一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法及装置与流程

1.本发明涉及碳纤维技术领域，特别涉及一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法及装置。


背景技术：

2.碳纤维预浸料是将树脂在未固化之前预先和碳纤维结合在一起，并保持一定的储存期，其是制作碳纤维复合材料的中间材料。碳纤维预浸料的常见组成部分为：底部是一层离型纸(白色)，中间为成品预浸料(黑色)，表面再覆盖一层聚乙烯薄膜(蓝色)。
3.为了获得高强度和高耐腐蚀性的碳纤维复合材料，需要在储存期内对多层碳纤维预浸料进行铺贴成型。相关技术中，采用机器对聚乙烯薄膜进行剥离，不能判断聚乙烯薄膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。
4.因此，目前亟待需要一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法及装置来解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法及装置，能够判断聚乙烯薄膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法，碳纤维预浸料包括离型纸、贴附于所述离型纸上的成品预浸料和贴附于所述成品预浸料上的聚乙烯薄膜，包括：
7.获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；
8.将所述待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个所述待检测区域之间存在重叠，所有所述待检测区域围成的区域覆盖所述聚乙烯薄膜的区域；
9.计算每一个所述待检测区域的平均像素值；
10.基于每一个所述待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离。
11.第二方面，本发明实施例提供了一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置，碳纤维预浸料包括离型纸、贴附于所述离型纸上的成品预浸料和贴附于所述成品预浸料上的聚乙烯薄膜，包括：
12.获取模块，用于获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；
13.划分模块，用于将所述待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个所述待检测区域之间存在重叠，所有所述待检测区域围成的区域覆盖所述聚乙烯薄膜的区域；
14.计算模块，用于计算每一个所述待检测区域的平均像素值；
15.判断模块，用于基于每一个所述待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离。
16.第三方面，本发明实施例提供了一种碳纤维复合材料的成型系统，包括：
17.机械臂，末端设置有第一吸盘和第一剥离机构，所述第一吸盘用于吸附碳纤维预浸料的离型纸；
18.第二剥离机构，用于对所述第一吸盘吸附的碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜进行剥离；
19.剥离检测装置，设置有光源和第二视觉传感器，所述第二视觉传感器用于检测所述第二剥离机构是否将聚乙烯薄膜从碳纤维预浸料上完全剥离，所述光源用于向所述碳纤维预浸料提供光照；其中，所述剥离检测装置基于如上述任一项实施例所述的方法；
20.铺贴台，用于放置待压合的成品预浸料，所述机械臂用于将剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料转移至所述铺贴台并使所述第一吸盘与该碳纤维预浸料的离型纸脱离；
21.压辊，可相对所述铺贴台上下移动和水平移动，以对待压合的成品预浸料和剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料进行压合，得到碳纤维复合材料；
22.在压合操作完成后，所述第一剥离机构用于在所述机械臂的带动下对所述碳纤维复合材料的离型纸进行剥离。
23.本发明实施例提供了一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法及装置，通过获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像，然后将待检测图像划分为若干个待检测区域，再计算每一个待检测区域的平均像素值，最后就可以基于每一个待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。此外，相邻两个待检测区域之间存在重叠，所有待检测区域围成的区域覆盖聚乙烯薄膜的区域，如此可以保证玻璃检测的准确性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本发明实施例提供的一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法流程图；
26.图2是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件架构图；
27.图3是本发明实施例提供的一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置结构图；
