手部康复装置的制作方法

1.本发明涉及康复训练器械技术领域，尤其涉及一种手部康复装置。


背景技术：

2.手是人类与周围环境互动的主要方式之一，手的功能占整个上肢功能的90％。而目前全球人口正在进入老龄化阶段，老年人的手部力量较弱，存在手功能障碍，严重影响患者的日常生活活动和社会参与。此外，中风、脊髓损伤等疾病会引起肢体运动障碍，在这些肢体运动障碍中有60％-70％存在手功能障碍。因此，对于这部分患者和老年人来说，增强他们的手部力量、恢复他们的手部功能意义重大。
3.在日常生活活动中，完成75％以上的日常生活活动通常是需要大于10n的指尖力，以及需要掌指关节(mcp关节)的运动范围为0
°‑
90
°
。但是，目前已有的柔性手部外骨骼机器人，存在着柔性外骨骼指尖抓握能力较低、以及穿戴舒适性较差等缺点。
4.因此，有必要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种手部康复装置，用以解决现有的柔性外骨骼指尖抓握能力不足的问题。
6.本发明提供一种手部康复装置，包括手背安装件和安装在手背安装件上的驱动机构、传动机构以及柔性手指，所述驱动机构通过所述传动机构与所述柔性手指连接；
7.其中，每个所述柔性手指包括重叠设置的第一弹性片和第二弹性片，所述第一弹性片与所述手背安装件固定连接，所述第二弹性片位于所述第一弹性片背向所述手背安装件的一侧并与所述传动机构连接；并且，所述第一弹性片和所述第二弹性片之间在所述柔性手指尾端的距离大于所述第一弹性片和所述第二弹性片之间在所述柔性手指指尖的距离。
8.根据本发明提供的手部康复装置，所述柔性手指还包括至少两个连接所述第一弹性片和所述第二弹性片的连接件，所述第一弹性片的首端和所述第二弹性片的首端通过一个所述连接件相固定，所述第一弹性片的尾端与所述手背安装件固定连接，所述第二弹性片的尾端与所述传动机构固定连接，所述驱动机构通过所述传动机构在所述柔性手指的延伸方向上推拉所述第二弹性片，以驱动所述柔性手指进行屈伸运动。
9.根据本发明提供的手部康复装置，所述连接件包括固定连接件和滑动连接件，所述第一弹性片和所述第二弹性片对应所述柔性手指的指尖的一端通过所述固定连接件固定连接，所述滑动连接件穿设在所述第一弹性片和所述第二弹性片的中段，且所述第一弹性片与所述滑动连接件固定连接，所述第二弹性片与所述滑动连接件滑动连接。
10.根据本发明提供的手部康复装置，所述驱动机构包括输出轴，所述传动机构包括滑动组件和推拉组件，所述滑动组件安装在所述手背安装件上并与所述驱动机构的输出轴连接，所述驱动机构的输出轴带动所述滑动组件在第一方向上滑动，其中所述第一方向为
所述手背安装件与所述柔性手指的连线方向；
11.所述推拉组件的一端与所述滑动组件固定连接，所述推拉组件的另一端与所述第二弹性片固定连接，且所述推拉组件位于所述滑动组件背向所述手背安装件的一侧；
12.其中，所述驱动机构通过所述滑动组件将所述驱动机构的驱动力传输至所述推拉组件上，所述推拉组件通过推拉所述第二弹性片以驱动所述柔性手指进行屈伸运动。
13.根据本发明提供的手部康复装置，所述传动机构还包括鲍登线，所述手背安装件上设有两个鲍登线连接孔，所述鲍登线的两端分别通过两个所述鲍登线连接孔连接至所述手背安装件上；所述鲍登线的内部包括钢丝线，所述钢丝线的一端与所述滑动组件固定连接，所述钢丝线的另一端与所述推拉组件固定连接，其中，所述驱动机构通过所述滑动组件和所述鲍登线将所述驱动机构的驱动力传输至所述推拉组件上。
14.根据本发明提供的手部康复装置，所述手背安装件包括底板和垂直于所述底板的支架，所述支架、所述驱动机构和所述传动机构均设置于所述底板的同一侧，并且所述支架位于所述底板远离所述柔性手指的一端，两个所述鲍登线连接孔设置在所述支架上；
15.其中，所述传动机构还包括滑轮组件，所述滑轮组件与两个所述鲍登线连接孔相对设置，所述滑轮组件包括滑轮和滑轮安装支架，所述滑轮通过所述滑轮安装支架固定在所述底板上，所述鲍登线绕所述滑轮半圈后连接在所述手背安装件上。
