清洁机器人的基站及清洁机器人系统的制作方法

1.本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种清洁机器人的基站及清洁机器人系统。


背景技术：

2.随着智能机器人逐渐走入家庭中，人们对智能机器人的需求越来越多样化，智能机器人的种类也越来越多，例如扫地机器人、拖地机器人等。拖地机器人通常采用抹布进行拖地作业，拖地时抹布与地面接触以擦除地面藏脏污。随着拖地时间的增加，拖地抹布上的脏污越来越多，托底效果也越来越差。通常在更换拖地抹布时需要用户手动拆除脏污的抹布并换上清洁抹布，智能机器人的自动化程度不高。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对智能机器人更换拖地抹布时需要用户参与，智能化程度不高的问题，提供一种清洁机器人的基站及清洁机器人系统。
4.一种清洁机器人的基站，用于为清洁机器人更换擦拭单元，所述基站包括升降架、接触地面的第一层和位于所述第一层上方的第二层，所述升降架用于带动置于其上的待更换的擦拭单元在所述第一层和所述第二层之间移动；
5.所述基站还包括控制模块和连接所述控制模块的第一感应装置；
6.当所述清洁机器人需要更换所述擦拭单元时，所述控制模块被配置为控制所述升降架带动所述待更换的擦拭单元向下移动，当所述升降架移动至所述第一层时触发所述第一感应装置，所述控制模块根据所述第一感应装置发出的第一触发信号生成第一准备信号并发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人行驶至所述第一层并更换所述待更换的擦拭单元。
7.在其中一个实施例中，所述基站还包括充电装置和第二感应装置，所述充电装置设置于所述第一层，用于为所述清洁机器人充电，所述第二感应装置连接所述控制模块；
8.当所述清洁机器人需要充电时，所述控制模块被配置为控制所述升降架向上移动，当所述升降架移动至所述第二层时触发所述第二感应装置，所述控制模块被配置为根据所述第二感应装置发送第二触发信号生成第二准备信号并发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述第二准备信号行驶至所述基站以进行充电。
9.在其中一个实施例中，所述升降架包括存储模块和收集模块；
10.所述存储模块用于存放所述待更换的擦拭单元，所述收集模块用于收集所述清洁机器人上卸下的旧的擦拭单元，且所述收集模块较所述存储模块的位置更靠近所述清洁机器人的进站方向。
11.在其中一个实施例中，所述第一感应装置和所述第二感应装置均包括微动开关、接触传感器、霍尔传感器以及距离传感器中的任意一种。
12.上述清洁机器人的基站，通过在基站上设置升降架，升降架可带动待更换的擦拭
单元从第二层移动至第一层并触发第一感应装置，第一感应装置发送第一触发信号至控制模块，控制模块可根据第一触发信号生成第一准备信号并发送至清洁机器人，以使清洁机器人行驶至基站，自动更换新的擦拭单元，从而避免人工参与更换擦拭单元的过程。
13.一种清洁机器人系统，具有如前所述的基站；
14.所述清洁机器人系统还包括清洁机器人，所述清洁机器人包括擦拭单元，可拆卸地安装于所述清洁机器人上。
15.在其中一个实施例中，所述基站的升降架包括存储模块和收集模块，所述存储模块用于存放所述新的擦拭单元，所述收集模块用于收集所述清洁机器人上卸下的旧的擦拭单元；
16.所述基站还包括充电装置，所述充电装置设置于所述第一层，用于为所述清洁机器人充电。
17.在其中一个实施例中，所述清洁机器人进一步包括第一通信单元，所述基站包括第二通信单元，所述第二通信单元连接所述控制模块；
18.当所述清洁机器人检测到需要更换擦拭单元时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送更换指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的更换指令控制所述升降架带动所述基站的存储模块和收集模块向下运动；
19.当所述清洁机器人检测到需要充电时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送充电指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的充电指令控制所述升降架带动所述存储模块和所述收集模块向上运动。
20.在其中一个实施例中，所述基站还包括第二感应装置；
21.当所述清洁机器人需要充电时，所述控制模块被配置为控制所述升降架向上移动，当所述升降架移动至所述第二层时触发所述第二感应装置，所述控制模块被配置为根据所述第二感应装置发送第二触发信号生成第二准备信号并发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述第二准备信号行驶至所述基站以进行充电。
22.在其中一个实施例中，所述清洁机器人进一步包括第一通信单元，所述基站包括第二通信单元，所述第二通信单元连接所述控制模块；
