用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质与流程

1.本技术涉及工程机械领域，具体地，设计一种用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。


背景技术：

2.挖掘机在进行远程遥控施工时。常常会因为某些原因—诸如信号中断，机器故障，等待指令等情况，导致挖掘机失去远程控制指令，或者因为挖掘机出现故障而无法继续进行工作。当前，在出现上述情况时，挖掘机会在原地保持故障发生时的姿势进行等待。但是，挖掘机保持故障发生时的姿态在原地长时间等待，可能会使挖掘机重心发生偏移导致挖掘机发生倾覆性危险。


技术实现要素：

3.本技术的目的是提供一种可以在挖掘机失去远程控制时保证挖掘机的安全的一种用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。
4.为了实现上述目的，本技术提供一种用于挖掘机的控制方法，挖掘机包括机身、工作装置以及行走装置，工作装置包括动臂、斗杆以及铲斗，控制方法包括：
5.在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力；
6.根据铲斗压力确定铲斗内无物料存在的情况下，控制机身回转至与行走装置平行的角度；
7.控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态。
8.在本技术的实施例中，控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态包括：获取动臂的当前动臂角度、斗杆的当前斗杆角度以及铲斗的当前铲斗角度；获取与预设安全姿态对应的目标动臂角度、目标斗杆角度以及目标铲斗角度；控制动臂从当前动臂角度调整至预设角度，其中，预设角度为动臂高于目标动臂高度预设距离时对应的角度，目标动臂高度为与目标动臂角度对应的动臂高度；控制斗杆从当前斗杆角度调整至目标斗杆角度；控制铲斗从当前铲斗角度调整至目标铲斗角度；控制动臂执行下降动作使动臂从预设角度调整至目标动臂角度，以使铲斗支撑在地面上。
9.在本技术的实施例中，控制方法还包括：在控制动臂执行下降动作使动臂从预设角度调整至目标动臂角度之后，控制动臂继续执行下降操作，直至铲斗和斗杆之间的有杆腔中的压力达到预设压力阈值。
10.在本技术的实施例中，挖掘机包括交互装置，交互装置包括显示装置，控制方法还包括：在挖掘机复位至预设安全姿态之后，控制发动机熄火，并禁止响应针对挖掘机的控制指令；控制显示装置处于待解锁界面；直到通过交互装置获取针对待解锁界面的解锁密码后，允许响应针对发动机的启动指令，并允许响应针对挖掘机的控制指令。
11.在本技术的实施例中，控制方法还包括：在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力之前，持续获取挖掘机的远程通信信号并持续检测挖掘机的报警信号；在预
设时间段内未获得远程通信信号的情况下，确定挖掘机处于异常状态；和/或在检测到报警信息的情况下，确定挖掘机处于异常状态，其中，报警信息为检测到挖掘机的机械参数和/或工作参数出现异常时生成的信息。
12.在本技术的实施例中，控制方法还包括：获取铲斗的铲斗压力之后，根据铲斗压力确定铲斗内存在物料的情况下，控制铲斗对物料进行卸料，直至铲斗内无物料存在。
13.本技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述中任意一项的用于挖掘机的控制方法。
14.本技术第三方面提供一种挖掘机，挖掘机包括：
15.机身，用于连接工作装置和行走装置；
16.行走装置，用于控制挖掘机移动；
17.工作装置，用于根据操作指令进行作业；以及
18.根据上述的控制器；
19.其中，工作装置包括：
20.铲斗，被配置为支撑挖掘机；
21.动臂，被配置为调节斗杆位置；
22.斗杆，被配置为调节铲斗位置。
23.在本技术的实施例中，工作装置还包括：回转角度传感器，用于检测机身的回转角度；动臂倾角传感器，用于检测动臂的动臂角度；斗杆倾角传感器，用于检测斗杆的斗杆角度；铲斗倾角传感器，用于检测铲斗的铲斗角度；压力传感器，用于检测斗杆与铲斗之间的有杆腔中的压力。
