移动机器人控制方法及装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种移动机器人控制方法及装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前的扫地机器人在移动过程中，会经常遇到人、家具、动物等物体。虽然目前的扫地机器人会识别并避开体积比较大的物体，但对于移动路径上体积微小的物体(如蚂蚁、蟑螂、耳钉、硬币等)通常是直接忽略并移动过去，这样扫地机器人会直接将微小物体作为垃圾吸入到集尘盒中，可能无法满足对生命比较敏感的用户的使用需求，甚至一些较坚硬尖锐的微小物体还可能对扫地机器人带来损害，因此，目前的扫地机器人对于微小物体的处理是不合理的。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种移动机器人控制技术方案。
4.根据本公开的一方面，提供了一种移动机器人控制方法，包括：获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像；对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果表征所述移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，所述移动属性表征所述微小物体是否可移动；在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，并控制所述移动机器人按照所述移动措施进行移动。
5.在一种可能的实现方式中，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，包括：在所述微小物体不可移动的情况下，根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施；或，在所述微小物体可移动的情况下，确定所述移动机器人采用针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施。
6.在一种可能的实现方式中，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，还包括：在所述微小物体可移动的情况下，控制所述移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像；对重新获取的至少两帧图像进行检测，得到重新检测结果，所述重新检测结果表征所述移动路径上是否仍存在可移动的微小物体；在所述移动路径上仍存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施；或，在所述移动路径上已不存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为按照所述移动路径继续移动。
7.在一种可能的实现方式中，所述针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施包括以下任一种：绕开可移动的微小物体；等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动；
直接按照移动路径进行移动。
8.在一种可能的实现方式中，在所述微小物体不可移动的情况下，不可移动的物体类别包括有用物体或无用物体；其中，所述根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施，包括：在所述物体类别为有用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为绕开不可移动的有用物体；或，在所述物体类别为无用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施；其中，所述针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施包括：绕开不可移动的无用物体，或，直接按照移动路径进行移动。
9.在一种可能的实现方式中，所述对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，包括：利用至少两种检测方式分别对所述至少两帧图像进行检测，得到至少两个检测结果；将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果。
10.在一种可能的实现方式中，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，包括：在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。
11.在一种可能的实现方式中，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，还包括：根据所述至少两种检测方式各自对应的预设权重，对所述至少两个检测结果进行加权，得到加权结果；在所述加权结果大于预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述加权结果小于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。
12.在一种可能的实现方式中，在得到所述目标检测结果之后，所述方法还包括：在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，保存至少一帧图像以及所述目标检测结果；和/或，将至少一帧图像以及所述目标检测结果发送至与所述移动机器人连接的电子设备，所述电子设备用于展示所述至少一帧图像以及所述目标检测结果。
13.根据本公开的一方面，提供了一种移动机器人控制装置，包括：获取模块，用于获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像；检测模块，用于对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果表征所述移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，所述移动属性表征所述微小物体是否可移动；控制模块，用于在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，并控制所述移动机器人按照所述移动措施进行移动。
14.在一种可能的实现方式中，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，包括：在所述微小物体不可移动的情况下，根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施；或，在所述微小物体可移动的情况下，确定所述移动机器人采用针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施。
15.在一种可能的实现方式中，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定
