道路渲染数据的生成及道路渲染方法、设备、产品与流程

1.本公开涉及地图渲染技术领域，具体涉及一种道路渲染数据的生成及道路渲染方法、设备、产品。


背景技术：

2.随着基于位置的服务(lbs)的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力。为了使电子地图表达的地物要素与现实世界中的地物要素一致，电子地图在从普通地图向更加精细化、高精化的高精地图发展。
3.与普通地图相比高精地图中包括更丰富的道路信息，例如，包括道路的车道位置信息、车道通行方向信息、路侧附属设施信息等等。当车道的位置信息用三维空间坐标表达时，如果现实世界中该道路的路面不平，那么，高精地图中该道路包括的车道的车道面也不在同一个平面上，这会导致基于高精地图构建的车道级地图渲染数据的数据量过大，影响地图渲染的性能。


技术实现要素：

4.为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种道路渲染数据的生成及道路渲染方法、设备、产品。
5.第一方面，本公开实施例中提供了一种道路渲染数据的生成方法。
6.具体地，所述道路渲染数据的生成方法，包括：
7.根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值；
8.以所述基准线形点的高度值为基准，确定所述道路的道路面形点和标线形点的高度值，以便据此进行所述道路的道路面和道路标线的渲染；
9.其中，所述道路面形点包括所述道路的左右边界线上的点，所述标线形点包括所述道路的道路标线上的点，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致且等于对应的基准线形点的高度值，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致。
10.第二方面，本公开实施例中提供了一种道路渲染方法，其中，
11.根据第一方面任一项所述的方法获取道路的道路面形点和标线形点的高度值，所述方法还包括：
12.根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到所述道路的道路面模型，所述道路面模型中的网格由位于左右边界线的道路面形点形成；
13.根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型。
14.第三方面，本公开实施例中提供了一种道路渲染数据的生成装置，包括：
15.获取模块，被配置为根据原始采集的道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上的基准线形点的高度值；
16.确定模块，被配置为以所述基准线形点的高度值为基准，确定道路面形点和标线形点的高度值，其中，所述道路面形点包括所述道路的左右边界线上的点，所述标线形点包括所述道路的道路标线上的点，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致；
17.渲染模块，被配置为根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到所述道路的道路面模型；根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型，所述道路面模型中的网格由位于左右边界线的道路面形点形成。
18.第四方面，本公开实施例中提供了一种道路渲染数据的生成装置，包括：
19.高度值获取模块，被配置为根据第一方面任一项所述的方法获取道路的道路面形点和标线形点的高度值，
20.道路面生成模块，被配置为根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到所述道路的道路面模型，所述道路面模型中的网格由位于左右边界线的道路面形点形成；
21.道路标线生成模块，被配置为根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型。
22.第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
23.第六方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
24.第七方面，本公开实施例中提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法步骤。
25.第八方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，其中，基于电子地图获取至少基于起点、终点及路况情况计算的导航路线，基于所述导航路线进行导航引导，所述电子地图中的路面模型的获取基于第二方面中任一项所述的方法实现的。
26.根据本公开实施例提供的技术方案，可以根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上的基准线形点的高度值；然后以所述基准线形点的高度值为基准，确定道路面形点和标线形点的高度值，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致；这样就可以将道路的左右高度压平至与对应的基准线形点同一高度，同时也将道路上的道路标线的高度值也调整至与左右侧道路面同一高度，进而据此高度值渲染道路及其上的道路标线这些模型时，不必考虑左右不平导致的压盖问题，可以使用大网格来渲染，如此渲染的道路面模型中的网格数量就大大地缩减了，大大降低了地图数据量，降低了渲染开销。
