用于流体静力的驱动装置的液压泵和流体静力的驱动装置的制作方法

1.本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的液压泵以及根据权利要求16所述的流体静力的驱动装置、尤其是行进驱动装置。


背景技术：

2.特别是在流体静力的行进驱动装置的非公路领域中，基于牵引力或扭矩的行驶策略被证实是操作者友好的。在这里，操作者借助于hmi界面来预设牵引力或扭矩需求。所产生的牵引力或者扭矩在液压方面基于由液压泵所提供的压力介质的压力。在旋转式的负载的情况下，基于压力并且根据吸收体积得到与输出装置耦接的流体静力的负载或液压马达的牵引力或者扭矩。相反，借助于压力控制或调节能够实现基于牵引力或扭矩的驱动。
3.源出于申请人的公开文献de 102014224337a1示出了这种类型的行进驱动装置。这里，将输出装置处的扭矩目标值的预设作为控制参量来实施控制。根据预设，不仅能够由目标值、而且也能够由该目标值的时间导数来实现对目标时间变化曲线或目标轨迹的规划，这能够由驱动装置的机构来实施。然后将轨迹输入到整个液压回路的、即液压泵和液压马达的复杂的逆模型中。由此，通过控制单元对调整参量的目标轨迹进行规划，以用于实现目标值。然后根据目标轨迹来实现对行进驱动装置的调整元件的操控。这是一种高品质的控制。然而，所基于的模型是复杂的。


技术实现要素：

4.与此相对地，本发明所基于的任务是实现一种用于驱动装置的液压泵，通过该液压泵能够以降低的耗费并且尽管如此仍紧密地以力或扭矩预设为导向来设定用于驱动装置的压力。本发明的另外的任务是实现一种驱动装置，该驱动装置的力或扭矩能够以降低的耗费并且紧密地以力或扭矩预设为导向进行设定。
5.第一任务通过具有权利要求1的特征的液压泵来解决，第二任务通过具有权利要求16的特征的驱动装置来解决。
6.在从属权利要求中描述了本发明的有利的改型方案。
7.能作为液压泵运行的、能与驱动机耦接的第一液压机(在下文中为液压泵)具有可调的输送体积，并且设置用于以压力控制(druckgef
ü
hrt)的方式对驱动装置的、尤其是行进驱动装置的流体静力的负载进行压力介质供给。液压泵尤其是构造为呈斜盘结构方式的轴向活塞泵的初级单元。负载尤其是能与驱动装置的输出装置耦接的液压马达。液压泵具有用于轨迹规划的装置。通过该装置能够针对要求的压力来对具有平坦性(flachheit)的特征的目标轨迹及其时间导数进行规划。将这些目标轨迹输入到液压泵的用于预控制的装置中，该用于预控制的装置包括液压泵的逆模型。借助于该装置和逆模型能够根据目标轨迹及其时间导数求取用于液压泵的调整装置的操控目标值，并且能够借此来操控所述调整装置。按照本发明设置的是，至少一个取决于负载的干扰参量馈入该预控制部。优选地能够检测、检测或由控制获知这些干扰参量。
8.因此，相对于所引用的现有技术能够省去的是，给负载整个地建模且将其集成到逆模型中。因此，逆模型具有较低的复杂度。为了尽管如此仍实现控制的高品质、也就是说保持压力与要求的值的偏差较小，取而代之实现负载的干扰参量馈入到预控制部。于是实现了一种液压泵，通过所述液压泵能够以降低的耗费并且尽管如此仍紧密地以力或扭矩预设为导向来设定用于驱动装置的压力。
9.在一种改型方案中，负载的、尤其是液压马达的吸收体积能够被控制、能够被检测或者该吸收体积能够由控制来求取、即获知。
10.轨迹规划的时间常数尤其取决于使用情况、即取决于液压泵在具体的驱动装置中的具体的应用。
11.作为替代方案或补充方案，能够在用于轨迹规划的装置中考虑输入饱和和/或状态饱和，以用于计算相应的轨迹。
12.逆模型基于液压泵的微分方程的降阶模型，其由用于描述调整装置的微分方程和用于描述压力建立的微分方程(压力建立方程)组成。如果调整装置由液压执行器、尤其是液压缸，以及用于给该液压执行器加载调节压力介质的液压阀构成(如在下面进一步描述的)，则能够忽略阀调整的动态性。调整装置的微分方程而后由在阀体处和执行器的活塞处的相应的力平衡来导出。替代地，可以考虑到阀动力学。
