使用超声信号触发协作增强现实环境的制作方法

使用超声信号触发协作增强现实环境
1.相关申请的交叉引用
2.本技术是在2020年11月13日提交的美国申请no.16/949,791的继续申请并要求其优先权，该美国申请的公开内容通过引用整体并入本文。
技术领域
3.本描述总体涉及使用超声信号共享增强现实(ar)环境，其中，超声信号包括由用户的计算设备用于加入ar环境的三维地图(3d)的标识符。


背景技术：

4.在一些协作增强现实(ar)系统中，计算设备可以接收关于主机用户环境的数字信息并且基于该数字信息创建虚拟锚点，其中，该虚拟锚点可以代表物理空间，诸如在建筑物内的房间(或其一部分)。主机用户可以向场景添加虚拟对象，并且虚拟对象被链接至(或固定至)在虚拟锚点中的某个位置。可以与其他用户共享虚拟锚点，该其他用户能够加入空间，并且查看由主机用户添加的虚拟对象并与该虚拟对象交互。在一些示例中，为了许可其他用户加入主机的环境，主机用户可能需要定位虚拟锚点的标识符并将该标识符提供给另一用户，其中，该用户可能需要手动输入标识符以加入ar场景。


技术实现要素：

5.根据一个方面，一种用于共享协作增强现实(ar)环境的方法包括由第一计算系统的传感器系统获得表示ar环境的物理空间的视觉数据，其中，视觉数据用于创建物理空间的三维(3d)地图。3d地图包括具有由第一计算系统的用户添加的至少一个虚拟对象的坐标空间。该方法包括由第一计算系统上的换能器广播超声信号，其中，超声信号包括与3d地图相关联的标识符。该标识符被配置为由第二计算系统检测以加入ar环境。
6.根据一些方面，该方法包括由第一计算系统通过网络向可由服务器计算机执行的ar协作服务传送视觉数据，其中，ar协作服务被配置为基于视觉数据创建3d地图，并且由第一计算系统通过网络从ar协作服务接收与3d地图相关联的标识符。第一计算系统和第二计算系统被连接到不同的网络。与3d地图关联的标识符包括房间标识符。该方法可以包括由第一计算系统响应于在第二计算系统上检测到的标识符在显示器上渲染用户界面(ui)对象，其中，该ui对象包括用于在ar环境中准许与第二计算系统相关联的用户的控件。第一计算系统包括移动计算设备。第一计算系统包括可穿戴设备。可穿戴设备包括智能眼镜。3d地图包括被配置为对照由第二计算系统捕获的视觉数据来进行比较的特征点地图。
7.根据一个方面，一种用于加入协作增强现实(ar)环境的方法包括：由第一计算系统上的超声检测器检测超声信号，其中，该超声信号包括与ar环境的3d地图相关联的标识符，并且3d地图包括映射到坐标空间的视觉数据，该坐标空间具有由与第二计算系统关联的用户添加的至少一个虚拟对象；由第一计算系统基于标识符识别3d地图；以及，由第一计算系统使用3d地图加入ar环境，使得第一计算系统的用户和第二计算系统的用户能够与至
少一个虚拟对象交互。
8.根据一些方面，第一计算系统和第二计算系统被连接到不同的网络。与3d地图关联的标识符包括房间标识符。第一计算系统包括移动计算设备。第一计算系统包括可穿戴设备。可穿戴设备包括智能眼镜。3d地图包括配置为对照由第二计算系统捕获的视觉数据来进行比较的特征点地图。
9.根据一个方面，一种存储可执行指令的非暂时性计算机可读介质，该可执行指令在由至少一个处理器执行时被配置为使得该至少一个处理器经由第一计算系统的传感器系统接收表示ar环境的物理空间的视觉数据，其中，该视觉数据被用于创建物理空间的三维(3d)地图，并且3d地图包括具有由第一计算系统的用户添加的至少一个虚拟对象的坐标空间，并且由第一计算系统上的换能器广播超声信号，其中，超声信号包括与3d地图相关联的标识符。标识符被配置为由第二计算系统检测并且用于识别3d地图并在第二计算系统上渲染至少一个虚拟对象，使得第一计算系统的用户和第二计算系统的用户能够与至少一个虚拟对象同时交互。
10.根据一些方面，可执行指令包括指令，该指令使得至少一个处理器由第一计算系统通过网络向可由服务器计算机执行的ar协作服务传送视觉数据，其中，ar协作服务被配置为基于视觉数据创建3d地图，并且由第一计算系统通过网络从ar协作服务接收与3d地图相关联的标识符。在一些示例中，ar协作服务不必需创建3d地图，而是ar协作服务使用视觉数据(例如，由第一计算系统传送的)来相对于物理空间和第一计算系统对第二计算系统定位化(localize)。第一计算系统和第二计算系统被连接到不同的网络。与3d地图关联的标识符包括房间标识符。可执行指令包括指令，该指令使得至少一个处理器响应于在第二计算系统上检测到标识符由第一计算系统在显示器上渲染用户界面(ui)对象，其中，ui对象包括用于在ar环境中准许与第二计算系统相关联的用户的控件。
11.根据一个方面，一种用于共享协作增强现实(ar)环境的计算系统包括：传感器系统，该传感器系统被配置为获得表示ar环境的物理空间的视觉数据，其中，该视觉数据被用于创建物理空间的三维(3d)地图，并且3d地图包括具有由计算系统的用户添加的至少一个虚拟对象的坐标空间；以及换能器，其被配置为广播超声信号，其中，超声信号包括与3d地图相关联的标识符。标识符被配置为由另一计算系统检测并用于加入ar环境。在一些示例中，计算系统包括天线，其被配置为通过网络向可由服务器计算机执行的ar协作服务传送视觉数据，其中，ar协作服务被配置为基于视觉数据创建3d地图，其中，天线被配置为通过网络从ar协作服务接收与3d地图相关联的标识符。
附图说明
12.图1a图示了根据一个方面的用于在计算系统之间共享ar环境的增强现实(ar)系统。
13.图1b图示了根据一个方面的计算系统的示例。
14.图1c图示了根据一个方面的计算系统的显示器的示例。
15.图2图示了根据一个方面的计算系统的示例。
16.图3图示了根据另一方面的计算系统的示例。
17.图4图示了根据另一方面的用于在计算系统之间共享ar环境的ar系统。
18.图5图示了描绘根据一个方面的、用于在计算系统之间共享ar环境的ar系统的示例操作的流程图。
19.图6图示了描绘根据另一方面的、用于在计算系统之间共享ar环境的ar系统的示例操作的流程图。
20.图7图示了描绘根据另一方面的、用于在计算系统之间共享ar环境的ar系统的示例操作的流程图。
21.图8图示了根据一个方面的ar系统的示例计算设备。
具体实施方式
22.实施例提供了第一计算系统，该第一计算系统能够使用超声信号共享ar环境的三维(3d)地图的标识符，其中，该标识符由第二计算系统用于加入ar环境和/或连接到第一计算系统，使得第一计算系统的用户和第二计算系统的用户能够查看包括在共享ar环境中的一个或多个虚拟对象并与该虚拟对象交互。
