一种基于无人农机的精准作业方法、系统、设备及介质与流程

1.本技术涉及智慧农业技术领域，尤其是涉及一种基于无人农机的精准作业方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.间种是指在同一田地分行或分带相间种植两种或两种以上农作物的种植方式，采用间种的种植方式，有利于充分利用农业资源，在一定程度上提高了农作物的产量。由于不同的农作物有不同的种植需求，特别是对于除虫药剂的需求，不同的农作物之间存在着较大差别，若在间种田中复用同一种施药模式，那么很有可能对农作物产生损害，导致农作物减产，因此对于间种田的施药，应当对不同的农作物喷洒对应的除虫药剂。
3.目前对农作物的除虫药剂喷洒多采用空中无人农机的方式进行，空中无人农机携带人员预配置的除虫药剂，由空中无人农机飞手控制，对农作物进行施药。但空中无人农机飞手对于空中无人农机的控制很难做到非常精准，使得间种田中间隔种植的多种农作物无法被准确的投放对应的除虫药剂，导致不对应的除虫药剂对农作物造成药剂伤害，产生药害现象。


技术实现要素：

4.为了使得空中无人农机能够较为精准的将对应的除虫药剂投放至间种田中对应的农作物区域，本技术提供一种基于无人农机的精准作业方法、系统、设备及介质。
5.第一方面，本技术提供了一种基于无人农机的精准作业方法，所述方法包括以下步骤：获取间种田的电子地图；获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；根据所述电子地图与所述路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域，所述作业区域为矩形；根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略；根据各所述作业区域的所述施药策略，确定间种田的施药方案；根据所述施药方案对间种田进行精准施药作业。
6.通过采用上述技术方案，通过间种田的电子地图与设置在间种田内不同种植区域的路径锚点将间种田划分为若干个作业区域，各不同的作业区域对应有不同的农作物；分别为各个不同的作业区域配置施药策略，整合全部施药策略确定间种田的施药方案，根据施药方案对间种田进行施药作业，使得间种田中间隔种植的多种农作物能够被准确的投放对应的除虫药剂，避免不对应的除虫药剂对农作物造成药剂伤害，产生药害现象，实现对间种田的精准作业。
7.可选的，在根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略中包括对作业路线的配置，所述对作业路线的配置具体包括：
将所述作业区域的一短边的中点作为作业起点，将所述作业区域的另一短边的中点作为作业终点；连接所述作业起点与所述作业终点，生成所述作业路线。
8.通过采用上述技术方案，作业区域被人为划定为矩形区域，选取矩形区域的短边的中点分别作为作业起点与作业终点，连接作业起点与作业终点确定作业路线，这样生成的作业路线正好处于作业区域中线位置，使得无人农机在进行施药作业时，投放的药剂能够较好的覆盖作业区域内种植的全部农作物。
9.可选的，在生成所述作业路线后，还包括：根据所述电子地图确定所述作业区域内的障碍物信息；根据所述障碍物信息对所述作业路线进行优化，以使所述作业路线规避所述作业区域内的障碍物。
10.通过采用上述技术方案，基于作业区域内的障碍物信息对作业路线进行优化，使得无人农机在进行施药作业时不会由于障碍物遮挡导致作业失败，避免无人农机碰撞的现象发生。
11.可选的，在根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略中包括对作业高度的配置，所述对作业高度的配置具体包括：根据预置的作业高度计算公式计算所述作业高度，所述作业高度计算公式具体为其中，h为所述作业高度，l为所述作业起点所在的短边的边长，θ为无人农机作业喷头的喷雾角，h为保险下降高度。
12.通过采用上述技术方案，根据无人农机作业喷头的喷雾角以及作业区域的宽度确定作业高度，避免进行施药作业时无人农机投放药物至其他作业区域，导致药害现象的产生；在确定作业高度时，使无人农机下降保险下降高度进行施药作业，进一步避免进行施药作业时无人农机投放药物至其他作业区域。
13.可选的，在根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略中还包括对施药类型的配置，所述对施药类型的配置具体包括：根据所述路径锚点信息确定所述作业区域内种植的农作物的农作物类型；根据所述农作物类型与预置的农作物施药表配置所述作业区域对应的所述施药类型。
14.通过采用上述技术方案，根据间种田的实际情况配置投放药物，保证向作业区域投放的药物与作业区域内种植的农作物相对应。
15.可选的，在根据各所述作业区域的所述施药策略，确定间种田的施药方案中，具体包括：根据相邻两条所述作业路线确定转向路线，所述转向路线的起点连接于一所述作业区域的所述作业终点，所述转向路线的终点连接于另一所述作业区域的所述作业起点。
16.连接全部所述作业路线与所述转向路线，生成所述施药方案的整体作业路线；根据各所述作业区域的所述作业高度、各所述作业区域的所述施药类型以及所述整体作业路线生成所述施药方案。
17.通过采用上述技术方案，完成间种田整体作业路线的规划，同时基于全部作业区域的作业高度与施药类型确定了间种田的施药方案。
18.可选的，在根据所述施药方案对间种田进行精准施药作业中，进一步包括：获取漂移量影响因素，所述漂移量影响因素至少包括风力因素；根据所述漂移量影响因素实时计算无人农机进行施药作业时的药物漂移量；根据所述药物漂移量对所述作业路线进行优化。