所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，还包括：在所述微小物体可移动的情况下，控制所述移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像；对重新获取的至少两帧图像进行检测，得到重新检测结果，所述重新检测结果表征所述移动路径上是否仍存在可移动的微小物体；在所述移动路径上仍存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施；或，在所述移动路径上已不存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为按照所述移动路径继续移动。
16.在一种可能的实现方式中，所述针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施包括以下任一种：绕开可移动的微小物体；等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动；直接按照移动路径进行移动。
17.在一种可能的实现方式中，在所述微小物体不可移动的情况下，不可移动的物体类别包括有用物体或无用物体；其中，所述根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施，包括：在所述物体类别为有用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为绕开不可移动的有用物体；或，在所述物体类别为无用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施；其中，所述针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施包括：绕开不可移动的无用物体，或，直接按照移动路径进行移动。
18.在一种可能的实现方式中，所述对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，包括：利用至少两种检测方式分别对所述至少两帧图像进行检测，得到至少两个检测结果；将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果。
19.在一种可能的实现方式中，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，包括：在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。
20.在一种可能的实现方式中，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，还包括：根据所述至少两种检测方式各自对应的预设权重，对所述至少两个检测结果进行加权，得到加权结果；在所述加权结果大于预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述加权结果小于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。
21.在一种可能的实现方式中，在得到所述目标检测结果之后，所述装置还包括：保存模块，用于在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，保存至少一帧图像以及所述目标检测结果；和/或，发送模块，用于将至少一帧图像以及所述目标检测结果发送至与所述移动机器人连接的电子设备，所述电子设备用于展示所述至少一帧图像以及所述目标检测结果。
22.根据本公开的一方面，提供了一种移动机器人，包括：本体装置、计算装置以及图像采集装置；其中，所述计算装置，用于执行任一项所述的移动机器人控制方法，控制所述本体装置进行移动；所述图像采集装置，用于在移动过程中采集图像。
23.根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执
行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
24.根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被移动机器人的计算装置或处理器执行时实现上述方法。
25.在本公开实施例中，通过对移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像进行检测，来确定移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，并在检测出移动路径上存在微小物体的情况下，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，能够控制移动机器人对不同物体类别与不同移动属性的微小物体采用针对性的移动措施，从而使移动机器人在遇到微小物体时的处理更加合理，还可以满足用户对不同微小物体的处理需求，也可以降低较坚硬尖锐的微小物体对移动机器人带来损害。
26.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
27.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
28.图1示出根据本公开实施例的一种移动机器人的示意图。
29.图2示出根据本公开实施例的移动机器人控制方法的流程图。
30.图3示出根据本公开实施例的移动机器人控制装置的框图。
31.图4示出根据本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
32.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
33.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
34.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
35.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
36.如上所述，目标的扫地机器人在移动过程中，会经常碰到人、家具、动物等物体。目前的扫地机器人会识别并避开体积比较大的物体，但对于体积比较微小的物体则直接忽略，这种做法在一些场景下是不合理的，例如：对于一些微小的动物，如蚂蚁、蚕、蟑螂等，甚
至一些有用的微小物体，如像戒指、耳环、硬币等，由于目前的扫地机器人通常不会检测这些微小物体，而是简单地把它们当作垃圾吸入到集尘盒里，甚至扫地机器人的轮子还可能直接从这些微小动物身上压过去，这种做法不仅是不合理的，还会造成贵重物体丢失，一些较坚硬尖锐的微小物体还可能会给扫地机器人带来损害。