23.图1a至图1c图示了根据一个方面的被配置为在ar环境101中存储和共享数字内容的ar系统100。参考图1a，ar系统100包括第一计算系统102-1，其能够使用超声信号105共享与ar环境101的3d地图124相关联的标识符107，其中，标识符107由第二计算系统102-2用于加入ar环境101和/或连接到第一计算系统102-1，使得第一计算系统102-1的用户和第二计算系统102-2的用户能够查看包括在共享ar环境101中的一个或多个虚拟对象130并与该一个或多个虚拟对象130交互。虽然图1c到图1c图示了两个计算系统100，但是实施例涵盖能够加入共享ar环境101的任何数量的计算系统100(例如，多于两个)。
24.在一些示例中，主机用户(例如，与第一计算系统102-1相关联)可能不需要定位标识符107并且然后将标识符107发送给另一用户。此外，第二计算系统102-1的用户不需要手动输入标识符107来加入ar环境101。相反，由第一计算系统102-1经由超声信号105广播标识符107，并且响应于由第二计算系统102-2对标识符107的检测，第二计算系统102-2可以自动加入ar环境101和/或连接到第一计算系统102-1。在一些示例中，第一计算系统102-1和第二计算系统102-2连接到不同的网络(例如，不同的互联网网络)。例如，第一计算系统102-1可以连接到wi-fi网络，而第二计算系统102-2可以连接到移动网络。然而，虽然第一计算系统102-1和第二计算系统102-2连接到不同的网络，超声信号105的传输可以使多个用户能够连接到相同的ar环境101。
25.参考图1b，计算系统102(其可以是第一计算系统102-1和/或第二计算系统102-2的示例)可以是任何类型的移动计算系统，诸如智能手机、平板电脑、膝上型电脑，可穿戴设备等。在一些示例中，计算系统102包括一个或多个设备，其中，至少一个设备是能够佩戴在人的皮肤上或附近的显示设备。在一些示例中，计算系统102是可穿戴设备或包括可穿戴设备。可穿戴设备可以包括头戴式显示(hmd)设备，诸如光学头戴式显示(ohmd)设备、透明平视显示器(hud)设备、增强现实(ar)设备或诸如具有传感器、显示和计算功能的护目镜或头戴装置的其他设备。在一些示例中，可穿戴设备包括智能眼镜。智能眼镜是一种光学头戴式显示设备，其被设计成一副眼镜的形状。例如，智能眼镜是随佩戴者透过眼镜观看的内容一起添加信息(例如，投射显示器108)的眼镜。
26.在一些示例中，计算系统102包括可穿戴设备(例如，智能眼镜)和计算设备(例如，
诸如智能手机、平板电脑、膝上型计算机的移动计算设备，或诸如智能手表的另一可穿戴设备)。可穿戴设备可以经由诸如短程连接(例如，蓝牙连接或近场通信(nfc)连接)或互联网连接(例如，wi-fi或移动网络)的无线连接被连接到计算设备。在一些示例中，计算系统102的一些组件被包括在可穿戴设备中并且计算系统102的一些组件被包括在计算设备中。在一些示例中，计算系统102的所有组件都被包括在可穿戴设备中。
27.计算系统102包括一个或多个处理器104，其可以被形成在被配置为执行一个或多个机器可执行指令或软件、固件或其组合的基板中。处理器104能够是基于半导体的——也就是说，处理器能够包括能够执行数字逻辑的半导体材料。计算系统102还能够包括一个或多个存储器设备106。存储器设备106可以包括以能够由处理器104读取和/或执行的格式存储信息的任何类型的存储设备。存储器设备106可以存储当由处理器104执行时执行某些操作的应用和模块。在一些示例中，应用和模块可以被存储在外部存储设备中并被加载到存储器设备106中。计算系统102包括一个或多个天线110，其被配置为与其他计算设备通信。
28.计算系统102包括显示器108。显示器108可以包括液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器、有机发光显示器(oled)、电泳显示器(epd)或采用led光源的微型投影显示器。在一些示例中，显示器108被投影到用户的视野上。在一些示例中，在智能眼镜的情况下，显示器108可以提供透明或半透明的显示，使得佩戴眼镜的用户能够看到由显示器108提供的图像以及位于投影图像后面的在智能眼镜的视野中的信息。
29.计算系统102包括换能器120，其被配置为生成和广播超声信号105，该超声信号包括与3d地图124相关联的标识符107。换能器120可以是计算系统102中包括的组件或设备，其被配置为将电能转换为一个或多个超声信号105。此外，换能器120可以被配置为将标识符107编码在超声信号105内，使得响应于超声信号105的检测，第二计算设备102-2被配置为解码超声信号105以恢复标识符107。超声信号105是频率高于人类听觉的可听上限的声波。如下面进一步解释的，计算系统102可以自己生成标识符107或从ar协作服务162接收标识符107。换能器120可以生成对标识符107进行编码的超声信号105。
30.计算系统102包括传感器系统112。传感器系统112包括被配置为获得图像数据的图像传感器114。在一些示例中，传感器系统112包括多个图像传感器114。图像传感器114能够拍照和录制视频。传感器系统112可以包括惯性运动单元(imu)154。imu 115可以检测计算系统102的运动、移动和/或加速度。imu 115可以包括各种不同类型的传感器，诸如例如，加速度计、陀螺仪、磁力计和其他此类传感器。传感器系统112包括超声检测器116，其被配置为检测和解码超声信号105以获得与3d地图124相关联的标识符107。传感器系统112可以包括其他类型的传感器，诸如光传感器、音频传感器、距离和/或接近度传感器、诸如电容传感器的接触传感器、计时器和/或其他传感器和/或传感器的不同组合。
31.计算系统102包括客户端ar应用118。在一些示例中，客户端ar应用118是结合一个或多个ar应用操作的软件开发工具包(sdk)。在一些示例中，结合传感器系统112，客户端ar应用118被配置为检测和跟踪设备相对于物理空间的位置、检测不同类型表面(例如，水平、垂直、成角度的表面)的大小和位置、并且估计环境的当前照明条件。在一些示例中，客户端ar应用118(结合传感器系统112)被配置为生成视觉数据113，该视觉数据113被用于创建3d地图124。
32.在一些示例中，视觉数据113包括ar环境101的场景125的3d表示。在一些示例中，