19.通过采用上述技术方案，在进行施药作业时，由于风力因素等漂移量影响因素会导致无人农机投放的药物产生漂移现象，使得药物漂移至处投放药物对应区域外的其他作业区域。通过实时计算漂移量，根据漂移量优化作业路线，尽可能避免投放药物漂移现象的产生，使得投放药物能够较精准的投放至对应的作业区域。
20.在本技术的第二方面提供了一种基于无人农机的精准作业系统，所述系统包括以下模块：电子地图获取模块，用于获取间种田的电子地图；路径锚点获取模块，用于获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；作业区域划分模块，用于根据所述电子地图与所述路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域，所述作业区域为矩形；施药策略配置模块，用于根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略；施药方案整合模块，用于根据各所述作业区域的所述施药策略，确定间种田的施药方案；施药作业进行模块，用于根据所述施药方案对间种田进行精准施药作业。
21.在本技术的第三方面提供了一种电子设备；在本技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质；综上所述，本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：1、根据电子地图与路径锚点信息将间种田划分为多个作业区域，各作业区域种植有不同类型的农作物，分别为各个不同的作业区域配置施药策略，整合全部施药策略确定间种田的施药方案，根据施药方案对间种田进行施药作业，使得间种田中间隔种植的多种农作物能够被准确的投放对应的除虫药剂，避免不对应的除虫药剂对农作物造成药剂伤害，产生药害现象，实现对间种田的精准作业。
22.2、根据无人农机作业喷头的喷雾角以及作业区域的宽度确定作业高度，避免进行施药作业时无人农机投放药物至其他作业区域，导致药害现象的产生；在确定作业高度时，使无人农机下降保险下降高度进行施药作业，进一步避免进行施药作业时无人农机投放药物至其他作业区域。
23.3、实时计算漂移量，根据漂移量优化作业路线，尽可能避免投放药物漂移现象的产生，使得投放药物能够较精准的投放至对应的作业区域。
附图说明
24.图1是本技术实施例提供的一种基于无人农机的精准作业方法的实施场景示意
图。
25.图2是本技术实施例提供的一种基于无人农机的精准作业方法的流程示意图。
26.图3是本技术实施例提供的一种基于无人农机的精准作业方法中作业区域划分的划分示意图。
27.图4是本技术实施例提供的一种基于无人农机的精准作业方法中作业路线配置的配置示意图。
28.图5是本技术实施例提供的一种基于无人农机的精准作业方法中作业高度的配置示意图。
29.图6是本技术实施例公开的一种基于无人农机的精准作业系统的结构示意图。
30.图7是本技术实施例的公开的一种电子设备的结构示意图。
31.附图标记说明：601、电子地图获取模块；602、路径锚点获取模块；603、作业区域划分模块；604、施药策略配置模块；605、施药方案整合模块；606、施药作业进行模块；700、电子设备；701、处理器；702、通信总线；703、用户接口；704、网络接口；705、存储器。
具体实施方式
32.为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
33.在本技术实施例的描述中，“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
34.在本技术实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
35.为更好的说明本技术提供的技术方案，首先对本技术的实施场景进行说明。
36.参照图1，在间种田中设置有多个路径锚点，路径锚点可以在间种田进行种植时由种植人员进行布置，路径锚点可以设置在每一垄农作物的边缘线与间种田的边缘区域的交点处，也可以根据间种田的实际边缘情况进行设置。路径锚点可以是被动式发射器，当接收到外界发送的触发信号后返回路径锚点信息，也可以是主动式发射器，在内部设置有微电源，主动发送路径锚点信息。
37.无人农机上设置有施药箱以对间种田中的农作物进行施药，施药箱设置有多个，各施药箱中预先分别填充有本次作业所需的药物，无人农机下端设置有用于喷洒药物的作业喷头，作业喷头通过可控电磁阀与各施药箱相连接，从而使得无人农机能够根据不同的施药类型切换用于进行施药作业的施药箱。无人农机上还设置有用于接收地面控制站发送的控制信号的信号接收器，以及用于接收路径锚点信息的信号接收器。
38.在间种田附近设置有地面控制站，地面控制站用于对无人农机进行控制，以及接收全局定位系统发送或接收的卫星信号，从而为无人农机提供定位支持。
39.参照图2，本技术提供了一种基于无人农机的精准作业方法，该方法具体包括以下步骤：s11：获取间种田的电子地图；具体的，电子地图上显示有间种田的整体地理信息，包括间种田的具体范围、间种田边缘区域的边缘分界线、间种田中包含的障碍物信息等等，电子地图可以通过第三方地图服务商提供，也可以通过测绘无人机进行实时测绘生成。