37.基于上述问题，本公开实施例提出一种移动机器人控制方法，可以应用于扫地机器人，通过对移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像进行检测，来确定移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，并在检测出移动路径上存在微小物体的情况下，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，能够控制移动机器人对不同物体类别与不同移动属性的微小物体采用针对性的移动措施，例如，若检测出移动路径上存在活体的微小动物(如蚂蚁、蟑螂等)，可以采取等待微小动物离开后继续移动，或直接绕开微小动物的移动措施，若检测出移动路径上存在有用的微小物体(如耳钉、硬币等)，可以直接选择绕行的移动措施，还可以保存并记录采集的图像以便于用户查询，从而使移动机器人在遇到微小物体时的处理更加合理，还可以满足用户对不同微小物体的处理需求，也可以降低较坚硬尖锐的微小物体对移动机器人带来损害。
38.在一种可能的实现方式中，本公开实施例还提供一种移动机器人，该移动机器人可以至少包括：计算装置，用于执行本公开实施例中的移动机器人控制方法，控制本体装置进行移动；本体装置，用于在计算装置的控制下，按照移动措施进行移动；图像采集装置，用于在移动过程中采集图像。其中，计算装置例如可以包括嵌入式计算机、通用计算机、单片机等各种计算机，图像采集装置例如可以包括视觉摄像头，计算装置与图像采集装置可以固定连接于本体装置中，本公开实施例对于计算装置的类型以及本体装置的形状结构等不作限制。
39.在一种可能的实现方式中，移动机器人中还可以单独设置微小物体检测装置，例如可以包括内嵌于计算装置的图形计算芯片和图像检测算法模块。当然，计算装置也可以依据其自带的嵌入式计算机或通用计算机完成微小物体检测功能，对此本公开实施例不作限制。图1示出根据本公开实施例的一种移动机器人的示意图，如图1所示，该移动机器人可以包括本体装置、计算装置、微小物体检测装置以及图像采集装置。
40.在一种可能的实现方式中，移动机器人中还可以设置其它工作装置，工作装置可以理解为移动机器人为具体的工作任务而配备的装置，例如为杀菌消毒而配备的紫外线灯和双氧水喷雾器等，对此本公开实施例不作限制。
41.在一种可能的实现方式中，移动机器人中还可以设置数据采集装置，用于采集实际场景中的环境几何数据(如房间的三维点云数据)、障碍物数据等各类数据；其中，数据采集装置例如可以至少包括激光雷达、超声波传感器、深度摄像头等各类传感器，数据采集装置可以固定连接于本体装置中。
42.应理解的是，上述移动机器人是本公开实施例提供的一些实现方式，本领域技术人员可以根据实际需求设计各种移动机器人，例如若需对移动机器人进行语音控制，移动机器人中可以包括声音采集装置(如麦克风)，用于将采集的声音转化为数字信号，以实现语音控制；还可以包括声音发出装置(如喇叭)，用于将声音的数字信号转化为声音并进行播放，以实现较好的人机交互，本公开实施例对于移动机器人的具体结构不作限制。
43.图2示出根据本公开实施例的移动机器人控制方法的流程图，该移动机器人控制方法可以应用于移动机器人，移动机器人例如可以是扫地机器人、物流机器人、清洁机器人等任意类型的机器人，应理解的是，只要是需在实际场景中移动的移动机器人，均可采用本公开实施例中的移动机器人控制方法。如图2所示，该移动机器人控制方法包括：
44.在步骤s11中，获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像。
45.如上所述，移动机器人中可以设置有图像采集装置，且图像采集装置通常设置在移动机器人的正面，这样移动机器人在移动过程中可以实时采集移动路径(如前进方向)上的图像。其中，图像采集装置可以将采集的图像传输至移动机器人中的计算装置，以执行本公开实施例的移动机器人控制方法。
46.应理解的是，图像采集装置可以按照预设帧率进行图像采集，例如每1秒采集一帧，或每5秒采集一帧等，获取的至少两帧图像可以是图像采集装置当前连续采集的至少两帧图像，还可是对连续采集的多帧图像或视频进行间隔采样所得到的至少两帧图像，对此本公开实施例不作限制。
47.在步骤s12中，对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果。
48.其中，目标检测结果表征移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性；其中，移动属性表征微小物体是否可移动；物体类别可以表征不可移动的微小物体的种类，例如可以包括有用物体(如戒指、耳钉、硬币等)，或是无用物体(如非活体动物、果皮纸屑等)；微小物体可以理解为厘米级或亚厘米级的物体，可理解的是，微小物体是不会对移动机器人的移动产生阻碍的物体。
49.在一种可能的实现方式中，对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，可以包括：利用微小物体检测模型对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果。其中，本公开实施例对于微小物体检测模型的模型结构、模型类型以及训练方式等不作限制。例如，可以使用深度检测模型(yolov4)结合深度识别模型(efficientnet)构建初始检测模型，然后采用通用数据集对该初始检测模型进行预训练，得到预训练模型，并针对移动机器人的工作环境，采集大量包含各种微小物体的样本图像以及对样本图像中的微小物体进行标注；再利用标注后的样本图像对预训练模型进行训练，得到能够检测出微小物体的微小物体检测模型。
50.其中，利用上述微小物体检测模型可以检测出每帧图像中微小物体所在的图像位置(也即输出用于指示微小物体的检测框)以及微小物体的物体类别，然后可以判断至少两帧图像中同一微小物体的图像位置是否发生改变，若同一微小物体的图像位置发生改变，则代表该微小物体的移动属性是可移动的；若同一微小物体的图像位置未发生改变，则代表该微小物体的移动属性是不可移动的。
51.在一种可能的实现方式中，考虑到，如果两帧图像的间隔时间较长，利用图像位置判断微小物体是否发生移动可能不准确，在一种可能的实现方式中，可以将微小物体的图像位置转换成实际空间位置，例如，可以利用相机参数(相机内参和相机外参)确定图像坐标到世界坐标的投影变换关系，进而利用该投影变换关系将微小物体的图像位置转换成实际空间位置，这样不论两帧图像的间隔多少时长，可以基于实际空间位置更准确地判断微小物体是否移动。
52.应理解的是，以上采用微小物体检测模型对至少两帧图像进行检测的方式，是本
公开实施例提供的一种实现方式，实际上，本领域技术人员可以采用本领域已知的图像检测技术，实现对至少两帧图像进行检测，例如还可以利用帧间差分法、光流场法等运动目标检测算法，辅助检测至少两帧图像中微小物体的移动属性等，对此本公开实施例不作限制。
53.在步骤s13中，在目标检测结果表征移动路径上存在微小物体的情况下，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，并控制移动机器人按照移动措施进行移动。
54.其中，不同物体类别以及不同移动属性的微小物体可以采取不同移动措施，用户可以预先设置不同物体类别以及不同移动属性的微小物体所对应的移动措施，当然若用户未自定义设置移动措施，移动机器人也可以直接采用默认设置的移动措施，对此本公开实施例不作限制。
55.例如，针对可移动的微小物体，可以设置移动措施为：绕开可移动的微小物体、或等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动、或直接按照移动路径进行移动；针对不可移动的且有用的微小物体，可以设置移动措施为绕开不可移动的且有用的微小物体；针对不可移动的且无用的微小物体，可以设置移动措施为绕开不可移动的且无用的微小物体、或直接按照移动进行移动等。