13.在一种改型方案中，至少一个取决于负载的干扰参量是负载的所检测或所求取的压力介质体积流量或者该压力介质体积流量的时间导数。替代地，能够将两个提及的参量、即压力介质体积流量及其时间导数作为干扰参量馈入。
14.在一种改型方案中，逆模型包括体积流量模型或体积流量平衡机构，其输出是确定液压泵的目标输送体积的、尤其是几何参量。在采用斜盘结构方式的轴向活塞泵的情况下，这个参量例如是斜盘的枢转角。
15.按照一种优选的改型方案，将下述对象设置为到体积流量模型或体积流量平衡机构中的输入：液压泵的至少一个所检测的或从转速和参量中求取的输送体积流量、目标轨迹的一阶时间导数以及作为能馈入的、取决于负载的干扰参量的负载的压力介质体积流量。
16.在一种改型方案中，逆模型具有体积流量时间导数模型或体积流量时间导数平衡机构。该逆模型的输出是确定液压泵的目标输送体积的、尤其几何参量的时间导数，尤其是前面所提及的枢转角的时间导数。
17.优选地，体积流量时间导数模型的或体积流量时间导数平衡机构的输入是液压泵的至少一个所检测的或从转速和参量中求取的输送体积流量、目标轨迹的一阶时间导数、取决于目标轨迹的二阶时间导数的轨迹以及作为能馈入的、取决于负载的干扰参量的负载的压力介质体积流量的时间导数。
18.如果在一种改型方案中逆模型包含泄漏模型，则还能够改进预控制的品质。这个泄漏模型优选至少考虑目标轨迹和该目标轨迹的一阶时间导数作为输入。输出优选是泄漏压力介质体积流量，尤其是至少由液压泵和至少一个液压马达组成的液压回路的尤其流体静力的驱动装置的泄漏压力介质体积流量；以及泄漏压力介质体积流量的时间导数。在一种改型方案中，这个泄漏压力介质体积流量然后输入到体积流量模型或体积流量平衡机构中。
19.作为替代方案或补充方案，泄漏压力介质体积流量的时间导数能够输入到体积流量时间导数模型或体积流量时间导数平衡机构中，以便更加改善预控制的品质。
20.在液压泵的一种改型方案中，用调节装置来实现更好的品质，因为这样能够考虑到模型不准确性、模型不确定性和未知的干扰参量，并且能够更加可靠地减小压力与要求的压力的偏差。
21.为此，设置了第一比较机构，通过该第一比较机构能够从目标轨迹(被减数)和所检测的压力(减数)中求取出第一差值。然后所述第一差值又是到调节装置中的输入。
22.所述调节装置优选反映一种调节策略，该调节策略例如允许将操作者要求的牵引力/要求的扭矩施加在驱动装置的驱动轮处。
23.为此，尤其设置了pid调节装置。
24.pid调节装置优选借助在操控目标值的饱和以及确定液压泵的输送体积的几何参量(尤其枢转角)的饱和方面的抗饱和(anti-windup)来进行设计。当参量(枢转角)达到了限定的、被保存在预控制部中的临界值时，由于受限的枢转角优选能够激活饱和。附加地，当参量(枢转角)超过零时，能够将pid调节装置重置，因为pid调节装置的积分部分取决于所使用的阀。压力的期望特性通过线性化的函数z及其一阶和二阶时间导数来描述。
25.为了对调节装置的输出进行处理并且为了将其反馈给预控制部，在一种改型方案中设置了第二比较机构。所述第二比较机构的输入是：前面已经提到的目标轨迹的二阶时间导数(被减数)和调节装置的输出(减数)。第二比较机构的输出则是前面所提到的相关的轨迹。通过这种方式将目标轨迹的二阶时间导数从所述调节装置的输出改变成相关的轨迹。具体而言，将pid调节装置的输出与要求的压力的目标轨迹的最高阶的时间导数进行计算，其然后是到逆模型中的新的输入。这种结构的优点是，通过所述逆模型考虑到了调节系统的增益的变化。因此，例如针对液压泵的高转速只需要少量增大操控目标值和枢转角，而针对低转速则需要较大的增加。
26.如已经表明的那样，在一种优选的改型方案中，调整装置具有液压执行器、尤其是液压缸。为此，设置了能用操控电流来操控的、能电磁地操纵的液压阀。根据对该液压阀的操控，执行器能够用具有调整压力的调整压力介质体积来加载。