视觉数据113包括具有深度信息的视觉特征。在一些示例中，视觉数据113包括由计算系统102的传感器系统112捕获的一个或多个帧的图像数据。在一些示例中，视觉数据113包括具有空间深度的一组视觉特征点。在一些示例中，该组视觉特征点是代表用户环境的多个点(例如，兴趣点)。在一些示例中，每个视觉特征点包括物理空间中固定位置和取向的近似值，并且可以随时间更新该组视觉特征点。
33.在一些示例中，客户端ar应用118被配置为生成3d地图124并将该3d地图124本地存储在计算系统102上。在一些示例中，在服务器计算机160处生成3d地图124。在一些示例中，客户端ar应用118被配置为经由一个或多个应用编程接口(api)与ar协作服务162通信。例如，客户端ar应用118可以通过网络150经由一个或多个api向ar协作服务162传送视觉数据113，并且ar协作服务162生成并存储3d地图124。
34.3d地图124包括坐标空间，来自物理空间的视觉信息和虚拟对象130位于该坐标空间中。在一些示例中，视觉信息和虚拟对象130位置在3d地图124中逐图像帧被更新。在一些示例中，3d地图124包括稀疏点地图。在一些示例中，3d地图124包括具有位于坐标空间中的一组视觉特征点的特征点地图，其中，一个或多个虚拟对象130能够被附接到(或链接到)视觉特征点。在一些示例中，3d地图124中包括的该组视觉特征点可以被称为锚点或代表物理世界中的物理对象的一组持久视觉特征。
35.3d地图124被用于与加入ar环境101的一个或多个用户(例如，计算系统102-1、计算系统102-2)共享ar环境101并且被用于计算每个用户的计算系统相对于ar环境101的物理空间定位在哪里，使得多个用户能够查看虚拟对象130并与该虚拟对象130交互。在一些示例中，3d地图124被存储在服务器计算机160处的地图数据库123中。在一些示例中，3d地图124本地存储在托管计算系统处，例如，第一计算系统102-1。例如，3d地图124的该组视觉特征点可以被用于为另一计算系统(例如，第二计算系统102-2)对ar环境101进行定位化。例如，3d地图124中的视觉特征点可以被用于与由第二计算系统102-2捕获的其他视觉特征点进行比较和匹配，以便确定物理空间是否与3d地图124的视觉特征点的物理空间相同，并且计算第二计算系统102-2在ar环境101内相对于3d地图124的视觉特征点的位置。
36.ar环境101可以涉及在用户的视野内的物理空间和一个或多个虚拟对象130位于其中的虚拟空间。如图1a所示，虚拟对象130包括文本描述(“my chair(我的椅子)”)以及指向物理对象131(例如，椅子)的箭头，其中，物理对象131位于物理空间中。提供(或渲染)ar环境101然后可以涉及通过显示虚拟对象130来改变物理空间的用户视图，使得它们在用户看来存在于用户的视图中的物理空间中，或覆盖在该物理空间之上或之中。因此，虚拟对象130的显示是根据虚拟空间和物理空间之间的映射(例如3d地图124)。覆盖虚拟对象130可以例如通过下述方式实现：将虚拟对象130叠加到物理空间的用户的光学视野中；在一个或多个显示屏上再现物理空间的用户的视图；和/或以其他方式，例如通过使用平视显示器、移动设备显示屏等。
37.ar系统100包括ar协作服务162，其可由服务器计算机160执行，被配置为创建用户能够共享的多用户或协作ar体验。在一些示例中，ar协作服务162包括存储多个3d地图124的地图数据库123，其中，每个3d地图124与唯一标识符107相关联。标识符107包括能够唯一地标识特定3d地图124的数据。在一些示例中，标识符107包括标识虚拟空间的房间标识符。在一些示例中，特定3d地图124与多于一个标识符107(诸如唯一地标识3d地图124的锚点标
识符和标识特定虚拟空间的房间标识符)相关联。在一些示例中，锚点标识符被内部地存储，并且使用超声信号105将房间标识符广播到其他系统。每个3d地图124可以对应于单独的物理空间。在一些示例中，一个3d地图124可以包括与另一3d地图124至少部分重叠的物理空间。在一些示例中，3d地图124可以本地存储在第一计算系统102-1和/或第二计算系统102-2上。
38.ar协作服务162通过网络150与包括第一计算系统102-1和第二计算系统102-2的多个计算设备通信，其中，第一计算系统102-1的用户和第二计算系统102-2的用户可以共享相同的ar环境101。例如，ar协作服务162可以允许用户创建3d地图124以创建用户能够与其他用户共享的多玩家或协作ar体验。用户能够将虚拟对象130添加到ar场景125，并且然后多个用户能够从共享物理空间中的不同位置同时查看这些虚拟对象130并与这些虚拟对象130交互。
39.服务器计算机160可以是采用多种不同设备形式的计算设备，例如标准服务器、一组这样的服务器或机架服务器系统。在一些示例中，服务器计算机160是共享诸如处理器和存储器的组件的单个系统。网络150可以包括互联网和/或其他类型的数据网络，诸如局域网(lan)、广域网(wan)、蜂窝网络、卫星网络或其他类型的数据网络。网络150还可以包括被配置为在网络150内接收和/或传送数据的任何数量的计算设备(例如，计算机、服务器、路由器、网络交换机等)。
40.用户可以使用第一计算系统102-1来使得生成3d地图124。在一些示例中，第一计算系统102-1可以将视觉数据113上传到ar协作服务162，并且ar协作服务162基于视觉数据113生成3d地图124。使用来自传感器系统112的信息，客户端ar应用118被配置为生成视觉数据113，其可以包括要发送并存储在服务器计算机160上以用于未来的ar定位化(localization)的一组视觉特征点。在一些示例中，响应于在ar协作服务162处生成3d地图124，ar协作服务162生成标识符107并通过网络150将与3d地图124相关联的标识符107传送到第一计算系统102-1。在一些示例中，ar协作服务162不必需创建3d地图124，而是ar协作服务162使用视觉数据113(例如，由第一计算系统102-1传送)来相对于物理空间和第一计算系统102-1对第二计算系统102-2定位化。在一些示例中，标识符107与存储在服务器计算机160处的视觉数据113相关联并且被用于对第二计算系统102-2定位化。在一些示例中，第一计算系统102-1生成3d地图124(和标识符107)并将3d地图124本地存储在第一计算系统102-1上。
