一种用于自动化生产线的上下料输送设备的制作方法

1.本发明属于自动化生产线技术领域，具体涉及一种用于自动化生产线的上下料输送设备。


背景技术：

2.自动化生产线已经开始越来越广泛的在各种制造业中使用，在现有的汽车钣金件在加工时往往需要多道工序的冲压加工才能得到最终的产品，每道工序的上下料和相邻工序之间的中间产品转运以往常常通过人工完成。现在要将公司的生产线转化为自动化生产线，但仍保留原有的冲压设备，利用冲压设备上的感应器与生产线上改造的上下料输送设备配合实现生产线的自动化。目前冲压设备对顶部平整的冲压件一般用吸盘吸起，而相邻冲压设备在改造前相距一定距离，因此需要上下料后对冲压件前后移动，而冲压设备的上下料方向为沿生产线布置方向的前后两侧，常规的多轴转动时机械手难以有效通过吸盘抓取体积较大的冲压件，并且由于冲压件较大并且位于机械手末端，机械手转动时容易造成冲压件被甩脱，因此这类生产线更适合利用轨道和门型支架进行生产线方向前后移动的上下料输送设备，不仅结构更简洁，并且能更好地保持运输和上下料过程中冲压件移动稳定。
3.但是现有技术中上下料设备对冲压件移动的过程受移动机构限制，难以直接将上下料设备前后两个方向的冲压设备上的冲压件直接转移，仍需要作水平转动，而吸盘对水平方向上产生的阻力较小，冲压件仍有滑脱的可能，因此在稳定性上仍有不足。另一方面，在使用过程中发现由于多次使用吸盘的吸附效果有可能降低，当局部吸盘的吸附力下降时可能造成取件时未能平衡取件，移动时也可能因震动造成冲压件在左右方向偏斜，如此造成上料时无法将冲压件吻合放置到下模具，而现有技术缺乏简便快捷的调整结构，以将可能出现的左右偏斜进行调整，因此现有技术仍有稳定性不足，容易造成生产事故问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种用于自动化生产线的上下料输送设备，用于解决现有技术中上下料和移动过程容易造成冲压件从吸盘滑脱以及偏移导致生产线稳定性差，容易发生生产事故的技术问题。
5.所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，包括设置于生产线轨道上的自行小车、设于所述自行小车上的外机架、升降设备、纵向移动架、抓取机构和抓取端滑架，所述外机架前后方向均设有敞口，所述升降设备安装在所述外机架的顶部，所述升降设备的升降端向下伸出并安装在所述纵向移动架的上面，所述纵向移动架与所述升降端纵向滑动连接，所述纵向移动架通过第一纵向滑移机构驱动，所述纵向移动架上滑动连接沿纵向移动的所述抓取端滑架，所述抓取端滑架通过第二纵向滑移机构驱动，所述抓取端滑架下面安装有所述抓取机构，所述抓取机构通过抓取吸盘吸附冲压件，所述升降端通过所述第一纵向滑移机构能从所述纵向移动架一端移动到另一端，所述敞口供抓取冲压件的抓取机构和所述纵向移动架通过。
6.优选的，所述敞口处设置用于检测冲压件两侧位置的横向位置传感器，所述外机架左右两侧对称设置相同结构的横向对中机构，所述横向对中机构包括对中电机、平行连杆机构、若干弹性顶压组件和底部定位件，所述外机架左右两侧设有侧面通槽和与所述通槽连通的机架附加壳体，所述底部定位件滑动设有与所述机架附加壳体中并能通过所述侧面通槽进入所述外机架内，所述平行连杆机构具有纵向设置的第一纵连杆，所述第一纵连杆上固定有同向设置的对中安装板，所述对中安装板上沿纵向均匀布置有若干的弹性顶压组件，所述第一纵连杆与所述底部定位件通过纵向滑动结构连接，左右两侧的所述弹性顶压组件随所述第一纵连杆向内伸出后对称顶压在所述冲压件的左右两侧。
7.优选的，所述平行连杆机构还包括第二纵连杆、驱动横连杆和至少一对侧横连杆，所述侧横连杆和所述驱动横连杆二者的一端均铰接在所述第一纵连杆上，而二者的另一端均铰接在所述第二纵连杆上，所述驱动横连杆设于至少两个侧横连杆挚之间，所述侧横连杆彼此间平行设置，所述侧横连杆与所述驱动横连杆平行。