23.当所述清洁机器人检测到需要更换擦拭单元时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送更换指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的更换指令控制所述升降架带动所述基站的存储模块和收集模块向下运动；
24.当所述清洁机器人检测到需要充电时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送充电指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的充电指令控制所述升降架带动所述存储模块和所述收集模块向上运动。
25.在其中一个实施例中，所述清洁机器人进一步包括第一通信单元，所述基站包括第二通信单元，所述第二通信单元连接所述控制模块；
26.当所述清洁机器人检测到需要更换擦拭单元时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送更换指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的更换指令控制所述升降架带动所述基站的存储模块和收集模块向下运动；
27.当所述清洁机器人检测到需要充电时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送充电指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的
充电指令控制所述升降架带动所述存储模块和所述收集模块向上运动。
28.在其中一个实施例中，当所述控制模块接收到所述第一触发信号时，所述控制模块被配置为通过所述第二通信单元发送所述第一准备信号至所述第一通信单元，所述清洁机器人根据所述第一通信单元接收到的所述第一准备信号向所述基站移动，当所述清洁机器人移动至所述收集模块后，再移动至所述存储模块；
29.当所述控制模块接收到所述第二触发信号时，所述控制模块被配置为通过所述第二通信单元发送所述第二准备信号至所述第一通信单元，所述清洁机器人根据所述第一通信单元接收到的所述第二准备信号移动至所述基站。
30.在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括主控模块和连接所述主控模块的定时单元，所述主控模块控制所述定时单元在所述清洁机器人的擦拭单元启动工作时启动计时，并在计时达到预设时长时，生成所述更换指令。
31.在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括电池包，所述电池包连接所述主控模块，所述主控模块用于检测所述电池包的电量并判断是否需要充电，且在需要充电时生成所述充电指令。
32.上述实施例提供的清洁机器人系统包括基站和清洁机器人，基站既包括第一感应装置，也包括第二感应装置，当升降架向下移动并触碰到第一感应装置时，第一感应装置发送第一触发信号至控制模块，控制模块根据接收到的第一触发信号判断基站的更换擦拭单元的条件已准备完毕，则生成第一准备信号并发送至清洁机器人。清洁机器人根据第一准备信号驶向基站以使基站自动为其更换擦拭单元。当升降架触碰到第二感应装置时，第二感应装置发送第二触发信号至控制模块，控制模块根据接收到的第二触发信号判断基站的充电条件已准备完毕，则生成第二准备信号并发送至清洁机器人，以使清洁机器人驶向基站并充电。通过设置不同的触发条件，使得基站可以识别清洁机器人的需求，从而既可以为清洁机器人充电，也可以为清洁机器人更换擦拭单元。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本技术的一个实施例提供的清洁机器人的基站的结构示意图；
35.图2为本技术的一个实施例提供的清洁机器人系统模块示意图。
具体实施方式
36.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
37.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
38.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本发明。
39.本技术提供一种清洁机器人的基站，用于存储新擦拭单元并为清洁机器人更换旧擦拭单元，当清洁机器人的擦拭单元脏污时发送信号至基站，基站在准备好新擦拭单元后，清洁机器人自动行驶至基站，使得基站可以为清洁机器人更换新擦拭单元。
40.如图1所示，基站100包括基站本体，基站本体用于停靠清洁机器人，并为清洁机器人提供维护服务，例如充电、更换擦拭单元等。清洁机器人可以是拖地机器人，清洁机器人上安装有擦拭单元，用于与地面接触并擦拭地面的脏污，其中擦拭单元可以是拖地抹布。基站本体接触地面，基站本体上设置有可上下移动的升降架120。升降架120上设置有存储模块130，用于存储新的擦拭单元。基站包括接触地面的第一层和位于第一层上方一定空间的第二层。升降架120可带动存储模块130上下移动，即可从第一层移动至第二层，或从第二层移动至第一层。
41.需要说明的是，升降架120可以在传送带和齿轮的配合作用下实现上下移动，也可以在其余传送机构的传送作用下上下移动，只要能够实现升降架120的上下移动即可，在此不做具体限制。
