路上观察装置以及路上观察方法与流程

路上观察装置以及路上观察方法
1.相关申请的相互参照
2.本技术主张日本专利申请2020-211815号(2020年12月21日申请)的优先权，将该申请的全部公开内容援引入本技术用于参照。
技术领域
3.本发明涉及路上观察装置以及路上观察方法。


背景技术：

4.近年来，正在发展在路边设置路上观察装置，来检测车辆以及行人等，向接近车辆通知危险的安全驾驶辅助系统的开发。例如，专利文献1公开了通过作为路上观察装置的一种的路边机器，来识别物体的形状，并辨别物体的种类。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2007-272598号公报


技术实现要素：

8.本发明的一个实施方式的路上观察装置，
9.具有：
10.视程距离设定部，基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离；以及
11.识别判定部，在识别出存在于超过被设定的所述视程距离的位置的所述拍摄对象即远方的拍摄对象的情况下，执行所述视程距离的重新设定，在被重新设定的所述视程距离未超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，将所述远方的拍摄对象的识别判定为错误。
12.本发明的一个实施方式的路上观察装置，
13.具有：
14.视程距离设定部，基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离；以及
15.识别判定部，识别存在于超过被设定的所述视程距离的位置的所述拍摄对象即远方的拍摄对象，在无法识别超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的所述标记的情况下，将所述远方的拍摄对象的识别判定为错误。
16.本发明的一个实施方式的路上观察方法，
17.基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离，
18.在识别出存在于超过被设定的所述视程距离的位置的所述拍摄对象即远方的拍摄对象的情况下，执行所述视程距离的重新设定，
19.在被重新设定的所述视程距离未超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的情况
下，将所述远方的拍摄对象的识别判定为错误。
附图说明
20.图1是表示具有一个实施方式的路上观察装置的通信系统的结构例的图。
21.图2是一个实施方式的路上观察装置的功能框图的一例。
22.图3是表示一个实施方式的路上观察装置的结构例的图。
23.图4是表示一个实施方式的路上观察装置的设置例的图。
24.图5是对视程距离进行说明的图。
25.图6是对视程距离进行说明的图。
26.图7是对设定视程距离的时机进行说明的图。
27.图8是表示一个实施方式的路上观察方法的一例的流程图。
具体实施方式
28.(通信系统)
29.图1是表示具有一个实施方式的路上观察装置5的通信系统1的结构例。通信系统1例如是智能道路交通系统(its：intelligent transport systems)的安全驾驶辅助通信系统。安全驾驶辅助通信系被统称为安全驾驶辅助系统、或者被称为安全驾驶辅助无线系统。
30.路上观察装置5是观察路上的车辆6、物体以及人的装置，例如是路边机器或监控摄像头装置等。在本实施方式中，路上观察装置5是路边机器，配置在多条道路7(车道)交叉的交叉路口的附近。在此，路上观察装置5也可以配置在交叉路口以外的路边。关于路上观察装置5的详细将在后面说明。
31.在通信系统1中，路上观察装置5与行驶在道路7上的汽车等车辆6能够相互进行无线通信。另外，多个车辆6也能够相互进行无线通信。在通信系统1中，包括行人9所持的电子设备也能够进行无线通信。电子设备例如是智能手机等便携终端装置。