24.本技术第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述任意一项的用于挖掘机的控制方法。
25.上述技术方案，处理器在确定挖掘机处于异常状态时，通过对挖掘机的机身和工作装置进行自动调节，以使挖掘机进入一个平稳安全的状态，以避免挖掘机发生危险。
26.本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
27.附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
28.图1示意性使出了根据本技术一实施例的用于挖掘机的控制方法；
29.图2示意性示出了根据本技术一实施例的挖掘机的结构图；
30.图3示意性使出了根据本技术另一实施例的用于挖掘机的控制方法；
31.图4示意性使出了根据本技术一实施例的挖掘机的姿态示意图；
32.图5示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
33.附图标记说明
34.1、机身；2、行走装置；3、铲斗；4、动臂；5、斗杆。
具体实施方式
35.以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
36.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
37.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
38.如图1所示，示意性使出了根据本技术实施例的用于挖掘机的控制方法，如图1所示，在本技术一实施例中，提供可用于挖掘机的控制方法，包括以下步骤：
39.步骤101，在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力；
40.步骤102，根据铲斗压力确定铲斗内无物料存在的情况下，控制机身回转至与行走装置平行的角度；
41.步骤103，控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态。
42.挖掘机可以包括机身、工作装置以及行走装置，挖掘机的工作装置可以包括动臂、斗杆以及铲斗。处理器可以通过传感器对挖掘机的状态进行实时检测，在处理器确定挖掘机处于异常状态的情况下，处理器可以获取铲斗的铲斗压力，根据获得的铲斗压力判断挖掘机的铲斗内是否存放有物料，当处理器根据铲斗压力确定挖掘机的铲斗内不存在物料的情况下处理器可以控制挖掘机的机身回转至于挖掘机的行走装置平行的角度。挖掘机可以包括机身回转角度测量装置，处理器可以通过机身回转角度测量装置获取挖掘机机身的回转角度，通过调整挖掘机的回转角度，使挖掘机的机身与挖掘机的行走装置平行。例如，假设处理器确定当挖掘机的机身与挖掘机的行走装置平行时，挖掘机的机身回转角度为0度，则处理器通过回转角度测量装置对机身的回转角度进行实时检测，并控制机身进行回转，直到回转角度为0度。
43.在确定挖掘机的机身回转至于挖掘机的行走装置平行的角度后，处理器可以控制挖掘机的动臂、斗杆以及铲斗分别执行对应的动作，以使挖掘机复位至处理器设置的预设安全姿态。
44.在一个实施例中，控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态包括：获取动臂的当前动臂角度、斗杆的当前斗杆角度以及铲斗的当前铲斗角度；获取与预设安全姿态对应的目标动臂角度、目标斗杆角度以及目标铲斗角度；控制动臂从当前动臂角度调整至预设角度，其中，预设角度为动臂高于目标动臂高度预设距离时对应的角度，目标动臂高度为与目标动臂角度对应的动臂高度；控制斗杆从当前斗杆角度调整至目标斗杆角度；控制铲斗从当前铲斗角度调整至目标铲斗角度；控制动臂执行下降动作使动臂从预设角度调整至目标动臂角度，以使铲斗支撑在地面上。
45.处理器可以获取挖掘机的动臂的当前动臂角度，挖掘机的斗杆的当前斗杆角度以
