建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备的制作方法

1.本发明涉及一种修复抹灰工具，尤其涉及建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备。


背景技术：

2.现有技术同类设备普遍不具有智能自动修复功能，虽然设计了自动运行的方案，但仅是通过往复移动实现简单的修复，不适用于形状不规则的裂隙修复，例如公开号为218375522的实用性新型提供一种建筑墙面开裂修复装置，属于建筑施工领域，包括注液枪和支撑架， 所述支撑架包括底座、支架、竖向螺杆、驱动件和升降板，所述升降板的顶部转动安装有横向螺杆，所述横向螺杆的一端安装有用于驱动横向螺杆转动的第一电机，所述横向螺杆上螺纹连接有支撑座，所述支撑座的顶部固定连接有固定件， 所述注液枪固定安装在固定件内，所述底座的顶部固定安装有储液罐和注液泵，所述注液泵的入口端与储液罐固定连接，所述注液泵的出口端与注液枪之间连通有连接管；通过支撑架的设置， 可对支撑架注液枪进行支撑，无需人工操作注液枪进行注液，且便于对不同位置的裂缝进行修复。又如公开号为cn112282314 a的发明专利本发明公开了一种墙面自动喷涂并孔洞修复的墙面喷涂机，包括移动滑轨，所述移动滑轨上端面固定设有充气气缸，所述充气气缸上端面固定设有充气气管，所述移动滑轨上端面固定设有升降伸缩杆，所述升降伸缩杆上端面固定设有喷涂伸缩杆，所述喷涂伸缩杆右端面固定设有调节箱，使用本发明后，在进行喷涂时无需人工可以自动对墙面进行喷涂，在喷涂同时对墙面进行打磨并在打磨时将喷涂时产生的漆雾收集起来通过打磨板重新涂抹在墙面上，并在打磨时同时对墙面进行检测，当发现孔洞时自动利用收集的漆雾继续填补，该方案不具有自动修复功能，需要人工操作。
3.由于墙面裂缝的走向、宽度、长度和深度等特征不规则，导致修复过程主要依靠人工操作实现修复作业，劳动强度大，工作效率低，修复质量与施工速度成反比，通常无法综合提高施工效果。为此我们提出一种建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备来解决上述问题。


技术实现要素：

4.针对现有墙面裂缝修复设备普遍需要人工操作进行修复作业的现状，本发明提供一种建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，以解决上述提出的无法实现自动化墙体裂缝修复的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，包括抽取组件、小臂摆动组件、夹持调节组件、大臂伸缩组件、下压输出组件、摄像机、测距仪、控控制系统和行走机构，所述下压输出组件竖立固定于行走机构的中部上方，下压输出组件的上部固定有大臂伸缩组件，大臂伸缩组件的末端安装有小臂摆动组件，小臂摆动组件的末端安装有夹持调节组件，所述抽取组件包括抽取罐体、溢流泵和连接管，溢流泵将抽取罐体内的浆料抽出，并通过连接管排出，在连接管的末端安装有排料管，所述
的夹持调节组件用于固定该排料管，且确保排料管的端口与墙面对应，在所述大臂伸缩组件的上方和或前端安装有摄像机，在所述大臂伸缩组件的前端安装有测距仪，摄像机和测距仪的数据线分别连接处理器的信号输入端，处理器的控制端分别控制所述小臂摆动组件、大臂伸缩组件和下压输出组件动作，并控制溢流泵启停。
6.进一步地，下压输出组件包括下压锁紧块，下压锁紧块下端面传动连接有下压中部连接轴承，下压中部连接轴承下端面放置有下端锁紧端盖，下端锁紧端盖下端面连接有下压气缸筒，在下端锁紧端盖于下压气缸筒之间设置锁定机构以确保两者在工作状态下不能转动，下压中部连接轴承中部传动连接有下压气缸杆。
