前轮速度，第一前轮速度用于表征车辆的前轮处于爬升阶段时，车辆的行驶速度，第二前轮速度用于表征车辆的前轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度，第一纵向加速度至少包括：第一爬升纵向加速度和第一下降纵向加速度。
16.可选地，第二纵向加速度至少包括：第二爬升纵向加速度和第二下降纵向加速度，基作用力确定单元还用于：响应于行驶阶段为爬升阶段，基于第一行驶速度和第一前轮速
度的比值，对第一爬升纵向加速度进行调整，得到第二爬升纵向加速度；响应于行驶阶段为下降阶段，基于第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
17.可选地，作用力确定单元还用于：基于第一前轮转速和第二前轮转速的比值，对第一行驶速度进行调整，得到后轮下降速度，其中，后轮下降速度用于表征预测出的车辆的后轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度；基于第二前轮速度和后轮下降速度的比值，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
18.可选地，控制模块包括：作用力获取单元，用于获取后轮悬架在行驶阶段对应的标定作用力；作用力调整单元，用于基于悬架调整作用力对标定作用力进行调整，得到目标作用力；悬架控制单元，用于响应于车辆的后轮进入行驶阶段，基于目标作用力控制后轮悬架运行。
19.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项车辆悬架控制方法。
20.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项车辆悬架控制方法。
21.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项车辆悬架控制方法。
22.在本发明实施例中，采用响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数；基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段；基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行的方式，通过根据车辆行驶参数中的第一行驶速度，来确定车辆当前行驶经过障碍物的行驶阶段，然后再根据车辆行驶参数中的其他参数，来确定该行驶阶段对应的悬架调整作用力，最后再利用该悬架调整作用力对车辆悬架进行控制，减少了车辆悬架直接工作时的单一性，从而提高对车辆悬架进行控制时的灵活性和准确度，进而解决了相关技术中利用车辆悬架保持车辆的车身稳定性的效果差的技术问题。
附图说明
23.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
24.图1是根据本发明实施例示出的一种车辆悬架控制方法的示意图；
25.图2是根据本发明实施例示出的一种车辆的行驶阶段的示意图；
26.图3是根据本发明实施例示出的一种车辆悬架控制过程的示意图；
27.图4是根据本发明实施例示出的一种车辆悬架控制装置的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
29.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.根据本发明实施例，提供了一种车辆悬架控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
31.图1是根据本发明实施例示出的一种车辆悬架控制方法的示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
32.步骤s102，响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数。
33.其中，第一行驶状态用于表征车辆当前行驶经过障碍物。
34.上述障碍物可以是指车辆能够行驶经过，且不会对车辆的正常行驶产生长时间影响的物体，可以包括但不限于：减速带、高度较低的石阶等物体，车辆在行驶经过该障碍物时，会出现短暂的超重和始终过程。上述第一行驶状态可以是指车辆当前正行驶经过该障碍物。