16.根据本发明提供的手部康复装置，所述滑轮组件与所述支架之间的距离大于所述滑动组件的滑动距离。
17.根据本发明提供的手部康复装置，所述滑动组件包括滑动导轨、滑块和安装架，所述滑动导轨沿所述第一方向延伸，所述滑块滑动的设置在所述滑动导轨上，所述安装架固定在所述滑块上并与所述驱动机构的输出轴固定连接。
18.根据本发明提供的手部康复装置，所述推拉组件包括齿条拉杆和连杆，所述齿条拉杆沿所述第一方向设置，所述齿条拉杆的一端固定在所述滑动组件上，所述齿条拉杆的另一端固定在所述连杆上；所述连杆垂直于所述第一方向设置，且每个所述柔性手指的所述第二弹性片固定连接在所述连杆上。
19.根据本发明提供的手部康复装置，当所述传动机构自所述手背安装件向所述柔性手指的方向推动所述第二弹性片时，所述柔性手指进行屈曲运动；当所述传动机构自所述柔性手指向所述手背安装件一侧拉动所述第二弹性片时，所述柔性手指进行伸展运动。
20.本发明的上述技术方案具有以下有益效果：
21.本发明提供的手部康复装置，通过将柔性手指设置成非平行的双层弹性片结构，其中第一弹性片与手背安装件固定连接，第二弹性片设置于第一弹性片背向手背安装件的一侧并与传动机构连接，传动机构可将驱动机构的驱动力传动至第二弹性片的尾端，由于第一弹性片和第二弹性片在柔性手指的指尖呈一定夹角设置，传动机构仅通过推动第二弹性片使柔性手指弯曲，在此过程中，驱动机构的驱动力经第二弹性片传递至柔性手指的指尖位置，因此可以提升柔性手指的刚度，提高柔性手指的负载质量比，从而增强手部康复装置的指尖抓握能力。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术
描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的手部康复装置的结构示意图；
24.图2为本发明实施例提供的手部康复装置的底板的结构示意图；
25.图3为本发明实施例提供的手部康复装置的柔性手指在伸展状态下的结构示意图；
26.图4为本发明实施例提供的手部康复装置的柔性手指在屈曲状态下的结构示意图；
27.图5为本发明实施例提供的手部康复装置的安装架的结构示意图；
28.图6为本发明实施例提供的手部康复装置的齿条拉杆的结构示意图。
29.附图标记：
30.1、手背安装件；2、驱动机构；3、传动机构；4、柔性手指；41、第一弹性片；42、第二弹性片；43、连接件；431、固定连接件；432、滑动连接件；4321、滑槽；21、输出轴；31、滑动组件；32、推拉组件；x、第一方向；311、滑动导轨；312、滑块；313、安装架；321、齿条拉杆；322、连杆；3220、垫块；33、鲍登线；34、滑轮组件；11、底板；12、支架；121、鲍登线连接孔；3131、第一安装孔；3132、第二安装孔；3133、第三安装孔；3134、第四安装孔；3135、第一钢丝线孔；3211、第五安装孔；3212、第六安装孔；3213、第二钢丝线孔；3214、第七安装孔；341、滑轮；342、滑轮安装支架。
具体实施方式
31.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.请参阅图1-图2，本发明提供一种手部康复装置，其包括手背安装件1、驱动机构2、传动机构3以及柔性手指4，驱动机构2安装在手背安装件1背向手背的一面，柔性手指4安装在手背安装件1的一端，驱动机构2通过传动机构3与柔性手指4连接。其中，柔性手指4包括但不限于柔性食指、柔性中指、柔性无名指和柔性小拇指。
33.其中，每个柔性手指4包括重叠设置的一个第一弹性片41和一个第二弹性片42，第一弹性片41与手背安装件1固定连接，第二弹性片42位于第一弹性片41背向手背安装件1的一侧并与传动机构3连接，第一弹性片41和第二弹性片42形成双层弹性片结构。并且，第一弹性片41和第二弹性片42之间在柔性手指4的尾端的距离大于第一弹性片41和第二弹性片42之间在柔性手指4的指尖的距离，即第一弹性片41和第二弹性片42非平行设置，第一弹性片41的延长线和第二弹性片42的延长线在靠近柔性手指4的指尖一侧相交。