56.其中，在根据微小物体的物体类别与移动属性确定出移动措施后，移动机器人可以按照移动措施进行移动，例如，当移动措施为绕开微小物体时，可以规划一条从微小物体左侧或右侧绕回到移动路径上的导航路线，并按照该规划的导航路线进行移动；当移动措施为等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动，那么可以暂停移动(或减速移动)并利用上述微小物体检测模型持续对图像采集装置实时采集的图像进行检测，直至检测出移动路径上已不存在可移动的微小物体后，按照原有的移动路径(或原有的移动速度)继续移动；若移动措施为直接按照移动路径进行移动，也即扫地机器人仍按照原有的移动路径继续移动。
57.应理解的是，本公开实施例对于移动机器人在移动过程涉及的路线规划、自主定位等处理的具体实现方式不作限制；若目标检测结果表征移动路径上不存在微小物体，移动机器人可以按照原有的移动路径继续移动。
58.为了便于用户知晓这些微小物体，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在目标检测结果表征移动路径上存在微小物体的情况下，保存至少一帧图像以及目标检测结果；和/或，将至少一帧图像以及目标检测结果发送至与移动机器人连接的电子设备，电子设备用于展示至少一帧图像以及目标检测结果。通过该方式，可以便于持有上述电子设备的用户查看上述图像和目标检测结果，来处理这些微小物体，例如可以便于用户找到掉落的耳钉、硬币等有用物体、清理无用物体、驱赶可移动的微小动物等。
59.应理解的是，移动机器人可以将至少两帧图像中的部分或全部图像(也即至少一帧图像)发送给电子设备，上述电子设备可以在接收到扫地机器人发送的图像与目标检测结果后，主动向用户发出提醒(例如语音提示、消息提示、弹窗提示等)；当然用户可以主动通过电子设备查看该上述图像与目标检测结果，对此本公开实施例不作限制；以及，本公开实施例对于至少一帧图像与目标检测结果在上述电子设备中的展示方式不作限制。
60.在本公开实施例中，通过对移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像进行检测，来确定移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及存在微小物体时，微小物体的
物体类别与移动属性，并在检测出移动路径上存在微小物体的情况下，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，能够控制移动机器人对不同物体类别与不同移动属性的微小物体采用针对性的移动措施，从而使移动机器人在遇到微小物体时的处理更加合理，还可以满足用户对不同微小物体的处理需求，也可以降低较坚硬尖锐的微小物体对移动机器人带来损害。
61.如上所述，不同移动属性以及不同物体类别的微小物体可以采取不同移动措施，在一种可能的实现方式中，在步骤s13中，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，包括：
62.步骤s131：在微小物体不可移动的情况下，根据不可移动的微小物体的物体类别，确定移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施；或，
63.步骤s132：在微小物体可移动的情况下，确定移动机器人采用针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施。
64.如上所述，不可移动的微小物体的物体类别可以包括有用物体或无用物体，可以分别针对有用物体与无用物体预先设置不同的移动措施，并根据通过步骤s12检测出的该不可移动的微小物体的物体类别，确定移动机器人当前针对该不可移动的微小物体所采用的移动措施，例如可以是绕开不可移动的有用物体，或直接按照移动路径进行移动(相当于不绕开该不可移动的微小物体)。
65.在一种可能的实现方式中，在步骤s131中，根据不可移动的微小物体的物体类别，确定移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施，包括：在物体类别为有用物体的情况下，确定移动机器人采用的移动措施为绕开不可移动的有用物体；或，在物体类别为无用物体的情况下，确定移动机器人采用的移动措施为针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施。
66.其中，针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施包括：绕开不可移动的无用物体，或，直接按照移动路径进行移动。应理解的是，用户可以根据自身需求自定义设置移动机器人在遇到不可移动的无用物体时所采用的移动措施，对此本公开实施例不作限制。通过该方式，可以针对不同物体类别的不可移动的微小物体，采取不同的移动措施，有利于满足用户对移动机器人遇到不可移动的微小物体时的不同处理需求。
67.在一种可能的实现方式中，在步骤s132中，针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施包括以下任一种：绕开可移动的微小物体；等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动；直接按照移动路径进行移动。应理解的是，用户可以根据自身需求自定义设置移动机器人在遇到可移动的微小物体时所采用的移动措施，对此本公开实施例不作限制。通过该方式，可以针对可移动的微小物体，采取用户自定义设置的移动措施，有利于满足用户对移动机器人遇到可移动的微小物体时的不同处理需求。
68.在本公开实施例中，可以针对不同移动属性以及不同物体类别的微小物体，分别采用不同的移动措施，有利于使移动机器人在遇到微小物体时的处理更加合理，满足用户对移动机器人遇到微小物体时的不同处理需求。
69.考虑到，出现在移动路径上的可移动的微小物体可能会快速离开移动路径，若在步骤s12检测出移动路径上存在可移动的微小物体后，便直接确定移动措施并按照移动路径进行移动，有可能出现移动机器人正要按照移动措施进行移动时，微小物体已离开移动
路径的情况，由此可能产生计算资源与消耗能源的浪费，在一种可能的实现方式中，在步骤s13中，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，还包括：
70.在微小物体可移动的情况下，控制移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像；对重新获取的至少两帧图像进行检测，得到重新检测结果，重新检测结果表征移动路径上是否仍存在可移动的微小物体；在移动路径上仍存在可移动的微小物体的情况下，确定移动机器人采用的移动措施为针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施；或，在移动路径上已不存在可移动的微小物体的情况下，确定移动机器人采用的移动措施为按照移动路径继续移动。