28.图4是本发明一实施例提供的碳纤维复合材料的成型系统的结构示意图；
29.图5是图4所示碳纤维复合材料的成型系统的局部放大图；
30.图6是本发明一实施例提供的碳纤维复合材料的成型系统中一部分结构示意图；
31.图7是本发明一实施例提供的碳纤维复合材料的成型系统中另一部分结构示意图。
32.附图标记：
33.10-碳纤维预浸料；
34.1-机械臂；
35.11-第一吸盘；
36.111-第一条形吸盘；
37.12-第一剥离机构；
38.121-第一胶轮；
39.122-第一夹具；
40.13-第一视觉传感器；
41.2-第二剥离机构；
42.21-第二胶轮；
43.22-第二夹具；
44.31-铺贴台；
45.32-压辊；
46.33-抽真空装置；
47.34-废物箱；
48.4-剥离检测装置；
49.41-光源；
50.42-第二视觉传感器；
51.51-输送装置；
52.52-移动抓取机构；
53.6-第一定位台；
54.61-第一挡块；
55.62-第二挡块；
56.7-第二定位台；
57.8-辅助机构；
58.81-第二吸盘；
59.811-第二条形吸盘。
具体实施方式
60.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
61.请参考图1，本发明实施例提供了一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法，碳纤维预浸料包括离型纸、贴附于离型纸上的成品预浸料和贴附于成品预浸料上的聚乙烯薄膜(碳纤维预浸料的结构为本领域技术人员所熟知，因此在附图中未示出)，该方法包括：
62.步骤100：获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；
63.步骤102：将待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个待检测区域之间存在重叠，所有待检测区域围成的区域覆盖聚乙烯薄膜的区域；
64.步骤104：计算每一个待检测区域的平均像素值；
65.步骤106：基于每一个待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜
是否完全剥离。
66.本发明实施例中，通过获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像，然后将待检测图像划分为若干个待检测区域，再计算每一个待检测区域的平均像素值，最后就可以基于每一个待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。此外，相邻两个待检测区域之间存在重叠，所有待检测区域围成的区域覆盖聚乙烯薄膜的区域，如此可以保证玻璃检测的准确性。
67.在本发明一个实施例中，步骤“计算每一个待检测区域的平均像素值”具体可以包括：
68.确定每一个待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值；
69.针对每一个待检测区域，基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值；
70.基于如下公式，计算出当前待检测区域的平均像素值：
[0071][0072]
式中，m为当前待检测区域的平均像素值，r为当前待检测区域中所有像素点在r通道中的平均像素值，g为当前待检测区域中所有像素点在g通道中的平均像素值，b为当前待检测区域中所有像素点在b通道中的平均像素值。
[0073]
在本发明一个实施例中，步骤“基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值”具体可以包括：
[0074]
将当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值作为目标点云的空间坐标；
[0075]
将目标点云的各空间坐标输入到pcl函数中，得到目标点云中质心的坐标；
[0076]
将质心的坐标作为当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值。
[0077]
其中，pcl函数为本领域技术人员所熟知，在此不进行赘述。
[0078]
在本发明一个实施例中，步骤“基于每一个待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离”具体可以包括：
[0079]
若存在至少一个待检测区域的平均像素值高于预设像素值，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜未完全剥离；反之，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜完全剥离。
[0080]
其中，预设像素值为经验值，是需要人为进行设置的，因此在此不进行具体限定。
[0081]
如图2、图3所示，本发明实施例提供了一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。从硬件层面而言，如图2所示，为本发明实施例提供的一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置所在电子设备的一种硬件架构图，除了图2所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的电子设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等。以软件实现为例，如图3所示，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的cpu将非易失性存储器中对应的计算机程序读取到内存中运行形成的。