34.其中，第一弹性片41与手背安装件1固定连接，第二弹性片42设置于第一弹性片41背向手背安装件1的一侧并与传动机构3连接，传动机构3可将驱动机构2的驱动力传动至第二弹性片42的尾端，由于第一弹性片41和第二弹性片42在柔性手指4的指尖呈一定夹角设置，传动机构3仅通过推动第二弹性片42使柔性手指4弯曲，在此过程中，驱动机构2的驱动
力经第二弹性片42传递至柔性手指4的指尖位置，因此可以提升柔性手指4的刚度，提高柔性手指4的负载质量比，从而增强手部康复装置的指尖抓握能力。
35.请参阅图1、图3和图4，进一步的，每个柔性手指4还包括连接第一弹性片41和第二弹性片42的至少两个连接件43。第一弹性片41的首端和第二弹性片42的首端通过一个连接件43相固定，其余的连接件43均穿设在第一弹性片41和第二弹性片42上，并且每个连接件43同时连接第一弹性片41和第二弹性片42。当手部康复装置穿戴在使用者的手部时，每个柔性手指4的第二弹性片42位于第一弹性片41背向使用者手指的一侧。第一弹性片41的尾端与手背安装件1固定连接，第二弹性片42的尾端与传动机构3固定连接，驱动机构2通过传动机构3推拉第二弹性片42的尾端，以驱动柔性手指4进行屈伸运动。
36.更进一步的，连接件43包括固定连接件431和滑动连接件432，第一弹性片41的首端和第二弹性片42首端通过固定连接件431固定连接，滑动连接件432穿设在第一弹性片41和第二弹性片42的中段。每个滑动连接件432包括一个供第二弹性片42滑动的滑槽4321，第二弹性片42通过滑槽4321与滑动连接件432滑动连接。第一弹性片41穿过滑动连接件432后可采用螺钉将滑动连接件432固定在第一弹性片41的相应位置。当传动机构3自手背安装件1向柔性手指4的方向(如图4中箭头所指方向)推动第二弹性片42时，柔性手指4进行屈曲运动；当传动机构3自柔性手指4向手背安装件1一侧拉动第二弹性片42时，柔性手指4进行伸展运动。
37.具体地，每个柔性手指4的指尖位置设置有一个固定连接件431，第一弹性片41的首端和第二弹性片42的首端均嵌入该固定连接件431中，该固定连接件431可以固定第一弹性片41和第二弹性片42的首端。每个柔性手指4上至少设置一个滑动连接件432，滑动连接件432可以将第一弹性片41和第二弹性片42的中段部分相连，避免第一弹性片41和第二弹性片42在受力后相互分隔的距离太远影响柔性手指4的正常使用。此外，由于第一弹性片41与滑动连接件432固定连接，且第一弹性片41的尾端通过滑动连接件432固定连接在手背安装件1上，因此，在柔性手指4屈曲和伸展的过程中，第一弹性片41的长度是不变的；而第二弹性片42与滑动连接件432滑动连接，且第二弹性片42的尾端与传动机构3固定连接，传动机构3可以将驱动机构2的驱动力传输至第二弹性片42的尾端，当传动机构3向前推动第二弹性片42的尾端时，第二弹性片42受到推力可在滑动连接件432中向靠近柔性手指4的指尖方向滑动，又由于第一弹性片41的长度是定长，所以带动柔性手指4进行屈曲运动。同样的，当传动机构3向后拉动第二弹性片42的尾端时，第二弹性片42受到拉力可在滑动连接件432中向远离柔性手指4的指尖方向滑动，由于第一弹性片41的长度是定长，所以带动柔性手指4进行伸展运动。
38.优选的，每个柔性手指4上设置有三个滑动连接件432，三个滑动连接件432可分别对应使用者的一根手指的三个关节位置。
39.在本发明的一种实施例中，一个柔性手指4的第一弹性片41和第二弹性片42之间的距离自柔性手指4的指尖至尾端依次增大。采用此设计方式有利于传动机构3推拉第二弹性片42以完成柔性手指4的屈曲运动和伸展运动，比较省力，可以减小驱动机构2的能耗。
40.在本发明的一种实施例中，驱动机构2为直线电机，直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。驱动机构2包括输出轴21，输出轴21可做直线机械运动。
