碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质

1.本发明涉及交通控制技术领域，尤其涉及一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.现有的碰撞预警技术通常只专注于自车与前车之间的相对距离以及相对速度，通过根据自车与前车之间的相对距离与相对速度来判断是否可能发生碰撞。然而，实际生活中经常发生由于前车之间的碰撞事故，而导致连环交通事故的发生。这就使得这种只关注自车与前车的碰撞预警方法不能满足实际应用需要，无法进行有效预警。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有的碰撞预警方法中，无法及时预测前车之间的碰撞风险，从而对目标车辆进行有效预警的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种碰撞预警方法，包括：
5.获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；所述第一前车位于所述目标车辆的前方；所述第二前车位于所述第一前车的前方；
6.根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险；
7.若所述第一前车与所述第二前车之间存在碰撞风险，根据所述实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；
8.当所述目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警；所述允许行驶距离为：s'＝s3+v2t-δs；
9.其中，s'表示所述允许行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。
10.在一种可能的实现方式中，所述实时行驶数据包含：车速以及车辆位置；
11.所述根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险，包含：
12.当第一车速大于第二车速时，根据所述第一前车的车辆位置以及所述第二前车的车辆位置，确定所述第一前车与所述第二前车之间的第一相对距离；所述第一车速为所述第一前车的车速；所述第二车速为所述第二前车的车速；
13.根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一相对距离，获取碰撞时间；
14.当所述碰撞时间小于预设时间时，确定所述第一前车与所述第二前车之间存在碰撞风险。
15.在一种可能的实现方式中，在所述获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据之后，还包括：
16.当所述第一车速小于或等于所述第二车速时，确定所述第一前车与所述第二前车之间不存在碰撞风险；
17.在所述根据所述第一车速、第二车速以及第一相对距离，获取碰撞时间之后，还包括：
18.当所述碰撞时间大于或等于所述预设时间时，确定所述第一前车与所述第二前车之间不存在碰撞风险。
19.在一种可能的实现方式中，所述根据所述实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离，包括：
20.根据目标车速以及所述碰撞时间，获取所述目标车辆的正常行驶距离；所述目标车速为所述目标车辆的车速；
21.根据所述目标车速以及所述目标车辆的重量，获取所述目标车辆的减速滑行距离；
22.将所述正常行驶距离和所述减速滑行距离的和，确定为所述目标车辆的最大行驶距离。
23.在一种可能的实现方式中，所述根据目标车速以及所述碰撞时间，获取所述目标车辆的正常行驶距离，包括：
24.根据sa＝v0t获取所述目标车辆的正常行驶距离；
25.其中，sa表示所述正常行驶距离，v0表示所述目标车速，t表示所述碰撞时间；
26.所述根据所述目标车速以及所述目标车辆的重量，获取所述目标车辆的减速滑行距离，包括：
27.根据获取所述目标车辆的减速滑行距离；
28.其中，sb表示所述减速滑行距离，δt表示驾驶人员的反应时间，μ表示轮胎摩擦系数，α表示路面系数，g表示所述目标车辆的重量。
29.在一种可能的实现方式中，在根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险之前，还包括：
30.根据所述目标车辆与所述第一前车的实时行驶数据，判断所述目标车辆与所述第一前车之间是否存在碰撞风险；
31.若是，则进行碰撞预警；
32.若否，则执行“根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险”步骤。
33.第二方面，本发明实施例提供了一种碰撞预警装置，包括：
34.获取模块，用于获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；所述第一前车位于所述目标车辆的前方；所述第二前车位于所述第一前车的前方；