71.其中，预设时长的具体时长可以自定义设置，对此本公开实施例不作限制。应理解的是，移动机器人在预设时长内可以暂停移动也可以减速移动等，具体可依据预设时长的具体时长以及移动机器人与微小物体之间的距离等确定，对此本公开实施例不作限制。其中，移动机器人与微小物体之间的距离例如可以通过移动机器人上设置的激光雷达、红外传感器、深度摄像头等工具测量，对此本公开实施例不作限制。
72.在一种可能的实现方式中，控制移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像，可以包括：移动机器人在预设时长内不获取图像采集装置采集的图像，并在等待预设时长后重新获取图像采集装置当前采集的至少两帧图像；或者，还可以包括：控制图像采集装置在预设时长内暂停采集图像，并在等到预设时长之后控制图像采集装置重新开始采集图像，对此本公开实施例不作限制。通过该些方式，可以实现控制移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像。
73.其中，可以参照上述步骤s12中对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果的实现方式，实现对重新获取的至少两帧图像进行检测，得到重新检测结果，对此本公开实施例不作限制。应理解的是，重新检测结果还可能表征移动路径上存在不可移动的微小物体，或者说，重新获取的至少两帧图像中检测出不可移动的微小物体，在该情况下，可以按照上述步骤s131确定针对该不可移动的微小物体的移动措施。
74.如上所述，针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施包括以下任一种：绕开可移动的微小物体；等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动；直接按照移动路径进行移动。应理解的是，用户可以根据自定义设置移动机器人在等待预设时长后且移动路径上仍存在可移动的微小物体时所采用的移动措施，对此本公开实施例不作限制。
75.在本公开实施例中，当检测出移动路径上存在可移动的微小物体时，可以设置移动机器人等待一段预设时长后再确定移动措施，若微小物体已离开移动路径，移动机器人可以直接按照原本的移动路径继续移动，若微小物体仍在移动路径上，可以控制移动机器人绕开微小物体或仍按照移动路径进行移动等，这样可以有效减少计算资源与消耗能源的浪费，提升移动机器人在确定移动措施并进行移动的合理性和有效性。
76.如上所述，在步骤s12中可以通过微小物体检测模型对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，考虑到，微小物体的体积较小，单靠微小物体检测模型所得到的目标检测结果的准确率可能不高，或者说具有不确定性，在一种可能的实现方式中，在步骤s12中，对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，包括：
77.步骤s121：利用至少两种检测方式分别对至少两帧图像进行检测，得到至少两个
检测结果；
78.步骤s122：将至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果。
79.在一种可能的实现方式中，在步骤s121中，至少两种检测方式中可以包括上述微小物体检测模型，以及本领域已知的至少一种运动目标检测算法，例如帧间差分法、光流场法等。可知晓的是，运动目标检测算法主要用于检测图像中移动的物体(包括移动的微小物体)，微小物体检测模型不仅可以检测图像中微小物体的移动属性，还可以检测微小物体的物体类别。通过该方式，相当于利用运动目标检测算法辅助微小物体检测模型对于至少两帧图像中微小物体的检测。
80.应理解的是，本公开实施例对于微小物体检测模型对至少两帧图像的处理过程，以及上述运动目标检测算法对至少两帧图像的处理过程等均不作限制。此处简要陈述帧间差分法的处理过程如下：假设两帧图像中任意像素点在像素坐标(x,y)处的灰度值分别为f1(x,y)和f2(x,y)；将两帧图像中对应像素位置处像素点的灰度值进行相减，并取其绝对值，得到差分图像d：d(x,y)＝|f1(x,y)-f2(x,y)|；设定一个阈值t，对差分图像d进行二值化，得到二值化图像r，其中，灰度值为255的点即为前景(也即微小物体)的像素点，灰度值为0的点即为背景的像素点；再对二值化图像r进行连通性分析，可得到两帧图像中移动的微小物体以及该移动的微小物体在两帧图像上所在的图像位置，相当于确定两帧图像中是否存在微小物体以及微小物体的移动属性。
81.应理解的是，上述微小物体检测模型与运动目标检测算法是本公开实施例提供的至少两种目标检测方式，实际上，本领域技术人员可以采用本领域任意已知的检测方式，实现对至少两帧图像进行检测得到检测结果，对此本公开实施例不作限制。检测结果可以表征移动路径上是否存在微小物体，还可以表征在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别和/或移动属性。
82.在一种可能的实现方式中，在步骤s122中，将至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，可以包括：在至少两个检测结果中存在任一检测结果表征移动路径上存在微小物体的情况下，确定目标检测结果表征移动路径上存在微小物体。该方式可以理解为，至少两个检测结果中只要有一个检测结果表征移动路径上存在微小物体，则认为移动路径上存在微小物体。通过该方式，可以依据至少两种检测方式的至少两种检测结果，确定目标检测结果，有利于提高目标检测结果的可信度和准确度。
83.在一种可能的实现方式中，在步骤s122中，将至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，还可以包括：在至少两个检测结果中存在任一检测结果表征移动路径上不存在微小物体的情况下，确定目标检测结果表征移动路径上不存在微小物体。该方式可以理解为，至少两个检测结果中只要有一个检测结果表征移动路径上不存在微小物体，则认为移动路径上不存在微小物体。通过该方式，可以依据至少两种检测方式的至少两种检测结果，确定目标检测结果，有利于提高目标检测结果的可信度和准确度。
84.在一种可能的实现方式中，在步骤s122中，将至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，还可以包括：根据至少两种检测方式各自对应的预设权重，对至少两个检测结果进行加权，得到加权结果；在加权结果大于预设阈值的情况下，确定目标检测结果表征移动路径上存在微小物体；或，在加权结果小于或等于预设阈值的情况下，确定目标检测结果表征移动路径上不存在微小物体。通过该方式，可以依据至少两种检测方式的至少两种检
测结果确定目标检测结果，有利于提高目标检测结果的可信度和准确度。
85.其中，用户可以预先根据至少两种检测方式各自的准确率，设置各自对应的预设权重，例如，可以设置准确率较高的检测方式的预设权重大于准确率较低的检测方式，本公开实施例对于预设权重的具体数值、设置方式等均不作限制。
86.应理解的是，检测结果中可以采用特定数值(如采用0代表不存在，1代表存在)表征移动路径上是否存在微小物体、或采用检测概率(如检测概率高于一定阈值则代表存在，小于或等于该阈值则代表不存在)表征移动路径上是否存在微小物体等，因此，可以根据至少两种检测方式各自对应的预设权重，对至少两个检测结果进行加权求和或加权求平均等，得到加权结果，对此本公开实施例不作限制。