35.一般的，当车辆行驶经过障碍物时，车辆给予车内用户的压力可能会短暂的上升或者下降，车辆会可能会处于超重或者失重状态，因此，为了保证车辆在行驶经过障碍物时的平稳性，通常会在车辆前轮或者后轮处设置对应的车辆悬架，悬架控制系统可以利用该车辆悬架保持车身平稳。但是考虑到车辆悬架通常根据车辆的行驶状态被动的运行的，对应的车辆悬架上用于保证车辆平稳的作用力通常无法及时的触发，并且触发的作用力也可能并不符合车辆当前的行驶参数，不能保证车身平稳，例如，若车辆的行驶速度很快，当车辆行驶经过障碍物时，车身的稳定性会很差，而车辆悬架被动触发的作用力可能会因为受到限制器的作用变得很小，利用该作用力可能无法保证车辆行驶时的车身稳定性，进而影响车辆内用户的用车体验。
36.因此，在本实施例的一种可选方案中，为了能够更好的控制车辆悬架，从而保证车辆在行驶经过障碍物时的车身稳定性，悬架控制系统可以在车辆行驶经过障碍物时，主动的对车辆悬架进行控制，对应的，悬架控制系统可以实时的监控车辆当前的行驶状态，并在车辆处于第一行驶状态，即车辆行驶经过障碍物的情况下，获取车辆当前的能够用于主动控制车辆悬架的行驶参数。
37.在本实施例的一种可选方案中，由于在车辆行驶经过障碍物时，车辆前轮是首先与障碍物接触的，而考虑到主动控制车辆悬架可能会消耗一定的时间，悬架控制系统可能无法及时的针对车辆的前轮悬架进行主动控制，因此，在控制车辆悬架时，可以主要考虑控制车辆的后轮悬架，即上述车辆悬架可以是指车辆的后轮悬架，对应的，可以对车辆前轮的行驶情况进行检测，并根据该行驶情况，例如车辆前轮的纵向加速度是否大于预设纵向加速度阈值，来确定车辆当前的行驶状态是否为第一行驶状态。
38.在本实施例的一种可选方案中，若考虑对车辆的前轮悬架进行主动控制，则还可以考虑通过利用部署于车辆前方的摄像头，实时的获取车辆前方一段距离内的行驶道路的道路情况，确定该行驶道路中是否存在障碍物，并在存在障碍物的情况下，获取该障碍物的高度、坡度、与车辆当前位置的距离等信息，然后再利用这些信息，例如根据障碍物的高度和坡度，来确定车辆是否会进入第一行驶状态，并在确定车辆会进入第一行驶状态的情况下，根据障碍物与车辆当前位置的距离，确定车辆从当前时刻到进入第一行驶状态的时间。
39.步骤s104，基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段。
40.其中，多个阶段是基于障碍物的类型，对车辆行驶经过障碍物的过程进行划分得到的，第一行驶速度用于表征车辆的前轮行驶过障碍物后，车辆的行驶速度。
41.上述配置参数可以是指车辆在生产时，厂商对车辆设置的参数，例如车辆的车身长度、车辆的轮轴长度、车辆车轮的半径长度等参数。上述行驶阶段可以是指车辆在行驶经过障碍物时，车辆所处的阶段，可以按照预设划分规则，例如将车辆行驶经过障碍物的路程均分为四份，来对车辆行驶经过障碍物的过程进行划分，来得到上述的行驶阶段。考虑到悬架控制系统可以无法及时的对车辆的前轮悬挂进行控制，因此，可以主要针对车辆的后轮悬架进行控制(下文以控制车辆的后轮悬架讲解对车辆悬架的控制过程)，而考虑到车辆悬架所触发的作用力，以及车辆后轮与障碍物接触的时间，是与车辆的行驶速度有关的，因此，上述第一行驶速度可以是指当车辆的前轮行驶过障碍物之后，车辆的行驶速度，即在车辆的前轮与障碍物接触，并经历过短暂的超重和失重过程后，车辆的后轮与障碍物接触前，车辆的行驶速度。
42.在本实施例的一种可选方案中，考虑到不同的行驶阶段下，车辆悬架的控制方式可能是不同的，例如在车辆刚与障碍物接触并继续行驶时，车辆会处于超重状态，由于障碍物通常存在一定的坡度，此时车辆会产生一个向上的纵向加速度，对应的车辆悬架需要产生一个向下的作用力，来保证车辆的车身稳定性；在车辆行驶离开障碍物并继续行驶时时，车辆会处于滞空或者超重状态，会产生一个向下的纵向加速度，对应的车辆悬架需要产生一个向上的作用力，来保证车辆的车身稳定性，因此，为了能够准确的对车辆悬架进行控制，悬架控制系统可以首先确定出车辆当前的行驶阶段，然后再根据该行驶阶段来对车辆悬架进行控制。具体的，为了能够更好的控制车辆的后轮悬架，悬架控制系统可以首先获取车辆的配置参数，例如车辆的轮轴长度和车轮半径，以及车辆当前行驶参数中的第一行驶速度，然后再根据该轮轴长度、车轮半径和第一行驶速度，确定出车辆当前所处的行驶阶段。
43.举例来说，悬架控制系统可以根据轮轴长度和车轮半径，以及上述第一行驶速度，确定出从车辆的前轮与障碍物接触的时刻，到车辆的后轮与障碍物接触的时刻所花费的时
间，然后利用该时间，以及前轮在不同行驶阶段对应的时刻，来确定出车辆后轮在不同行驶阶段时对应的时刻，从而确定出车辆在不同时刻所处的行驶阶段。