32.路上观察装置5能够将用于辅助车辆6的驾驶员的安全驾驶的安全驾驶辅助信息向车辆6通知。安全驾驶辅助信息可以包括例如与信号灯4的点亮相关的信息、与道路规则相关的信息、表示配置有路上观察装置5的交叉路口的形状(道路7的形状)等的道路线形信息。另外，路上观察装置5检测附近的车辆6以及行人9。路上观察装置5例如能够检测穿过人行横道3的行人9。路上观察装置5能够检测靠近交叉路口的车辆6。路上观察装置5能够将与检测到的车辆6以及行人9相关的信息包含于安全驾驶辅助信息而通知给车辆6。另外，路上观察装置5能够将由车辆6通知的信息也包含于安全驾驶辅助信息而通知给其他车辆6。另外，如上所示，路上观察装置5也能够将这些信息通知给行人9所持的电子设备。
33.车辆6也可以例如定期地向路上观察装置5等发送车辆信息。车辆信息例如能够包括与车辆6的位置、速度、转向灯相关的信息等。车辆6通过搭载的电子设备能够受理从路上观察装置5等通知的各种信息。车辆6所搭载的电子设备可以是例如汽车导航系统等。车辆6所搭载的电子设备通过基于从路上观察装置5通知的信息向驾驶者进行警告等通知，能够辅助驾驶者的安全驾驶。向驾驶者的通知例如在交叉路口转弯的情况下，可以是其他车辆6从前方正在靠近、行人9存在于转弯后的人行横道3上等。
34.在此，本实施方式的路上观察装置5能够将基于视程距离的安全驾驶辅助信息通
知给车辆6。视程距离是由路上观察装置5能够识别(辨别)由路上观察装置5的摄像头等拍摄到的影像中的物体的距离。视程距离可以是与一般的驾驶员能够识别物体的距离近似的距离。所谓能够识别物体可以包括能够判断物体的存在的有无。或者，能够识别物体可以包括能够判断物体的种类。视程距离根据气象现象等环境而变化，例如若产生雾等则变短。路上观察装置5例如在基于拍摄图像而得到的视程距离为25m的情况下，将以变更为在采取制动时25m以内能够停止的速度的方式进行督促的信息作为安全驾驶辅助信息通知给车辆6。
35.这样，通信系统1辅助车辆6的驾驶员的安全驾驶。在此，车辆6不限定于汽车。例如，车辆6能够包括摩托车、公共汽车、路上电车、自行车。
36.(路上观察装置的功能框图)
37.图2是本实施方式的路上观察装置5的功能框图。路上观察装置5具有检测装置50、通信部51、存储部52、控制部53。检测装置50可以是多个。多个检测装置50能够分别独立地动作。
38.检测装置50是检测车辆6以及行人9等的装置。检测装置50构成为包括传感器。检测装置50可以是例如构成为包括图像传感器的可见光摄像头。另外，检测装置50可以是构成为包括红外线传感器的红外线摄像头。在本实施方式中，检测装置50至少包括可见光摄像头，对包括后述的标记m的拍摄对象进行拍摄而获取拍摄图像。
39.在此，检测装置50所包含的传感器不限定于图像传感器以及红外线传感器。检测装置50所包含的传感器例如能够包括3d激光扫描仪等。检测装置50将传感器所检测到的检测信号、上述的拍摄图像等向控制部53输出。
40.通信部51被控制部53控制并与车辆6进行无线通信。通信部51可以由通信电路和天线构成。天线例如可以是无指向性的天线。通信部51例如可以使用分配给its的700mhz频带进行无线通信。另外，通信部51例如可以使用无线lan(local area network：局域网)进行无线通信。
41.通信部51对由天线接收到的信号进行放大处理等各种处理，将处理后的接收信号输出至控制部53。控制部53对输入的接收信号进行各种处理，获取该接收信号中包含的信息。另外，控制部53将包含信息的发送信号输出到通信部51。通信部51对输入的发送信号进行放大处理等各种处理，并将处理后的发送信号从天线无线发送。
42.存储部52可以具有作为存储各种信息的存储器的功能。存储部52例如可以存储由在控制部53中执行的程序、以及在控制部53中执行的处理的结果等。另外，存储部52可以作为控制部53的工作存储器发挥功能。存储部52能够由例如rom以及ram等半导体存储器等构成，但不限定于此，能够是任意的存储装置。存储部52可以包括例如小型的硬盘驱动器以及ssd(solid state drive：固态驱动器)等。
43.在本实施方式中，存储部52存储与在控制部53中被执行的视程距离设定以及识别正误判定相关的数据。存储部52可以存储由控制部53设定或更新(重新设定)的视程距离。另外，存储部52可以存储表示拍摄图像中的拍摄对象的位置(坐标)与到拍摄对象为止的距离的对应的坐标-距离的对应数据。另外，存储部52可以存储用于使控制部53执行视程距离设定以及识别正误判定的程序。换言之，存储部52可以存储用于使控制部53作为后述的视程距离设定部531以及识别判定部532发挥功能的程序。