及挖掘机的铲斗的当前铲斗角度。处理器还可以获取当挖掘机处于预设安全姿态时挖掘机的动臂的目标动臂角度，挖掘机的斗杆的目标斗杆角度以及挖掘机的铲斗的目标铲斗角度。处理器在获得动臂的目标动臂角度后，可以根据目标动臂角度确定与目标动臂角度对应的目标动臂高度，并将高于目标动臂高度预设距离的动臂高度所对应的动臂角度确定为动臂的预设角度。例如，假设挖掘机处于预设安全姿态时的目标动臂角度为a度，与目标动臂角度a度对应的目标动臂高度为a，假设处理器将预设距离设置为50cm，处理器可以将高于目标动臂高度a50cm的动臂高度为b，假设与动臂高度b对应的动臂角度为b，处理器可以将动臂角度b确定为动臂的预设角度。
46.处理器可以先控制动臂从当前动臂角度调整至动臂的预设角度，预设角度对应的动臂高度高于目标动臂角度对应的动臂高度的原因是为了防止后续处理器在控制挖掘机铲斗运动时，使铲斗触碰到地面，从而对铲斗造成伤害。处理器在确定动臂达到预设角度后，可以控制斗杆从当前斗杆角度调整至处理器确定的目标斗杆角度，处理器在确定斗杆处于目标斗杆角度后，可以控制铲斗从当前的铲斗角度调整至目标斗杆角度。在确定挖掘机的铲斗达到目标铲斗角度后，此时处理器再控制动臂执行下降动作，使动臂从动臂的预设角度调整至目标角度，以使挖掘机的铲斗支撑在地面上。
47.在一个实施例中，控制方法还包括：在控制动臂执行下降动作使动臂从预设角度调整至目标动臂角度之后，控制动臂继续执行下降操作，直至铲斗和斗杆之间的有杆腔中的压力达到预设压力阈值。
48.处理器在控制动臂执行下降动作使动臂从动臂预设角度调整至目标动臂角度之后，处理器可以控制动臂继续执行下降操作，直至铲斗和斗杆之间的有杆腔中的压力达到处理器设置的预设压力阈值。此时挖掘机的行走装置和挖掘机的工作装置形成多点支撑，使挖掘机处于一个安全稳定的停放状态。
49.在一个实施例中，挖掘机包括交互装置，交互装置包括显示装置，控制方法还包括：在挖掘机复位至预设安全姿态之后，控制发动机熄火，并禁止响应针对挖掘机的控制指令；控制显示装置处于待解锁界面；直到通过交互装置获取针对待解锁界面的解锁密码后，允许响应针对发动机的启动指令，并允许响应针对挖掘机的控制指令。
50.处理器在控制挖掘机的工作装置直到挖掘机处于预设安全姿态之后，处理器可以控制发动机熄火，并禁止相应针对挖掘机的控制指令。例如，假设处理器在控制发动机熄火并禁止响应针对挖掘机的控制指令后，若此时工作人员对挖掘机的操作装置进行操作，例如控制操作杆动作，此时处理器在接受到操作杆针对挖掘机的控制指令后，并不会对控制指令进行响应。
51.挖掘机还可以包括交互装置，交互装置可以包括显示装置。处理器在控制发动机熄火后，可以控制挖掘机的显示装置处于待解锁状态，以显示挖掘机已被锁定。当用户通过交互装置输入针对待解锁界面的解锁密码后，也就是处理器通过交互装置获取针对待解锁界面的解锁密码后，此时处理器可以允许响应针对发动机的启动指令，并允许响应针对挖掘机的控制指令。例如，假设维修人员获取到针对该挖掘机的解锁密码后，通过交互装置输入解锁密码，在处理器确定解锁密码无误后，对挖掘机进行解锁，此时维修人员启动发动机或者控制挖掘机执行相关操作，处理器允许对维修人员输入的控制指令进行响应。
52.在一个实施例中，控制方法还包括：在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的
铲斗压力之前，持续获取挖掘机的远程通信信号并持续检测挖掘机的报警信号；在预设时间段内未获得远程通信信号的情况下，确定挖掘机处于异常状态；和/或在检测到报警信息的情况下，确定挖掘机处于异常状态，其中，报警信息为检测到挖掘机的机械参数和/或工作参数出现异常时生成的信息。
53.处理器在确定挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力之前，可以对挖掘机是否处于异常状态进行检测。处理器可以持续获取挖掘机的远程通信信号并持续检测挖掘机的报警信号。当处理器在预设时间段内为获得远程通信信号的情况下，处理器可以确定挖掘机处于异常状态。例如，假设处理器将预设时间段设置为10秒，当处理器在10秒内都没未获得挖掘机的远程通信信号的情况下，此时处理器可以确定挖掘机失联，处理器可以确定挖掘机处于异常状态，和/或当处理器检测到挖掘机生成报警信息的情况下，处理器可以确定挖掘机处于异常状态，其中，挖掘机的报警信息可以为当处理器检测到挖掘机的机械参数和/或工作参数出现异常是生成的信息。例如，假设处理器通过检测挖掘机的工作参数确定挖掘机的工作参数出现异常，此时处理器可以生成报警信息，并确定此时挖掘机处于异常状态。