7.进一步地，大臂伸缩组件包括滑动导轨，滑动导轨中部传动连接有直线轴承，滑动导轨后端面螺纹连接有锁紧螺母，滑动导轨端面放置有大臂摆动气缸，大臂摆动气缸传动连接有大臂输出气缸杆。下压气缸筒下端面连接有下压输出固定板，下压输出固定板端面连接有端面固定支撑板，端面固定支撑板端面连接有支撑板加强筋。
8.进一步地，小臂摆动组件包括小臂固定板，小臂固定板上端面连接有小臂固定链接板，小臂固定链接板内部放置有小臂连接气缸，小臂连接气缸端面连接有小臂转动轴，小臂转动轴端面连接有小臂伸出块。
9.进一步地，夹持调节组件包括夹具固定板，夹具固定板下端面连接有夹具锁紧板，夹具锁紧板下端面传动连接有夹具连接轴，夹具连接轴下端面连接有夹具活动轴，在夹具连接轴的下方设法连，法兰上均布有定位孔，夹具连接轴与夹具活动轴相互套装后能够转动，在夹具活动轴的端面设置有定位孔，通过定位销将法兰的任一定位孔与活动轴定位孔锁定，使得两者能够在设定角度固定后进行作业，夹具活动轴下端面传动连接有限流夹取夹爪。
10.进一步地，下压输出组件底部设置有行走机构，在距离墙体一定距离铺设双平行轨道，所述行走机构的行走轮匹配套装于双平行轨道内，能够沿轨道行走，确保该设备能够沿墙体平行方向平移。
11.进一步地，在大臂伸缩组件前部的一侧还安装有滚刷机构。
12.进一步地，在夹持调节组件的下方还安装有接料机构。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中，处理器根据图像采集和距离检测信息，分别控制抽取组件、小臂摆动组件、夹持调节组件、大臂伸缩组件和下压输出组件等各组件动作，最终实现将排料管自动移动至墙体裂缝位置，并根据墙体裂缝的各点，控制整个设备移动速度和喷浆量，实现智能自动修复功能。
14.本发明通过下压输出组件将下压气缸杆进行下压，使得内部空气压缩将下压气缸杆顶出，顶出后通过下压气缸筒传入下压下端锁紧端盖，下压中部连接轴承使得传递力保证其同心，将下压锁紧块进行位移，带动大臂摆动，从而更加简单，简单易懂，集成化高，并且兼具有自动化。
附图说明
15.图1为本发明的结构示意图；图2为本发明中夹持调节组件的结构示意图；
图3为本发明中大臂伸缩组件的结构示意图；图4为本发明中下压输出组件的结构示意图；图5为图1的正面结构示意图；图6为图5中c部放大结构示意图；图7为增压排料机构的一种结构示意图；图8为本发明系统关框图；图9为本发明执行流程图。
16.图中：1、抽取组件；11、抽取罐体；12、观察窗口；13、入料口；14、溢流泵；15、连接管；16、端面固定支撑板；17、支撑板加强筋；18、下压输出固定板；19、行走机构；2、小臂摆动组件；21、小臂固定板；22、小臂固定链接板；23、小臂连接气缸；24、小臂转动轴；25、小臂伸出块；26、摄像机；27、测距仪；28、控制箱；3、夹持调节组件；31、夹具固定板；32、限流锁紧板；33、夹具连接轴；34、夹具活动轴；35、限流夹取夹爪；36、定位销；37、排料管；38、卡座；4、大臂伸缩组件；41、滑动导轨；42、直线轴承；43、锁紧螺母；44、大臂摆动气缸；45、大臂输出气缸杆；5、下压输出组件；51、下压锁紧块；52、下压中部连接轴承；53、下压下端锁紧端盖；54、下压气缸筒；55、下压气缸杆；6、接料机构；7、增压排料机构；8、滚刷机构；9、转向电机；91、电机座；10、轨道。
实施方式
17.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细阐述。
18.实施例1：一种如图1所示的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，主要针对现有墙面裂缝修复设备普遍不具有智能修复功能的问题而设计，该设备旨在实现自动修复作业，其主要包括抽取组件1、小臂摆动组件2、夹持调节组件3、大臂伸缩组件4、下压输出组件5、摄像机、测距仪、控控制系统和行走机构等。