87.其中，预设阈值的具体数值可以根据上述检测结果、预设权重以及实际需求等自定义设置，对此本公开实施例不作限制。若加权结果大于预设阈值，认为移动路径上存在微小物体的概率较高，则确定目标检测结果表征移动路径上存在微小物体；相应的，若加权结果小于或等于该预设阈值，认为移动路径上存在微小物体的概率较低，则确定目标检测结果表征移动路径上不存在微小物体。
88.应理解的是，在上述融合至少两种检测结果的各个实现方式中，若至少两个检测结果中微小物体检测模型的检测结果表征移动路上存在微小物体，且融合后的目标检测结果也表征存在微小物体时，目标检测结果可以直接采用微小物体检测模型检测出的物体类别与移动属性；若至少两个检测结果中微小物体检测模型的检测结果表征移动路上不存在微小物体，而融合后的目标检测结果表征存在微小物体(也即运动目标检测算法的检测结果表征存在微小物体)时，可以根据运动目标检测算法检测出的微小物体所在的图像位置，通过微小物体检测模型对该图像位置处的局部图像区域进行检测得到物体类别，这样相当于先利用目标检测算法检测出的微小物体所在的图像位置来缩小上述微小物体检测模型的检测范围，从而提高微小物体检测模型的检测精度。
89.在公开实施例中，可以依据至少两种检测方式的至少两种检测结果，确定目标检测结果，有利于提高目标检测结果的可信度和准确率。
90.根据本公开的实施例，可以识别、避开和记录一些重要的微小物体，如钥匙、耳环、戒指等有用物体，从而方便用户的日常生活和办公。可以识别、避开和记录一些活体或非活体的微小动物，如蟑螂、蚕、蚂蚁等小动物，从而方便用户的日常生活和办公。可以方便对小动物生命比较敏感的用户设置移动机器人在遇到微小物体时所采用的移动措施；可方便用户找到掉落的有用的微小物体。
91.在一种可能的实现方式中，上述移动机器人还可以具备识别和避开较大体积的固定物体与常规动物的能力，其中，固定物体可以理解为移动路径上通常不会移动的物体，例如家具、家电等；常规动物是指体积在分米级的动物，如人体、猫、狗等。
92.基于此，在一种可能的实现方式中，在通过步骤s11获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像之后，所述移动机器人控制方法，还可以包括：利用常规物体检测模型对至少一帧图像进行检测，得到常规检测结果，常规检测结果可以表征移动机器人的移动路径上是否存在固定物体和/或常规动物；在检测出移动路径上存在固定物体的情况下，扫地机器人可以直接绕开该固定物体；和/或，在检测出移动路径上存在常规动物的情况下，扫地机器人可以暂停移动并等待一段时长(如30秒，可以由用户进行自定义设置)，在等待
一段时长后，重新对当前采集的至少一帧图像进行检测，以判断该常规动物是否仍在移动路径上；若该常规动物仍在移动路径上，则扫地机器人选择绕开该常规动物，若该常规动物已离开移动路径，则扫地机器人按原移动路径继续移动。
93.其中，本公开实施例对于常规物体检测模型的模型结构、模型类型以及训练方式等不作限制。例如，可以使用深度检测模型(yolov4)结合深度识别模型(efficientnet)构建初始检测模型，然后采用通用数据集对该初始检测模型进行预训练，得到预训练模型，并针对移动机器人的工作环境，采集大量包含各种常规物体(也即各种固定物体和常规动物)的样本图像以及对样本图像中的常规物体进行标注；再利用标注后的样本图像对预训练模型进行训练，得到能够检测出常规物体的常规物体检测模型。
94.其中，利用上述常规物体检测模型可以检测出每帧图像中常规物体所在的图像位置(也即输出用于指示常规物体的检测框)，然后可以判断至少两帧图像中同一常规物体的图像位置是否发生改变，若同一常规物体的图像位置发生改变，则代表该常规物体是可移动的常规动物；若同一常规物体的图像位置未发生改变，则代表该常规物体是不可移动的固定物体。或者，可以直接根据检测得到的常规物体的类别，确定该常规物体是固定物体(如家具)还是常规动物(如猫狗)。举例来说，移动机器人在行进过程中，检测前方路线上是否存在常规体积大小的障碍物，如家具、猫狗等，如果有，则选择等待或绕行；其中，对于位置不常变动的家具等物体，可直接选择绕行；对于猫狗等位置经常变动的动物，可选择等待一段时间(如30秒)后，再检测猫狗是否离开，如果猫狗离开了，则按原移动路径继续前行，如果猫狗不离开，则选择绕行。
95.在本公开实施例中，移动机器人可以针对常规体积的固定物体与常规动物进行有效避障，以有效实现移动机器人的移动作业。
96.可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
97.此外，本公开还提供了移动机器人控制装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种移动机器人控制方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
98.图3示出根据本公开实施例的移动机器人控制装置的框图，如图3所示，所述装置包括：
99.获取模块301，用于获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像；
100.检测模块302，用于对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果表征所述移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，所述移动属性表征所述微小物体是否可移动；
101.控制模块303，用于在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，并控制所述移动机器人按照所述移动措施进行移动。
102.在一种可能的实现方式中，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，包括：在所述微小物体不可移动的
情况下，根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施；或，在所述微小物体可移动的情况下，确定所述移动机器人采用针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施。
103.在一种可能的实现方式中，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，还包括：在所述微小物体可移动的情况下，控制所述移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像；对重新获取的至少两帧图像进行检测，得到重新检测结果，所述重新检测结果表征所述移动路径上是否仍存在可移动的微小物体；在所述移动路径上仍存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施；或，在所述移动路径上已不存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为按照所述移动路径继续移动。