41.然后，计算系统102-1(例如，换能器120)可以广播包括标识符107的超声信号105。第二计算系统102-2(例如，超声检测器116)可以从超声信号105检测标识符107，其能够使第二计算系统102-2加入ar环境101和/或连接到第一计算系统102-1。在一些示例中，在检测到标识符107时，第二计算系统102-2使用标识符107加入ar环境101。例如，第二计算系统102-2可以将标识符107传送到ar协作服务162以识别适当的3d地图124，其使得ar协作服务162对照由第二计算系统102-2捕获的视觉数据113(例如，特征点)来解析3d地图124。在一些示例中，当同一环境中的另一用户将他们的设备相机指向托管3d地图124的区域时，解析请求(例如，由第二计算系统102-2生成)使得ar协作服务162将来自场景125的视觉特征与3d地图124进行周期性地比较，第二计算系统102-2使用该视觉特征来精确定位(pinpoint)用户相对于3d地图124的位置和取向。
42.在一些示例中，在从超声信号105检测到标识符107时，第二计算系统102-2被配置为连接到第一计算系统102-1并且从第一计算系统102-1接收3d地图124。第二计算系统102-2使用3d地图124将来自场景125的视觉特征与3d地图124进行比较，第二计算系统102-2使用该视觉特征来精确定位用户相对于3d地图124的位置和取向。
43.在一些示例中，如图1c所示，在第二计算系统102-2检测到来自超声信号105的标识符107时，第一计算系统102-1被配置为在第一计算系统102-1的显示器108上渲染ui对象109，其中，ui对象109包括允许第一计算系统102-1的用户允许(或拒绝)第二计算系统102-2的用户加入ar环境101的控件111。
44.图2图示了根据另一方面的计算系统202。计算系统202可以包括参考图1a至图1c的计算系统102(例如，第一计算系统102-1和/或第二计算系统102-2)描述的任何特征。在一些示例中，计算系统202包括头戴式显示设备230。在一些示例中，头戴式显示设备230包括图1a到图1c的计算系统102的所有组件。例如，头戴式显示设备230可以包括图1b的处理器104、存储器设备106、显示器108、传感器系统112(包括图像传感器114、imu 115、超声检测器116)、天线110、客户端ar应用118和换能器120。
45.在一些示例中，头戴式显示设备230包括图1a到图1c的地图数据库123和/或3d地图124。在一些示例中，头戴式显示设备230被配置为生成和存储3d地图124，如参考图1f至图1c所解释的，其中，3d地图124能够本地存储在头戴式显示设备230或服务器计算机(例如，图1a至图1c的服务器计算机160)上。
46.在一些示例中，计算系统202包括头戴式显示设备230和计算设备232。计算设备232可以经由无线连接275连接到头戴式显示设备230。在一些示例中，计算设备232包括移动计算设备，诸如智能手机、平板电脑、笔记本电脑或其他可穿戴设备。在一些示例中，无线连接275是诸如近场通信(nfc)连接或蓝牙连接的短程通信链路。在一些示例中，无线连接275是诸如局域网(lan)、广域网(wan)、蜂窝网络、卫星网络或其他类型的数据网络的网络连接。在一些示例中，无线连接275可以包括被配置为在网络内接收和/或传送数据的任何数量的计算设备(例如，计算机、服务器、路由器、网络交换机等)。
47.在一些示例中，图1a到图1c的计算系统102的一些组件被包括在头戴式显示设备230中，并且图1a到图1c的计算系统102的一些组件被包括在计算设备232中。在一些示例中，图1b的传感器系统112、处理器104、存储器设备106、天线110和显示器108被包括在头戴式显示设备230中。在一些示例中，图1b的客户端ar应用118被包括在计算设备232中。在一些示例中，图1b的换能器120被包括在计算设备232中。在一些示例中，超声检测器116被包括在计算设备232中。在一些示例中，地图数据库123和/或3d地图124被包括在计算设备232中。
48.图3图示了根据一个方面的头戴式显示设备330的示例。头戴式显示设备330可以是图1a至图1c的计算系统102和/或图2的头戴式显示设备230的示例。头戴式显示设备330包括智能眼镜396。智能眼镜396是随佩戴者透过眼镜观看的内容一起添加信息(例如，投射显示器308)的眼镜。在一些示例中，代替投影信息，显示器308是镜头内(in-lens)微显示器。在一些示例中，智能眼镜396(例如，眼镜或防护镜(spectacles))是助视器，包括安装在框架371中的镜片372(例如，玻璃或硬塑料镜片)，框架371通常使用在鼻子上的鼻梁架373和搁置在耳朵上的支脚374(例如，眼镜腿或眼镜腿件)将镜片保持在人眼前。智能眼镜396
包括电子组件370，电子组件370包括智能眼镜396的电路。在一些示例中，电子组件370包括封装图1a至图1c的计算系统102的组件和/或图2的头戴式显示设备230的组件的外壳。在一些示例中，电子部件370被包括或集成到智能眼镜396的一个支脚374(或两个支脚374)中。
49.图4图示了根据一个方面的被配置为在ar环境101中存储和共享数字内容的ar系统400。ar系统400可以是图1a至图1c的ar系统100的示例，并且可以包括参照那些图讨论的任何细节(和/或参照图2和图3讨论的任何细节)。
50.ar系统100可以包括第一计算设备402-1和第二计算设备402-2。在一些示例中，第一计算设备402-1可以使得第一3d地图424-1(其能够本地存储在第一计算设备402-1上或远程存储在服务器计算机上)生成。第一3d地图424-1可以与第一区域462-1(例如，物理空间或物理空间的子集)相关联。在一些示例中，第二计算设备402-2可以使得第二3d地图424-2(其能够本地存储在第二计算设备402-2上或远程存储在服务器计算机上)生成。第二3d地图424-2可以与第二区域462-2(例如，物理空间或物理空间的子集)相关联。
51.在一些示例中，第一计算设备402-1的用户可以将他/她的相机指向第一区域462-1以捕获第一区域462-1的视觉特征点，其中，第一3d地图424-1是基于来自第一区域462-1的视觉特征点生成的。大约在同一时间或不同时间，第二计算设备402-2的用户可以将他/她的相机指向第二区域462-2以捕获第二区域462-2的视觉特征点，其中，基于来自第二区域462-2的视觉特征点生成第二3d地图424-2。在一些示例中，第二区域462-2至少部分地与第一区域462-1重叠。在一些示例中，第二区域462-1与第一区域462-1分离且不同(例如，第二区域462-1、第一区域462-1不重叠)。