19.具体地，图1结合图4和图5可以看出，下压输出组件5包括下压锁紧块51，下压锁紧块51下端面传动连接有下压中部连接轴承52，下压中部连接轴承52下端面放置有下端锁紧端盖53，下端锁紧端盖53下端面连接有下压气缸筒54，在下端锁紧端盖53于下压气缸筒54之间设置锁定机构以确保两者在工作状态下不能转动，下压中部连接轴承52中部传动连接有下压气缸杆55。具体的，通过下压输出组件5将下压气缸杆55进行下压，使得内部空气压缩将下压气缸杆55顶出，顶出后通过下压气缸筒54传入下端锁紧端盖53，下压中部连接轴承52使得传递力保证其同心，将下压锁紧块51进行位移，带动大臂摆动，从而更加简单，简单易懂，集成化高，并且兼具有自动化。
20.图1结合图2和图5可以看出，大臂伸缩组件4包括滑动导轨41，滑动导轨41中部传动连接有直线轴承42，滑动导轨41后端面螺纹连接有锁紧螺母43，滑动导轨41端面放置有大臂摆动气缸44，大臂摆动气缸44传动连接有大臂输出气缸杆45。下压气缸筒54下端面连接有下压输出固定板18，下压输出固定板18端面连接有端面固定支撑板16，端面固定支撑板6端面连接有支撑板加强筋17。具体的，下压锁紧块51的顶端与直线轴承座底部固定，通过大臂伸缩组件4进行对小臂摆动组件2提供动力，使得将气压传递动力，通过滑动导轨41进行对大臂摆动气缸44推动大臂输出气缸杆45具有导向作用，通过直线轴承42进行控制，使得机构运行更加精准，防错率降低，提高人身安全。
21.图1结合图5所示，小臂摆动组件2包括小臂固定板21，小臂固定板21上端面连接有小臂固定链接板22，小臂固定链接板22内部放置有小臂连接气缸23，小臂连接气缸23端面连接有小臂转动轴24，小臂转动轴24端面连接有小臂伸出块25。具体的，大臂输出气缸杆45的前端固定连接小臂固定板21的中部，通过小臂摆动组件2将小臂连接气缸23进行循环往复动作，使得小臂转动轴24进行前后摆动，使得小臂伸出块25进行对夹持调节组件3进行收缩使得内部挤压溅射更多，节省人工。
22.图1结合图3可以看出，夹持调节组件3包括夹具固定板31，夹具固定板31下端面连接有夹具锁紧板32，夹具锁紧板32下端面传动连接有夹具连接轴33，夹具连接轴33下端面连接有夹具活动轴34，在夹具连接轴33的下方设法连，法兰上均布有定位孔，夹具连接轴与夹具活动轴34相互套装后能够转动，在夹具活动轴34的端面设置有定位孔，通过定位销36将法兰的任一定位孔与活动轴定位孔锁定，使得两者能够在设定角度固定后进行作业，夹具活动轴34下端面传动连接有限流夹取夹爪35。具体的，小臂伸出块25的前端与夹具固定板31固定，通过夹持调节组件3进行对连接管15进行控制出料量，通过夹具固定板31进行对其固定，固定后，使用夹具连接轴33带动夹具活动轴34进行上下移动，将限流夹取夹爪35进行上下移动，使得对连接管15进行夹紧与释放，使得压强增大，喷射距离增大，节省人工，提高效率。
23.所述下压输出组件5竖立固定于行走机构19的中部上方，下压输出组件5的上部固定有大臂伸缩组件4，大臂伸缩组件4的末端安装有小臂摆动组件2，小臂摆动组件2的末端安装有夹持调节组件3。
24.抽取组件1包括抽取罐体11，抽取罐体11端面开设有观察窗口12，抽取罐体11上端面连接有入料口13，抽取罐体11端面连接有溢流泵14，溢流泵14端面连接有连接管15。具体的，通过抽取罐体11内部水泥进行对表面进行裂缝修复，上方入料口13进入水泥，进入后可以通过观察窗口12进行判断是否型腔内部具有水泥，可以及时补充，通过端面溢流泵14进行对多余水泥进行快速抽出，通过连接管15进行对其打出，从而使得操作简单，提高效率。