44.控制部53通过控制路上观察装置5的其他结构构件，来统一管理路上观察装置5的
动作。控制部53可以包括一个以上的处理器。处理器可以从可访问的存储器加载程序，以实现路上观察装置5的各种的功能。处理器可以包括读取特定的程序并执行特定的功能的通用处理器、以及对特定的处理特定化的专用处理器中的至少一个。专用处理器可以包括面向特定用途的ic(asic；application specific integrated circuit)。处理器可以包括可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)。pld可以包括fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)。控制部53可以包括一个或多个处理器协作的soc(system-on-a-chip：片上系统)、以及sip(system in a package：系统级封装)中的至少任一个。
45.在本实施方式中，控制部53具有视程距离设定部531和识别判定部532。视程距离设定部531执行在后述的时机基于拍摄图像中的标记m的识别来设定(决定)视程距离的视程距离设定。识别判定部532对到在拍摄图像中识别出的车辆6以及行人9等的拍摄对象为止的距离与视程距离进行比较，执行判定拍摄对象的识别的正误的识别正误判定。视程距离设定以及识别正误判定的详细将在后面说明。另外，控制部53能够执行用于将与识别出的车辆6以及行人9等相关的信息包含于安全驾驶辅助信息而通知给车辆6的处理。
46.(路上观察装置的结构)
47.图3是表示本实施方式的路上观察装置5的结构例的图。如图3所示，路上观察装置5具有多个检测装置50，它们与连接部57连接，并作为确定了相对位置关系的路上观察单元而提供。
48.连接部57是用于连接检测装置50的构件。在本实施方式中，连接部57是金属制的框型的构件。但是，连接部57的材料以及形状不限定于此。在此，如图3所示，相对于作为路上观察单元的路上观察装置5，能够确定正交坐标。例如，u轴方向、v轴方向、w轴方向分别与在连接部57的顶点相互成直角地相交的边所延伸的方向对应。如图3所示，在本实施方式的路上观察装置5中，多个检测装置50在w轴方向上排列地配置。
49.图4是表示路上观察装置5的设置例。路上观察装置5例如设置于观察对象的道路7交叉的交叉路口附近的柱子59。连接部57固定于柱子59，可以相对于连接部57调整检测装置50的朝向。在此，路上观察装置5以观察路上的方式被设置的情况下，w轴方向成为铅垂方向。在此，在图4中，z轴方向是铅垂方向，x轴以及y轴表示与z轴正交的水平的方向。
50.在此，检测装置50例如可以通过螺钉、嵌合等安装于连接部57，并能调整朝向。在连接部57固定于柱子59的情况下，检测装置50调整为以适当的俯角观察路上。
51.(视程距离设定以及识别正误判定)
52.如上所述，路上观察装置5识别检测装置50所拍摄到的图像中的拍摄对象(车辆6以及行人9等)，基于识别到的拍摄对象的种类、移动、距离等生成并提供安全驾驶辅助信息。检测装置50例如可以通过二值化以及轮廓检测等图像处理来识别拍摄对象。拍摄对象的识别可以包括能够识别拍摄对象的存在、能够识别拍摄对象的种类。在此，在路上观察装置5中存在视程距离，在识别出的拍摄对象处于超过视程距离的远方的情况下，可能存在该识别不正确的情况。因此，从提供没有错误的安全驾驶辅助信息的观点出发，路上观察装置5能够将超过视程距离的远方的拍摄对象的识别判定为错误。另一方面，如上所述，视程距离能够根据雾、雨以及日光的反射这样的气象现象等环境而变化。因此，路上观察装置5，例如如果继续保持在视野差的状态下设定的视程距离，则在视野恢复后有可能将正确的识别
判定为错误。因此，视程距离需要在适当的时机被重新设定。