41.请继续参阅图1和图2，在本发明的一种实施例中，传动机构3包括滑动组件31、推拉组件32和鲍登线33，滑动组件31安装在手背安装件1上并与驱动机构2的输出轴21连接，驱动机构2的输出轴21带动滑动组件31在第一方向x上滑动，其中第一方向x为手背安装件1与柔性手指4的连线方向。推拉组件32的一端与滑动组件31固定连接，推拉组件32的另一端与第二弹性片42固定连接，且推拉组件32位于滑动组件31背向手背安装件1的一侧。其中，滑动组件31和推拉组件32还通过鲍登线33连接，驱动机构2通过滑动组件31和鲍登线33将驱动机构2的驱动力传输至推拉组件32上。
42.具体地，请参照图2，滑动组件31包括滑动导轨311、滑块312和安装架313。滑动导轨311可以通过手背安装件1直接形成，例如在手背安装件1上制作凹槽以形成滑动导轨311；或者，滑动导轨311为单独的零部件，可以通过螺钉安装在手背安装件1上。其中，滑动导轨311沿第一方向x延伸。滑动导轨311可以设置一条，也可以设置两条或三条，此处不做限制。滑块312的数量与滑动导轨311的数量一一对应，滑块312滑动的设置在滑动导轨311上，安装架313固定在滑块312上并与驱动机构2的输出轴21固定连接。
43.请参照图1，推拉组件32包括一个齿条拉杆321和一个连杆322，齿条拉杆321沿第一方向x设置，齿条拉杆321的一端固定在滑动组件31上，齿条拉杆321的另一端固定在连杆322上。连杆322垂直于第一方向x设置，且每个柔性手指4的第二弹性片42固定连接在连杆322上。
44.具体地，齿条拉杆321的一端通过安装架313固定在滑块312上，齿条拉杆321的另一端固定的连接至连杆322的中部。每个柔性手指4沿第一方向x延伸，且第二弹性片42的尾端与连杆322固定连接。
45.请参照图5和图6，安装架313上设有第一安装孔3131、第二安装孔3132、第三安装孔3133、第四安装孔3134和第一钢丝线孔3135。齿条拉杆321上设有第五安装孔3211、第六安装孔3212、第七安装孔3214和第二钢丝线孔3213。安装架313与驱动机构2的输出轴21可通过螺钉在第一安装孔3131处固定连接，安装架313与滑块312可通过螺钉在第二安装孔3132和第三安装孔3133处固定连接，安装架313与齿条拉杆321可通过螺钉在第五安装孔3211处固定连接，齿条拉杆321与连杆322可通过螺钉在第七安装孔3214处固定连接。鲍登线33包括外面的线套和里面的钢丝线，钢丝线一端穿入第一钢丝线孔3135中并通过螺钉在第四安装孔3134处进行固定，钢丝线另一端穿入第二钢丝线孔3213中并通过螺钉在第六安装孔3212处进行固定。
46.请继续参照图1，进一步的，连杆322背向手背安装件1的一侧表面设置有垫块3220，每个第二弹性片42的尾端通过一个垫块3220与连杆322连接，以此保证第一弹性片41的尾端和第二弹性片42的尾端之间的距离。
47.进一步的，第二弹性片42的长度大于或等于第一弹性片41的长度。
48.进一步的，为保证连杆322顺利的进行推拉运动，手背安装件1在对应第一弹性片41的位置可以设置凹槽，第一弹性片41可安装在手背安装件1的凹槽内，从而使手背安装件1的相应位置形成平整的表面，方便连杆322顺利的进行推拉。
49.请继续参照图1和图2，进一步的，传动机构3还包括滑轮组件34，滑轮组件34与滑动组件31同侧的安装在手背安装件1上，鲍登线33可绕经滑轮组件34后连接至手背安装件1上。
50.具体地，手背安装件1包括底板11和垂直于底板11的支架12，支架12、驱动机构2和传动机构3均设置于底板11的同一侧，并且支架12位于底板11靠近柔性手指4的一端，支架12上设有两个鲍登线连接孔121。其中，两个鲍登线连接孔121与驱动机构2错开设置。滑轮组件34固定在底板11上并与两个鲍登线连接孔121相对设置，鲍登线33绕在滑轮组件34上，并且鲍登线33的两端分别通过两个鲍登线连接孔121连接底板11与手背安装件1。其中，鲍登线33内部的钢丝线的一端与滑动组件31固定，钢丝线的另一端与推拉组件32固定。可以理解的是，两个鲍登线连接孔121不正对驱动机构2设置是为了避免驱动机构2影响鲍登线33的传动。