35.判断模块，用于根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险；
36.判断模块，还用于若所述第一前车与所述第二前车之间存在碰撞风险，根据所述实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；
37.预警模块，用于当所述目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警；所述允许行驶距离为：s'＝s3+v2t-δs；
38.其中，s'表示所述允许行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。
39.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
40.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
41.本发明实施例提供一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险；若第一前车与第二前车之间存在碰撞风险，根据实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；当目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警。其中，通过根据前车的碰撞风险，从而对目标车辆进行碰撞预警，可以避免二次碰撞，提升碰撞预警的有效性，同时，根据最大行驶距离与允许行驶距离的比较结果，来进行碰撞预警，可以保证碰撞预警信号的及时性，给目标车辆预留足够时间以采取措施，有效保障碰撞预警的安全性。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本发明实施例提供的碰撞预警方法的应用场景图；
44.图2是本发明实施例提供的碰撞预警方法的实现流程图；
45.图3是本发明实施例提供的判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险的实现流程图；
46.图4是本发明实施例提供的获取目标车辆的最大行驶距离的实现流程图；
47.图5是本发明实施例提供的碰撞预警装置的结构示意图；
48.图6是本发明实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
49.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
50.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
51.参见图1，图1为本发明实施例的应用场景图。当前场景中包含目标车辆11、位于目标车辆11前方的第一前车12以及位于第一前车12前方的第二前车13。其中，目标车辆11、第一前车12以及第二前车13均位于同一车道。
52.针对于本技术中位于目标车辆11前方的第一前车12，以及第一前车12前方的第二前车13，其中前方均约束为目标车辆11的前进方向，当然在实际场合中，即为目标车辆11的行驶方向。
53.目标车辆11、第一前车12以及第二前车13上均设置有车载单元(onboard unit，obu)14，用于与设置在路侧的路侧单元(roadsideunit，rsu)15进行通讯。监测单元16以及多接入边缘计算单元(multi-accessedgecomputing，mec)17均设置在路侧。其中，监测单元16中可以设置雷达以及摄像头等监测设备，用于采集当前路段所有车辆的实时行驶数据以及路面状态，mec17用于接收所有车辆的实时行驶数据，并对实时行驶数据进行处理后，将碰撞预警信号发送给rsu15，由rsu15将碰撞预警信号发送至目标车辆上的obu14，对目标车辆进行碰撞预警。
54.基于上述应用场景以及相应的硬件配置，本发明实施例提供了一种碰撞预警方法的实现流程图，本方法的执行主体可以是mec。参见图2，具体方法详述如下：
55.步骤201，获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据。
56.可选的，实时行驶数据可以包含：车速以及车辆位置；
57.监测单元可以实时采集当前路段内所有车辆的车速以及车辆位置，并发送至mec。mec获取所有车辆的车速以及车辆位置后，并行处理所有实时行驶数据，对各目标车辆进行碰撞预警。这里的目标车辆指的是当前路段中，前方存在第一前车和第二前车的车辆。
58.另外，监测单元在采集实时行驶数据时，还可以实时采集各车辆的车身长度，以便于后续获取第一相对距离。
59.步骤202，根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险。
60.可选的，参见图3，步骤202可以通过以下步骤实现：
61.步骤221，当第一车速大于第二车速时，根据第一前车的车辆位置以及第二前车的车辆位置，确定第一前车与第二前车之间的第一相对距离。这里的第一车速为第一前车的车速，第二车速为第二前车的车速。