44.图2是根据本发明实施例示出的一种车辆的行驶阶段的示意图，如图2所示，一般可以将车辆行驶经过障碍物，例如减速带的过程，划分为两个行驶阶段，其中，a代表的是未行驶经过障碍物的阶段，b代表的是行驶经过障碍物时的爬升阶段，c代表的是行驶经过障碍物时的下降阶段，d是行驶经过障碍物后的阶段，1代表的是车辆悬架的工作状态，2代表的是座椅弹簧的工作状态。从图2中可以看出，在车辆处于爬升阶段时，座椅弹簧会处于压缩状态，会对车身产生一个向下的推动力，对用户产生一个向上的推动力，对应的车辆悬架也会处于压缩状态，需要克服座椅弹框产生的推动力，以保证车辆的车身稳定性，同时避免用户会因受到车辆自身爬升时产生的压力，以及座椅弹簧的推动力而感到不适；在车辆处于下降阶段时，座椅弹簧还会处于压缩状态，会对车身产生一个向上的牵引力，对用户产生一个向下的牵引力，对应的车辆悬架需要克服座椅弹簧产生的牵引力，通过利用车辆悬架，以保证车辆的车身稳定性，同时避免用户会因受到车辆自身下降时产生的压力，以及座椅弹簧的牵引力而感到不适。但是若车辆悬架给出的作用力较小，导致无法减小车辆在爬升阶段或者下降阶段，用户所受到的力，很可能会导致用户的用车体验较差，同时影响车辆的车身稳定性。
45.步骤s106，基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力。
46.在本实施例的一种可选方案中，在确定出车辆当前所处的行驶阶段之后，悬架控制系统可以根据该行驶阶段，以及车辆当前的行驶参数中，除第一行驶速度外的其他参数，来确定用于控制车辆悬架的悬架调整作用力。
47.在本实施例的一种可选方案中，考虑到悬架调整作用力的目的主要是克服车辆在不同行驶阶段的车身压力，以及车辆内部装置，例如座椅弹簧的弹力，从而保证车辆行驶经过障碍物时的车身稳定性，以及车辆上用户的用车体验，因此，上述其他参数可以能够确定出上述车身压力，以及车辆内部装置的作用力的参数，例如车辆当前向上的纵向加速度，座椅弹簧的弹力系数、阻尼系数等参数。
48.在本实施例的一种可选方案中，考虑到车辆的纵向加速度是直接影响车身压力的参数，因此，悬架控制系统可以首先根据车辆当前的纵向加速度，确定出车身压力，然后再根据车辆内部装置的弹力系数、阻尼系数等参数，确定出车辆内部的作用于车辆上的力，然后对上述多个力进行求和处理，得到目标力，从而确定出上述的用于中和该目标力，用于保证车辆的车身稳定性和用户用车体验的悬架调整作用力。
49.步骤s108，基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行。
50.在本实施例的一种可选方案中，在确定出悬架调整作用力之后，悬架控制系统可以在悬架对应的设备，例如后轮悬架对应的车辆后轮，进入对应的行驶阶段时，根据该悬架调整作用力，控制车辆悬架运行。
51.在本发明实施例中，采用响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数；基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段；基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行的方式，通过根据车辆行驶参数中的第一行
驶速度，来确定车辆当前行驶经过障碍物的行驶阶段，然后再根据车辆行驶参数中的其他参数，来确定该行驶阶段对应的悬架调整作用力，最后再利用该悬架调整作用力对车辆悬架进行控制，减少了车辆悬架直接工作时的单一性，从而提高对车辆悬架进行控制时的灵活性和准确度，进而解决了相关技术中利用车辆悬架保持车辆的车身稳定性的效果差的技术问题。
52.可选地，基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力，包括：获取悬架的悬架型号；从作用力因子表中，确定出与悬架型号和行驶阶段对应的作用力因子，其中，作用力因子表用于表征作用力因子、悬架型号和行驶阶段之间的映射关系；基于行驶阶段、作用力因子和其他参数，确定悬架调整作用力。
53.上述作用力因子表可以是指能够表现出作用力因子、悬架型号和行驶阶段之间的影响光线的数据表，上述作用力因子可以是指用于对车辆当前行驶参数中的其他参进行调整，确定出悬架调整作用力的影响因子。
54.在本实施例的一种可选方案中，考虑到不同型号的作用力因子是不同的，因此，在确定悬架调整作用力时，悬架控制系统可以首先获取车辆悬架，例如车辆的后轮悬架的悬架型号，然后从上述作用力因子表中，确定出与当前行阶段、悬架型号对应的作用力因子，然后再根据该行驶阶段、作用力因子和上述的其他参数，来确定出上述悬架调整作用力。例如，可以利用作用力因子对前述的目标力进行调整，从而提高确定出的悬架调整作用力的准确度。