42.基站100还包括控制模块(图1未示出)和连接控制模块的第一感应装置140(图1未示出，图2示出)，第一感应装置140可安装于基站100的第一层。当升降架120从第二层移动至第一层时，升降架120可带动存储模块130从第二层移动至第一层并与第一感应装置140接触，从而可以使得第一感应装置140的状态发生变化，并发送第一触发信号至控制模块。
43.具体的，当清洁机器人需要更换擦拭单元时，控制模块根据接收到的清洁机器人的更换擦拭单元需求控制升降架120带动存储模块130向下移动，当升降架120移动至第一层时，触发第一感应装置140。第一感应装置140发送第一触发信号至控制模块，控制模块根据第一触发信号生成第一准备信号，并将第一准备信号发送至清洁机器人，以通知清洁机器人其以准备完毕，进而清洁机器人可以根据接收到的第一准备信号移动至存储模块130上并更换新的擦拭单元。
44.上述实施例提供的清洁机器人的基站，通过在基站100上设置升降架120，升降架120可带动存储模块130从第二层移动至第一层并触发第一感应装置140，第一感应装置140发送第一触发信号至控制模块，控制模块可根据第一触发信号生成第一准备信号并发送至清洁机器人，以使清洁机器人行驶至基站100，由存储模块130为其更换新的擦拭单元，从而避免人工参与更换擦拭单元的过程。
45.在其中一个实施例中，如图1所示，基站100还包括收集模块150，安装于升降架120上，并与存储模块130并排设置。收集模块150用于收集从清洁机器人上拆卸下来的旧擦拭单元。本技术中，收集模块150较存储模块130更靠近清洁机器人的进站方向设置，即清洁机器人进入基站100时，先行驶至收集模块150，当收集模块150从清洁机器人上收集旧的擦拭单元后，清洁机器人再行驶至存储模块130，使得存储模块130为清洁机器人换上新的擦拭单元。
46.进一步的，基站100还包括盖体，设置于基站100顶部，盖体一端与基站本体可通过铰链连接，另一端可打开，进而用户可以通过打开盖体为存储模块130放置新的擦拭单元，并从收集模块150中拿取旧的擦拭单元。
47.在其中一个实施例中，基站100还包括充电装置(图1未示出)，充电装置安装于基站本体上，并且位于第一层上，用于为清洁机器人充电。本实施例中，充电装置可以是无线充电单元，通过电磁感应原理为清洁机器人充电。具体的，充电装置可以是充电线圈，充电线圈连接市电，清洁器人上设置有充电接收线圈。在另一种实施方式中，充电装置可以是充电插头，充电插头连接十点，当清洁机器人与充电插头对接时，市电可通过充电插头直接为清洁机器人充电。
48.进一步的，基站100还包括第二感应装置160(图1未示出，图2示出)。第二感应装置160可以为与第一感应装置140类型相同的传感器。当升降架120向上移动至第二层时，触发第二感应装置160，第二感应装置160发送第二触发信号至控制模块，控制模块可根据第二触发信号判断基站100的充电条件已准备完毕，可通过与清洁机器人通信告知其可以充电。
49.具体的，当清洁机器人需要充电时，控制模块根据接收到的充电机器人的充电需求并控制升降架120向上移动，当升降架120移动至第二层时，触发第二感应装置160。第二感应装置160发送第二触发信号至控制模块，控制模块根据第二触发信号判断基站100的充电条件已准备完毕，则生成第二准备信号并发送至清洁机器人，以使清洁机器人根据接收到的第二准备信号行驶至基站100并进行充电。
50.上述实施例提供的清洁机器人的基站100既包括第一感应装置140，也包括第二感应装置，当升降架120向下移动至第一层时触发第一感应装置140，第一感应装置140发送第一触发信号至控制模块，控制模块根据接收到的第一触发信号判断基站100的更换擦拭单元的条件已准备完毕，则生成第一准备信号并发送至清洁机器人。当升降架120向上移动至第二层时触发第二感应装置160，第二感应装置160发送第二触发信号至控制模块，控制模块根据接收到的第二触发信号判断基站100的充电条件已准备完毕，则生成第二准备信号并发送至清洁机器人。通过设置不同的触发条件，使得基站100可以识别清洁机器人的需求，从而既可以为清洁机器人充电，也可以为清洁机器人更换擦拭单元。
51.在其中一个实施例中，第一感应装置140和第二感应装置160可以是类型相同的传感器，例如均为微动开关或接触传感器，还可以均为霍尔传感器或距离传感器等。
52.在其中一个实施例中，基站的支架上还设置有驱动装置，连接控制模块和升降架120。驱动装置可以在控制模块的控制下驱动升降架120上下移动。本实施例中，驱动装置可以是微型电机。
53.如图2所示，本技术的又一实施例提供一种清洁机器人系统，包括前述基站100。清洁机器人系统还包括清洁机器人200，清洁机器人200可与基站100通信，并在有维护需求时回归基站100。清洁机器人200还包括擦拭单元210，擦拭单元210可拆卸地安装于清洁机器人的底部，用于与地面接触，擦拭地面脏污。
54.本实施例中，清洁机器人200包括第一通信单元220，基站100包括第二通信单元170，清洁机器人200和基站100通过第一通信单元220和第二通信单元170进行通信。第二通信单元170连接基站100的控制模块180。