62.第一相对距离指的是第一前车的车头与第二前车的车尾之间的距离。根据第一前车的车辆位置以及第二前车的车辆位置，可以获取得到第一前车的中心点距第二前车的中心点之间的纵向距离；
63.根据可以获取得到第一相对距离；
64.其中，s1表示第一相对距离，s表示第一前车的中心点距第二前车的中心点之间的纵向距离，l1表示第一前车的车身长度，l2表示第二前车的车身长度。
65.可选的，当第一车速小于或等于第二车速时，确定第一前车与第二前车之间不存在碰撞风险。
66.步骤222，根据第一车速、第二车速以及第一相对距离，获取碰撞时间。
67.实际应用中，可以根据获取得到碰撞时间；
68.其中，t表示碰撞时间，v1表示第一车速，v2表示第二车速，s1表示第一相对距离。
69.步骤223，当碰撞时间小于预设时间时，确定第一前车与第二前车之间存在碰撞风险。
70.可选的，当碰撞时间大于或等于预设时间时，确定第一前车与第二前车之间不存在碰撞风险。
71.这里的预设时间可由用户根据实际场景自行设定，本发明实施例对此不作具体限定。示例性地，可以将当前路段的长度与当前路段的最低限速的比值设置为预设时间。如果当前路段的全长为10km，且当前路段的最低限速为40km/h，则可以将预设时间设置为15min。也就是说，如果15min内第一前车与第二前车之间不发生碰撞，就说明第一前车与第二前车在当前路段不存在碰撞风险，无需进行碰撞预警。
72.可选的，在步骤202之前，还包括：
73.根据目标车辆与第一前车的实时行驶数据，判断目标车辆与第一前车之间是否存在碰撞风险；
74.若是，则进行碰撞预警；
75.若否，则执行“根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险”步骤。
76.也就是说，在进行碰撞预警时，首先判断目标车辆与第一前车之间是否存在碰撞风险，如果存在碰撞风险，就发送碰撞预警信号至目标车辆，以提醒目标车辆减速；如果目标车辆与第一前车之间不存在碰撞风险，需要进一步判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险，避免因前车之间的碰撞，而引发目标车辆的碰撞，从而提升整个碰撞预警方法的有效性和安全性。
77.其中，判断目标车辆与第一前车之间是否存在碰撞风险的具体步骤，与上述判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险的步骤一致，在此不再赘述。
78.步骤203，若第一前车与第二前车之间存在碰撞风险，根据实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离。
79.可选的，参见图4，步骤203可以包括：
80.步骤231，根据目标车速以及碰撞时间，获取目标车辆的正常行驶距离；这里的目标车速指的是目标车辆的车速。
81.实际应用中，可以根据sa＝v0t获取目标车辆的正常行驶距离；
82.其中，sa表示正常行驶距离，v0表示目标车速，t表示碰撞时间。
83.步骤232，根据目标车速以及目标车辆的重量，获取目标车辆的减速滑行距离；
84.实际应用中，可以根据获取目标车辆的减速滑行距离；
85.其中，sb表示减速滑行距离，δt表示驾驶人员的反应时间，μ表示轮胎摩擦系数，α表示路面系数，g表示目标车辆的重量。
86.根据大数据统计结果，驾驶人员的反应时间可以设置为2.5秒。目标车辆的重量可
以通过目标车辆中的obu发送至路侧rsu，再由rsu发送至mec，以供mec进行获取处理。轮胎摩擦系数可以根据目标车辆的轮胎类型确定，不同的轮胎类型对应不同的轮胎摩擦系数，目标车辆的轮胎类型可由监测单元实时监测得到。监测单元将轮胎类型发送至mec，mec通过查询第一预设表，从而确定目标车辆的轮胎摩擦系数。第一预设表中包含不同的轮胎类型，以及各轮胎类型对应的轮胎摩擦系数。路面系数由路面状态来决定。路面干燥时，路面着系数可以取0.8，路面湿润时，路面系数可以取0.6。路面的干燥状态和湿润状态可以由监测单元实时监测得到。可以理解的是，路面状态会影响车辆的制动距离，尤其是雨雪天气，路面湿滑，从而导致路面系数降低，进而延长车辆的制动距离。
87.步骤233，将正常行驶距离和减速滑行距离的和，确定为目标车辆的最大行驶距离。
88.可以理解的是，当第一前车和第二前车在t时段后发生碰撞时，目标车辆在t时段内所能行驶的最大距离，不仅包含前车未发生碰撞之前目标车辆正常行驶的距离，还包含前车发生碰撞后目标车辆减速滑行的距离。二者之和即为目标车辆在t时段后所能行驶的最大行驶距离。
89.通过根据正常行驶距离以及减速滑行距离来获取最大行驶距离，可以更加精准预测目标车辆与前车碰撞位置点之间的最短距离，以便于在最大行驶距离超出允许行驶距离时，及时进行碰撞预警，确保驾驶人员收到碰撞预警信号后，能有足够的时间采取措施，进一步提升碰撞预警的安全性。
90.步骤204，当目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警。
91.可选的，步骤204之前，还包括：
92.根据s'＝s3+v2t-δs获取允许行驶距离；
93.其中，s'表示行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。