[0082]
如图3所示，本实施例提供的一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置，碳纤维预浸料包括离型纸、贴附于离型纸上的成品预浸料和贴附于成品预浸料上的聚乙烯薄膜，包括：
[0083]
获取模块300，用于获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；
[0084]
划分模块302，用于将待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个待检测区域之间存在重叠，所有待检测区域围成的区域覆盖聚乙烯薄膜的区域；
[0085]
计算模块304，用于计算每一个待检测区域的平均像素值；
[0086]
判断模块306，用于基于每一个待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离。
[0087]
在本发明实施例中，获取模块300可用于执行上述方法实施例中的步骤100，划分模块302可用于执行上述方法实施例中的步骤102，计算模块304可用于执行上述方法实施例中的步骤104，判断模块306可用于执行上述方法实施例中的步骤106。
[0088]
在本发明的一个实施例中，计算模块，用于执行如下操作：
[0089]
确定每一个待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值；
[0090]
针对每一个待检测区域，基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值；
[0091]
基于如下公式，计算出当前待检测区域的平均像素值：
[0092][0093]
式中，m为当前待检测区域的平均像素值，r为当前待检测区域中所有像素点在r通道中的平均像素值，g为当前待检测区域中所有像素点在g通道中的平均像素值，b为当前待检测区域中所有像素点在b通道中的平均像素值。
[0094]
在本发明的一个实施例中，计算模块在执行基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值时，用于执行如下操作：
[0095]
将当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值作为目标点云的空间坐标；
[0096]
将目标点云的各空间坐标输入到pcl函数中，得到目标点云中质心的坐标；
[0097]
将质心的坐标作为当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值。
[0098]
在本发明的一个实施例中，判断模块，用于执行如下操作：
[0099]
若存在至少一个待检测区域的平均像素值高于预设像素值，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜未完全剥离；反之，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜完全剥离。
[0100]
可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置的具体限定。在本发明的另一些实施例中，一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。
[0101]
上述装置内的各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
[0102]
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任一实施例中的一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法。
[0103]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使所述处理器执行本发明任一实施
例中的一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法。
[0104]
具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或cpu或mpu)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
[0105]
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。
[0106]
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd+rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
[0107]
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
[0108]
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展模块中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展模块上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