27.为此，能够从液压泵的被设置在逆模型中的特性曲线求取出目标调整压力。所述特性曲线描绘了目标调整压力与液压泵的转速、目标轨迹以及确定液压泵的目标输送体积的参量(尤其是枢转角)的相关性。与之相对，能够从执行器的被设置在逆模型中的模型求取出目标调整压力介质体积，该模型反映了目标调整压力介质体积与确定目标输送体积的参量(尤其是枢转角)的时间导数的相关性。
28.在一种改型方案中，液压阀是可电磁操纵的，并且逆模型包含阀的模型，通过该模型能够根据目标调整压力和目标调整压力介质体积来求取出阀的目标操控电流。所述阀的模型尤其体现作用在阀活塞处的磁力、流动力、调整压力和必要时弹簧力的力平衡。
29.流体静力的驱动装置具有流体静力的负载，该流体静力的负载能够与驱动装置的输出装置耦接；并且具有按照前面描述的方面来设计的液压泵，该液压泵在液压回路中与负载流体连接并且能够与驱动装置的驱动机耦接。
30.特别地，驱动装置是行进驱动装置，并且负载是液压马达。因此，对于行进驱动装置而言能够在不需要调节的情况下实现基于牵引力或扭矩的行驶策略，该行驶策略具有操
作者要求的扭矩或由该操作者要求的牵引力的高品质和可再现性。当然，还可以通过前面已经介绍的调节装置和该调节装置的改型方案来提高品质和可再现性。
31.流体静力的行进驱动装置尤其设置用于非公路应用、尤其是移动式作业机械、尤其是工程机械。至少一个负载尤其是构造为呈斜轴结构方式的轴向活塞马达的、尤其具有恒定或可调的吸收体积的次级单元。两个单元(初级单元和次级单元)在流体方面串联连接。液压泵在驱动装置中由内燃机、电能量存储器或液压压力存储器等驱动并且将机械功率转换成液压功率。至少一个次级单元在驱动装置的输出侧上将液压功率转换成机械功率。该过程也可以相反地进行，使得在输出侧上对至少一个次级单元进行制动。初级单元和次级单元的液压线路能够实施为开放式回路或者实施为封闭式回路。在开放式回路的情况下，单元的低压侧与压力平衡的储罐相连接；在封闭式回路中，初级单元的低压侧和次级单元的低压侧直接彼此连接。两种线路优选通过限压阀来防止过高的压力。为了提高驱动装置的效率，能够设置功率分支，其中并行于驱动装置的流体静力的区段设置了机械功率路径。在初级单元和次级单元的排出体积方面的调整可以是单独的或者彼此耦接。一般来说，在次级侧上产生与压力介质体积流量成比例的转速。
附图说明
32.在下文中以三幅附图来对具有按照本发明的液压泵的按照本发明的驱动装置的实施例进行详细阐释。其中：
33.图1示出了按照一种实施例的构造成行进驱动装置的流体静力的驱动装置；
34.图2示出了按照图1的驱动装置的液压泵连同其用于轨迹规划、预控制以及调节的装置的经简化的框图，并且
35.图3示出了按照图2的液压泵的详细的框图。
具体实施方式
36.按照图1，流体静力的行进驱动装置1具有驱动机2；与这个驱动机耦接的、设计为呈斜盘结构方式的轴向活塞泵的具有可调的输送体积或者枢转角的第一液压机4(在下文中为液压泵)；以及与输出装置6耦接的、设计为呈斜轴结构方式的轴向活塞马达的具有恒定的排量或者轴角度的第二液压机8(在下文中为液压马达)。在所示出的实施例中，液压泵4和液压马达8在闭合液压回路中通过工作管路10、12进行流体连接。液压马达8通过传动机构14与输出装置6耦接。在所示出的实施例中，所述输出装置是具有轮子16的轴。
37.驱动装置1具有器件18，以用于对确定液压泵4的输送体积的几何参量进行检测。在所提及的结构形式中，这些参量例如是液压泵4的斜盘的枢转角α。
38.此外，设置器件20用于对液压泵4的压力p进行检测，更准确地说对液压机4上的在工作管路10、12之间的压力差δp进行检测。基于液压回路中的布置并且在流动损失忽略不计的情况下，所述压力p以与液压马达8上的压力差δp相同的量值下降。此外，液压泵4具有调整装置22，以用于对该液压泵的枢转角α且因此对输送体积进行调整。
39.在所示出的实施例中，所述调整装置由可电磁操纵的液压阀(未分解示出)和能够由该液压阀用调节压力介质来加载的、设计为双作用式液压缸的执行器(同样未分解示出)构成。
40.调整尤其作为电动直接调整或et调整被熟知。液压泵4的压力介质体积流量能够根据对液压阀进行操控的操控电流i
des