104.在一种可能的实现方式中，所述针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施包括以下任一种：绕开可移动的微小物体；等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动；直接按照移动路径进行移动。
105.在一种可能的实现方式中，在所述微小物体不可移动的情况下，不可移动的物体类别包括有用物体或无用物体；其中，所述根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施，包括：在所述物体类别为有用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为绕开不可移动的有用物体；或，在所述物体类别为无用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施；其中，所述针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施包括：绕开不可移动的无用物体，或，直接按照移动路径进行移动。
106.在一种可能的实现方式中，所述对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，包括：利用至少两种检测方式分别对所述至少两帧图像进行检测，得到至少两个检测结果；将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果。
107.在一种可能的实现方式中，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，包括：在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。
108.在一种可能的实现方式中，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，还包括：根据所述至少两种检测方式各自对应的预设权重，对所述至少两个检测结果进行加权，得到加权结果；在所述加权结果大于预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述加权结果小于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。
109.在一种可能的实现方式中，在得到所述目标检测结果之后，所述装置还包括：保存模块，用于在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，保存至少一帧图像以及所述目标检测结果；和/或，发送模块，用于将至少一帧图像以及所述目标检测结果发送至与所述移动机器人连接的电子设备，所述电子设备用于展示所述至少一帧图像以及所述目标检测结果。
110.根据本公开实施例，通过对移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像进行检测，来确定移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，并在检测出移动路径上存在微小物体的情况下，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，能够控制移动机器人对不同物体类别与不同移动属性的微小物体采用针对性的移动措施，从而使移动机器人在遇到微小物体时的处理更加合理，还可以满足用户对不同微小物体的处理需求，也可以降低较坚硬尖锐的微小物体对移动机器人带来损害。
111.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
112.本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器或移动机器人的计算装置执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
113.本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
114.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器或移动机器人的计算装置中运行时，所述移动机器人的计算装置或电子设备中的处理器执行上述方法。
115.电子设备可以被提供为终端、移动机器人或其它形态的设备。
116.图4示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一移动机器人或终端设备。参照图4，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
117.电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows servertm)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(mac os xtm)，多用户多进程的计算机操作系统(unixtm),自由和开放原代码的类unix操作系统(linuxtm)，开放原代码的类unix操作系统(freebsdtm)或类似。
118.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
119.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器或移动机器人实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
120.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形
设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
121.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
122.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在移动机器人的计算机上执行、部分地在移动机器人的计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在移动机器人的计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到移动机器人的计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
123.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
124.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
125.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产
生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
126.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