27.根据本公开实施例提供的技术方案，在道路渲染时，可以将道路的左右高度压平至与对应的基准线形点同一高度，同时也将道路上的道路标线的高度值也调整至与左右侧道路面同一高度，这样就可以根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到由位于左右边界线的道路面形点形成的大网格构建的道路面模型，并根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型，这样渲染的道路标线也不会被由大网格构建的道路面模型遮挡，如此渲染的道路面模型与现有技术中的由车道边
界形点形成的小网格构建的道路模型相比，网格数量就大大地缩减了，降低了渲染开销，降低了地图数据量。
28.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
29.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
30.图1示出原始采集的道路路面的高度特征示意图；
31.图2示出根据本公开的实施例的道路渲染数据的生成方法的流程图；
32.图3a示出根据本公开的实施例的路面的渲染示意图；
33.图3b示出根据本公开的实施例的道路拓扑关系示意图；
34.图4a示出根据本公开的实施例的道路渲染方法的流程图；
35.图4b示出根据本公开一实施方式的道路渲染方法的应用场景示意图；
36.图4c示出根据本公开一实施方式的道路拓扑结构的示意图
37.图5a示出根据本公开的实施例的道路渲染数据的生成装置的结构框图；
38.图5b示出根据本公开的实施例的道路渲染装置的结构框图；
39.图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；
40.图7示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
41.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
42.在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
43.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
44.在本公开中，对用户信息或用户数据的获取均为经用户授权、确认，或由用户主动选择的操作。
45.如上文所述，与普通地图相比高精地图中包括更丰富的道路信息，例如，包括道路的车道位置信息、车道通行方向信息、路侧附属设施信息等等。当车道的位置信息用三维空间坐标表达时，如果现实世界中该道路的路面不平，那么，高精地图中该道路包括的车道的车道面也不在同一个平面上，这会导致基于高精地图构建的车道级地图渲染数据的数据量过大，影响地图渲染的性能。比如说，图1示出原始采集的道路路面的高度特征示意图，如图1所示，弯道道路的道路面都是外高内低，对于图1所示的道路，生成车道级的地图渲染数据时，为了使路面上的道路元素模型(如车道线、行进箭头等)不被制作的道路面模型遮挡，构成该道路面的三角网格需要是如图1所示的，由车道边界形点形成的车道三角网格101，这就会导致三角网格数量过多，进而造成制作的地图数据量过大。
46.本公开提供了一种道路渲染数据的生成方法，该方法可以以道路的基准线上的基准线形点为基准，将道路的左右高度调整至与对应的基准线形点同一高度，这样就可以使用两端位于道路左右边界的大网格来构建道路面模型，同时也将道路上的道路标线的高度值也调整至与左右侧道路面同一高度，如此渲染的道路标线也不会被由大网格构建的道路面模型遮挡，如此就降低了道路面模型中的网格数量，缩减了地图数据量，大大降低了渲染开销。
47.图2示出根据本公开的实施例的道路渲染数据的生成方法的流程图。如图2所示，所述道路渲染数据的生成方法包括以下步骤s201-s202：
48.在步骤s201中，根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值；
49.在步骤s202中，以所述基准线形点的高度值为基准，确定所述道路的道路面形点和标线形点的高度值，以便据此进行所述道路的道路面和道路标线的渲染。
50.在一种可能的实施方式中，该道路渲染数据的生成方法适用于可执行道路渲染数据的生成的计算机、计算设备、服务器、服务器集群等设备。
51.在一种可能的实施方式中，采集车辆在道路上行驶时，该采集车辆上安装的采集设备可以定位该采集车辆在道路上行驶的轨迹点以及各轨迹点的高度值。
52.在一种可能的实施方式中，该道路的基准线指的是能够表明该道路形状的线条，示例的，该道路的基准线可以是该道路的道路中心线。该基准线形点指的是基准线上能够决定该基准线形状的点。
53.在一种可能的实施方式中，可以根据与该基准线上的基准线形点对应的轨迹点的高度值确定该道路的基准线上的基准线形点的高度值，比如说可以将与基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值确定为该基准线形点的高度值，该与基准线形点对应的轨迹点可以是在与道路行驶方向垂直的平面上，与该基准线形点位于同一平面的多个轨迹点。或者，也可以将距离该基准线形点最近的轨迹点的高度值确定为该基准线形点的高度值。该基准线形点的高度值的具体获取方法在此并不做限制，只要获取的道路的基准线上的基准线形点的高度值能够在一定程度上反应该道路在行驶方向上的坡度变化即可。
54.在一种可能的实施方式中，该道路面形点指的是道路面上能够决定该道路面形状的点，该道路的道路面形点位于该道路的左右边界线上。该标线形点指的是该道路的道路标线上能够决定该道路标线形状的点，该标线形点可以是道路标线的标线边界点。