52.在一些示例中，第一计算设备402-1可以传送包括与第一3d地图424-1相关联的标识符407-1的超声信号405。在第二计算设备402-2检测到超声信号405时，当第二计算设备402-2进入与第一区域462-1相关联的物理空间时，第二计算设备402-2可以使用标识符407-1加入对应于第一区域462-1的ar环境101。在一些示例中，第二计算设备402-2可以传送包括与第二3d地图424-2相关联的标识符407-2的超声信号405。在第一计算设备402-1检测到超声信号405时，当第一计算设备402-1进入与第二区域462-2相关联的物理空间时，第一计算设备402-1可以使用标识符407-2加入对应于第二区域462-2的ar环境101。在一些示例中，如果第一3d地图424-1和第二3d地图424-2充分重叠，则可以将第一3d地图424-1和第二3d地图424-2组合成单个3d地图(连同标识更大地图的单个标识符)。
53.图5图示了描绘根据一个方面的ar系统的示例操作的流程图500。虽然参考ar系统100描述了这些操作，但是图5的操作仅适用于本文中所描述的任何系统。虽然图5的流程图500以连续的顺序图示了操作，但是应当理解，这仅仅是示例，并且可以包括附加的或替代的操作。此外，图5的操作和相关操作可以以与所示顺序不同的顺序执行，或者以并行或重叠的方式执行。
54.操作502包括由第一计算系统102-1的传感器系统112获得表示ar环境101的物理空间的视觉数据113，其中，视觉数据113被用于创建物理空间的三维(3d)地图124并且3d地图124包括具有由第一计算系统102-1的用户添加的至少一个虚拟对象130的坐标空间。
55.操作504包括由第一计算系统102-1上的换能器120广播超声信号105，其中，超声信号105包括与3d地图124相关联的标识符107，并且标识符107被配置为由第二计算系统102-2检测以加入ar环境101。
56.图6图示了描绘根据一个方面的ar系统的示例操作的流程图600。虽然参考ar系统100描述了这些操作，但是图6的操作可适用于本文中所描述的任何系统。虽然图6的流程图600以连续的顺序图示了操作，但是应当理解，这仅仅是示例，并且可以包括附加的或替代的操作。此外，图6的操作和相关操作可以以与所示顺序不同的顺序执行，或者以并行或重叠的方式执行。
57.操作602包括由第一计算系统102-1的传感器系统112获得表示ar环境101的物理空间的视觉数据113。操作604包括由第一计算系统102-1通过网络150向可由服务器计算机160执行的ar协作服务162传送视觉数据113，其中，ar协作服务162被配置为基于视觉数据113创建3d地图124。
58.操作606包括由第一计算系统102-1通过网络150从ar协作服务162接收与3d地图124相关联的标识符107。操作608包括由在第一计算系统102-1上的换能器120广播超声信号105，其中，超声信号105包括与3d地图124相关联的标识符107，其中，标识符107被配置为由第二计算系统102-2检测并用于识别3d地图124并在第二计算系统102-2上渲染至少一个虚拟对象130，使得第一计算系统102-1的用户和第二计算系统102-2的用户能够与至少一个虚拟对象130同时交互。
59.图7图示了描绘根据一个方面的ar系统的示例操作的流程图700。虽然参考ar系统100描述了这些操作，但是图7的操作可以适用于本文中所描述的任何系统。虽然图7的流程图700以连续的顺序图示了操作，但是应当理解，这仅仅是示例，并且可以包括附加的或替代的操作。此外，图7的操作和相关操作可以以与所示顺序不同的顺序执行，或者以并行或重叠的方式执行。
60.操作702包括由第一计算系统102-1上的超声检测器116检测超声信号105，其中，超声信号105包括与ar环境101的3d地图124相关联的标识符107，并且3d地图124包括映射到坐标空间的视觉数据113，该坐标空间具有由与第二计算系统102-2相关联的用户添加的至少一个虚拟对象130。
61.操作704包括由第一计算系统102-1基于标识符107识别3d地图124。操作706包括由第一计算系统102-1使用3d地图124加入ar环境101使得第一计算系统102-1的用户和第二计算系统102-2的用户能够与至少一个虚拟对象130交互。
62.图8示出了示例计算机设备800和示例移动计算机设备850的示例，其可以与此处描述的技术一起使用。计算设备800包括处理器802、存储器804、存储设备806、连接到存储器804和高速扩展端口810的高速接口808、以及连接到低速总线814和存储设备806的低速接口812。组件802、804、806、808、810和812中的每一个都使用各种总线互连，并且可以被安装在公共主板上或以其他合适的方式安装。处理器802能够处理用于在计算设备800内执行的指令，包括存储在存储器804中或存储设备806上以在外部输入/输出设备(诸如耦合到高速接口808的显示器816)上显示用于gui的图形信息的指令。在其他实施方式中，可以适当地使用多个处理器和/或多条总线以及多个存储器和多种类型的存储器。此外，可以连接多个计算设备800，每个设备提供必要操作的部分(例如，作为服务器组、一组刀片服务器或多处理器系统)。
63.存储器804将信息存储在计算设备800内。在一个实施方式中，存储器804是一个或多个易失性存储器单元。在另一实施方式中，存储器804是一个或多个非易失性存储单元。
存储器804也可以是另一种形式的计算机可读介质，诸如磁盘或光盘。
64.存储设备806能够为计算设备800提供大容量存储。在一种实施方式中，存储设备806可以是或包含计算机可读介质，诸如软盘设备、硬盘设备、光盘设备、或磁带设备，闪存或其他类似的固态存储设备、或设备阵列，包括存储区域网络或其他配置中的设备。计算机程序产品能够有形地体现在信息载体中。计算机程序产品还可以包含指令，这些指令在被执行时执行一种或多种方法，诸如上面描述的那些。信息载体是计算机或机器可读介质，诸如存储器804、存储设备806或处理器802上的存储器。