40.s12：获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；具体的，路径锚点中存储有路径锚点信息，路径锚点信息包括路径锚点位置信息与路径锚点编号信息，路径锚点位置信息用于描述路径锚点所处的位置，需要说明的是，在间种田中设置的多个路径锚点中存在一基准路径锚点，其余路径锚点的路径锚点位置信息均为相对于基准路径锚点的位置信息；路径锚点编号信息用于描述各路径锚点的编号，路径锚点的编号是在路径锚点被设置是就预先确定好的。
41.路径锚点被设置为被动式发射器，当接收到触发信号后，将自身存储的路径锚点信息发射出去，被接收器所接收。在本技术另一实施例中，路径锚点被设置为主动式发射器，间隔设定时间向外发射路径锚点信息。
42.获取由路径锚点发送的路径锚点信息可以通过人为检测的方式进行获取，也可以在对间种田进行施药作业前，由无人农机进行一次采集，无人农机环绕间种田进行一次环绕飞行，通过设置于无人农机上的信号接收器获取路径锚点信息。
43.s13：根据电子地图与路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域；具体的，参照图3，基于间种田的电子地图与获取到的路径锚点位置信息在电子地图上将间种田划分为若干个作业区域，作业区域被设置为矩形，以便于后续作业路径的配置。
44.可以理解的是，由于路径锚点被设置在每一垄农作物的边缘线与间种田的边缘区域的交点处，因此基于路径锚点位置信息划分出的作业区域内种植的农作物均为同种类型的农作物。一般而言，通过相邻设置的四个路径锚点可以划分出一个作业区域。
45.s14：根据施药策略配置规则配置各作业区域的施药策略；对各作业区域施药策略的配置包括配置作业路线、配置作业高度以及配置施药类型，根据施药策略配置规则配置各作业区域的施药策略具体包括以下s141、s142以及s143。
46.s141：根据施药策略配置规则配置各作业区域的作业路线；具体的，参照图4，对于一划定的作业区域，将矩形作业区域的一短边的中点作为作业起点，将矩形作业区域的另一短边的中点作为作业终点，连接作业起点与作业终点，以确定作业路线。作业路线即矩形作业区域的中线，当无人农机沿着作业路线进行施药作业时，投放的药物能够较好的覆盖到作业区域内的大部分农作物。
47.作业路线根据作业区域的实际情况进行优化，在电子地图上获取作业区域的障碍物信息，作业路线在遭遇障碍物时进行规避，避开前方的障碍物，以避免无人农机在进行施药作业时由于碰撞导致作业失败。
48.s142：根据施药策略配置规则配置各作业区域的作业高度；
具体的，参照图5，作业高度根据作业区域的实际情况进行适应性调整，根据作业区域的作业路线的作业起点所在的短边边长以及无人农机作业喷头的喷雾角计算在该作业区域的作业高度。无人农机进行施药作业时，作业喷头投放的药物近似与圆锥形，根据作业高度计算公式计算作业区域的对应作业高度，作业高度计算公式具体为：其中，h为作业区域的作业高度，l为该作业区域作业起点所在的短边的边长，θ为无人农机作业喷头的喷雾角，h为保险下降高度。
49.需要说明的是，保险下降高度的设置是为了最大可能的保证无人农机在作业区域内投放药物时不使药物被投放至相邻的作业区域内。
50.s143：根据施药策略配置规则配置各作业区域的施药类型；具体的，根据路径锚点信息确定各作业区域内种植的农作物的农作物类型，在设置路径锚点时，记录设置的路径锚点的锚点编号对应的农作物类型，由于各路径锚点的编号确定且路径锚点的设置位置确定，因此只需知道路径锚点编号信息即可确定作业区域内种植的农作物的农作物类型，根据农作物类型与预置的农作物施药表配置作业区域对应的施药类型。
51.对于一特定的作业区域，其边缘上设置的路径锚点的编号是确定的，基于四个路径锚点的路径锚点编号信息以及设置路径锚点时的农作物类型信息即可确定作业区域内的农作物类型。
52.s15：根据各作业区域的施药策略，确定间种田的施药方案；具体的，施药方案内包括对间种田整体作业路线、整体作业高度以及整体施药类型的规定，整体作业路线包括全部作业区域的作业路线与各作业区域之间的转向路线，转向路线的起点为一作业区域的作业终点，终点为另一作业区域的作业起点，转向路线可以根据路径规划算法生成，此为现有技术，在此不做赘述；整体作业高度即各作业区域的作业高度；整体施药类型即各作业区域的施药类型。
53.s16：根据施药方案对间种田进行精准施药作业；具体的，在进行施药作业前，向无人农机发送本次施药作业的施药方案并根据施药方案中的施药类型向无人农机的药箱内装填对应的药物，无人农机根据间种田的施药方案对间种田进行施药作业。
54.无人农机从作业区域a的作业起点开始进行施药作业，根据作业区域a的作业路线与作业高度进行飞行，向作业区域a内投放作业区域a对应的药物；当飞行至作业区域a的作业终点时，根据作业区域a与作业区域b之间的转向路线进行转向，从作业区域a的作业终点转向飞行至作业区域b的作业起点处，作业区域a与作业区域b相邻；在进行转向飞行的同时，根据作业区域b的作业高度调整飞行高度，并且停止投放药物，根据作业区域b的施药类型控制连通药箱的电磁阀，由作业区域a对应药箱切换至作业区域b对应药箱，再根据作业区域b的作业路线进行施药作业；重复上述过程直至飞行至最后一个作业区域，完成对间种田的施药作业。
55.无人农机在对作业区域进行施药作业时，实时获取漂移量影响因素，漂移量影响因素包括风力因素、设备因素、药物因素等等，根据漂移量影响因素大致推算无人农机进行
施药作业时的药物漂移量，根据药物漂移量对作业路线进行优化。对药物漂移量的计算可以基于统计推算，也可以基于仿真模型推算，此为现有技术，在此不做赘述。