8.优选的，所述平行连杆机构对称设于所述机架附加壳体内的上下两侧，所述对中安装板竖直固定在上下两侧的所述第一纵连杆之间，所述对中电机设于所述机架附加壳体上，所述对中电机的输出轴通过驱动轴同时连接上下两侧的驱动横连杆的中心。
9.优选的，所述底部定位件包括滑动部、纵向导槽和定位水平板，所述定位水平板的上表面具有定位平面，设备两侧的定位平面在同一水平面上，所述纵向导槽设于所述定位水平板上面，靠下的所述第一纵连杆安装有与所述纵向导槽滑动配合的滚子，所述滑动部固定在所述定位水平板靠外侧边的前后两侧，所述滑动部与设于所述机架附加壳体前后两侧的导向结构滑动配合。
10.优选的，所述弹性顶压组件包括顶压伸缩杆、弹性件、c型辊架和顶压辊，所述顶压伸缩杆一端垂直滑动插接在所述对中安装板上，而另一端垂直安装在所述c型辊架上，所述c型辊架的开口朝向外机架内，所述顶压辊转动连接在所述c型辊架的开口处并部分露出能顶在所述冲压件上，弹性件的两端分别连接所述对中安装板和所述c型辊架。
11.优选的，所述侧面通槽内设有弹性对中带，所述弹性对中带的两端固定在所述机架附加壳体的开口处，所述弹性对中带将所述机架附加壳体内部与所述外机架内分隔开，所述弹性顶压组件顶出时将弹性对中带部分顶出到所述外机架内，所述弹性顶压组件经所述弹性对中带顶压冲压件。
12.优选的，所述第一纵向滑移机构包括安装在所述纵向移动架上面的纵向齿条一、安装在所述升降端上的滑移驱动电机一和啮合于所述齿条一的滑移齿轮一，所述滑移齿轮一受所述滑移电机一驱动。所述第二纵向滑移机构包括安装在所述纵向移动架下面的纵向齿条二、安装在所述抓取端滑架上的滑移驱动电机二和啮合于所述齿条二的滑移齿轮二，所述齿轮二受所述滑移电机二驱动。
13.本发明的优点在于：本发明让冲压件在生产线方向移动输送的同时，经由纵向移动架和抓取端滑架的同向移动，穿过外机架前后两侧的敞口，实现冲压件由上下料输送设备的前方移动到后方的效果。相比常规设备以设备中心为轴的转动实现上述冲压件方位转移的过程，上述移动过程在同等时间完成的实际移动距离更少，产生的加速度变化明显较小。并且移动时能让冲压件先进入外机架内从而更接近设备中心，移动时设备稳定性更好，这样在冲压件相对设备移动的过程以及设备携带冲压件在两个冲压机之间移动的过程二
者的稳定性都得到提高。
14.本发明在移动冲压件的同时，通过横向位置传感器检测冲压件两侧到设备外机架左右两侧的距离是否产生了偏移，判断是否需要进行横向位置对中。再通过横向对中机构完成横向对中。对中时先进行冲压件的底部定位，避免吸附时底部倾斜在竖直方向倾斜造成对中失败，又能保证弹性顶压组件能顶到冲压件侧面。而后以对称伸出的弹性顶压组件施加的对称推力完成的冲压件的横向对中。这避免了冲压件在被吸附过程中容易出现的横向竖向偏斜问题，保证本设备上下料成功，减少了生产事故和产品的不合格率。
附图说明
15.图1为本发明一种用于自动化生产线的上下料输送设备的结构示意图。
16.图2为图1所示结构中a区域的放大图。
17.图3为图1所示结构中纵向移动架、抓取端滑架和抓取机构的结构示意图。
18.图4为图3所示结构的正视图。
19.图5为图1所示结构中横向对中机构的结构示意图。
20.图6为图5所示结构中b区域的放大图。
21.附图中的标记为：1、横向对中机构，11、底部定位件，111、定位水平板，112、滑动部，113、纵向导槽，114、滚子，12、弹性对中带，13、平行连杆机构，131、对中安装板，132、第一纵连杆，133、第二纵连杆，134、驱动横连杆，135、侧横连杆，14、机架附加壳体，15、弹性顶压组件，151、顶压辊，152、c型辊架，153、顶压伸缩杆，154、弹性件，2、外机架，21、侧面通槽，22、敞口，3、升降设备，31、升降端，32、滑移驱动电机一，4、纵向移动架，41、纵向齿条一，42、纵向齿条二，43、滑移齿轮一，44、滑移齿轮二，5、抓取端滑架，51、滑移驱动电机二，6、抓取机构，61、抓取安装架，611、顶梁板，612、连接杆，62、吸盘组件，621、安装条板，622、弹性伸缩杆，623、抓取吸盘，7、自行小车，8、生产线轨道，9、冲压件。