来无级地调整。在此，能够针对每个调整方向(尤其如果液压泵4由于其零输送体积而能够回转或反转)设置阀，尤其是减压阀。以与操控电流i
des
成比例的关系来用调节压力介质加载执行器。根据液压泵4的特性曲线，在特定的操控电流i
des
下出现的枢转角和由此确定的输送体积取决于转速n
p
以及压力差δp。
41.液压泵4具有按照本发明的控制单元24，其包括有用于对压力差和它的时间导数进行轨迹规划的装置、用于根据带有液压马达的干扰参量馈入()的轨迹规划来对液压泵4进行预控制的装置以及用于调节压力的装置。在此，控制单元24与驱动机2的控制器26信号连接。
42.图2示出了控制单元的24的大致结构以及关于该控制单元的信号流的第一概览。因此，控制单元24具有输入端28，该输入端例如能够与hmi的接口连接，通过该输入端能够将要求的压力差δp
des
(在下文中简要表述为要求的压力δp
des
)的预设传递到控制单元24处。压力δp
des
代表所述行进驱动装置1的由操作人员通过hmi要求的牵引力f
des
或要求的输出扭矩m
des
的强度(intensive)状态参量。因此，该压力是要通过控制单元24尽可能精确地设定的控制参量或调节参量。按照图2，该压力输入到用于轨迹规划(trajektorienplanung，轨迹规划部)30的装置中，所述用于轨迹规划的装置具有压力δp
des，filt
的目标轨迹和它的两个时间导数作为平坦的、线性化的输出。三个目标轨迹δp
des，filt
、输入到用于预控制(vorsteuerung，预控制部)32的装置中，其中，最高阶的时间导数能够事先由用于调节34的装置改变，这将在下面进行详细阐释。
43.用于预控制32的装置包括液压泵4的逆模型，包括所述液压泵的具有按照图1的阀和执行器的调整装置22。液压马达8的压力介质体积流量和它的时间导数作为干扰参量馈入用于预控制32的装置。预控制的输出36提供操控电流i
des
，利用该操控电流来操控调整装置22的阀，并且因此用调节压力介质来加载它的执行器，并且调整液压泵4的枢转角α。
44.对出现的压力δp进行检测并且将其作为减数反馈给第一比较机构38，在那里将其与压力δp
des，filt
的目标轨迹进行计算。
45.在此求取的偏差输入到用于调节34的构造成pid调节器的装置中。该装置的输出又作为减数与第二比较机构40连接并且在那里与压力的最高阶的时间导数的目标轨迹进行计算。然后，其结果作为压力的最高阶的时间导数的变化的目标轨迹输入到用于预控制32的装置中并且引起变化的操控电流ides，利用该变化的操控电流来操控调整装置22的阀。于是由此产生了新的压力δp。
46.图3更精确地分解了用于预控制32的装置和在其中保存的模型以及信号流。因此，在用于预控制32的装置中保存了液压泵4的逆模型。
47.这个逆模型包括液压泵4的特性曲线42，在该特性曲线中，针对液压泵4的转速ω
p
、压力δp
des，filt
的要求的目标轨迹以及液压泵4的必要的目标枢转角度α
p，soll
保存了调整装置22的执行器的必要的目标调整压力p
x，soll
。
48.此外设置了执行器模型44，在该执行器模型中，针对液压泵4的目标枢转角度的时间导数保存了调整装置22的执行器的必要的目标调整压力介质体积q
stell，soll
。
49.特性曲线42和执行器模型44是接近驱动装置的组件的模型并且尤其代表着作用在液压泵4的斜盘处的驱动装置力、压力和调整压力。由此得出的、必要的目标调整压力p
x，soll
的值和执行器的目标调整压力介质体积q
stell，soll
输入到调整装置22的阀的阀模型46中。
50.这代表着作用在阀的阀体处的力的力平衡。目标调整压力p
x，soll
和执行器的活塞面积输入到用于求取压力fp的模块48中。目标调整压力p
x，soll
和执行器的目标调整压力介质体积q
stell，soll
输入到阀开口横截面50的模块中。所述模块50由此计算出弹簧力ff和流动力f
jet
。这三个力的总和对应于调整装置22的阀的电磁体的待施加的操纵力fm并且输入到用于求取操控电流52的模块中，在该模块中，原则上保存操控电流i