55.可选地，其他参数至少包括：车辆的前轮在障碍物上行驶时车辆的第二行驶速度，基于行驶阶段、作用力因子和其他参数，确定悬架调整作用力，包括：获取车辆的前轮在障碍物上行驶时，前轮处于不同行驶阶段时对应的第一纵向加速度；基于第一行驶速度、第二行驶速度和第一纵向加速度，预测车辆的后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度；基于第二纵向加速度和作用力因子，确定悬架调整作用力。
56.在本实施例的一种可选方案中，上述其他参数还可以包括但不限于：车啊零的前前轮在障碍物上行驶时的第二行驶速度。需要说明的是，前述的第一行驶速度可以是指车辆的前轮在经历过超重和失重后，车辆的行驶速度，此处的第二行驶速度可以是指车辆的前轮在经历超重和失重的过程中，车辆的行驶速度，考虑车辆的前轮在行驶经过障碍物时，可能会出现因为发生颠簸，或者障碍物坡度较大、障碍物体积较大等因素，影响车辆的行驶速度的情况，导致上述第二行驶速度的大小和第一行驶速度的大小可能是不同的。
57.在本实施例的一种可选方案中，考虑到在对车辆的后轮悬架进行控制时，车辆的前轮在行驶经过障碍物时的行驶参数是可以直接获取的，因此，悬架控制系统可以利用车辆前轮的行驶参数，即上述其他参数中的第二行驶速度，来对车辆后轮行驶经过障碍物时的行驶参数进行预测，从而提高规划出车辆后轮行驶经过障碍物时，对车辆的后轮悬挂进行控制的悬架调整作用力，避免出现规划不及时，导致出现影响车辆的车身稳定性和影响用户用车体验的情况。
58.考虑到第一行驶速度可以看作是车辆后轮与障碍物接触时，车辆的行驶速度，悬架控制系统可以获取车辆前轮在行驶经过障碍物的过程中，不同行驶阶段对应的第一纵向加速度，然后再利用上述的第一行驶速度、第二行驶速度和第一纵向加速度，来预测出车辆后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度，然后再利用该第二纵向加速度，来确定出
在不同行驶阶段时，用于对车辆的后轮悬架进行控制的悬架调整作用力。
59.可选地，行驶阶段至少包括：爬升阶段和下降阶段，作用力因子至少包括：爬升作用力因子和下降作用力因子，第二行驶速度至少包括：第一前轮速度和第二前轮速度，第一前轮速度用于表征车辆的前轮处于爬升阶段时，车辆的行驶速度，第二前轮速度用于表征车辆的前轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度，第一纵向加速度至少包括：第一爬升纵向加速度和第一下降纵向加速度。
60.如图2所示，一般情况下需要对车辆悬架进行控制的阶段可以至少包括：爬升阶段和下降阶段，对应的作用力因子可以至少包括：爬升作用力因子和下降作用力因子，而为了能够准确的确定出车辆后轮在不同行驶阶段的第二纵向加速度，上述第二行驶速度可以至少包括：与爬升阶段对应的第一前轮速度，以及与下降阶段对应的第二前轮速度，第一纵向加速度可以至少包括：与爬升阶段对应的第一爬升纵向加速度，以及与下降阶段对应的第一下降纵向加速度。
61.可选地，第二纵向加速度至少包括：第二爬升纵向加速度和第二下降纵向加速度，基于第一行驶速度和第一纵向加速度，预测车辆的后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度，包括：响应于行驶阶段为爬升阶段，基于第一行驶速度和第一前轮速度的比值，对第一爬升纵向加速度进行调整，得到第二爬升纵向加速度；响应于行驶阶段为下降阶段，基于第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
62.在本实施例的一种可选方案中，为了能够准确的控制不同行驶阶段下的车辆的后轮悬架，第二纵向加速度可以至少包括：与爬升阶段对应的第二爬升纵向加速度，以及与下降阶段对应的第二下降纵向加速度。
63.对应的，当行驶阶段为爬升阶段时，悬架控制系统可以根据前述第一行驶速度和第一前轮速度的比值，对第一爬升纵向加速度进行调整，从而得到上述的第二爬升纵向加速度；当行驶阶段为下降阶段时，悬架控制系统可以根据第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，来对上述第一下降纵向加速度进行调整，从而得到上述的第二下降纵向加速度。