[0109]
如图4至图7所示，本发明一实施例提供了一种碳纤维复合材料的成型系统，包括：
[0110]
机械臂1，末端设置有第一吸盘11和第一剥离机构12，第一吸盘11用于吸附碳纤维预浸料10的离型纸；
[0111]
第二剥离机构2，用于对第一吸盘11吸附的碳纤维预浸料10中聚乙烯薄膜进行剥离；
[0112]
剥离检测装置4，设置有光源41和第二视觉传感器42，第二视觉传感器42用于检测第二剥离机构2是否将聚乙烯薄膜从碳纤维预浸料10上完全剥离，光源41用于向碳纤维预浸料10提供光照；其中，剥离检测装置4基于上述任一项实施例提及的方法；
[0113]
铺贴台31，用于放置待压合的成品预浸料，机械臂1用于将剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料10转移至铺贴台31并使第一吸盘11与该碳纤维预浸料10的离型纸脱离；
[0114]
压辊32，可相对铺贴台31上下移动和水平移动，以对待压合的成品预浸料和剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料10进行压合，得到碳纤维复合材料；
[0115]
在压合操作完成后，第一剥离机构12用于在机械臂1的带动下对碳纤维复合材料的离型纸进行剥离。
[0116]
在本实施例中，通过设置机械臂1、第二剥离机构2、剥离检测装置4、铺贴台31和压辊32等结构，不仅可以实现对碳纤维预浸料10的离型纸和聚乙烯薄膜的剥离，还可以实现碳纤维复合材料的压合成型，如此能够提高碳纤维复合材料的成型效率。此外，通过设置剥离检测装置4，可以实现对聚乙烯薄膜是否完成从碳纤维预浸料10上完全剥离进行检测，以保证后续碳纤维复合材料的成型质量，而光源41可以辅助第二视觉传感器42进行视觉检测。
[0117]
需要说明的是，机械臂1为六轴机械臂，因此通过借助机械臂1，可以实现诸如碳纤维预浸料10的转移以及聚乙烯薄膜和离型纸的剥离动作。
[0118]
第一吸盘11采用负压原理，为了避免在吸附过程中对碳纤维预浸料10的破坏，需
要将第一吸盘11对离型纸进行吸附，这是因为离型纸的硬度比聚乙烯薄膜高的多。
[0119]
铺贴台31事先放置有容纳成品预浸料的框架，这样有利于保证多个成品预浸料在压合过程中边缘不被破坏，同时有利于后续的抓取和运输。
[0120]
压辊32可以通过电机或气缸等驱动方式实现相对铺贴台31上下移动和水平移动，在此不进行具体限定。
[0121]
在本发明一个实施例中，上述成型系统还包括：
[0122]
辅助机构8，可相对铺贴台31水平移动，辅助机构8设置有第二吸盘81，在第一吸盘11与该碳纤维预浸料10的离型纸脱离后，第二吸盘81用于吸附碳纤维预浸料10的离型纸；
[0123]
在进行压合操作时，压辊32和辅助机构8同步水平移动，以配合完成压合操作。
[0124]
在本实施例中，通过设置辅助机构8，可以在进行压合操作时，配合压辊32同步水平移动，以配合完成压合操作。即，实现边撤边压的效果。
[0125]
可以知道的是，辅助机构8可以通过电机或气缸驱动的方式实现移动，在此不进行具体限定。
[0126]
在本发明一个实施例中，第二吸盘81的吸力小于第一吸盘11的吸力，如此可以方便对该碳纤维预浸料10的压合。
[0127]
在本发明一个实施例中，第一吸盘11包括多个相互间隔的第一条形吸盘111，第二吸盘81包括多个相互间隔的第二条形吸盘811，第一条形吸盘111和第二条形吸盘811能相互交叉，以完成对剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料10的吸附。如此设置，可以快速实现对剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料10的吸附转移。
[0128]
在本发明一个实施例中，每个第二条形吸盘811的高度沿运动方向逐渐升高，如此可以保证压辊32对碳纤维预浸料10压合的效果更好。
[0129]
也就是说，通过压辊32和辅助机构8的配合，来模拟人工压合的方式，从而实现了自动化压合，大大提高了碳纤维复合材料的成型效率。
[0130]
在本发明一个实施例中，上述成型系统还包括：
[0131]
抽真空装置33，用于对碳纤维复合材料进行抽真空；
[0132]
废物箱34，用于接收剥离掉的聚乙烯薄膜和离型纸。
[0133]
在本实施例中，在压合操作完成后，成品预浸料之间难免有残留的气体，因此通过抽真空装置33的抽真空处理，可以将这些残留的气体赶出碳纤维复合材料，以保证碳纤维复合材料的强度。
[0134]
在本发明一个实施例中，上述成型系统还包括：
[0135]
输送装置51，用于输送抽真空后的碳纤维复合材料；
[0136]
移动抓取机构52，设置于铺贴台31、抽真空装置33和输送装置51的上方，用于抓取碳纤维复合材料以由铺贴台31依次转移至抽真空装置33和输送装置51。
[0137]
在本实施例中，通过设置输送装置51和移动抓取机构52，可以实现碳纤维复合材料的输送和转移，以实现自动化处理。
[0138]
在本发明一个实施例中，上述成型系统还包括：
[0139]
第一定位台6，设置有多个固定的第一挡块61和多个可移动的第二挡块62，所有第一挡块61和所有第二挡块62形成碳纤维预浸料10的定位空间。
[0140]
在本实施例中，考虑到碳纤维预浸料10可能有不同的尺寸，因此通过在第一定位