51.进一步的，滑轮组件34与支架12之间的距离大于滑动组件31的滑动距离，滑轮组件34包括滑轮341和滑轮安装支架342，滑轮341通过滑轮安装支架342固定在底板11上，鲍登线33绕滑轮341半圈连接底板11与手背安装件1。由于滑轮组件34与支架12之间的距离大于滑动组件31的滑动距离，因此在滑动组件31滑动的过程中，鲍登线33绕过滑轮341后始终能够对齿条拉杆321施加第一方向上的力。
52.也就是说，在本实施例中，驱动机构2产生的驱动力通过滑动组件31、鲍登线33以及滑轮组件34传输到推拉组件32上，通过控制驱动机构2的正转与反转，从而实现柔性手指4的屈曲和伸展动作。
53.本发明的手部康复装置在穿戴辅助过程中，通过绑带将手掌部分固定在手腕上，将柔性手指4上的连接件43固定在患者掌指关节和近端指间关节。驱动机构2的驱动力通过滑动组件31、鲍登线33、滑轮341和齿条拉杆321作用在连杆322上，连杆322对第二弹性片42进行推拉，从而实现柔性手指4的屈曲和伸展动作。由于柔性手指4的屈曲动作是需要连杆322将驱动力自第二弹性片42的尾端传递至第二弹性片42的首端，从而使第一弹性片41和第二弹性片42弯曲实现的，所以柔性手指4的指尖承受力可达到10n，达到更高的负载质量比，可以更好的辅助使用者进行日常生活活动。
54.当然，在本发明的其他实施例中，传动机构3包括滑动组件31和推拉组件32，传动机构3可以不包括鲍登线33和滑轮组件34。其中，滑动组件31包括滑动导轨311、滑块312和安装架313，推拉组件32包括齿条拉杆321和连杆322，滑动组件31和推拉组件32具体请参照上述实施例，此处不再赘述。
55.其中，驱动机构2通过滑动组件31将驱动机构2的驱动力传输至推拉组件32上，推拉组件32通过推拉第二弹性片42以驱动柔性手指4进行屈伸运动。具体地，驱动机构2通过直线运动带动滑块312在滑动导轨311上移动，滑块312的滑动又带动齿条拉杆321和连杆322移动，从而将驱动机构2的驱动力传递给第二弹性片42，通过推拉第二弹性片42以驱动柔性手指4进行屈伸运动。
56.本发明的手部康复装置的优点在于：结构紧凑，体积小重量轻，辅助力强，运动范围大，兼具便携性与舒适度。驱动机构的驱动力通过滑动组件和推拉组件进行传递，传递效率高且损耗较少。更重要的是柔性手指指尖可承受的力大，负载质量比更高。实现人机运动相容功能，能够为使用者日常生活75％的活动提供抓握辅助，提高其日常生活独立性和生活质量。
57.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种手部康复装置，其特征在于，包括手背安装件和安装在手背安装件上的驱动机构、传动机构以及柔性手指，所述驱动机构通过所述传动机构与所述柔性手指连接；其中，每个所述柔性手指包括重叠设置的第一弹性片和第二弹性片，所述第一弹性片与所述手背安装件固定连接，所述第二弹性片位于所述第一弹性片背向所述手背安装件的一侧并与所述传动机构连接；并且，所述第一弹性片和所述第二弹性片之间在所述柔性手指尾端的距离大于所述第一弹性片和所述第二弹性片之间在所述柔性手指指尖的距离。2.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，所述柔性手指还包括至少两个连接所述第一弹性片和所述第二弹性片的连接件，所述第一弹性片的首端和所述第二弹性片的首端通过一个所述连接件相固定，所述第一弹性片的尾端与所述手背安装件固定连接，所述第二弹性片的尾端与所述传动机构固定连接，所述驱动机构通过所述传动机构在所述柔性手指的延伸方向上推拉所述第二弹性片，以驱动所述柔性手指进行屈伸运动。3.