具体实施方式
22.下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
23.如图1-6所示，本发明提供了一种用于自动化生产线的上下料输送设备，包括设置于生产线轨道8上的自行小车7、设于所述自行小车7上的外机架2、升降设备3、纵向移动架4、抓取机构和抓取端滑架5，所述外机架2前后方向均设有敞口22，所述升降设备3安装在所述外机架2的顶部，所述升降设备3的升降端31向下伸出并安装在所述纵向移动架4的上面，所述纵向移动架4与所述升降端31纵向滑动连接，所述纵向移动架4通过第一纵向滑移机构驱动，所述纵向移动架4上滑动连接沿纵向移动的所述抓取端滑架5，所述抓取端滑架5通过第二纵向滑移机构驱动，所述抓取端滑架5下面安装有所述抓取机构，所述抓取机构通过抓取吸盘623吸附冲压件9，所述升降端31通过所述第一纵向滑移机构能从所述纵向移动架4一端移动到另一端，所述敞口22供抓取冲压件9的抓取机构和所述纵向移动架4通过。
24.所述第一纵向滑移机构包括安装在所述纵向移动架4上面的纵向齿条一41、安装在所述升降端31上的滑移驱动电机一32和啮合于所述齿条一的滑移齿轮一43，所述滑移齿
轮一43受所述滑移电机一驱动。所述第二纵向滑移机构包括安装在所述纵向移动架4下面的纵向齿条二42、安装在所述抓取端滑架5上的滑移驱动电机二51和啮合于所述齿条二的滑移齿轮二44，所述齿轮二受所述滑移电机二驱动。
25.所述敞口22处设置用于检测冲压件9两侧位置的横向位置传感器，所述外机架2左右两侧对称设置相同结构的横向对中机构1，所述横向对中机构1包括对中电机、平行连杆机构13、若干弹性顶压组件15和底部定位件11，所述外机架2左右两侧设有侧面通槽21和与所述通槽连通的机架附加壳体14，所述底部定位件11滑动设有与所述机架附加壳体14中并能通过所述侧面通槽21进入所述外机架2内，所述平行连杆机构13具有纵向设置的第一纵连杆132，所述第一纵连杆132上固定有同向设置的对中安装板131，所述对中安装板131上沿纵向均匀布置有若干的弹性顶压组件15，所述第一纵连杆132与所述底部定位件11通过纵向滑动结构连接，左右两侧的所述弹性顶压组件15随所述第一纵连杆132向内伸出后对称顶压在所述冲压件9的左右两侧。横向位置传感器可以是光栅或激光测距仪，用于检测冲压件9两侧到设备外机架2左右两侧的距离是否相等，不相等即说明产生了偏移，偏移量如果超过阈值即需要进行横向位置对中。置于冲压件9的竖向偏移，通过传感器检测冲压件9进入外机架2内的短暂停留时间内其相对纵向位置，能计算出竖向位置的偏差，将偏差的值计算到抓取端滑架5的移动距离中即可完成对纵向偏差的修正。
26.所述底部定位件11包括滑动部112、纵向导槽113和定位水平板111，所述定位水平板111的上表面具有定位平面，设备两侧的定位平面在同一水平面上，所述纵向导槽113设于所述定位水平板111上面，靠下的所述第一纵连杆132安装有与所述纵向导槽113滑动配合的滚子114，所述滑动部112固定在所述定位水平板111靠外侧边的前后两侧，所述滑动部112与设于所述机架附加壳体14前后两侧的导向结构滑动配合。这样当平行连杆机构13运动让第一纵连杆132向内移动时能同步带动底部定位件11向内伸入到外机架2内，让抓取机构能在定位水平板111上放下冲压件9，保证冲压件9底部水平。
27.所述平行连杆机构13还包括第二纵连杆133、驱动横连杆134和至少一对侧横连杆135，所述侧横连杆135和所述驱动横连杆134二者的一端均铰接在所述第一纵连杆132上，而二者的另一端均铰接在所述第二纵连杆133上，所述驱动横连杆134设于至少两个侧横连杆135挚之间，所述侧横连杆135彼此间平行设置，所述侧横连杆135与所述驱动横连杆134平行。通过平行连杆机构13能实现各个弹性顶压组件15在随第一纵连杆132伸入外机架2的同时保持各个弹性顶压组件15伸出的位置保持纵向排列，而由于两侧的横向对中机构1结构相同并对称设置，因此弹性顶压组件15的顶压位置相对设备的前后向中线对称，当冲压件9在横向位置有偏差时，能通过弹性顶压组件15在左右两侧对称顶压进行对中。