55.在一种可能的实施方式中，可以以该所述道路的基准线上的基准线形点的高度值为基准，将基准线形点的高度值确定为与该基准线形点对应的道路面形点或标线形点的高度值，使左右边界线上对应至同一基准线形点的对应道路面形点的高度值一致，这样就可以将道路的左右高度压平至与对应的基准线形点同一高度。当然，与该道路面形点对应至同一基准线形点的标线形点的高度值也一致，如此可以将道路上的道路标线的高度值也调整至与道路左右路面处于同一高度，避免以此渲染的道路标线模型被遮挡。
56.在一种可能的实施方式中，图3a示出根据本公开的实施例的路面的渲染示意图，如图3a所示，可以根据所述道路的左右边界线上的道路面形点的高度值进行道路面渲染，不必像现有技术中图1所示需要根据该道路面中间的点的高度值进行小三角网格的道路面渲染，而是根据左右边界线的道路面形点形成的网格301进行道路面渲染，该道路模型中的
网格可以是图3a所示的三角形网格，当然还可以是其他形状的网格如四角形网格等；同时由于将道路上的道路标线的高度值也调整至与道路左右路面处于同一高度，根据标线形点的高度值进行道路标线渲染得到的所述道路内的道路标线模型就不会被由大网格构建的道路面模型遮挡。
57.本实施方式可以根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上的基准线形点的高度值；然后以所述基准线形点的高度值为基准，确定道路面形点和标线形点的高度值，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致；这样就可以将道路的左右高度压平至与对应的基准线形点同一高度，同时也将道路上的道路标线的高度值也调整至与左右侧道路面同一高度，进而据此高度值渲染道路及其上的道路标线这些模型时，不必考虑左右不平导致的压盖问题，可以使用大网格来渲染，如此渲染的道路面模型中的网格数量就大大地缩减了，大大降低了地图数据量，降低了渲染开销。
58.在一种可能的实施方式中，上述道路渲染数据的生成方法中，所述根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上的基准线形点的高度值，包括：
59.根据直接连接路口的路口道路上轨迹点的高度值以及所述路口与所述路口道路之间的道路拓扑关系，确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值，以使所述路口与所述路口道路之间平滑衔接。
60.在该实施方式中，对于与路口直接连接的路口道路，为了保证路口的路口面与其连接的路口道路的道路面之间的平滑连接，需要获取所述路口以及与与其直接连接的路口道路之间的道路拓扑关系，该道路拓扑关系表明了路口与各路口道路之间的连接关系，这样就可以参考路口道路上轨迹点的高度值，按照路口与其连接路口道路之间的道路拓扑关系来确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值，使得路口与路口道路之间衔接处的高度值一致，保证所述路口以及路口道路之间的平滑衔接。
61.这里需要说明的是，该路口面的高度值可以是一个高度值，即路口面为处于同一高度的平面。
62.在一种可能的实施方式中，所述根据连接路口的路口道路上轨迹点的高度值以及所述路口与所述路口道路之间的道路拓扑关系，确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值，包括：
63.根据所述路口道路上轨迹点的高度值，获取所述路口道路的基准线的基准线形点的初始高度值，所述路口道路的基准线的基准线形点的初始高度值为与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值；
64.根据所述道路拓扑关系，将多个目标基准线形点的初始高度值进行平均，得到路口面的高度值；所述目标基准线形点为与所述路口连接的路口道路在路口衔接处的基准线形点；
65.将所述路口道路上与所述路口衔接的目标基准线形点的高度值确定为所述路口面的高度值，所述路口道路上距离所述路口最远的基准线形点的高度值确定为其初始高度值，根据所述路口道路的基准线的基准线形点与所述路口面之间的距离，确定所述路口道路的基准线上各基准线形点的高度值。
66.在该实施方式中，对于路口道路，该路口道路的基准线的基准线形点的初始高度
值可以直接根据该路口道路上轨迹点的高度值计算得到，比如说可以将与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值确定为该基准线形点的初始高度值，该与基准线形点对应的轨迹点可以是在与道路行驶方向垂直的平面上，与该基准线形点位于同一平面的多个轨迹点。
67.在该实施方式中，可以将与所述路口连接的多个路口道路的基准线在路口衔接处的基准线形点的初始高度值进行平均，得到路口面的高度值；示例的，图3b示出根据本公开的实施例的道路拓扑关系示意图，如图3b所示，该路口302连接5条路口道路，可以将这5条路口道路的基准线在与路口302衔接处的目标基准线形点即点a1、点a2、点a3、点a4、点a5的初始高度值进行平均，就可以得到该路口面的高度值h1。这里需要说明的是，该路口面的高度值还可以通过对路口面上的轨迹点的高度值进行平均计算得到，在此不做限制。