64.可选地，基于第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度，包括：基于第一前轮转速和第二前轮转速的比值，对第一行驶速度进行调整，得到后轮下降速度，其中，后轮下降速度用于表征预测出的车辆的后轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度；基于第二前轮速度和后轮下降速度的比值，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
65.在本实施例的一种可选方案中，在确定第二纵向加速度时，悬架控制系统可以首先根据第一前轮速度和第二前轮速度的比值，对第一前轮速度进行调整，预测出车辆后轮在下降阶段时，车辆的行驶速度，即上述的后轮下降速度，然后再根据第二前轮速度和后轮下降速度的比值，对第一下降纵向加速进行调整，从而得到上述的第二纵向加速度
66.可选地，基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行，包括：获取后轮悬架在行驶阶段对应的标定作用力；基于悬架调整作用力对标定作用力进行调整，得到目标作用力；响应于车辆的后轮进入行驶阶段，基于目标作用力控制后轮悬架运行。
67.在本实施例的一种可选方案中，在利用悬架调整作用力对控制车辆的后轮悬架运
行时，悬架控制系统可以首先获取后轮悬架在不同行驶阶段对应的标定作用力，即后轮悬架在被动运行时所触发的作用力，然后利用上述的悬架调整作用力对该标定作用力进行调整，从而得到能够准确控制车辆的后轮悬架运行的目标作用力，并当车辆的后轮进入对应的行驶阶段时，按照该目标作用力来控制车辆的后轮悬架运行。
68.为了理解上述过程，图3是根据本发明实施例示出的一种车辆悬架控制过程的示意图，如图3所示，该过程可以包括首先获取车辆的行驶状态，接着在行驶状态为第一行驶状态的情况下，获取车辆的行驶参数，再根据行驶参数中的第一行驶速度，确定出车辆后轮在不同时刻所对应的行驶阶段，然后再利用第一行驶速度，结合第二行驶速度以及车辆前轮在不同行驶阶段对应的第一纵向加速度，来预测车辆后轮在不同行驶阶段对应的第二纵向加速度，最后再利用该第二纵向加速度和不同行驶阶段对应的作用力因子，确定出车辆在不同行驶阶段的悬架调整作用力。
69.实施例2
70.根据本发明实施例的一个方面，与前述的车辆悬架控制方法相对应的，还提供了一种车辆悬架控制装置，图4是根据本发明实施例示出的一种车辆悬架控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：获取模块402，第一确定模块404，第二确定模块406和控制模块408。
71.其中，获取模块402，用于响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数，其中，第一行驶状态用于表征车辆当前行驶经过障碍物；第一确定模块404，用于基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段，其中，多个阶段是基于障碍物的类型，对车辆行驶经过障碍物的过程进行划分得到的，第一行驶速度用于表征车辆的前轮行驶过障碍物后，车辆的行驶速度；第二确定模块406，用于基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；控制模块408，用于基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行。
72.可选地，第二确定模块406包括：型号获取单元，用于获取悬架的悬架型号；银子确定单元，用于从作用力因子表中，确定出与悬架型号和行驶阶段对应的作用力因子，其中，作用力因子表用于表征作用力因子、悬架型号和行驶阶段之间的映射关系；作用力确定单元，用于基于行驶阶段、作用力因子和其他参数，确定悬架调整作用力。
73.可选地，其他参数至少包括：车辆的前轮在障碍物上行驶时车辆的第二行驶速度，作用力确定单元还用于：获取车辆的前轮在障碍物上行驶时，前轮处于不同行驶阶段时对应的第一纵向加速度；基于第一行驶速度、第二行驶速度和第一纵向加速度，预测车辆的后轮在不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度；基于第二纵向加速度和作用力因子，确定悬架调整作用力。