des
的相关于操纵力fm的特性曲线。
51.此外，用于预控制32的装置包括体积流量模型54、体积流量时间导数模型56以及泄漏模型58。
52.将转速ω
p
、目标轨迹的一阶时间导数、泄漏压力介质体积流量q
leck
、以及作为干扰参量的液压马达8的压力介质体积流量q
mot
输入到最先提到的模型54中。体积流量模型54的结果是目标枢转角度α
p，soll
，该目标枢转角度输入到特性曲线42中，以用于对目标调整压力p
x，soll
进行前面所述的求取。
53.将转速ω
p
，在第二比较机构40之后变化的、目标轨迹的最高阶的时间导数，目标轨迹的一阶时间导数，泄漏压力介质体积流量的时间导数以及作为干扰参量的液压马达8的压力介质体积流量的时间导数输入到所提到的第二个模型56中。体积流量时间导数模型56的结果是目标枢转角度的时间导数，将其输入到执行器模型44中，以用于对目标调整压力介质体积q
stell，soll
进行前面所述的求取。
54.泄漏压力介质体积流量q
leck
和它的时间导数由泄漏模型58根据目标轨迹δp
des，filt
和它的一阶时间导数来求取和提供。
55.模型54、56和58能够称为液压模型60。
56.用操控电流i
des
对调整装置22的阀进行操控于是产生了压力δp，如根据图2已经描述的那样，为了调节剩余偏差的目的将该压力反馈给pid调节装置34。
57.公开了一种液压泵，其用于对流体静力的驱动装置(尤其是行进驱动装置)的流体静力的负载(尤其是液压马达)进行压力介质供给，该液压泵具有控制单元，该控制单元具有用于对液压泵的目标压力及其时间导数进行轨迹规划的装置，其中，目标轨迹是用于预控制的装置的输入，在该用于预控制的装置中保存有液压泵的逆模型，通过所述逆模型能够根据轨迹来求取液压泵的调整装置的操控目标值，并且能够借此来操控这个调整装置，其中，按照本发明设置了至少一个到逆模型中的输入，以用于馈入取决于负载的干扰参量。
58.此外，公开了一种流体静力的驱动装置、尤其是行进驱动装置，其具有能够与驱动装置的输出装置耦接的至少一个流体静力的负载，所述流体静力的驱动装置与如最后提及的液压泵一起布置在液压回路中，并且能够由该液压泵来供给压力介质，其中，将负载的至少一个状态参量作为干扰参量馈入液压泵的控制单元的预控制部。

技术特征：
1.具有可调的输送体积的液压泵，其用于以可压力控制的方式对流体静力的负载(8)进行压力介质供给，所述液压泵具有轨迹规划部(30)，通过所述轨迹规划部能够由所述液压泵(4)的可要求的压力(δp
des
)对具有平坦性的目标轨迹(δp
des，filt
)和所述目标轨迹的时间导数进行规划，并且能够将其传送到所述液压泵(4)的预控制部(32)处，所述预控制部包含至少所述液压泵(4)的逆模型(42、44、46、60)，通过所述逆模型能够根据所述目标轨迹(δp
des，，filt
)和它的时间导数来求取所述液压泵(4)的调整装置(22)的操控目标值(i
p，des
)，并且能够借此来操控这个调整装置，其特征在于，至少一个取决于负载的干扰参量(q
mot
、)馈入所述预控制部(32)。2.根据权利要求1所述的液压泵，其中，至少一个取决于负载的干扰参量是所述负载(8)的所检测或所求取的压力介质体积流量(q
mot
)或所述压力介质体积流量的时间导数3.根据权利要求1或2所述的液压泵，其中，所述逆模型(42、44、46、60)具有体积流量模型(54)，所述体积流量模型的输出是确定所述液压泵(4)的目标输送体积的参量(α
p，soll
)。4.根据权利要求3所述的液压泵，其中，到所述体积流量模型(54)中的输入是：所述液压泵(4)的至少一个所检测或所求取的输送体积流量或这个输送体积流量所基于的值(ω
p
)、所述目标轨迹(δp
des，filt
)的一阶时间导数以及作为能馈入的、取决于负载的干扰参量的、所述负载(8)的压力介质体积流量(q
mot
)。5.根据前述权利要求中任一项所述的液压泵，其中，所述逆模型(42、44、46、60)具有体积流量时间导数模型(56)，所述体积流量时间导数模型的输出是确定所述液压泵(4)的目标输送体积的参量(α