127.该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
128.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
129.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
130.若本技术技术方案涉及个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本技术技术方案涉及敏感个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。
131.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像；对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果表征所述移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，所述移动属性表征所述微小物体是否可移动；在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，并控制所述移动机器人按照所述移动措施进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，包括：在所述微小物体不可移动的情况下，根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施；或，在所述微小物体可移动的情况下，确定所述移动机器人采用针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，还包括：在所述微小物体可移动的情况下，控制所述移动机器人等待预设时长之后重新获取当前采集的至少两帧图像；对重新获取的至少两帧图像进行检测，得到重新检测结果，所述重新检测结果表征所述移动路径上是否仍存在可移动的微小物体；在所述移动路径上仍存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施；或，在所述移动路径上已不存在可移动的微小物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为按照所述移动路径继续移动。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述针对可移动的微小物体所预先设置的移动措施包括以下任一种：绕开可移动的微小物体；等待可移动的微小物体离开移动路径后继续移动；直接按照移动路径进行移动。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述微小物体不可移动的情况下，不可移动的物体类别包括有用物体或无用物体；其中，所述根据不可移动的微小物体的物体类别，确定所述移动机器人针对不可移动的微小物体所采用的移动措施，包括：在所述物体类别为有用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为绕开不可移动的有用物体；或，在所述物体类别为无用物体的情况下，确定所述移动机器人采用的移动措施为针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施；其中，所述针对不可移动的无用物体所预先设置的移动措施包括：绕开不可移动的无用物体，或，直接按照移动路径进行移动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两帧图像进行检测，得到
目标检测结果，包括：利用至少两种检测方式分别对所述至少两帧图像进行检测，得到至少两个检测结果；将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，包括：在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述至少两个检测结果中存在任一检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述至少两个检测结果进行融合，得到目标检测结果，包括：根据所述至少两种检测方式各自对应的预设权重，对所述至少两个检测结果进行加权，得到加权结果；在所述加权结果大于预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体；或，在所述加权结果小于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标检测结果表征所述移动路径上不存在微小物体。9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，在得到所述目标检测结果之后，所述方法还包括：在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，保存至少一帧图像以及所述目标检测结果；和/或，将至少一帧图像以及所述目标检测结果发送至与所述移动机器人连接的电子设备，所述电子设备用于展示所述至少一帧图像以及所述目标检测结果。10.一种移动机器人控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像；检测模块，用于对所述至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果表征所述移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，所述移动属性表征所述微小物体是否可移动；控制模块，用于在所述目标检测结果表征所述移动路径上存在微小物体的情况下，根据所述微小物体的物体类别与移动属性，确定所述移动机器人针对所述微小物体所采用的移动措施，并控制所述移动机器人按照所述移动措施进行移动。11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被移动机器人的计算装置或处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种移动机器人控制方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取移动机器人在移动过程中采集的至少两帧图像；对至少两帧图像进行检测，得到目标检测结果，目标检测结果表征移动机器人的移动路径上是否存在微小物体，以及在移动路径上存在微小物体时，微小物体的物体类别与移动属性，移动属性表征微小物体是否可移动；在目标检测结果表征移动路径上存在微小物体的情况下，根据微小物体的物体类别与移动属性，确定移动机器人针对微小物体所采用的移动措施，并控制移动机器人按照移动措施进行移动。本公开实施例能够使移动机器人在遇到微小物体时的处理更加合理，满足用户对不同微小物体的处理需求。足用户对不同微小物体的处理需求。足用户对不同微小物体的处理需求。


技术研发人员：李明军 唐明勇 孙宇 鲁白
受保护的技术使用者：北京市商汤科技开发有限公司
技术研发日：2023.05.15
技术公布日：2023/8/13