53.图5和图6是对视程距离进行说明的图。图5示例了路上观察装置5的检测装置50从观察位置p对处于规定距离的标记m进行拍摄的情形及其拍摄图像。观察位置p是将设置于柱子59的路上观察装置5投影到地面情况下的检测装置50的位置。换言之，观察位置p是从路上观察装置5的检测装置50沿铅垂方向下降的假想线与地面相交的位置。路上观察装置5能够使用标记m将拍摄图像中的坐标与距离建立对应。标记m也被称为标志或指标。作为标记m，例如选择建筑物、表示公共汽车等的停靠站的设置物、在道路7上描绘的白线等不易移动的物体。标记m可以包含与观察位置p相距不同的距离的多个物体。在图5和图6的例子中，作为标记m，示出了距观察位置p位于30m位置处的标记m1，位于40m位置处的标记m2以及位于50m位置处的标记m3。路上观察装置5可以例如在能够识别最远的标记m的良好的环境下，使存储部52存储包含检测装置50拍摄到的标记m的拍摄图像。存储部52可以存储从观察位置p到各个标记m的距离的信息。存储部52可以存储各个标记m的种类的信息。
54.在图5所示的拍摄图像中，标记m3处于坐标(50、40)的位置，该坐标与距观察位置p50m处的位置建立对应。标记m2处于坐标(45、45)的位置，该坐标与距观察位置p40m处的位置建立对应。标记m1处于坐标(30、60)的位置，该坐标与距观察位置p30m处的位置建立对应。在此，拍摄图像的坐标将水平方向作为x轴，将垂直方向作为y轴，左上的顶点成为坐标(0、0)。
55.视程距离设定部531基于是否能够识别标记m来设定作为能够识别拍摄对象的距离的视程距离。在标记m为多个的情况下，视程距离设定部531将到标记m所包含的多个物中的、位于距观察位置p最远方的能够识别的物体为止的距离设定为视程距离。视程距离设定部531例如可以对拍摄图像进行边缘提取等图像处理，在检测到标记m的轮廓的情况下，设为识别出标记m。或者，视程距离设定部531可以根据拍摄图像所包含的标记m的图像与在良好的环境下拍摄到的标记m的图像的比较结果来识别标记m。或者，视程距离设定部531在能够正确地识别标记m的种类的情况下，设为识别出标记m。
56.在图5的例子中，视程距离设定部531识别标记m1、标记m2以及标记m3的全部。此时，视程距离设定部531将距位于最远方的标记m3的距离即50m设定为视程距离。在此，在比标记m3靠远方的位置存在其他标记m，在被视程距离设定部531识别的情况下，将与其他标记m对应的距离设定为视程距离。
57.图6示例了与图5相同的路上观察装置5的检测装置50对标记m进行拍摄的情形及其拍摄图像。在图6的例子中，产生浓雾导致标记m3与背景等无法辨别。在这样的状况下，视程距离设定部531将距位于最远方的识别出的标记m2的距离即40m设定为视程距离。在将视程距离设定为40m之后，路上观察装置5有时识别存在于从观察位置p超过40m的位置的拍摄对象(远方的拍摄对象)。在此，“远方”的用语是为了表示是超过视程距离的距离而使用的用语。因此，远方的拍摄对象实际上是不是远方并不重要，假设即使是1m，在超过视程距离的情况也称为“远方”。在图6的例子中，远方的拍摄对象是距观察位置p45m处的车辆6。在雾的状态不变的情况下，将车辆6的识别判定为错误是适当的。但是，例如雾转晴，如果视程距离恢复至50m，则45m处的车辆6的识别是正确的。
58.在本实施方式中，识别判定部532在超过被设定的视程距离的位置识别到远方的拍摄对象的情况下，使视程距离设定部531执行视程距离的重新设定。然后，在重新设定后
的视程距离不超过远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，识别判定部532将远方的拍摄对象的识别判定为错误。在重新设定后的视程距离超过远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，识别判定部532将远方的拍摄对象的识别判定为正确。这样，在超过视程距离的位置识别到远方的拍摄对象的情况下，识别判定部532使用与当前的状况相应的重新设定后的视程距离，判定远方的拍摄对象的识别的正误。因此，路上观察装置5能够准确地识别拍摄对象。在此，识别判定部532也可以与视程距离设定部531中的标记m的识别同样地，对拍摄图像进行边缘提取等图像处理，在检测到拍摄对象的轮廓的情况下，设为识别出拍摄对象。或者，识别判定部532可以在识别出拍摄对象的种类的情况下，设为识别出拍摄对象。