54.在一个实施例中，获取铲斗的铲斗压力之后，根据铲斗压力确定铲斗内存在物料的情况下，控制铲斗对物料进行卸料，直至铲斗内无物料存在。
55.处理器在确定挖掘机处于异常状态的情况下，可以获取挖掘机的铲斗的铲斗压力，并根据铲斗压力确定挖掘机的铲斗内是否存在物料，若是处理器确定挖掘机的铲斗内存在物料，则处理器可以控制挖掘机的铲斗对挖掘机的物料进行卸料，直至铲斗内无物料存在，再执行后续的调整步骤。也就是说，当挖掘机出现异常，且处理器通过铲斗压力确定挖掘机的铲斗内有物料时，处理器需要先控制挖掘机将铲斗内的物料卸下，再控制挖掘机的调整至预设安全姿态。以保证挖掘机的安全。
56.在一个实施例中，提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于挖掘机的控制方法。
57.在一个实施例中，如图2所示，示意性示出了挖掘机10的结构图，如图2所示，挖掘机10包括机身1、用于链接工作装置和行走装置2，行走装置2，用于控制挖掘机10移动；工作装置，用于根据操作指令进行作业；以及如上述的控制器(图中未示出)；其中，工作装置包括：铲斗3，被配置为支撑挖掘机10；动臂4，被配置为调节斗杆5位置；斗杆5，被配置为调节铲斗3位置。
58.在一个实施例中，挖掘机的工作装置还包括：回转角度传感器，用于检测机身的回转角度；动臂倾角传感器，用于检测动臂的动臂角度；斗杆倾角传感器，用于检测斗杆的斗杆角度；铲斗倾角传感器，用于检测铲斗的铲斗角度；压力传感器，用于检测斗杆与铲斗之间的有杆腔中的压力。
59.处理器可以持续获取挖掘机的远程通信信号并持续检测挖掘机的报警信号。当处理器在预设时间段内为获得远程通信信号的情况下，处理器可以确定挖掘机处于异常状态。例如，假设处理器将预设时间段设置为10秒，当处理器在10秒内都没未获得挖掘机的远程通信信号的情况下，此时处理器可以确定挖掘机失联，处理器可以确定挖掘机处于异常状态，和/或当处理器检测到挖掘机生成报警信息的情况下，处理器可以确定挖掘机处于异常状态，其中，挖掘机的报警信息可以为当处理器检测到挖掘机的机械参数和/或工作参数
出现异常是生成的信息。例如，假设处理器通过检测挖掘机的工作参数确定挖掘机的工作参数出现异常，此时处理器可以生成报警信息，并确定此时挖掘机处于异常状态。在处理器确定挖掘机处于异常状态的情况下，处理器可以执行如图3所示的用于控制挖掘机的方法的流程图，如图3所示的用于控制挖掘机的方法的流程图包括以下步骤：
60.步骤301，获取铲斗的铲斗压力；
61.步骤302，判断铲斗内是否有物料，若是，执行步骤303，若否，执行步骤304；
62.步骤303，控制铲斗启动卸料操作，直至铲斗内不存在物料；
63.步骤304，控制挖掘机机身回转至与行走装置平行的角度；
64.步骤305，控制动臂油缸动作直至动臂处于动臂预设角度；
65.步骤306，控制斗杆油缸动作直至斗杆处于斗杆的目标斗杆角度；
66.步骤307，控制铲斗油缸动作直至铲斗处于铲斗的目标铲斗角度；
67.步骤308，控制动臂油缸执行下降操作，直至动臂处于目标动臂角度；
68.步骤309，判断铲斗与斗杆之间的有杆腔的压力是否达到预设阈值，若是，执行步骤310；若否，执行步骤308；
69.步骤310，结束。
70.处理器可以通过传感器对挖掘机的状态进行实时检测，在处理器确定挖掘机处于异常状态的情况下，处理器可以获取铲斗的铲斗压力，根据获得的铲斗压力判断挖掘机的铲斗内是否存放有物料，若是处理器确定挖掘机的铲斗内存在物料，则处理器可以控制挖掘机的铲斗对挖掘机的物料进行卸料，直至铲斗内无物料存在。当处理器根据铲斗压力确定挖掘机的铲斗内不存在物料的情况下处理器可以控制挖掘机的机身回转至于挖掘机的行走装置平行的角度。也就是说，当挖掘机出现异常，且处理器通过铲斗压力确定挖掘机的铲斗内有物料时，处理器需要先控制挖掘机将铲斗内的物料卸下，再控制挖掘机开始调整，避免挖掘机带着物料进行姿态调整，以保证挖掘机的安全。