台6上设置多个固定的第一挡块61和多个可移动的第二挡块62，就可以通过改变第二挡块62的位置来改变碳纤维预浸料10的定位空间。
[0141]
可以知道的是，第二挡块62可以通过电机或气缸驱动的方式实现移动，在此不进行具体限定。
[0142]
在本发明一个实施例中，至少存在两个第二挡块62沿碳纤维预浸料10对角线方向移动，且两个第二挡块62用于与碳纤维预浸料10中相邻两个的边缘抵接。如此设置，可以方便快速地实现对碳纤维预浸料10的定位空间的改变。
[0143]
在本发明一个实施例中，上述成型系统还包括：
[0144]
第二定位台7，用于放置由机械臂1从第一定位台6吸附来的碳纤维预浸料10；
[0145]
机械臂1的末端还设置有第一视觉传感器13，第一视觉传感器13用于检测位于第二定位台7上的碳纤维预浸料10的位置，以指示机械臂1对该碳纤维预浸料10的位置进行修正。
[0146]
在本实施例中，通过设置第一定位台6，有利于保证第二定位台7上的碳纤维预浸料10的位置更加准确；通过在机械臂1的末端设置第一视觉传感器13，可以进一步保证第二定位台7上的碳纤维预浸料10的位置准确无误。因此，只有当第二定位台7上的碳纤维预浸料10的位置准确无误时，才能进一步保证后续对聚乙烯薄膜和离型纸剥离的成功率。
[0147]
在本发明一个实施例中，第二剥离机构2包括：
[0148]
第二胶轮21，位于第二定位台7下方的顶角处，碳纤维预浸料10在机械臂1的带动下，使得该碳纤维预浸料10的聚乙烯薄膜与第二胶轮21接触，以将部分聚乙烯薄膜从该碳纤维预浸料10上剥离；
[0149]
第二夹具22，用于夹持从该碳纤维预浸料10上剥离的部分聚乙烯薄膜，以在机械臂1的带动下将全部聚乙烯薄膜从该碳纤维预浸料10上剥离。
[0150]
在本实施例中，通过第二胶轮21、第二夹具22和机械臂1的相互配合，可以实现将全部聚乙烯薄膜从该碳纤维预浸料10上剥离。
[0151]
可以知道的是，第二夹具22可以通过电机或气缸驱动的方式实现开合，在此不进行具体限定。
[0152]
在本发明一个实施例中，第一剥离机构12包括：
[0153]
第一胶轮121，用于在机械臂1的带动下与位于铺贴台31上的碳纤维预浸料10中离型纸接触，以将部分离型纸从该碳纤维预浸料10上剥离；
[0154]
第一夹具122，用于夹持从该碳纤维预浸料10上剥离的部分离型纸，以在机械臂1的带动下将全部离型纸从该碳纤维预浸料10上剥离。
[0155]
在本实施例中，通过第一胶轮121、第一夹具122和机械臂1的相互配合，可以实现将全部离型纸从该碳纤维预浸料10上剥离。
[0156]
可以知道的是，第一夹具122可以通过电机或气缸驱动的方式实现开合，在此不进行具体限定。
[0157]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，
而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0158]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。
[0159]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法，碳纤维预浸料包括离型纸、贴附于所述离型纸上的成品预浸料和贴附于所述成品预浸料上的聚乙烯薄膜，其特征在于，包括：获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；将所述待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个所述待检测区域之间存在重叠，所有所述待检测区域围成的区域覆盖所述聚乙烯薄膜的区域；计算每一个所述待检测区域的平均像素值；基于每一个所述待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每一个所述待检测区域的平均像素值，包括：确定每一个所述待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值；针对每一个所述待检测区域，基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值；基于如下公式，计算出当前待检测区域的平均像素值：式中，m为当前待检测区域的平均像素值，r为当前待检测区域中所有像素点在r通道中的平均像素值，g为当前待检测区域中所有像素点在g通道中的平均像素值，b为当前待检测区域中所有像素点在b通道中的平均像素值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值，包括：将当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值作为目标点云的空间坐标；将所述目标点云的各空间坐标输入到pcl函数中，得到所述目标点云中质心的坐标；将所述质心的坐标作为当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每一个所述待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离，包括：若存在至少一个所述待检测区域的平均像素值高于预设像素值，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜未完全剥离；反之，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜完全剥离。5.