59.另外，为了将视程距离保持为与当前的状况相应的距离，识别判定部532可以在即使没有识别到远方的拍摄对象，而从设定了视程距离起经过了定期更新时间t1(参照图7)的情况下，执行视程距离的重新设定。通过在经过定期更新时间t1时执行视程距离的重新设定，即使在例如观察交通量较少的道路7的路上观察装置5中，也能够将视程距离保持为与当前的动作环境相应的距离。定期更新时间t1没有特别限定，例如可以将初始值设定为5分钟。
60.在此，在进行定期更新而视程距离没有变化的情况下，更新的间隔可以延长。在没有识别到远方的拍摄对象即超过被设定的视程距离的位置的拍摄对象的情况下，识别判定部532可以将定期更新时间t1设定得长。在这样定期更新时间t1变动时，识别判定部532在识别出远方的拍摄对象的情况下，可以使定期更新时间t1恢复初始值。
61.另外，当频繁地更新视程距离时，路上观察装置5的处理负担增大。因此，识别判定部532在从设定了视程距离起经过保持时间t0(参照图7)为止识别出远方的拍摄对象的情况下，也可以不执行视程距离的重新设定。这是因为，在多数的情况下，气象现象等的环境不会那么频繁地变化。在此，保持时间t0是比定期更新时间t1短的时间。
62.图7是对在本实施方式中设定视程距离的时机进行说明的图，是将上述汇总后的图。如图7所示，在即使没有识别出远方的拍摄对象，而从设定了视程距离起经过了定期更新时间t1的情况下，识别判定部532也执行视程距离的重新设定。另外，若从设定了视程距离起经过了保持时间t0，识别出远方的拍摄对象，则识别判定部532执行视程距离的重新设定。但是，识别判定部532在从设定了视程距离起未经过保持时间t0，而识别到远方的拍摄对象的情况下，不执行视程距离的重新设定。
63.(路上观察方法)
64.图8是表示一个实施方式的路上观察方法的流程图。路上观察装置5按照图8所示的流程图，一边设定视程距离一边观察路上的车辆6、物体以及人。
65.路上观察装置5基于最初的拍摄图像设定视程距离(步骤s1)。
66.在从设定了视程距离起经过了定期更新时间t1的情况下(步骤s2为“是”)，路上观察装置5进入步骤s7的处理。在此，定期更新时间t1最初被设定为初始值(例如5分钟)。
67.在从设定了视程距离起未经过定期更新时间t1的情况下(步骤s2为“否”)，路上观察装置5进入步骤s3的处理。
68.在超过被设定的视程距离的位置识别到远方的拍摄对象的情况下(步骤s3为“是”)，路上观察装置5将定期更新时间t1初始化(步骤s4)。即，定期更新时间t1被设定为初始值。
69.在没有识别到远方的拍摄对象的情况下(步骤s3为“否”)，路上观察装置5将定期更新时间t1设定得长(步骤s5)。作为一例，路上观察装置5可以设定为在先前的定期更新时间t1的基础上加上5分钟的时间。路上观察装置5在将定期更新时间t1设定得长后，返回步骤s2的处理。
70.在步骤s4的处理之后，若从设定了视程距离起经过保持时间t0(步骤s6为“是”)，则路上观察装置5重新设定视程距离(步骤s7)。
71.在步骤s4的处理之后，若从设定了视程距离起未经过保持时间t0(步骤s6为“否”)，则路上观察装置5返回步骤s2的处理。
72.如果步骤s7的处理是基于定期更新的重新设定(步骤s8为“是”)，则路上观察装置5返回步骤s2的处理。
73.如果步骤s7的处理不是基于定期更新而是基于识别到远方的拍摄对象而进行的重新设定(步骤s8为“否”)，则路上观察装置5进入步骤s9的处理。
74.在被重新设定的视程距离未超过远方的拍摄对象所存在的位置的情况下(步骤s9为“是”)，路上观察装置5将远方的拍摄对象的识别判定为错误(步骤s10)。即，即使通过重新设定，在远方的拍摄对象处于超过视程距离的位置的情况下，也将远方的拍摄对象的识别判定为错误。然后，路上观察装置5返回步骤s2的处理。
75.在被重新设定的视程距离超过远方的拍摄对象所存在的位置的情况下(步骤s9为“否”)，路上观察装置5将远方的拍摄对象的识别判定为正确(步骤s11)。即通过重新设定，远方的拍摄对象的位置包含于到视程距离为止的范围的情况下，将远方的拍摄对象的识别判定为正确。然后，路上观察装置5返回步骤s2的处理。