根据权利要求2所述的手部康复装置，其特征在于，所述连接件包括固定连接件和滑动连接件，所述第一弹性片的首端和所述第二弹性片的首端通过所述固定连接件固定连接，所述滑动连接件穿设在所述第一弹性片和所述第二弹性片的中段，且所述第一弹性片与所述滑动连接件固定连接，所述第二弹性片与所述滑动连接件滑动连接。4.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，所述驱动机构包括输出轴，所述传动机构包括滑动组件和推拉组件，所述滑动组件安装在所述手背安装件上并与所述驱动机构的输出轴连接，所述驱动机构的输出轴带动所述滑动组件在第一方向上滑动，其中所述第一方向为所述手背安装件与所述柔性手指的连线方向；所述推拉组件的一端与所述滑动组件固定连接，所述推拉组件的另一端与所述第二弹性片固定连接，且所述推拉组件位于所述滑动组件背向所述手背安装件的一侧；其中，所述驱动机构通过所述滑动组件将所述驱动机构的驱动力传输至所述推拉组件上，所述推拉组件通过推拉所述第二弹性片以驱动所述柔性手指进行屈伸运动。5.根据权利要求4所述的手部康复装置，其特征在于，所述传动机构还包括鲍登线，所述手背安装件上设有两个鲍登线连接孔，所述鲍登线的两端分别通过两个所述鲍登线连接孔连接至所述手背安装件上；所述鲍登线的内部包括钢丝线，所述钢丝线的一端与所述滑动组件固定连接，所述钢丝线的另一端与所述推拉组件固定连接，其中，所述驱动机构通过所述滑动组件和所述鲍登线将所述驱动机构的驱动力传输至所述推拉组件上。6.根据权利要求5所述的手部康复装置，其特征在于，所述手背安装件包括底板和垂直于所述底板的支架，所述支架、所述驱动机构和所述传动机构均设置于所述底板的同一侧，并且所述支架位于所述底板远离所述柔性手指的一端，两个所述鲍登线连接孔设置在所述支架上；其中，所述传动机构还包括滑轮组件，所述滑轮组件与两个所述鲍登线连接孔相对设置，所述滑轮组件包括滑轮和滑轮安装支架，所述滑轮通过所述滑轮安装支架固定在所述底板上，所述鲍登线绕所述滑轮半圈后连接在所述手背安装件上。7.根据权利要求6所述的手部康复装置，其特征在于，所述滑轮组件与所述支架之间的距离大于所述滑动组件的滑动距离。8.根据权利要求4所述的手部康复装置，其特征在于，所述滑动组件包括滑动导轨、滑块和安装架，所述滑动导轨沿所述第一方向延伸，所述滑块滑动的设置在所述滑动导轨上，
所述安装架固定在所述滑块上并与所述驱动机构的输出轴固定连接。9.根据权利要求4所述的手部康复装置，其特征在于，所述推拉组件包括齿条拉杆和连杆，所述齿条拉杆沿所述第一方向设置，所述齿条拉杆的一端固定在所述滑动组件上，所述齿条拉杆的另一端固定在所述连杆上；所述连杆垂直于所述第一方向设置，且每个所述柔性手指的所述第二弹性片固定连接在所述连杆上。10.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，当所述传动机构自所述手背安装件向所述柔性手指的方向推动所述第二弹性片时，所述柔性手指进行屈曲运动；当所述传动机构自所述柔性手指向所述手背安装件一侧拉动所述第二弹性片时，所述柔性手指进行伸展运动。

技术总结
本发明涉及康复训练器械技术领域，提供了一种手部康复装置，其包括手背安装件和安装在手背安装件上的驱动机构、传动机构以及柔性手指，驱动机构通过传动机构与柔性手指连接。其中，每个柔性手指包括重叠设置的第一弹性片和第二弹性片，第一弹性片与手背安装件固定连接，第二弹性片位于第一弹性片背向手背安装件的一侧并与传动机构连接；并且，第一弹性片和第二弹性片之间在柔性手指尾端的距离大于第一弹性片和第二弹性片之间在柔性手指指尖的距离。本发明通过将柔性手指设置成非平行的双层弹性片结构，可以提升柔性手指的刚度，提高柔性手指的负载质量比，从而增强手部康复装置的指尖抓握能力。的指尖抓握能力。的指尖抓握能力。


技术研发人员：程龙 李国涛 黎雄 张灿
受保护的技术使用者：深圳市腾讯计算机系统有限公司
技术研发日：2023.05.16
技术公布日：2023/8/13