25.溢流泵14将抽取罐体11内的浆料抽出，并通过连接管15排出，在连接管15的末端安装有排料管37，所述的夹持调节组件3用于固定该排料管37，且确保排料管37的端口与墙面对应，在所述大臂伸缩组件4的上方和或前端安装有摄像机，在所述大臂伸缩组件4的前端安装有测距仪，摄像机和测距仪的数据线分别连接处理器的信号输入端，处理器的控制端分别控制所述小臂摆动组件2、大臂伸缩组件4和下压输出组件5动作，并控制溢流泵14启停。
26.如图1中，下压输出组件5底部设置有行走机构19，在大臂伸缩组件4前部的一侧还安装有滚刷机构8，在夹持调节组件3的下方还安装有接料机构6。
27.如图5所示，在距离墙体一定距离铺设双平行轨道10，所述行走机构的行走轮匹配套装于双平行轨道内，能够沿轨道行走，确保该设备能够沿墙体平行方向平移。
28.本发明的工作原理是：通过抽取罐体11内部水泥进行对表面进行裂缝修复，上方入料口13进入水泥，进入后可以通过观察窗口12进行判断是否型腔内部具有水泥，可以及时补充，通过端面溢流泵14进行对多余水泥进行快速抽出，通过连接管15进行对其打出，从而使得操作简单，提高效率。通过摄像机采集墙面裂缝图像，并传输至处理器对图像进行分析处理，处理器根据裂缝位置、高度、走向、长度、宽度，分别控制对抽取组件1、夹持调节组
件3、大臂伸缩组件4和下压输出组件5进行调节，测距仪用于检测设备距离墙面距离，控制器根据测距仪检测数据，控制小臂摆动组件2改变夹持调节组件3的伸缩距离，确保排料管37的前端接近裂缝。控制器根据实现分析裂缝图像的走向、长度和宽度，控制设备移动速度和停留时间以及喷浆量。
29.通过小臂摆动组件2将小臂连接气缸23进行循环往复动作，使得小臂转动轴24进行前后摆动，使得小臂伸出块25进行对夹持调节组件3进行收缩使得内部挤压溅射更多，节省人工，通过夹持调节组件3进行对连接管15进行控制出料量，通过夹具固定板31进行对其固定，固定后，使用夹具连接轴33带动夹具活动轴34进行上下移动，将限流夹取夹爪35进行上下移动，使得对连接管15进行夹紧与释放，使得压强增大，喷射距离增大，节省人工，提高效率，通过大臂伸缩组件4进行对小臂摆动组件2提供动力，使得将气压传递动力，通过滑动导轨41进行对大臂摆动气缸44推动大臂输出气缸杆45具有导向作用，通过直线轴承42进行控制，使得机构运行更加精准，防错率降低，提高人身安全，通过下压输出组件5将下压气缸杆55进行下压，使得内部空气压缩将下压气缸杆55顶出，顶出后通过下压气缸筒54传入下端锁紧端盖53，下压中部连接轴承52使得传递力保证其同心，将下压锁紧块51进行位移，带动大臂摆动，从而更加简单，简单易懂，集成化高，并且兼具有自动化。
30.实施例2：在实施例1基础上，一种形式的滚刷机构8如图1所示，其主要包括后座和前座，前后座的两侧分别通过相应销轴铰接有平行连杆形成四连杆结构。在前作的销轴上安装有滚轮，各滚轮与墙面平行。在四连杆的两侧连杆之间连接有拉簧，使得前座能够自动向前展开，当前座向前展开并携带各滚轮与墙面接触后，拉簧能够确保各滚轮与墙面有适当压力。由于滚刷机构8位于夹持调节组件3的后侧，该设备整体平移时，能够带动各滚轮沿墙面滚动，并对喷涂区域进行滚刷以确保平整。
31.实施例3：在实施例1基础上，在所述排料管37的中部套固有卡座38，在限流夹取夹爪35的下方固定连接有接料机构6。一种形式的接料机构6如图6所示，该机构主要包括基座61，接料斗62，斗外镂空区63，万向轮64，接料管65，平行四连杆66，拉簧67，伸缩杆68，锁丝69。
32.具体地，基座61的上线端分别设置铰接座a和b，接料斗62的一侧壁上下端分别设置佳节座c和d，分别在铰接座a和c之间通过销轴连接有上平行连杆，在铰接座b和d之间通过销轴连接有下平行连杆，所述上平行连杆和下平行连杆分别平行，从而组合成平行四连杆66。同时，在基座61与接料斗62之间清洗连接有拉簧67，使得自然状态下，接料斗62远离基座61。