76.如上所述，本实施方式的路上观察装置5以及路上观察方法通过上述的结构以及工序，能够准确地识别拍摄对象。另外，路上观察装置5基于与当前的状况相应的重新设定后的视程距离，能够将能够停止的速度等有用的安全驾驶辅助信息通知给车辆6。
77.基于各附图以及实施例对本发明进行了说明，但应该注意的是，作为本领域技术人员，基于本发明容易能够进行各种变形以及修正。因此，应该注意的是，这些变形以及修正包含在本发明的范围内。
78.附图标记的说明：
79.1 通信系统
80.3 人行横道
81.4 信号灯
82.5 路上观察装置
83.6 车辆
84.7 道路
85.9 行人
86.50 检测装置
87.51 通信部
88.52 存储部
89.53 控制部
90.57 连接部
91.59 柱子
92.531 视程距离设定部
93.532 识别判定部

技术特征：
1.一种路上观察装置，其中，具有：视程距离设定部，基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离；以及识别判定部，在识别出存在于超过被设定的所述视程距离的位置的所述拍摄对象即远方的拍摄对象的情况下，执行所述视程距离的重新设定，在被重新设定的所述视程距离未超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，将所述远方的拍摄对象的识别判定为错误。2.如权利要求1所述的路上观察装置，其中，所述标记包括与观察位置相距不同的距离的多个物体，所述视程距离设定部将到所述标记所包含的多个物体中的、位于距所述观察位置最远方的能够识别的物体为止的距离设定为视程距离。3.如权利要求1或2所述的路上观察装置，其中，在所述被重新设定的所述视程距离超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，所述识别判定部将所述远方的拍摄对象的识别判定为正确。4.如权利要求1至3中任一项所述的路上观察装置，其中，在从设定了所述视程距离起经过了定期更新时间的情况下，所述识别判定部执行所述视程距离的重新设定。5.如权利要求4所述的路上观察装置，其中，在没有识别出所述远方的拍摄对象的情况下，所述识别判定部将所述定期更新时间设定得长。6.如权利要求4或5所述的路上观察装置，其中，即使在到从设定了所述视程距离起经过比所述定期更新时间短的保持时间为止，识别出所述远方的拍摄对象的情况下，所述识别判定部也不执行所述视程距离的重新设定。7.一种路上观察装置，其中，具有：视程距离设定部，基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离；以及识别判定部，识别存在于超过被设定的所述视程距离的位置的所述拍摄对象即远方的拍摄对象，在无法识别超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的所述标记的情况下，将所述远方的拍摄对象的识别判定为错误。8.一种路上观察方法，其中，包括：基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离，在识别出存在于超过被设定的所述视程距离的位置的所述拍摄对象即远方的拍摄对象的情况下，执行所述视程距离的重新设定，在被重新设定的所述视程距离未超过所述远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，将所述远方的拍摄对象的识别判定为错误。

技术总结
本发明提供一种能够准确地识别拍摄对象的路上观察装置以及路上观察方法。路上观察装置(5)具有：视程距离设定部(531)，基于是否能够识别标记，来设定能够识别拍摄对象的距离即视程距离；以及识别判定部(532)，在识别出存在于超过被设定的视程距离的位置的拍摄对象即远方的拍摄对象的情况下，执行视程距离的重新设定，在被重新设定的视程距离未超过远方的拍摄对象所存在的位置的情况下，将远方的拍摄对象的识别判定为错误。象的识别判定为错误。象的识别判定为错误。


技术研发人员：根本正行
受保护的技术使用者：京瓷株式会社
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2023/8/13