68.在该实施方式中，各路口道路的基准线均包括两个端点，一个端点是与该路口衔接的目标基准线形点，另一个端点是距离所述路口最远的基准线形点。可以将目标基准线形点的高度值为所述路口面的高度值，示例的，如图3b所示的与路口连接的5条路口道路的基准线在路口衔接处的基准线形点即点a1、点a2、点a2、点a3和点a5的高度值为路口面的高度值h1，这样可以保证路口与其连接的路口道路的高度在衔接处保持一致，保证路口与其连接的路口道路平滑衔接。而对于路口道路中距离所述路口最远的基准线形点，可以将其高度值确定为所述距离所述路口最远的基准线形点的初始高度值，示例的，如图3b所示，对于连接路口的路口道路的基准线为l2，在该基准线上距离所述路口最远的基准线形点即b2的高度值为b2的初始高度值。这样，可以保证该路口道路与其b2所在一端连接的道路在衔接处保持一致，保证路口道路与其另一端连接的道路平滑衔接。
69.在该实施方式中，上述方法已经确定了各路口道路上两端基准线形点的高度值，这样就可以根据这些基准线形点与所述路口面之间的距离来确定，保证不同方向上的基准线形点的高度值随着与路口面之间的距离从该路口面高度h1开始逐渐变大或变小至该方向的距离所述路口最远的基准线形点的高度值，保证基准线形点的变化是平滑的。
70.在一种可能的实施方式中，所述根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值，包括：
71.对于未直接连接路口的非路口道路，根据所述非路口道路上轨迹点的高度值，获取所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值；其中，所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值为与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值。
72.在该实施方式中，路网中的道路可以根据是否与路口直接连接分为非路口道路和路口道路，该非路口道路是与路口之间通过其他道路间接连接的道路，路口道路是路口之间直接连接的路口道路。
73.在该实施方式中，对于非路口道路，该非路口道路的基准线的基准线形点的高度值可以直接根据该非路口道路上轨迹点的高度值计算得到，比如说可以将与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值确定为该基准线形点的高度值，该与基准线形点对应的轨迹点可以是在与道路行驶方向垂直的平面上，与该基准线形点位于同一平面的多个轨迹点。
74.在一种可能的实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：
75.将所述路口面的高度值确定为所述路口内的道路标线的高度值。
76.在该实施方式中，现有技术中使用原始采集高度值制作的路口面也是倾斜的，为了避免路口面模型遮挡路口内的道路标线模型，需要使用小网格来构建该路口面模型，如此制作的地图数据量过大，为了降低地图数据量，同时避免路口内的道路标线被遮挡，可以将该路口面的高度值确定为所述路口内的道路标线的高度值，如此就将道路标线的高度值调整至与整个路口面的高度值一致，如此，根据所述路口面的高度值，就可以使用大网格来进行路口面渲染，得到所述路口面模型；同时根据所述路口内的道路标线的高度值进行道路标线渲染得到的所述路口内的道路标线模型，与该路口面模型处于同一高度，不会被路口面遮挡。
77.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
78.若两条道路为上下行并行道路，则所述两条道路共用一条共用基准线；
79.根据所述两条道路上轨迹点的高度值，获取所述共用基准线上基准线形点的高度值。
80.在该实施方式中，如图3b所示的道路a和道路b为上下行并行道路，两条道路近似平行，道路的坡度变化也差不多一致，此时为了保证两条并行道路的高度一致，两条道路之间没有缝隙，所述两条道路可以共用一条基准线。示例的，如图3b所示，该道路a和道路b共用一条基准线l4。
81.在该实施方式中，可以根据所述两条道路上轨迹点的高度值，获取所述共用基准线上基准线形点的高度值，具体方法可以参考上述实施方式中的描述，若两条道路是非路口道路，则根据所述两条道路上轨迹点的高度值，获取所述两条道路的共用基准线上的基准线形点的高度值；其中，所述两条道路的共用基准线上的基准线形点的高度值为与所述基准线形点对应的两条道路上轨迹点的高度值的平均值。若两条道路是路口道路，则根据所述两条道路上轨迹点的高度值，获取所述两条道路的共用基准线上的基准线形点的初始高度值；其中，所述两条道路的共用基准线上的基准线形点的初始高度值为与所述基准线形点对应的两条道路上轨迹点的高度值的平均值；然后根据所述共用基准线上的基准线形点与所述路口面之间的距离，确定所述共用基准线上各基准线形点的高度值，具体的计算方案在此不再详述。
82.在一种可能的实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：
83.若非同向的两条道路之间通过接驳道路连接，则将所述两条道路的基准线中与所述接驳道路相邻的基准线形点的高度值，确定为所述接驳道路的基准线两端的高度值；
84.根据所述接驳道路的基准线两端的高度值，确定所述接驳道路的基准线上基准线形点的高度值。
85.在该实施方式中，如图3b所示，道路c和道路b为非同向的两条道路，这两条道路通过接驳道路即道路d连接，此时可以将道路c的基准线l4中与该道路d相邻的基准线形点c1为该道路d的基准线一端的高度值，将道路b的基准线l3中与该道路b相邻的基准线形点c2为该道路d的基准线另一端的高度值，如此就获取到道路d的基准线两端的高度值，进而就可以根据道路d的基准线两端的高度值，确定道路d的基准线上基准线形点的高度值，该道路d的基准线上基准线形点的高度值从一端的高度值逐渐变大或变小至另一端的高度值。