p，soll
)的时间导数6.根据权利要求5所述的液压泵，其中，到所述体积流量时间导数模型(56)中的输入是：所述液压泵(4)的至少一个所检测或所求取的输送体积流量或这个输送体积流量所基于的值(ω
p
)、所述目标轨迹(δp
des，filt
)的一阶时间导数取决于所述目标轨迹(δp
des，filt
)的二阶时间导数的轨迹以及作为能馈入的、取决于负载的干扰参量的、所述负载(8)的压力介质体积流量(q
mot
)的时间导数7.根据前述权利要求中任一项所述的液压泵，其中，所述逆模型(42、44、46、60)包含泄漏模型(58)，所述泄漏模型的输入是：所述目标轨迹(δp
des，filt
)和所述目标轨迹的一阶时间导数并且所述泄漏模型的输出是：泄漏压力介质体积流量(q
leck
)和所述泄漏压力介质体积流量的时间导数8.根据权利要求3和7所述的液压泵，其中，所述体积流量模型(54)的另外的输入是所述泄漏压力介质体积流量(q
leck
)。9.根据权利要求5和7所述的液压泵，其中，所述体积流量时间导数模型(56)的另外的输入是所述泄漏压力介质体积流量(q
leck
)的时间导数10.根据前述权利要求中任一项所述的液压泵，其具有调节装置(34)，通过所述调节装置能够减小压力(δp)与要求的压力(δp
des
)的偏差。
11.根据权利要求10所述的液压泵，其具有第一比较机构(38)，通过所述第一比较机构能够以所述目标轨迹(δp
des，filt
)作为被减数且以所述压力(δp)作为减数来求取第一差值，其中，所述第一差值是到所述调节装置(34)中的输入。12.根据权利要求6和10所述的液压泵，其具有第二比较机构(40)，所述第二比较机构的输入是：作为被减数的所述目标轨迹(δp
des，filt
)的二阶时间导数和作为减数的所述调节装置(34)的输出，其中，所述第二比较机构(40)的输出是相关的轨迹。13.根据前述权利要求中任一项所述的液压泵，其中，所述调整装置(22)具有液压执行器和能用操控电流(i
des
)来操控的液压阀，根据对所述液压阀的操控，能够用调整压力介质体积(q
stell
)和调整压力(p
x
)来加载所述执行器。14.根据权利要求3所述的液压泵，其中，所述逆模型(42、44、46、60)包含所述液压泵(4)的特性曲线(42)，由所述特性曲线根据所述液压泵(4)的转速(ω
p
)、所述目标轨迹(δp
des，filt
)以及确定所述液压泵的目标输送体积的参量(α
p，soll
)能够求取目标调整压力(p
x，soll
)。15.根据权利要求5和13所述的液压泵，其中，所述逆模型(42、44、46、60)包含所述执行器的模型(44)，通过所述模型至少根据确定所述目标输送体积的参量(α
p，soll
)的时间导数能够求取目标调整压力介质体积(q
stell，soll
)。16.流体静力的驱动装置，其具有：至少一个流体静力的负载(8)，所述负载能够与所述驱动装置(1)的输出装置(6)耦接；以及根据前述权利要求中任一项来设计的液压泵(4)，所述液压泵在液压回路中与所述负载(8)流体连接并且能够与所述驱动装置(1)的驱动机(2)耦接。

技术总结
公开了一种具有可调的输送体积的液压泵，该液压泵用于以可压力控制的方式对流体静力的负载进行压力介质供给，该液压泵具有轨迹规划部，通过该轨迹规划部能够由液压泵的能要求的压力来对具有平坦性的目标轨迹及其时间导数进行规划，并且能够将其传送到液压泵的预控制部处，该预控制部包含液压泵的逆模型，通过该逆模型能够根据目标轨迹及其时间导数来求取出液压泵的调整装置的操控目标值，并且能够用该操控目标值来操控这个调整装置。此外公开了一种流体静力的驱动装置，其具有液压泵、以及由该液压泵用压力介质来供给的流体静力的负载。负载。负载。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2021.07.27
技术公布日：2023/8/13