74.可选地，行驶阶段至少包括：爬升阶段和下降阶段，作用力因子至少包括：爬升作用力因子和下降作用力因子，第二行驶速度至少包括：第一前轮速度和第二前轮速度，第一前轮速度用于表征车辆的前轮处于爬升阶段时，车辆的行驶速度，第二前轮速度用于表征车辆的前轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度，第一纵向加速度至少包括：第一爬升纵向加速度和第一下降纵向加速度。
75.可选地，第二纵向加速度至少包括：第二爬升纵向加速度和第二下降纵向加速度，基作用力确定单元还用于：响应于行驶阶段为爬升阶段，基于第一行驶速度和第一前轮速
度的比值，对第一爬升纵向加速度进行调整，得到第二爬升纵向加速度；响应于行驶阶段为下降阶段，基于第一前轮速度、第二前轮速度和第一行驶速度，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
76.可选地，作用力确定单元还用于：基于第一前轮转速和第二前轮转速的比值，对第一行驶速度进行调整，得到后轮下降速度，其中，后轮下降速度用于表征预测出的车辆的后轮处于下降阶段时，车辆的行驶速度；基于第二前轮速度和后轮下降速度的比值，对第一下降纵向加速度进行调整，得到第二下降纵向加速度。
77.可选地，控制模块408包括：作用力获取单元，用于获取后轮悬架在行驶阶段对应的标定作用力；作用力调整单元，用于基于悬架调整作用力对标定作用力进行调整，得到目标作用力；悬架控制单元，用于响应于车辆的后轮进入行驶阶段，基于目标作用力控制后轮悬架运行。
78.实施例3
79.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项车辆悬架控制方法。
80.实施例4
81.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项车辆悬架控制方法。
82.实施例5
83.根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项车辆悬架控制方法。
84.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
85.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
86.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
87.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
88.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
89.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可
以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述第一行驶状态用于表征所述车辆当前行驶经过障碍物；基于所述行驶参数中的第一行驶速度和所述车辆的配置参数，从多个阶段中确定所述车辆当前的行驶阶段，其中，所述多个阶段是基于所述障碍物的类型，对所述车辆行驶经过所述障碍物的过程进行划分得到的，所述第一行驶速度用于表征所述车辆的前轮行驶过所述障碍物后，所述车辆的行驶速度；基于所述行驶阶段和所述行驶参数中除所述第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；基于所述悬架调整作用力控制所述车辆的后轮悬架运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶阶段和所述行驶参数中除所述第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力，包括：获取所述悬架的悬架型号；从作用力因子表中，确定出与所述悬架型号和所述行驶阶段对应的作用力因子，其中，所述作用力因子表用于表征所述作用力因子、所述悬架型号和所述行驶阶段之间的映射关系；基于所述行驶阶段、所述作用力因子和所述其他参数，确定所述悬架调整作用力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他参数至少包括：所述车辆的前轮在所述障碍物上行驶时所述车辆的第二行驶速度，基于所述行驶阶段、所述作用力因子和所述其他参数，确定所述悬架调整作用力，包括：获取所述车辆的前轮在所述障碍物上行驶时，所述前轮处于不同行驶阶段时对应的第一纵向加速度；基于所述第一行驶速度、所述第二行驶速度和所述第一纵向加速度，预测所述车辆的后轮在所述不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度；基于所述第二纵向加速度和所述作用力因子，确定所述悬架调整作用力。