71.处理器可以获取当挖掘机处于预设安全姿态时挖掘机的动臂的目标动臂角度，挖掘机的斗杆的目标斗杆角度以及挖掘机的铲斗的目标铲斗角度。处理器在获得动臂的目标动臂角度后，可以根据目标动臂角度确定与目标动臂角度对应的目标动臂高度，并将高于目标动臂高度预设距离的动臂高度所对应的动臂角度确定为动臂预设角度。例如，假设挖掘机处于预设安全姿态时的目标动臂角度为a度，与目标动臂角度a度对应的目标动臂高度为a，假设处理器将预设距离设置为50cm，处理器可以将高于目标动臂高度a50cm的动臂高度为b，假设与动臂高度b对应的动臂角度为b，处理器可以将动臂角度b确定为动臂预设角度。
72.理器可以先控制动臂从当前动臂角度调整至动臂的预设角度，预设角度对应的动臂高度高于目标动臂角度对应的动臂高度的原因是为了防止后续处理器在控制挖掘机铲斗运动时，使铲斗触碰到地面，从而对铲斗造成伤害。处理器在确定动臂达到预设角度后，可以控制斗杆从当前斗杆角度调整至处理器确定的目标斗杆角度，处理器在确定斗杆处于目标斗杆角度后，可以控制铲斗从当前的铲斗角度调整至目标斗杆角度。在确定挖掘机的铲斗达到目标铲斗角度后，此时处理器再控制动臂执行下降动作，使动臂从动臂的预设角度调整至目标角度，以使挖掘机的铲斗支撑在地面上。例如图4所示意的挖掘机的姿态所示，挖掘机的行走装置和铲斗支撑在地面上，以使挖掘机保持平稳安全的姿态。
73.在挖掘机的动臂、斗杆以及铲斗均达到目标动臂角度、目标都感角度以及目标铲斗角度后，处理器可以对挖掘机的铲斗与斗杆之间的有杆腔的压力是否达到预设阈值进行检测，判断铲斗与斗杆之间的有杆腔的压力是否达到处理器设置的预设阈值，若处理确定压力达到预设阈值，处理器可以确定此时挖掘机的铲斗和行走装置形成可多点支撑，使挖掘机处于一个安全稳定的停放状态，处理器可以结束对挖掘机的姿态控制。若是处理器确定铲斗与斗杆之间的有杆腔的压力未达到处理器设置的预设阈值，则处理器可以控制动臂继续执行下降操作，直到有杆腔的压力达到处理器设置的预设阈值。
74.处理器按照如图3所示的流程图对挖掘机进行控制后，可以使挖掘机处于一个稳定安全的姿态，以保证挖掘机本身以及附近环境的安全。在处理器在确定挖掘机存在异常状态，并将挖掘机调整成一个安全稳定的状态后，处理器可以控制发动机熄火，并禁止相应针对挖掘机的控制指令。挖掘机还可以包括交互装置，交互装置可以包括显示装置。处理器在控制挖掘机发动机熄火后，可以控制挖掘机的显示装置处于待解锁状态，以显示挖掘机已被锁定。当用户通过交互装置输入针对待解锁界面的解锁密码后，也就是处理器通过交互装置获取针对待解锁界面的解锁密码后，此时处理器可以允许响应针对发动机的启动指令，并允许响应针对挖掘机的控制指令。显示装置的锁定界面，当用户通过交互装置输入解锁密码对锁定界面进行解锁后，直到下一次处理器确定挖掘机处于异常状态时使能，即直到下次挖掘机处于异常状态处理器再对显示装置进行锁定。以避免维修人员在对挖掘机进行维修工作时需要多次输入解锁密码。
75.上述技术方案，处理器在确定挖掘机处于异常状态时，通过对挖掘机的机身和工作装置进行自动调节，以使挖掘机进入一个平稳安全的状态，并在挖掘机进入平稳安全的状态后，处理器可以对挖掘机进行锁定，以防止非维修人员对挖掘机进行误触，以避免挖掘机发生危险。
76.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现用于挖掘机的控制方法。
77.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
78.本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于挖掘机的控制方法。
79.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a04。该非易失性存储介质a04存储有操作系统b01、计算机程序b02和数据库(图中未示出)。该内存储器a03为非易失性存储介质a04中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储挖掘机的工作参数以及机械参数，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序b02被处理器a01执行时以实现一种用于挖掘机的控制方法。
80.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结