65.高速控制器808管理计算设备800的带宽密集型操作，而低速控制器182管理较低带宽密集型操作。这样的功能分配只是示例性的。在一个实施方式中，高速控制器808被耦合到存储器804、显示器186(例如，通过图形处理器或加速器)以及耦合到可以接受各种扩展卡(未示出)的高速扩展端口180。在实施方式中，低速控制器182被耦合到存储设备806和低速扩展端口184。可以包括各种通信端口(例如，usb、蓝牙、以太网、无线以太网)的低速扩展端口可以例如通过网络适配器耦合到一个或多个输入/输出设备，诸如键盘、指向设备、扫描仪或诸如交换机或路由器的联网设备。
66.如图所示，计算设备800可以以多种不同的形式实现。例如，它可以被实现为标准服务器820，或者在一组这样的服务器中多次实现。它也可以作为机架服务器系统824的一部分来实现。此外，它可以在个人计算机(诸如笔记本计算机822)中实现。替代地，来自计算设备800的组件可以与诸如设备850恶移动设备中的其他组件(未示出)组合。这样的设备中的每一个可以包含计算设备800、850中的一个或多个，并且整个系统可以由相互通信的多个计算设备800、850组成。
67.计算设备850包括处理器852、存储器864、诸如显示器854的输入/输出设备、通信接口866和收发器868以及其他组件。设备850还可以被提供有存储设备，诸如微型驱动器或其他设备，以提供附加的存储。组件850、852、864、854、866和868中的每一个都使用各种总线互连，并且组件中的几个可以被安装在公共主板上或以其他合适的方式安装。
68.处理器852能够执行计算设备850内的指令，包括存储在存储器864中的指令。处理器可以被实现为包括单独的多个模拟和数字处理器的芯片的芯片组。处理器可以提供例如设备850的其他组件的协调，诸如用户界面的控件、由设备850运行的应用和通过设备850的无线通信。
69.处理器852可以通过控制接口858和耦合到显示器854的显示接口856与用户通信。显示器854可以是例如tft lcd(薄膜晶体管液晶显示器)或oled(有机发光二极管)显示器或其他适当的显示技术。显示接口856可以包括用于驱动显示器854以向用户呈现图形和其他信息的适当电路。控制接口858可以从用户接收命令并且将它们转换以提交给处理器852。此外，可以提供外部接口862以与处理器852通信，以便实现设备850与其他设备的近区域通信。外部接口862可以例如在一些实施方式中提供有线通信，或者在其他实施方式中提供无线通信，并且也可以使用多个接口。
70.存储器864将信息存储在计算设备850内。存储器864能够被实现为一个或多个计算机可读介质、一个或多个易失性存储器单元或一个或多个非易失性存储器单元。扩展存储器874还可以被提供并通过扩展接口872连接到设备850，扩展接口872可以包括例如simm(单列直插式存储器模块)卡接口。这样的扩展存储器874可以为设备850提供额外的存储空
间或者也可以为设备850存储应用或其他信息。具体地，扩展存储器874可以包括执行或补充上述过程的指令并且还可以包括安全信息。因此，例如，扩展存储器874可以被提供作为设备850的安全模块，并且可以用许可安全使用设备850的指令进行编程。此外，安全应用可以经由simm卡提供连同附加信息，诸如以不可破解的方式在simm卡上放置标识信息。
71.存储器可以包括例如闪存和/或nvram存储器，如下所述。在一个实施方式中，计算机程序产品有形地体现在信息载体中。计算机程序产品包含指令，这些指令在执行时执行一种或多种方法，诸如上述方法。信息载体是计算机或机器可读介质，例如存储器864、扩展存储器874或处理器852上的存储器，其可以例如通过收发器868或外部接口862接收。
72.设备850可以通过通信接口866进行无线通信，必要时通信接口866可以包括数字信号处理电路。通信接口866可以提供各种模式或协议下的通信，诸如gsm语音呼叫、sms、ems或mms消息传递、cdma、tdma、pdc、wcdma、cdma2000或gprs等。这样的通信可以例如通过射频收发器868发生。此外，可以诸如使用蓝牙、wi-fi或其他这样的收发器(未示出)发生短程通信。此外，gps(全球定位系统)接收器模块870可以向设备850提供附加的导航和位置相关的无线数据，这些数据可以由在设备850上运行的应用适当使用。
73.设备850还可以使用音频编解码器860进行有声通信，音频编解码器860可以从用户接收口头信息并将其转换成可用的数字信息。音频编解码器860可以类似地例如在设备850的手持机中诸如通过扬声器为用户生成可听声音。这样的声音可以包括来自语音电话呼叫的声音、可以包括记录的声音(例如，语音消息、音乐文件等)并且还可以包括由在设备850上操作的应用产生的声音。
74.如图所示，计算设备850可以以多种不同的形式实现。例如，它可以被实现为蜂窝电话188。它也可以被实现为智能电话882、个人数字助理或其他类似移动设备的一部分。
75.这里描述的系统和技术的各种实施方式能够在数字电子电路、集成电路、专门设计的asic(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件和/或其组合中实现。这些各种实施方式能够包括在可编程系统上可执行和/或可解释的一个或多个计算机程序中的实施方式，该可编程系统包括至少一个可编程处理器，其可以是特殊的或通用的，被耦合以从存储系统、至少一个输入设备和至少一个输出设备接收数据和指令，并且向存储系统、至少一个输入设备和至少一个输出设备传送数据和指令。此外，术语“模块”可以包括软件和/或硬件。
76.这些计算机程序(也称为程序、软件、软件应用或代码)包括用于可编程处理器的机器指令，并且能够以高级过程和/或面向对象的编程语言和/或汇编/机器语言实现。如本文中所使用的，术语“机器可读介质”、“计算机可读介质”是指任何计算机程序产品、装置和/或设备(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑器件(pld))，用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器，该计算机可读介质包括接收机器指令作为机器可读信号的机器可读介质。术语“机器可读信号”是指用于向可编程处理器提供机器指令和/或数据的任何信号。
77.为了提供与用户的交互，这里描述的系统和技术能够在计算机上实现，该计算机具有：显示设备(例如，crt(阴极射线管)或lcd(液晶显示器)监视器)，以用于向用户显示信息；以及用户能够通过其向计算机提供输入的键盘和定点设备(例如，鼠标或轨迹球)。其他类型的设备也能够被用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈能够是任何形式的感觉反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈或触觉反馈)；并且能够以任何形式接收来自用户的输入，包括声学、语音或触觉输入。