56.参照图6，本技术还提供了一种基于无人农机的精准作业系统，该系统具体包括以下模块：电子地图获取模块601，用于获取间种田的电子地图；路径锚点获取模块602，用于获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；作业区域划分模块603，用于根据电子地图与路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域，作业区域为矩形；施药策略配置模块604，用于根据预置的施药策略配置规则配置各作业区域的施药策略；施药方案整合模块605，用于整合各作业区域的施药策略，确定间种田的施药方案；施药作业进行模块606，用于根据施药方案对间种田进行精准施药作业。
57.需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
58.本技术还公开一种电子设备700。参照图7，图7是本技术实施例的公开的一种电子设备700的结构示意图。该电子设备700可以包括：至少一个处理器701，至少一个网络接口704，用户接口703，存储器705，至少一个通信总线702。
59.其中，通信总线702用于实现这些组件之间的连接通信。
60.其中，用户接口703可以包括显示屏(display)、摄像头(camera)，可选用户接口703还可以包括标准的有线接口、无线接口。
61.其中，网络接口704可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。
62.其中，处理器701可以包括一个或者多个处理核心。处理器701利用各种接口和线路连接整个服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器705内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器705内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据。可选的，处理器701可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器701中，单独通过一块芯片进行实现。
63.其中，存储器705可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。可选的，该存储器705包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器705可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器705可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区
可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及的数据等。存储器705可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器701的存储装置。参照图7，作为一种计算机存储介质的存储器705中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种基于无人农机的精准作业方法的应用程序。
64.在图7所示的电子设备700中，用户接口703主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器701可以用于调用存储器705中存储一种基于无人农机的精准作业方法的应用程序，当由一个或多个处理器701执行时，使得电子设备700执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必需的。
65.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
66.在本技术所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。
67.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
68.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
69.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器705中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器705中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器705包括：u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
70.以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其他实施方案。
71.本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯
用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

技术特征：