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶阶段至少包括：爬升阶段和下降阶段，所述作用力因子至少包括：爬升作用力因子和下降作用力因子，所述第二行驶速度至少包括：第一前轮速度和第二前轮速度，所述第一前轮速度用于表征所述车辆的前轮处于所述爬升阶段时，所述车辆的行驶速度，所述第二前轮速度用于表征所述车辆的前轮处于所述下降阶段时，所述车辆的行驶速度，所述第一纵向加速度至少包括：第一爬升纵向加速度和第一下降纵向加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二纵向加速度至少包括：第二爬升纵向加速度和第二下降纵向加速度，基于所述第一行驶速度和所述第一纵向加速度，预测所述车辆的后轮在所述不同行驶阶段时对应的第二纵向加速度，包括：响应于所述行驶阶段为爬升阶段，基于所述第一行驶速度和所述第一前轮速度的比值，对所述第一爬升纵向加速度进行调整，得到所述第二爬升纵向加速度；响应于所述行驶阶段为下降阶段，基于所述第一前轮速度、所述第二前轮速度和所述第一行驶速度，对所述第一下降纵向加速度进行调整，得到所述第二下降纵向加速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一前轮速度、所述第二前轮速
度和所述第一行驶速度，对所述第一下降纵向加速度进行调整，得到所述第二下降纵向加速度，包括：基于所述第一前轮转速和所述第二前轮转速的比值，对所述第一行驶速度进行调整，得到后轮下降速度，其中，所述后轮下降速度用于表征预测出的所述车辆的后轮处于所述下降阶段时，所述车辆的行驶速度；基于所述第二前轮速度和所述后轮下降速度的比值，对所述第一下降纵向加速度进行调整，得到所述第二下降纵向加速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述悬架调整作用力控制所述车辆的后轮悬架运行，包括：获取所述后轮悬架在所述行驶阶段对应的标定作用力；基于所述悬架调整作用力对所述标定作用力进行调整，得到目标作用力；响应于所述车辆的后轮进入所述行驶阶段，基于所述目标作用力控制所述后轮悬架运行。8.一种车辆悬架控制装置，其特征在于，所述装置包括：参数获取模块，用于响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述第一行驶状态用于表征所述车辆当前行驶经过障碍物；第一确定模块，用于基于所述行驶参数中的第一行驶速度和所述车辆的配置参数，确定所述车辆当前的行驶阶段，其中，所述行驶阶段用于表征基于所述障碍物的类型，对所述车辆行驶经过所述障碍物的过程进行划分得到的阶段，所述第一行驶速度用于表征所述车辆的前轮行驶过所述障碍物后，所述车辆的行驶速度；第二确定模块，用于基于所述行驶阶段和所述第一行驶速度中除所述行驶参数外的其他参数，确定悬架调整作用力；悬架控制模块，用于基于所述悬架调整作用力控制所述车辆的后轮悬架运行。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述车辆悬架控制方法。10.一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述车辆悬架控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆悬架控制方法、装置、处理器和车辆。其中，该方法包括：响应于车辆当前处于第一行驶状态，获取车辆的行驶参数，其中，第一行驶状态用于表征车辆当前行驶经过障碍物；基于行驶参数中的第一行驶速度和车辆的配置参数，从多个阶段中确定车辆当前的行驶阶段，其中，多个阶段是基于障碍物的类型，对车辆行驶经过障碍物的过程进行划分得到的，第一行驶速度用于表征车辆的前轮行驶过障碍物后，车辆的行驶速度；基于行驶阶段和行驶参数中除第一行驶速度外的其他参数，确定悬架调整作用力；基于悬架调整作用力控制车辆的后轮悬架运行。本发明解决了相关技术中利用车辆悬架保持车辆的车身稳定性的效果差的技术问题。架保持车辆的车身稳定性的效果差的技术问题。架保持车辆的车身稳定性的效果差的技术问题。


技术研发人员：豆开放 丁树伟 李俊伟 郑文博 禹真 侯杰 陈志刚 李生伟
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/8/13