33.接料斗62的另一侧壁为斜面，其上部与墙体接触，其下部原理墙体，在斜面下方为斗外镂空区63，在斗外镂空区63安装有万向轮64，万向轮64支撑于墙面。
34.在接料斗62的下方连接有接料管65，接料管65的底部连通于抽取罐体11内。
35.又在限流夹取夹爪35下方与基座之间连接有伸缩杆68，并安装有锁丝69。从而能够对接料机构6进行整体伸缩调节并锁钉在合适高度。
36.本实施例中的拉簧能够确保接料斗62上侧料口内壁始终贴合于墙面，且万向轮64始终沿墙面任一方向滚动。由于接料机构6的存在，使得排料量可适当增多，以确保充分填充墙体裂缝，进而确保施工质量和效率，多余浆料还可以通过接料机构6回流至抽取罐体11内。
37.实施例4：在实施例1基础上，排料管增设有增压排料机构7，一种形式的增压排料机构7如图7所示，其主要包括暂存料仓71，回料管72，套管73，伸缩管74，弹簧75，压板76，气管77。
38.具体地，排料管37中部下方设置有排料孔并密封安装有回料管72，在排料管37外侧固定有暂存料仓71，回料管72位于该暂存料仓71内。
39.在暂存料仓71的前侧固定有套管73，在套管73内密封套装有伸缩管74，该伸缩管74套装于所述排料管外侧，伸缩管74的内端设置外翻挡台且在该挡台前端套装有弹簧75，伸缩管74的外端固定有压板76，压板的外端面有柔性层。
40.所述暂存料仓71和套管73的内腔分别向外引出气管77，该气管与气罐的排气管连接且在排气管上安装有气管电磁阀，气泵的出气口与气罐的进气口连通。处理器通过气压传感器检测气罐内气压强度，通过控制气泵确保气罐内恒压。处理器通过控制气管电磁阀向所述气管77内供入高压气体。高压气体同时进入暂存料仓71和套管73的内腔上侧，暂存料仓71内的暂存料被高压气体压迫，使得料浆从回料管72压入排料管37内。同时，套管73内的高压气体压迫伸缩管74向前移动，使得压板76与墙面贴合，对裂缝周边封闭，确保浆料能够被压入裂隙内。该方式适用于裂隙较小或较深的部位。
41.实施例5：在实施例1基础上，将实施例1中的下压中部连接轴承替换为转向电机9，在端面固定支撑板16的上部设置导向孔并安装有导向杆92，在导向杆92的上端固定有电机座91，所述转向电机9固定于该电机座内，电机9的转轴连接所述下压锁紧块51。从而可有控制器控制转向电机9始终自动转向功能。
42.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，包括抽取组件（1）、小臂摆动组件（2）、夹持调节组件（3）、大臂伸缩组件（4）、下压输出组件（5）、摄像机、测距仪、控控制系统和行走机构，其特征在于，所述下压输出组件（5）竖立固定于行走机构（19）的中部上方，下压输出组件（5）的上部固定有大臂伸缩组件（4），大臂伸缩组件（4）的末端安装有小臂摆动组件（2），小臂摆动组件（2）的末端安装有夹持调节组件（3），所述抽取组件包括抽取罐体（11）、溢流泵（14）和连接管（15），溢流泵（14）将抽取罐体（11）内的浆料抽出，并通过连接管（15）排出，在连接管（15）的末端安装有排料管（37），所述的夹持调节组件（3）用于固定该排料管（37），且确保排料管（37）的端口与墙面对应，在所述大臂伸缩组件（4）的上方和或前端安装有摄像机，在所述大臂伸缩组件（4）的前端安装有测距仪，摄像机和测距仪的数据线分别连接处理器的信号输入端，处理器的控制端分别控制所述小臂摆动组件（2）、大臂伸缩组件（4）和下压输出组件（5）动作，并控制溢流泵（14）启停。2.