1.一种基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取间种田的电子地图；获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；根据所述电子地图与所述路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域，所述作业区域为矩形；根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略；根据各所述作业区域的所述施药策略，确定间种田的施药方案；根据所述施药方案对间种田进行精准施药作业。2.根据权利要求1所述的基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，在根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略中包括对作业路线的配置，所述对作业路线的配置具体包括：将所述作业区域的一短边的中点作为作业起点，将所述作业区域的另一短边的中点作为作业终点；连接所述作业起点与所述作业终点，生成所述作业路线。3.根据权利要求2所述的基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，在生成所述作业路线后，还包括：根据所述电子地图确定所述作业区域内的障碍物信息；根据所述障碍物信息对所述作业路线进行优化，以使所述作业路线规避所述作业区域内的障碍物。4.根据权利要求2所述的基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，在根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略中包括对作业高度的配置，所述对作业高度的配置具体包括：根据预置的作业高度计算公式计算所述作业高度，所述作业高度计算公式具体为其中，h为所述作业高度，l为所述作业起点所在的短边的边长，θ为无人农机作业喷头的喷雾角，h为保险下降高度。5.根据权利要求2所述的基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，在根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略中还包括对施药类型的配置，所述对施药类型的配置具体包括：根据所述路径锚点信息确定所述作业区域内种植的农作物的农作物类型；根据所述农作物类型与预置的农作物施药表配置所述作业区域对应的所述施药类型。6.根据权利要求2所述的基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，在根据各所述作业区域的所述施药策略，确定间种田的施药方案中，具体包括：根据相邻两条所述作业路线确定转向路线，所述转向路线的起点连接于一所述作业区域的所述作业终点，所述转向路线的终点连接于另一所述作业区域的所述作业起点；连接全部所述作业路线与所述转向路线，生成所述施药方案的整体作业路线；根据各所述作业区域的所述作业高度、各所述作业区域的所述施药类型以及所述整体作业路线生成所述施药方案。
7.根据权利要求1所述的基于无人农机的精准作业方法，其特征在于，在根据所述施药方案对间种田进行精准施药作业中，进一步包括：获取漂移量影响因素，所述漂移量影响因素至少包括风力因素；根据所述漂移量影响因素实时计算无人农机进行施药作业时的药物漂移量；根据所述药物漂移量对所述作业路线进行优化。8.一种基于权利要求1-7任一项所述的基于无人农机的精准作业方法的系统，其特征在于，所述系统包括：电子地图获取模块(601)，用于获取间种田的电子地图；路径锚点获取模块(602)，用于获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；作业区域划分模块(603)，用于根据所述电子地图与所述路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域，所述作业区域为矩形；施药策略配置模块(604)，用于根据预置的施药策略配置规则配置各所述作业区域的施药策略；施药方案整合模块(605)，用于根据各所述作业区域的所述施药策略，确定间种田的施药方案；施药作业进行模块(606)，用于根据所述施药方案对间种田进行精准施药作业。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器(701)、存储器(705)、用户接口(703)及网络接口(704)，所述存储器(705)用于存储指令，所述用户接口(703)和网络接口(704)用于给其他设备通信，所述处理器(701)用于执行所述存储器(705)中存储的指令，以使所述电子设备(700)执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求1-7任意一项所述的方法步骤。

技术总结
一种基于无人农机的精准作业方法、系统、设备及介质，涉及智慧农业技术领域。在该方法中，包括以下步骤：获取间种田的电子地图；获取间种田中设置的路径锚点的路径锚点信息；根据电子地图与所述路径锚点信息将间种田划分为若干个作业区域；根据预置的施药策略配置规则配置各作业区域的施药策略；根据各作业区域的施药策略，确定间种田的施药方案；根据施药方案对间种田进行精准施药作业。通过采用本申请提供的技术方案，分别为各个不同的作业区域配置施药策略，使得间种田中间隔种植的多种农作物能够被准确的投放对应的除虫药剂，避免不对应的除虫药剂对农作物造成药剂伤害，产生药害现象，实现对间种田的精准作业。实现对间种田的精准作业。实现对间种田的精准作业。


技术研发人员：姜祏 田朝杰 张哲 陆翔
受保护的技术使用者：上海左岸芯慧电子科技有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/13