86.在一种可能的实施方式中，上述道路渲染数据的生成方法中，所述以所述基准线形点的高度值为基准，确定道路面形点和标线形点的高度值可以实现为以下步骤：
87.将所述道路的基准线的两端基准线形点的高度值确定为所述道路的两端道路面形点的高度值；
88.针对除了两端道路面形点的其他道路面形点，将距离所述其他道路面形点最近的基准线形点的高度值确定为所述其他道路面形点的高度值；
89.将距离所述标线形点最近的基准线形点的高度值确定为所述标线形点的高度值。
90.在该实施方式中，如图3a所示，可以将所述道路的基准线的一端的基准线形点d1高度值确定为所述道路的一端道路面形点d2和道路面形点d3的高度值，将所述道路的基准线的另一端的基准线形点d4高度值确定为所述道路的另一端道路面形点d5和道路面形点d6的高度值。这样可以保证该道路的道路面前后两端高度值与其连接的道路的高度值之间的连续性。
91.在该实施方式中，针对除了两端道路面形点的其他道路面形点，如道路面形点d7，可以该道路面形点d7的高度值确定为距离该道路面形点d7最近的基准线形点d8的高度值。
92.在该实施方式中，对于标线形点，可以将距离所述标线形点最近的基准线形点的高度值确定为所述标线形点的高度值，如此就可以将该道路标线的高度值与道路的高度值同样调整至随基准线高度值的变化而变化。
93.这里需要说明的是，对于共用基准线，共用该共用基准线的每条道路的道路面形点和标线形点的高度值均按照上述方法以所述共用基准线形点的高度值为基准确定。
94.图4a示出根据本公开的实施例的道路渲染方法的流程图。如图4a所示，所述道路渲染方法包括以下步骤s401-s403：
95.在步骤s401中，根据上述道路渲染数据的生成方法获取道路的道路面形点和标线形点的高度值；
96.在步骤s402中，根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到所述道路的道路面模型，所述道路面模型中的网格由位于左右边界线的道路面形点形成；
97.在步骤s403中，根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型。
98.在一种可能的实施方式中，该道路渲染方法适用于可执行道路渲染的计算机、计算设备、服务器、服务器集群等设备。
99.在一种可能的实施方式中，可以使用上述的道路渲染数据的生成方法，以该所述道路的基准线上的基准线形点的高度值为基准，将基准线形点的高度值确定为与该基准线形点对应的道路面形点或标线形点的高度值，使左右边界线上对应至同一基准线形点的对应道路面形点的高度值一致，这样就可以将道路的左右高度压平至与对应的基准线形点同一高度。当然，与该道路面形点对应至同一基准线形点的标线形点的高度值也一致，如此可以将道路上的道路标线的高度值也调整至与道路左右路面处于同一高度，避免以此渲染的道路标线模型被遮挡。
100.在一种可能的实施方式中，如图3a所示，可以根据所述道路的左右边界线上的道路面形点的高度值进行道路面渲染，不必像现有技术中图1所示需要根据该道路面中间的点的高度值进行小三角网格的道路面渲染，而是根据左右边界线的道路面形点形成的网格301进行道路面渲染，该道路模型中的网格可以是图3a所示的三角形网格，当然还可以是其他形状的网格如四角形网格等；同时由于将道路上的道路标线的高度值也调整至与道路左
右路面处于同一高度，根据标线形点的高度值进行道路标线渲染得到的所述道路内的道路标线模型就不会被由大网格构建的道路面模型遮挡。
101.本实施方式在道路渲染时，可以将道路的左右高度压平至与对应的基准线形点同一高度，同时也将道路上的道路标线的高度值也调整至与左右侧道路面同一高度，这样就可以根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到由位于左右边界线的道路面形点形成的大网格构建的道路面模型，并根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型，这样渲染的道路标线也不会被由大网格构建的道路面模型遮挡，如此渲染的道路面模型与现有技术中的由车道边界形点形成的小网格构建的道路模型相比，网格数量就大大地缩减了，降低了渲染开销，降低了地图数据量。
102.在一种可能的实施方式中，在有路口时，获取所述路口的路口面的高度值和所述路口内的道路标线的高度值，所述方法还包括：
103.根据所述路口面的高度值进行路口面渲染，得到所述路口面模型；
104.根据所述路口内的道路标线的高度值进行道路标线渲染，得到所述路口内的道路标线模型。
105.在该实施方式中，现有技术中使用原始采集高度值制作的路口面也是倾斜的，为了避免路口面模型遮挡路口内的道路标线模型，需要使用小网格来构建该路口面模型，如此制作的地图数据量过大，为了降低地图数据量，同时避免路口内的道路标线被遮挡，可以将该路口面的高度值确定为所述路口内的道路标线的高度值，如此就将道路标线的高度值调整至与整个路口面的高度值一致，如此，根据所述路口面的高度值，就可以使用大网格来进行路口面渲染，得到所述路口面模型；同时根据所述路口内的道路标线的高度值进行道路标线渲染得到的所述路口内的道路标线模型，与该路口面模型处于同一高度，不会被路口面遮挡。
106.本公开实施例还公开了一种导航服务，其中，基于上述的隧道建模方法，获得被导航对象所在区域的隧道模型的显示结果，并基于所述隧道模型的显示结果为所述被导航对象提供相应场景的导航引导服务。其中，所述相应场景为ar导航或者高架导航或者主辅路导航中的一种或多种的组合。
107.本公开实施例还公开了一种导航方法，其中，基于电子地图获取至少基于起点、终点及路况情况计算的导航路线，基于所述导航路线进行导航引导，所述电子地图上的道路模型的获取基于上述的任意一项方法实现的。