78.这里描述的系统和技术能够在计算系统中实现，该计算系统包括(例如作为数据服务器的)后端组件，或者包括(例如应用服务器的)中间件组件，或者包括(例如具有用户能够通过其与本说明书中描述的系统和技术的实施方式进行交互的图形用户界面或web浏览器的客户端计算机的)前端组件，或者包括这样的后端、中间件或前端组件的任何组合。系统的组件能够通过任何形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)、广域网(“wan”)和互联网。
79.计算系统能够包括客户端和服务器。客户端和服务器通常彼此远离并且通常通过通信网络进行交互。客户端和服务器之间的关系是借助于在各个计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序产生的。
80.在一些实施方式中，图8中描绘的计算设备能够包括与虚拟现实(vr头戴式设备890)对接的传感器。例如，包括在计算设备850或图8中描绘的其他计算设备上的一个或多个传感器能够向vr头戴式设备890提供输入，或者通常，向vr空间提供输入。传感器能够包括但不限于触摸屏、加速度计、陀螺仪、压力传感器、生物特征传感器、温度传感器、湿度传感器和环境光传感器。计算设备850能够使用传感器来确定计算设备在vr空间中的绝对位置和/或检测到的旋转，然后能够将其用作对于vr空间的输入。例如，计算设备850可以作为虚拟对象(诸如控制器、激光指示器、键盘、武器等)并入vr空间。在将计算设备/虚拟对象并入vr空间时用户对其进行的定位能够允许用户定位计算设备以在vr空间中以特定方式查看虚拟对象。例如，如果虚拟对象表示激光指示器，则用户能够像计算设备是实际激光指示器一样操纵计算设备。用户能够左右、上下、绕圈等移动计算设备，并以类似于使用激光指示器的方式使用该设备。
81.在一些实施方式中，包括在计算设备850上或连接到计算设备850的一个或多个输入设备能够被用作对vr空间的输入。输入设备能够包括但不限于触摸屏、键盘、一个或多个按钮、触控板、触控板、定点设备、鼠标、轨迹球、操纵杆、相机、麦克风、具有输入功能的耳塞或耳机、游戏控制器或其他可连接的输入设备。当计算设备并入vr空间时，与计算设备850上包括的输入设备交互的用户能够使得特定动作发生在vr空间中。
82.在一些实施方式中，计算设备850的触摸屏能够被渲染为vr空间中的触摸板。用户能够与计算设备850的触摸屏交互。例如在vr头戴装置890中，交互被渲染为vr空间中渲染的触摸板上的移动。所渲染的移动能够控制vr空间中的对象。
83.在一些实施方式中，包括在计算设备850上的一个或多个输出设备能够向vr空间中的vr头戴式设备890的用户提供输出和/或反馈。输出和反馈能够是视觉的、触觉的或音频的。输出和/或反馈能够包括但不限于振动、打开和关闭或闪烁和/或闪动一个或多个灯或频闪灯、发出警报声、播放铃声、播放歌曲以及播放音频文件。输出设备能够包括但不限于振动马达、振动线圈、压电设备、静电设备、发光二极管(led)、闪光灯和扬声器。
84.在一些实施方式中，计算设备850可以作为计算机生成的3d环境中的另一对象出现。用户与计算设备850的交互(例如，旋转、摇动、触摸触摸屏、在触摸屏上滑动手指)能够被解释为与vr空间中的对象的交互。在vr空间中的激光指示器的示例中，计算设备850在计算机生成的3d环境中作为虚拟激光指示器出现。当用户操纵计算设备850时，vr空间中的用户看到激光指示器的移动。用户在计算设备850或vr头戴式设备890上的vr空间中从与计算设备850的交互中接收反馈。
85.在一些实施方式中，除了计算设备之外的一个或多个输入设备(例如，鼠标、键盘)能够在计算机生成的3d环境中渲染。所渲染的输入设备(例如，所渲染的鼠标、所渲染的键盘)能够像在vr空间中渲染的那样使用，以控制vr空间中的对象。
86.计算设备800旨在表示各种形式的数字计算机，诸如膝上型计算机、台式计算机、工作站、个人数字助理、服务器、刀片服务器、大型机和其他适当的计算机。计算设备850旨在表示各种形式的移动设备，诸如个人数字助理、蜂窝电话、智能电话和其他类似的计算设备。这里所示的组件、它们的联系和关系以及它们的功能仅是示例性的，并不意味着限制本文档中描述和/或要求保护的发明的实施。
87.已经描述了多个实施例。然而，应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下可以进行各种修改。
88.此外，图中描绘的逻辑流程不需要所示的特定顺序或连续顺序来实现期望的结果。此外，可以提供其他步骤，或者可以从所描述的流程中去除步骤，并且可以将其他组件添加到所描述的系统或从中移除。因此，其他实施例在所附权利要求的范围内。

技术特征：
1.一种用于共享协作增强现实(ar)环境的方法，所述方法包括：由第一计算系统的传感器系统获得表示ar环境的物理空间的视觉数据，所述视觉数据用于创建所述物理空间的三维(3d)地图，所述3d地图包括具有由所述第一计算系统的用户添加的至少一个虚拟对象的坐标空间；以及由所述第一计算系统上的换能器广播超声信号，所述超声信号包括与所述3d地图相关联的标识符，所述标识符被配置为由第二计算系统检测以加入所述ar环境，使得所述第一计算系统的用户和所述第二计算系统的用户能够与所述至少一个虚拟对象交互。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述第一计算系统通过网络将所述视觉数据传送到服务器计算机，其中，所述服务器计算机被配置为基于所述视觉数据来创建所述3d地图；以及由所述第一计算系统通过所述网络从所述服务器计算机接收与所述3d地图相关联的所述标识符。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一计算系统和所述第二计算系统被连接到不同的互联网网络。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，与所述3d地图相关联的所述标识符包括标识虚拟空间的房间标识符，所述房间标识符由所述换能器广播，所述房间标识符用于加入所述ar环境。