28.所述平行连杆机构13对称设于所述机架附加壳体14内的上下两侧，所述对中安装板131竖直固定在上下两侧的所述第一纵连杆132之间，所述对中电机设于所述机架附加壳体14上，所述对中电机的输出轴通过驱动轴同时连接上下两侧的驱动横连杆134的中心。上述结构让该结构让对中机构的运行更加稳定，对中电机能比较稳定地驱动弹性顶压组件15向内顶压冲压件9。
29.所述弹性顶压组件15包括顶压伸缩杆153、弹性件154、c型辊架和顶压辊151，所述顶压伸缩杆153一端垂直滑动插接在所述对中安装板131上，而另一端垂直安装在所述c型辊架上，所述c型辊架的开口朝向外机架2内，所述顶压辊151转动连接在所述c型辊架的开
口处并部分露出能顶在所述冲压件9上，弹性件154的两端分别连接所述对中安装板131和所述c型辊架。所述侧面通槽21内设有弹性对中带12，所述弹性对中带12的两端固定在所述机架附加壳体14的开口处，所述弹性对中带12将所述机架附加壳体14内部与所述外机架2内分隔开，所述弹性顶压组件15顶出时将弹性对中带12部分顶出到所述外机架2内，所述弹性顶压组件15经所述弹性对中带12顶压冲压件9。弹性件154可以是螺旋压缩弹簧、气动弹簧或其他能实现弹性顶压的弹簧结构。
30.所述弹性对中带12将若干弹性顶压组件15产生的点状顶压接触部变为带状顶压接触部，因此更便于调整冲压件9的倾斜方向实现对中，而弹性顶压组件15的端部采用定压辊能减少其与冲压件9或弹性对中带12的摩擦，增加了设备的使用寿命，减少对冲压件9的磨损。至于冲压件9在抓取移动过程中出现的转动偏差，也可以通过上述弹性顶压组件15和带状顶压接触部的弹性作用实现对中。
31.所述抓取机构包括抓取安装架61和吸盘组件62，所述抓取安装架61有一对并对称安装在所述抓取端滑架5底部，所述抓取安装架61包括固定在所述抓取端滑架5底部的顶梁板611和对称设于所述顶梁板611前后两端的连接杆612，所述连接杆612一端固定在所述顶梁板611的端面而另一端弯曲后向下伸出。所述吸盘组件62前后方向排布设置并且各个吸盘组件62平行设置，所述吸盘组件62包括安装条板621、吸盘安装杆和抓取吸盘623，所述安装条板621与同一侧的连接杆612向下伸出的端部固定连接，所述抓取吸盘623一一对应安装在所述吸盘安装杆的下端，所述吸盘安装杆有若干个沿所述安装条板621方向均匀设置并安装在所述安装条板621上。所述吸盘安装杆可以是一体的直杆，也可以是能够伸缩的弹性伸缩杆622。所述吸盘可以是连接真空发生器的负压吸盘也可以是电磁吸盘。
32.本发明的工作过程包括：当需要取件下料时，本设备移动到下料等待区停止，此时外机架2位于靠近该处冲压机后面的位置，所述纵向移动架4移动到前端收入所述外机架2内而后端朝后伸出，横向对中机构1位于机架附加壳体14内未伸入外机架2内。当该处冲压机完成冲压后复位，本设备将纵向移动架4向前伸出，抓取端滑架5同时随其前移，让随其移动的抓取机构6移至待取件的冲压件9上方，升降设备3的升降端31下降，让抓取机构6的抓取吸盘623贴近冲压件9顶部。而后产生磁力或负压来吸附冲压件9。吸附后升降设备3驱动冲压件9上升取件并开始远离该冲压机。
33.之后自行小车7向下一道工序的冲压机移动，同时纵向移动架4和抓取端滑架5同步向后方移动，当纵向移动架4前后两端对称伸出所述敞口22时，所述抓取端滑架5携带冲压件9位于所述外机架2内，此过程横向位置传感器检测冲压件9的横向位置偏斜是否超过阈值，如果没有直接向下一道工序的冲压件9上料，否则先对冲压件9的横向位置进行对中。