108.图4b示出根据本公开一实施方式的道路渲染方法的应用场景示意图。如图4b所示，云端服务器41进行地图制作时，可以通过采集车辆42如众包车辆或专业数据才机车获取道路上轨迹点的高度值，然后采用本公开提供的道路渲染方法生成道路的道路面模型以及道路上的道路标线模型。在有移动终端43如手机、pad、iot(internet of things，物联网)设备、车载终端等等可以显示电子地图的设备请求三维地图数据进行显示时，可以将这些道路模型发送给移动终端进行显示。
109.示例的，上述道路渲染数据的生成方法可以包括以下步骤：
110.s1、获取道路拓扑结构。如图4c表达了道路之间的拓扑关系，其中线条表示道路线，圆点表示连接道路线的节点，虚线表示节点与道路的关系(道路线首尾可以通过虚线与节点绑定，连接至同一节点的道路线首尾在位置上可能并不相同，但是都在同一道路的横
截线上)；该图4c所示的道路拓扑关系对应的道路如图3b所示。
111.s2、为每条道路选择一条高度基准线(如图3b中的l0-l6)，道路左右的高度需要向这条基准线对齐，图3b中的多边形表达了道路面与路口面，l0-l6表示道路的基准线，由基准线的高度来表达道路的高度；
112.s3、计算基准线的高度值，需要保证基准线的高度值不会有跳变，在道路衔接的位置需要保持平滑，与路口的衔接也要无缝：
113.a、计算路口面高度，以目标基准线形点的初始高度值进行平均计算得到路口面高度，同时将路口面高度赋值给目标基准线形点(即图3b中的a1～a5)，作为目标基准线形点的高度值；其中，所述目标基准线形点为与所述路口连接的路口道路在路口衔接处的基准线形点；
114.b、对于路口道路，确定其基准线起始终止点的高度值，其中，基准线起始点的高度值为路口道路在路口衔接处的基准线形点的高度值，基准线终止点的高度值即距离所述路口最远的基准线形点的高度值为其初始高度值；
115.c、通过基准线的基准线形点与路口面的距离，计算起始终止点之间的基准线形点的高度值，确保基准线高度值的连续性。使用与路口面的距离来做参考主要是这个值在整个二维平面内是连续的，不会有间断跳变问题。
116.d、对于未直接连接路口的非路口道路，根据非路口道路上轨迹点的高度值，获取所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值，这样使非路口道路之间以及路口道路和非路口道路之间的高度值也保持连续性。
117.s4、将道路面形点的高度值进行调整，映射到基准线上；如图3a所示，可以道路面形点的高度值映射为最近基准线形点的高度值，为了高度值的连续性，对于道路面形点的首尾点需要直接映射为基准线的首尾形点而不再使用最近点(可能会出现投影误差)。
118.通过上述映射，可以看到各道路的高度值以路口面的高度值为起始，逐渐向外扩展到非路口道路上，在各道路之间进行平滑过度。
119.s5、将道路内箭头车道线等道路标线元素同样调整到对应基准线高度上。
120.现有技术中未进行路口与道路压平而直接使用原始车道三角网格构造道路面模型会导致三角形数量翻2～3倍，大大增加了渲染的开销，而且由于路口并非平面，所以路面的元素为了不被路口面挡住也需要进贴合操作，这个也是有额外计算量的。而本实施方式通过将道路面元素压平的方式来缩减渲染中的三角形网格数量，同时在渲染效果上尽量与原始数据保持不变。
121.图5a示出根据本公开的实施例的道路渲染数据的生成装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5a所示，所述道路渲染数据的生成装置包括：
122.获取模块501，被配置为根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值；
123.第一确定模块502，被配置为以所述基准线形点的高度值为基准，确定所述道路的道路面形点和标线形点的高度值，以便据此进行所述道路的道路面和道路标线的渲染；
124.其中，所述道路面形点包括所述道路的左右边界线上的点，所述标线形点包括所述道路的道路标线上的点，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致且等于
对应的基准线形点的高度值，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致。
125.在一种可能的实施方式中，所述获取模块501被配置为：
126.根据直接连接路口的路口道路上轨迹点的高度值以及所述路口与所述路口道路之间的道路拓扑关系，确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值，以使所述路口与所述路口道路之间平滑衔接。
127.在一种可能的实施方式中，所述获取模块501中所述根据连接路口的路口道路上轨迹点的高度值以及所述路口与所述路口道路之间的道路拓扑关系，确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值的部分被配置为：
128.根据所述路口道路上轨迹点的高度值，获取所述路口道路的基准线的基准线形点的初始高度值，所述路口道路的基准线的基准线形点的初始高度值为与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值；
129.根据所述道路拓扑关系，将多个目标基准线形点的初始高度值进行平均，得到路口面的高度值；所述目标基准线形点为与所述路口连接的路口道路在路口衔接处的基准线形点；