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，下压输出组件（5）包括下压锁紧块（51），下压锁紧块（51）下端面传动连接有下压中部连接轴承（52），下压中部连接轴承（52）下端面放置有下端锁紧端盖（53），下端锁紧端盖（53）下端面连接有下压气缸筒（54），在下端锁紧端盖（53）于下压气缸筒（54）之间设置锁定机构以确保两者在工作状态下不能转动，下压中部连接轴承（52）中部传动连接有下压气缸杆（55）。3.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，大臂伸缩组件（4）包括滑动导轨（41），滑动导轨（41）中部传动连接有直线轴承（42），滑动导轨（41）后端面螺纹连接有锁紧螺母（43），滑动导轨（41）端面放置有大臂摆动气缸（44），大臂摆动气缸（44）传动连接有大臂输出气缸杆（45）。下压气缸筒（54）下端面连接有下压输出固定板（18），下压输出固定板（18）端面连接有端面固定支撑板（16），端面固定支撑板（6）端面连接有支撑板加强筋（17）。4.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，小臂摆动组件（2）包括小臂固定板（21），小臂固定板（21）上端面连接有小臂固定链接板（22），小臂固定链接板（22）内部放置有小臂连接气缸（23），小臂连接气缸（23）端面连接有小臂转动轴（24），小臂转动轴（24）端面连接有小臂伸出块（25）。5.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，夹持调节组件（3）包括夹具固定板（31），夹具固定板（31）下端面连接有夹具锁紧板（32），夹具锁紧板（32）下端面传动连接有夹具连接轴（33），夹具连接轴（33）下端面连接有夹具活动轴（34），在夹具连接轴（33）的下方设法连，法兰上均布有定位孔，夹具连接轴与夹具活动轴（34）相互套装后能够转动，在夹具活动轴（34）的端面设置有定位孔，通过定位销（36）将法兰的任一定位孔与活动轴定位孔锁定，使得两者能够在设定角度固定后进行作业，夹具活动轴（34）下端面传动连接有限流夹取夹爪（35）。6.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，下压输出组件（5）底部设置有行走机构（19），在距离墙体一定距离铺设双平行轨道（10），所述行走机构的行走轮匹配套装于双平行轨道内，能够沿轨道行走，确保该设备能够沿墙体平行方向平移。7.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，在大臂伸缩组件（4）前部的一侧还安装有滚刷机构（8）。
8.根据权利要求1所述的建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，其特征在于，在夹持调节组件（3）的下方还安装有接料机构（6）。

技术总结
一种建筑墙表面裂缝智能检测及自动修复设备，包括抽取组件、小臂摆动组件、夹持调节组件、大臂伸缩组件、下压输出组件、摄像机、测距仪、控控制系统和行走机构，抽取组件的溢流泵将抽取罐体内的浆料抽出，并通过连接管排出，在连接管的末端安装有排料管，夹持调节组件用于固定排料管，且确保排料管的端口与墙面对应，处理器的控制端分别控制所述小臂摆动组件、大臂伸缩组件和下压输出组件动作，并控制溢流泵启停。本发明中处理器根据图像采集和距离检测信息，分别控制各组件动作，最终实现将排料管自动移动至墙体裂缝位置，并根据墙体裂缝的各点，控制整个设备移动速度和喷浆量，实现智能自动修复功能。现智能自动修复功能。现智能自动修复功能。


技术研发人员：胡宗旭 张佳 谢炎杰 闫少朋 王凯 程前
受保护的技术使用者：中铁十五局集团第四工程有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/8/14