34.对冲压件9横向位置对中的过程包括：将冲压件9移动到外机架2内，然后对中电机启动通过平行连杆机构13推动对中安装板131向内移动，底部定位件11随之向内伸出，当伸出到一定位置能承托上方的冲压件9时，升降设备3下降将冲压件9向下放置于底部定位件11上。抓取吸盘623停止吸附冲压件9的同时，对中电机驱动平行连杆机构13进一步移动，让弹性顶压组件15通过弹性矫正带从左右两侧对称顶压冲压件9。由于弹性顶压组件15是向内对称伸出的，在弹性件154作用下冲压件9被移到本设备的中心。此后抓取吸盘623再次产生吸附力吸住对中后的冲压件9，并移动到下一道工序的冲压机。
35.本设备移动至下一个冲压机的过程中，纵向移动架4向前方移动，而抓取端滑架5
向后移动，到达下一个工序的等待区时自行小车7、纵向移动架4和抓取端滑架5停止运动。此时，纵向移动架4的后端位于外机架2内而前端朝前伸出，携带冲压件9的抓取端滑架5位于外机架2内。之后本设备先等待该处冲压机另一侧的上下料输送设备完成取件，而后再将纵向移动架4向后伸出，直至抓取端滑架5及其携带的冲压件9位于该处冲压机上的下模具上方。抓取吸盘623停止吸附让冲压件9下落到下模具上。
36.之后本设备收回纵向移动架4并同时远离该处的冲压机移动向另一侧，此过程中可以进行原点校对，完成后又再次移动到上个工序的冲压机后方，在对应的等待区内停下等待该处冲压机完成冲压。
37.上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：包括设置于生产线轨道(8)上的自行小车(7)、设于所述自行小车(7)上的外机架(2)、升降设备(3)、纵向移动架(4)、抓取机构和抓取端滑架(5)，所述外机架(2)前后方向均设有敞口(22)，所述升降设备(3)安装在所述外机架(2)的顶部，所述升降设备(3)的升降端(31)向下伸出并安装在所述纵向移动架(4)的上面，所述纵向移动架(4)与所述升降端(31)纵向滑动连接，所述纵向移动架(4)通过第一纵向滑移机构驱动，所述纵向移动架(4)上滑动连接沿纵向移动的所述抓取端滑架(5)，所述抓取端滑架(5)通过第二纵向滑移机构驱动，所述抓取端滑架(5)下面安装有所述抓取机构，所述抓取机构通过抓取吸盘(623)吸附冲压件(9)，所述升降端(31)通过所述第一纵向滑移机构能从所述纵向移动架(4)一端移动到另一端，所述敞口(22)供抓取冲压件(9)的抓取机构和所述纵向移动架(4)通过。2.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述敞口(22)处设置用于检测冲压件(9)两侧位置的横向位置传感器，所述外机架(2)左右两侧对称设置相同结构的横向对中机构(1)，所述横向对中机构(1)包括对中电机、平行连杆机构(13)、若干弹性顶压组件(15)和底部定位件(11)，所述外机架(2)左右两侧设有侧面通槽(21)和与所述通槽连通的机架附加壳体(14)，所述底部定位件(11)滑动设有与所述机架附加壳体(14)中并能通过所述侧面通槽(21)进入所述外机架(2)内，所述平行连杆机构(13)具有纵向设置的第一纵连杆(132)，所述第一纵连杆(132)上固定有同向设置的对中安装板(131)，所述对中安装板(131)上沿纵向均匀布置有若干的弹性顶压组件(15)，所述第一纵连杆(132)与所述底部定位件(11)通过纵向滑动结构连接，左右两侧的所述弹性顶压组件(15)随所述第一纵连杆(132)向内伸出后对称顶压在所述冲压件(9)的左右两侧。3.根据权利要求2所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述平行连杆机构(13)还包括第二纵连杆(133)、驱动横连杆(134)和至少一对侧横连杆(135)，所述侧横连杆(135)和所述驱动横连杆(134)二者的一端均铰接在所述第一纵连杆(132)上，而二者的另一端均铰接在所述第二纵连杆(133)上，所述驱动横连杆(134)设于至少两个侧横连杆(135)挚之间，所述侧横连杆(135)彼此间平行设置，所述侧横连杆(135)与所述驱动横连杆(134)平行。