55.当清洁机器人200检测到需要更换擦拭单元时，清洁机器人200通过第一通信单元
220发送更换指令至第二通信单元170。基站100的控制模块180根据接收到的更换指令控制升降架120带动存储模块130向下运动，当升降架120触发第一感应装置140时，第一感应装置140发送第一触发信号至控制模块180。控制模块180接收到第一触发信号机判断基站已准备完毕，也即存储模块130已就位，则控制模块180生成第一准备信号，并通过第二通信单元170将第一准备信号发送至清洁机器人200。清洁机器人200接收到第一准备信号后向基站100移动，以使存储模块130为其更换擦拭单元。
56.进一步的，清洁机器人200可通过判断擦拭单元210的累计工作时间判断擦拭单元210是否需要更换。
57.具体的，清洁机器人内设有主控模块230和连接主控模块230的定时单元240，当擦拭单元210启动工作时，定时单元240启动定时，并在累计时间达到预设时间后，主控模块230判断擦拭单元210需要更换，生成更换指令并发送更换指令至基站100的控制模块180。控制模块180根据接收到的更换指令控制升降架120带动存储模块130向下运动，当升降架120触发第一感应装置140时，第一感应装置140发送第一触发信号至控制模块180。控制模块180接收到第一触发信号机判断基站已准备完毕，也即存储模块130已就位，则控制模块180生成第一准备信号，并通过第二通信单元170将第一准备信号发送至清洁机器人200。清洁机器人200接收到第一准备信号后向基站100移动，并先移动至收集模块150，以使收集模块150收集从所述清洁机器人上拆卸下来的旧擦拭单元，然后清洁机器人向存储模块130移动，以使存储模块130为其更换新擦拭单元。
58.当清洁机器人200检测到需要充电时，清洁机器人200通过第一通信单元220发送充电指令至第二通信单元170。基站100的控制模块180根据接收到的充电指令控制升降架120向上运动，当升降架120触发第二感应装置160时，第二感应装置160发送第二触发信号至控制模块180，控制模块180根据第二触发信号判断基站100已准备完毕，也即存储模块130和收集模块150已上升，则产生第二准备信号并通过第二通信单元170发送至清洁机器人200。清洁机器人200根据接收到的第二准备信号向基站100行驶，以使充电装置为其充电。
59.进一步的，清洁机器人200内还设置有电池包250，并通过电池包250供电，电池包250连接主控模块230，进而主控模块230可通过检测电池包250的电量判断是否需要充电。当电池包250两端的电压小于预设电压时，则清洁机器人200判断需要充电，生成充电指令并发送充电指令至基站100。
60.在其中一个实施例中，清洁机器人200还包括行走模块，行走模块连接主控模块230,可在主控模块230的控制下移动。
61.上述实施例提供的清洁机器人系统包括基站100和清洁机器人200，基站100既包括第一感应装置140，也包括第二感应装置160，当升降架120向下移动并触发第一感应装置140时第一感应装置140发送第一触发信号至控制模块180，控制模块180根据接收到的第一触发信号判断基站100的更换擦拭单元的条件已准备完毕，则生成第一准备信号并发送至清洁机器人200。清洁机器人200根据第一准备信号驶向基站100以使基站100自动为其更换擦拭单元。当升降架120触发第二感应装置160时，第二感应装置160发送第二触发信号至控制模块，控制模块根据接收到的第二触发信号判断基站100的充电条件已准备完毕，则生成第二准备信号并发送至清洁机器人200，以使清洁机器人200驶向基站100并充电。通过设置
不同的触发条件，使得基站100可以识别清洁机器人200的需求，从而既可以为清洁机器人200充电，也可以为清洁机器人200更换擦拭单元。
62.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
63.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种清洁机器人的基站，用于为清洁机器人更换擦拭单元，其特征在于，所述基站包括升降架、接触地面的第一层和位于所述第一层上方的第二层，所述升降架用于带动置于其上的待更换的擦拭单元在所述第一层和所述第二层之间移动；所述基站还包括控制模块和连接所述控制模块的第一感应装置；当所述清洁机器人需要更换所述擦拭单元时，所述控制模块被配置为控制所述升降架带动所述待更换的擦拭单元向下移动，当所述升降架移动至所述第一层时触发所述第一感应装置，所述控制模块根据所述第一感应装置发出的第一触发信号生成第一准备信号并发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人行驶至所述第一层并更换所述待更换的擦拭单元。