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：响应于在所述第二计算系统上检测到所述标识符，由所述第一计算系统在所述第一计算系统的显示器上渲染用户界面(ui)对象，所述ui对象包括用于在所述ar环境中准许或拒绝与所述第二计算系统的所述用户的控件。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一计算系统包括移动计算设备。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一计算系统包括可穿戴设备。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述可穿戴设备包括智能眼镜。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述3d地图包括特征点地图，所述特征点地图包括视觉特征点，所述视觉特征点被配置为用于对照由所述第二计算系统捕获的其他视觉特征点来进行比较和匹配，以确定所述第二用户的物理空间是否与所述3d地图的所述物理空间相同，并且计算所述第二计算系统在所述ar环境内相对于所述3d地图的所述视觉特征点的位置。10.一种用于加入协作增强现实(ar)环境的方法，所述方法包括：由第一计算系统上的超声检测器检测超声信号，所述超声信号包括与ar环境的3d地图相关联的标识符，所述3d地图包括映射到坐标空间的视觉数据，所述坐标空间具有与第二计算系统相关联的用户所添加的至少一个虚拟对象；由所述第一计算系统基于所述标识符来识别所述3d地图；以及由所述第一计算系统使用所述3d地图加入所述ar环境，使得所述第一计算系统的用户和所述第二计算系统的用户能够与所述至少一个虚拟对象交互。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一计算系统和所述第二计算系统被连接到不同的互联网网络。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，与所述3d地图相关联的所述标识符包括房间标识符。13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其中，所述第一计算系统包括移动计算设备。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一计算系统包括可穿戴设备。15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述可穿戴设备包括智能眼镜。16.根据权利要求10至15中任一项所述的方法，其中，所述3d地图包括特征点地图，所述特征点地图包括视觉特征点，所述视觉特征点被配置为用于对照由所述第一计算系统捕获的其他视觉特征点来进行比较和匹配，以确定所述第一用户的物理空间是否与所述3d地图的物理空间相同，并且计算所述第一计算系统在所述ar环境内相对于所述3d地图的所述视觉特征点的位置。17.一种存储可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述可执行指令当由至少一个处理器执行时，被配置为使得所述至少一个处理器：经由第一计算系统的传感器系统接收表示ar环境的物理空间的视觉数据，所述视觉数据用于创建所述物理空间的三维(3d)地图，所述3d地图包括具有由所述第一计算系统的用户添加的至少一个虚拟对象的坐标空间；以及由所述第一计算系统上的换能器广播超声信号，所述超声信号包括与所述3d地图相关联的标识符，所述标识符被配置为由第二计算系统检测并且用于识别所述3d地图并在所述第二计算系统上渲染所述至少一个虚拟对象以使得所述第一计算系统的用户和所述第二计算系统的用户能够与所述至少一个虚拟对象交互。18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述可执行指令包括使得所述至少一个处理器执行以下操作的指令：由所述第一计算系统通过网络将所述视觉数据传送到服务器计算机，其中，所述服务器计算机被配置为基于所述视觉数据来创建所述3d地图；以及由所述第一计算系统通过所述网络从所述服务器计算机接收与所述3d地图相关联的所述标识符。19.根据权利要求17或18所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述第一计算系统和所述第二计算系统被连接到不同的互联网网络。20.根据权利要求17至19中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，与所述3d地图相关联的所述标识符包括房间标识符。21.根据权利要求17至20中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述可执行指令包括使得所述至少一个处理器执行以下操作的指令：响应于在所述第二计算系统上检测到所述标识符，由所述第一计算系统在显示器上渲染用户界面(ui)对象，所述ui对象包括用于在ar环境中准许与所述第二计算系统相关联的用户的控件。22.一种用于共享协作增强现实(ar)环境的计算系统，所述计算系统包括：传感器系统，所述传感器系统被配置为获得表示ar环境的物理空间的视觉数据，所述视觉数据用于创建所述物理空间的三维(3d)地图，所述3d地图包括具有由所述计算系统的用户添加的至少一个虚拟对象的坐标空间；
换能器，所述换能器被配置为广播超声信号，所述超声信号包括与所述3d地图相关联的标识符，所述标识符被配置为由另一计算系统检测，所述标识符被配置为用于加入所述ar环境；以及天线，所述天线被配置为通过网络将所述视觉数据传送到服务器计算机，其中，所述服务器计算机被配置为基于所述视觉数据来创建所述3d地图，其中，所述天线被配置为通过所述网络从所述服务器计算机接收与所述3d地图相关联的所述标识符。

技术总结
根据一个方面，一种用于共享协作增强现实(AR)环境的方法包括由第一计算系统的传感器系统获得表示AR环境的物理空间的视觉数据，其中，该视觉数据用于创建物理空间的三维(3D)地图。3D地图包括坐标空间，该坐标空间具有至少一个由第一计算系统的用户添加的虚拟对象。该方法包括由第一计算系统上的换能器广播超声信号，其中，超声信号包括与3D地图相关联的标识符。该标识符被配置为由第二计算系统检测以加入AR环境。加入AR环境。加入AR环境。


技术研发人员：吴升知 亚历山大
受保护的技术使用者：谷歌有限责任公司
技术研发日：2021.09.13
技术公布日：2023/8/13