构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
81.图1为一个实施例中用于挖掘机的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
82.本技术实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力；根据铲斗压力确定铲斗内无物料存在的情况下，控制机身回转至与行走装置平行的角度；控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态。
83.在一个实施例中，控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态包括：获取动臂的当前动臂角度、斗杆的当前斗杆角度以及铲斗的当前铲斗角度；获取与预设安全姿态对应的目标动臂角度、目标斗杆角度以及目标铲斗角度；控制动臂从当前动臂角度调整至预设角度，其中，预设角度为动臂高于目标动臂高度预设距离时对应的角度，目标动臂高度为与目标动臂角度对应的动臂高度；控制斗杆从当前斗杆角度调整至目标斗杆角度；控制铲斗从当前铲斗角度调整至目标铲斗角度；控制动臂执行下降动作使动臂从预设角度调整至目标动臂角度，以使铲斗支撑在地面上。
84.在一个实施例中，控制方法还包括：在控制动臂执行下降动作使动臂从预设角度调整至目标动臂角度之后，控制动臂继续执行下降操作，直至铲斗和斗杆之间的有杆腔中的压力达到预设压力阈值。
85.在一个实施例中，挖掘机包括交互装置，交互装置包括显示装置，控制方法还包括：在挖掘机复位至预设安全姿态之后，控制发动机熄火，并禁止响应针对挖掘机的控制指令；控制显示装置处于待解锁界面；直到通过交互装置获取针对待解锁界面的解锁密码后，允许响应针对发动机的启动指令，并允许响应针对挖掘机的控制指令。
86.在一个实施例中，控制方法还包括：在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力之前，持续获取挖掘机的远程通信信号并持续检测挖掘机的报警信号；在预设时间段内未获得远程通信信号的情况下，确定挖掘机处于异常状态；和/或在检测到报警信息的情况下，确定挖掘机处于异常状态，其中，报警信息为检测到挖掘机的机械参数和/或工作参数出现异常时生成的信息。
87.在一个实施例中，控制方法还包括：获取铲斗的铲斗压力之后，根据铲斗压力确定铲斗内存在物料的情况下，控制铲斗对物料进行卸料，直至铲斗内无物料存在。
88.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
89.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
90.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
91.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
92.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
93.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
94.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
95.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
96.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括机身、工作装置以及行走装置，所述工作装置包括动臂、斗杆以及铲斗，所述控制方法包括：在所述挖掘机处于异常状态的情况下，获取所述铲斗的铲斗压力；根据所述铲斗压力确定所述铲斗内无物料存在的情况下，控制所述机身回转至与所述行走装置平行的角度；控制每个工作装置执行对应的动作，以使所述挖掘机复位至预设安全姿态。2.