130.将所述路口道路上与所述路口衔接的目标基准线形点的高度值确定为所述路口面的高度值，所述路口道路上距离所述路口最远的基准线形点的高度值确定为其初始高度值，根据所述路口道路的基准线的基准线形点与所述路口面之间的距离，确定所述路口道路的基准线上各基准线形点的高度值。
131.在一种可能的实施方式中，所述获取模块501被配置为：
132.对于未直接连接路口的非路口道路，根据所述非路口道路上轨迹点的高度值，获取所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值；其中，所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值为与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值。
133.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
134.第二确定模块，被配置为将所述路口面的高度值确定为所述路口内的道路标线的高度值。
135.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
136.若两条道路为上下行并行道路，则所述两条道路共用一条基准线。
137.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
138.第三确定模块，被配置为若非同向的两条道路之间通过接驳道路连接，则将所述两条道路的基准线中与所述接驳道路相邻的基准线形点的高度值，确定为所述接驳道路的基准线两端的高度值；
139.第四确定模块，被配置为根据所述接驳道路的基准线两端的高度值，确定所述接驳道路的基准线上基准线形点的高度值。
140.在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块502被配置为：
141.将所述道路的基准线的两端基准线形点的高度值分别确定为所述道路的两端道路面形点的高度值；
142.针对除了两端道路面形点的其他道路面形点，将距离所述其他道路面形点最近的基准线形点的高度值确定为所述其他道路面形点的高度值；
143.将距离所述标线形点最近的基准线形点的高度值确定为所述标线形点的高度值。
144.图5b示出根据本公开的实施例的道路渲染装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5b所示，所述道路渲染装置包括：
145.数据生成模块503，被配置为根据上述道路渲染数据的生成方法获取道路的道路面形点和标线形点的高度值；
146.道路面生成模块504，被配置为根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到所述道路的道路面模型，所述道路面模型中的网格由位于左右边界线的道路面形点形成；
147.标线生成模块505，被配置为根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型。
148.本装置实施方式中提及的技术术语和技术特征相同或相似，对于本装置中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述方法实施方式的解释的说明，此处不再赘述。
149.本公开还公开了一种电子设备，图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
150.如图6所示，所述电子设备600包括存储器601和处理器602，其中，存储器601用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器602执行以实现根据本公开的实施例的方法。
151.图7示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
152.如图7所示，计算机系统700包括处理单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在ram 703中，还存储有计算机系统700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
153.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。其中，所述处理单元701可实现为cpu、gpu、tpu、fpga、npu等处理单元。
154.特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上文所述的方法步骤。在这样的实施例中，该计算机程序产品可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。
155.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用
于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
156.描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
157.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