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站还包括充电装置和第二感应装置，所述充电装置设置于所述第一层，用于为所述清洁机器人充电，所述第二感应装置连接所述控制模块；当所述清洁机器人需要充电时，所述控制模块被配置为控制所述升降架向上移动，当所述升降架移动至所述第二层时触发所述第二感应装置，所述控制模块被配置为根据所述第二感应装置发送第二触发信号生成第二准备信号并发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述第二准备信号行驶至所述基站以进行充电。3.根据权利要求1所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述升降架包括存储模块和收集模块；所述存储模块用于存放所述待更换的擦拭单元，所述收集模块用于收集所述清洁机器人上卸下的旧的擦拭单元，且所述收集模块较所述存储模块的位置更靠近所述清洁机器人的进站方向。4.根据权利要求2所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述第一感应装置和所述第二感应装置均包括微动开关、接触传感器、霍尔传感器以及距离传感器中的任意一种。5.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括权利要求1或2所述的基站；所述清洁机器人系统还包括清洁机器人，所述清洁机器人包括擦拭单元，可拆卸地安装于所述清洁机器人上。6.根据权利要求5所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站的升降架包括存储模块和收集模块，所述存储模块用于存放所述新的擦拭单元，所述收集模块用于收集所述清洁机器人上卸下的旧的擦拭单元；所述基站还包括充电装置，所述充电装置设置于所述第一层，用于为所述清洁机器人充电。7.根据权利要求6所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站还包括第二感应装置；当所述清洁机器人需要充电时，所述控制模块被配置为控制所述升降架向上移动，当所述升降架移动至所述第二层时触发所述第二感应装置，所述控制模块被配置为根据所述第二感应装置发送第二触发信号生成第二准备信号并发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述第二准备信号行驶至所述基站以进行充电。8.根据权利要求6或7所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人包括第一通信单元，所述基站包括第二通信单元，所述第二通信单元连接所述控制模块；
当所述清洁机器人检测到需要更换擦拭单元时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送更换指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的更换指令控制所述升降架带动所述基站的存储模块和收集模块向下运动；当所述清洁机器人检测到需要充电时，所述清洁机器人通过所述第一通信单元发送充电指令至所述第二通信单元，所述控制模块被配置为根据所述第二通信单元接收到的充电指令控制所述升降架带动所述存储模块和所述收集模块向上运动。9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统，其特征在于，当所述控制模块接收到所述第一触发信号时，所述控制模块被配置为通过所述第二通信单元发送所述第一准备信号至所述第一通信单元，所述清洁机器人根据所述第一通信单元接收到的所述第一准备信号向所述基站移动，当所述清洁机器人移动至所述收集模块后，再移动至所述存储模块；当所述控制模块接收到所述第二触发信号时，所述控制模块被配置为通过所述第二通信单元发送所述第二准备信号至所述第一通信单元，所述清洁机器人根据所述第一通信单元接收到的所述第二准备信号移动至所述基站。10.根据权利要求5所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人包括主控模块和连接所述主控模块的定时单元，所述主控模块控制所述定时单元在所述清洁机器人的擦拭单元启动工作时启动计时，并在计时达到预设时长时，生成所述更换指令。

技术总结
本发明涉及一种清洁机器人的基站和系统，用于为清洁机器人更换擦拭单元，基站包括升降架、接触地面的第一层和位于第一层上方的第二层，升降架用于带动置于其上的待更换的擦拭单元在第一层和第二层之间移动；基站还包括控制模块和连接控制模块的第一感应装置；当清洁机器人需要更换擦拭单元时，控制模块被配置为控制升降架带动待更换的擦拭单元向下移动，当升降架移动至第一层时触发所述第一感应装置，控制模块根据第一感应装置发出的第一触发信号生成第一准备信号并发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人行驶至第一层并更换待更换的擦拭单元。本发明的基站，使得清洁机器人行驶至基站，自动更换新的擦拭单元，避免了人工参与更换擦拭单元的过程。更换擦拭单元的过程。更换擦拭单元的过程。


技术研发人员：袁骏
受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司
技术研发日：2020.09.23
技术公布日：2023/8/13