根据权利要求1所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述控制每个工作装置执行对应的动作，以使所述挖掘机复位至预设安全姿态包括：获取所述动臂的当前动臂角度、所述斗杆的当前斗杆角度以及所述铲斗的当前铲斗角度；获取与所述预设安全姿态对应的目标动臂角度、目标斗杆角度以及目标铲斗角度；控制所述动臂从所述当前动臂角度调整至预设角度，其中，所述预设角度为所述动臂高于目标动臂高度预设距离时对应的角度，所述目标动臂高度为与所述目标动臂角度对应的动臂高度；控制所述斗杆从所述当前斗杆角度调整至所述目标斗杆角度；控制所述铲斗从所述当前铲斗角度调整至所述目标铲斗角度；控制所述动臂执行下降动作使所述动臂从所述预设角度调整至所述目标动臂角度，以使所述铲斗支撑在地面上。3.根据权利要求2所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在控制所述动臂执行下降动作使所述动臂从所述预设角度调整至所述目标动臂角度之后，控制所述动臂继续执行下降操作，直至所述铲斗和所述斗杆之间的有杆腔中的压力达到预设压力阈值。4.根据权利要求1所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括交互装置，所述交互装置包括显示装置，所述控制方法还包括：在所述挖掘机复位至预设安全姿态之后，控制所述发动机熄火，并禁止响应针对所述挖掘机的控制指令；控制所述显示装置处于待解锁界面；直到通过所述交互装置获取针对所述待解锁界面的解锁密码后，允许响应针对所述发动机的启动指令，并允许响应针对所述挖掘机的控制指令。5.根据权利要求1所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述挖掘机处于异常状态的情况下，获取所述铲斗的铲斗压力之前，持续获取所述挖掘机的远程通信信号并持续检测所述挖掘机的报警信号；在预设时间段内未获得所述远程通信信号的情况下，确定所述挖掘机处于异常状态；和/或在检测到所述报警信息的情况下，确定所述挖掘机处于所述异常状态，其中，所述报警信息为检测到所述挖掘机的机械参数和/或工作参数出现异常时生成的信息。6.根据权利要求1所述的用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述铲斗的铲斗压力之后，根据所述铲斗压力确定所述铲斗内存在所述物料的情况下，控制所述铲斗对所述物料进行卸料，直至所述铲斗内无物料存在。
7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于挖掘机的控制方法。8.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机包括：机身，用于连接工作装置和行走装置；所述行走装置，用于控制所述挖掘机移动；所述工作装置，用于根据操作指令进行作业；以及根据权利要求7所述的控制器；其中，所述工作装置包括：铲斗，被配置为支撑所述挖掘机；动臂，被配置为调节斗杆位置；所述斗杆，被配置为调节所述铲斗位置。9.根据权利要求8所述的挖掘机，所述工作装置还包括：回转角度传感器，用于检测所述机身的回转角度；动臂倾角传感器，用于检测所述动臂的动臂角度；斗杆倾角传感器，用于检测所述斗杆的斗杆角度；铲斗倾角传感器，用于检测所述铲斗的铲斗角度；压力传感器，用于检测所述斗杆与所述铲斗之间的有杆腔中的压力。10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于挖掘机的控制方法。

技术总结
本申请涉及工程机械领域，具体地，设计一种用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。方法包括：在挖掘机处于异常状态的情况下，获取铲斗的铲斗压力；根据铲斗压力确定铲斗内无物料存在的情况下，控制机身回转至与行走装置平行的角度；控制每个工作装置执行对应的动作，以使挖掘机复位至预设安全姿态。上述技术方案，处理器在确定挖掘机处于异常状态时，通过对挖掘机的机身和工作装置进行自动调节，以使挖掘机进入一个平稳安全的状态，以避免挖掘机发生危险。免挖掘机发生危险。免挖掘机发生危险。


技术研发人员：汤玉龙 张峰 袁野 戴群亮
受保护的技术使用者：陕西中联西部土方机械有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/8/13