158.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种道路渲染数据的生成方法，其中，包括：根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值；以所述基准线形点的高度值为基准，确定所述道路的道路面形点和标线形点的高度值，以便据此进行所述道路的道路面和道路标线的渲染；其中，所述道路面形点包括所述道路的左右边界线上的点，所述标线形点包括所述道路的道路标线上的点，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致且等于对应的基准线形点的高度值，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上的基准线形点的高度值，包括：根据直接连接路口的路口道路上轨迹点的高度值以及所述路口与所述路口道路之间的道路拓扑关系，确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值，以使所述路口与所述路口道路之间平滑衔接。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据连接路口的路口道路上轨迹点的高度值以及所述路口与所述路口道路之间的道路拓扑关系，确定所述路口道路的基准线上的基准线形点的高度值以及路口面的高度值，包括：根据所述路口道路上轨迹点的高度值，获取所述路口道路的基准线的基准线形点的初始高度值，所述路口道路的基准线的基准线形点的初始高度值为与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值；根据所述道路拓扑关系，将多个目标基准线形点的初始高度值进行平均，得到路口面的高度值；所述目标基准线形点为与所述路口连接的路口道路在路口衔接处的基准线形点；将所述路口道路上与所述路口衔接的目标基准线形点的高度值确定为所述路口面的高度值，所述路口道路上距离所述路口最远的基准线形点的高度值确定为其初始高度值，根据所述路口道路的基准线的基准线形点与所述路口面之间的距离，确定所述路口道路的基准线上各基准线形点的高度值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值，包括：对于未直接连接路口的非路口道路，根据所述非路口道路上轨迹点的高度值，获取所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值；其中，所述非路口道路的基准线上基准线形点的高度值为与所述基准线形点对应的轨迹点的高度值的平均值。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述路口面的高度值确定为所述路口内的道路标线的高度值。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若两条道路为上下行并行道路，则所述两条道路共用一条共用基准线；根据所述两条道路上轨迹点的高度值，获取所述共用基准线上基准线形点的高度值。7.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若非同向的两条道路之间通过接驳道路连接，则将所述两条道路的基准线中与所述接驳道路相邻的基准线形点的高度值，确定为所述接驳道路的基准线两端的高度值；
根据所述接驳道路的基准线两端的高度值，确定所述接驳道路的基准线上基准线形点的高度值。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述以所述基准线形点的高度值为基准，确定道路面形点和标线形点的高度值，包括：将所述道路的基准线的两端基准线形点的高度值分别确定为所述道路的两端道路面形点的高度值；针对除了两端道路面形点的其他道路面形点，将距离所述其他道路面形点最近的基准线形点的高度值确定为所述其他道路面形点的高度值；将距离所述标线形点最近的基准线形点的高度值确定为所述标线形点的高度值。9.一种道路渲染方法，其中，根据权利要求1-8任一项所述的方法获取道路的道路面形点和标线形点的高度值，所述方法还包括：根据所述道路面形点的高度值进行道道路渲染数据的生成，得到所述道路的道路面模型，所述道路面模型中的网格由位于左右边界线的道路面形点形成；根据所述标线形点的高度值进行道路标线渲染，得到所述道路内的道路标线模型。10.根据权利要求9所述的方法，其中，在有路口时，获取所述路口的路口面的高度值和所述路口内的道路标线的高度值，所述方法还包括：根据所述路口面的高度值进行路口面渲染，得到所述路口面模型；根据所述路口内的道路标线的高度值进行道路标线渲染，得到所述路口内的道路标线模型。11.一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1至10任一项所述的方法步骤。12.一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法步骤。

技术总结
本公开实施例公开了一种道路渲染数据的生成及道路渲染方法、设备、产品，该方法包括：根据道路上轨迹点的高度值，获取所述道路的基准线上基准线形点的高度值；以所述基准线形点的高度值为基准，确定所述道路的道路面形点和标线形点的高度值，以便据此进行所述道路的道路面和道路标线的渲染；其中，所述道路面形点包括所述道路的左右边界线上的点，所述标线形点包括所述道路的道路标线上的点，所述道路的左右边界线上对应道路面形点的高度值一致且等于对应的基准线形点的高度值，所述标线形点与对应的左右边界线上的道路面形点的高度值一致。该技术方案可以在进行道路渲染时缩减地图数据量，大大降低渲染开销。大大降低渲染开销。大大降低渲染开销。


技术研发人员：郭宁
受保护的技术使用者：阿里巴巴（中国）有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/8/14