一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测装置，碳纤维预浸料包括离型纸、贴附于所述离型纸上的成品预浸料和贴附于所述成品预浸料上的聚乙烯薄膜，其特征在于，包括：获取模块，用于获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；划分模块，用于将所述待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个所述待检测区域之间存在重叠，所有所述待检测区域围成的区域覆盖所述聚乙烯薄膜的区域；计算模块，用于计算每一个所述待检测区域的平均像素值；判断模块，用于基于每一个所述待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，用于执行如下操作：
确定每一个所述待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值；针对每一个所述待检测区域，基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值；基于如下公式，计算出当前待检测区域的平均像素值：式中，m为当前待检测区域的平均像素值，r为当前待检测区域中所有像素点在r通道中的平均像素值，g为当前待检测区域中所有像素点在g通道中的平均像素值，b为当前待检测区域中所有像素点在b通道中的平均像素值。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块在执行所述基于当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值，得到当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值时，用于执行如下操作：将当前待检测区域中所有像素点在三原色中的像素值作为目标点云的空间坐标；将所述目标点云的各空间坐标输入到pcl函数中，得到所述目标点云中质心的坐标；将所述质心的坐标作为当前待检测区域中所有像素点在三原色中的平均像素值。8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，其特征在于，所述判断模块，用于执行如下操作：若存在至少一个所述待检测区域的平均像素值高于预设像素值，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜未完全剥离；反之，则表示碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜完全剥离。9.一种碳纤维复合材料的成型系统，其特征在于，包括：机械臂，末端设置有第一吸盘和第一剥离机构，所述第一吸盘用于吸附碳纤维预浸料的离型纸；第二剥离机构，用于对所述第一吸盘吸附的碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜进行剥离；剥离检测装置，设置有光源和第二视觉传感器，所述第二视觉传感器用于检测所述第二剥离机构是否将聚乙烯薄膜从碳纤维预浸料上完全剥离，所述光源用于向所述碳纤维预浸料提供光照；其中，所述剥离检测装置基于如权利要求1-4中任一项所述的方法；铺贴台，用于放置待压合的成品预浸料，所述机械臂用于将剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料转移至所述铺贴台并使所述第一吸盘与该碳纤维预浸料的离型纸脱离；压辊，可相对所述铺贴台上下移动和水平移动，以对待压合的成品预浸料和剥离掉聚乙烯薄膜的碳纤维预浸料进行压合，得到碳纤维复合材料；在压合操作完成后，所述第一剥离机构用于在所述机械臂的带动下对所述碳纤维复合材料的离型纸进行剥离。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：辅助机构，可相对所述铺贴台水平移动，所述辅助机构设置有第二吸盘，在所述第一吸盘与该碳纤维预浸料的离型纸脱离后，所述第二吸盘用于吸附碳纤维预浸料的离型纸；在进行压合操作时，所述压辊和所述辅助机构同步水平移动，以配合完成压合操作；所述第二吸盘的吸力小于所述第一吸盘的吸力；所述第一吸盘包括多个相互间隔的第一条形吸盘，所述第二吸盘包括多个相互间隔的第二条形吸盘，所述第一条形吸盘和所述第二条形吸盘能相互交叉，以完成对剥离掉聚乙
烯薄膜的碳纤维预浸料的吸附；每个所述第二条形吸盘的高度沿运动方向逐渐升高。

技术总结
本发明涉及碳纤维技术领域，特别涉及一种碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜的剥离检测方法及装置。其中，该方法包括：获取包括聚乙烯薄膜的待检测图像；将所述待检测图像划分为若干个待检测区域；其中，相邻两个所述待检测区域之间存在重叠，所有所述待检测区域围成的区域覆盖所述聚乙烯薄膜的区域；计算每一个所述待检测区域的平均像素值；基于每一个所述待检测区域的平均像素值，判断碳纤维预浸料中聚乙烯薄膜是否完全剥离。本发明的方案能够判断聚乙烯薄膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。膜是否完全从碳纤维预浸料上剥离。


技术研发人员：李卫 刘承光 蔡培雄 马丹 汤超 王玲 陈志仁 杨斌 王俊琪
受保护的技术使用者：南京玻璃纤维研究设计院有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/8/13