4.根据权利要求2所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述平行连杆机构(13)对称设于所述机架附加壳体(14)内的上下两侧，所述对中安装板(131)竖直固定在上下两侧的所述第一纵连杆(132)之间，所述对中电机设于所述机架附加壳体(14)上，所述对中电机的输出轴通过驱动轴同时连接上下两侧的驱动横连杆(134)的中心。5.根据权利要求2所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述底部定位件(11)包括滑动部(112)、纵向导槽(113)和定位水平板(111)，所述定位水平板(111)的上表面具有定位平面，设备两侧的定位平面在同一水平面上，所述纵向导槽(113)设于所述定位水平板(111)上面，靠下的所述第一纵连杆(132)安装有与所述纵向导槽(113)滑动配合的滚子(114)，所述滑动部(112)固定在所述定位水平板(111)靠外侧边的前后两侧，所述滑动部(112)与设于所述机架附加壳体(14)前后两侧的导向结构滑动配合。6.根据权利要求2所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述弹性顶压组件(15)包括顶压伸缩杆(153)、弹性件(154)、c型辊架和顶压辊(151)，所述顶压伸缩杆(153)一端垂直滑动插接在所述对中安装板(131)上，而另一端垂直安装在所述c型
辊架上，所述c型辊架的开口朝向外机架(2)内，所述顶压辊(151)转动连接在所述c型辊架的开口处并部分露出能顶在所述冲压件(9)上，弹性件(154)的两端分别连接所述对中安装板(131)和所述c型辊架。7.根据权利要求6所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述侧面通槽(21)内设有弹性对中带(12)，所述弹性对中带(12)的两端固定在所述机架附加壳体(14)的开口处，所述弹性对中带(12)将所述机架附加壳体(14)内部与所述外机架(2)内分隔开，所述弹性顶压组件(15)顶出时将弹性对中带(12)部分顶出到所述外机架(2)内，所述弹性顶压组件(15)经所述弹性对中带(12)顶压冲压件(9)。8.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上下料输送设备，其特征在于：所述第一纵向滑移机构包括安装在所述纵向移动架(4)上面的纵向齿条一(41)、安装在所述升降端(31)上的滑移驱动电机一(32)和啮合于所述齿条一的滑移齿轮一(43)，所述滑移齿轮一(43)受所述滑移电机一驱动。所述第二纵向滑移机构包括安装在所述纵向移动架(4)下面的纵向齿条二(42)、安装在所述抓取端滑架(5)上的滑移驱动电机二(51)和啮合于所述齿条二的滑移齿轮二(44)，所述齿轮二受所述滑移电机二驱动。

技术总结
本发明公开了一种用于自动化生产线的上下料输送设备，包括设置于生产线轨道上的自行小车、外机架、升降设备、纵向移动架、抓取机构和抓取端滑架，所述外机架前后方向均设有敞口，所述升降设备安装在所述外机架的顶部，所述纵向移动架与升降设备的升降端纵向滑动连接，所述纵向移动架通过第一纵向滑移机构驱动，所述纵向移动架上滑动连接沿纵向移动的所述抓取端滑架，所述抓取端滑架通过第二纵向滑移机构驱动，所述抓取端滑架下面安装有所述抓取机构，所述抓取机构通过抓取吸盘吸附冲压件。在冲压件相对设备移动的过程以及设备携带冲压件在两个冲压机之间移动的过程中，本发明稳定性都得到提高。稳定性都得到提高。稳定性都得到提高。


技术研发人员：张欣 孔林才 胡红明
受保护的技术使用者：芜湖勤惠科技有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/8/14