94.可选的，当最大行驶距离小于允许行驶距离时，无需进行碰撞预警。
95.本发明实施例通过获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险；若第一前车与第二前车之间存在碰撞风险，根据实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；当目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警。其中，通过根据前车的碰撞风险，从而对目标车辆进行碰撞预警，可以避免二次碰撞，提升碰撞预警的有效性，同时，根据最大行驶距离与允许行驶距离的比较结果，来进行碰撞预警，可以保证碰撞预警信号的及时性，给目标车辆预留足够时间以采取措施，有效保障碰撞预警的安全性。
96.另外，通过根据正常行驶距离以及减速滑行距离来获取最大行驶距离，可以更加精准预测目标车辆与前车碰撞位置点之间的最短距离，便于及时发送碰撞预警，以提醒目标车辆。
97.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
98.以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
99.图5示出了本发明实施例提供的碰撞预警装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
100.如图5所示，碰撞预警装置5包括：获取模块51、判断模块52以及预警模块53。
101.获取模块51，用于获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；目标车辆、第一前车以及第二前车均位于同一车道，且第一前车位于目标车辆的前方；第二前车位于第一前车的前方；
102.判断模块52，用于根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险；
103.判断模块52，还用于若第一前车与第二前车之间存在碰撞风险，根据实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；
104.预警模块53，用于当目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警；允许行驶距离为：s'＝s3+v2t-δs；
105.其中，s'表示允许行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。
106.在一种可能的实现方式中，实时行驶数据包含：车速以及车辆位置；
107.判断模块52，用于当第一车速大于第二车速时，根据第一前车的车辆位置以及第二前车的车辆位置，确定第一前车与第二前车之间的第一相对距离；第一车速为第一前车的车速；第二车速为第二前车的车速；
108.判断模块52，还用于根据第一车速、第二车速以及第一相对距离，获取碰撞时间；
109.判断模块52，还用于当碰撞时间小于预设时间时，确定第一前车与第二前车之间存在碰撞风险；否则，第一前车与第二前车之间不存在碰撞风险。
110.在一种可能的实现方式中，判断模块52，用于当第一车速小于或等于第二车速时，确定第一前车与第二前车之间不存在碰撞风险；
111.在一种可能的实现方式中，判断模块52，用于根据目标车速以及碰撞时间，获取目标车辆的正常行驶距离；目标车速为目标车辆的车速；
112.判断模块52，还用于根据目标车速以及目标车辆的重量，获取目标车辆的减速滑行距离；
113.判断模块52，还用于将正常行驶距离和减速滑行距离的和，确定为目标车辆的最大行驶距离。
114.在一种可能的实现方式中，判断模块52，用于根据sa＝v0t获取目标车辆的正常行驶距离；
115.其中，sa表示正常行驶距离，v0表示目标车速，t表示碰撞时间；
116.判断模块52，还用于根据获取目标车辆的减速滑行距离；
117.其中，sb表示减速滑行距离，δt表示驾驶人员的反应时间，μ表示轮胎摩擦系数，α表示路面系数，g表示目标车辆的重量。
118.在一种可能的实现方式中，判断模块52，用于根据s'＝s3+v2t-δs获取允许行驶距离；
119.其中，s'表示允许行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。
120.在一种可能的实现方式中，判断模块52，用于根据目标车辆与第一前车的实时行驶数据，判断目标车辆与第一前车之间是否存在碰撞风险；
121.若是，则预警模块53进行碰撞预警；
122.若否，则判断模块52执行“根据述第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险”步骤。
123.本发明实施例通过获取模块51，用于获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；判断模块52，用于根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险；判断模块52，还用于若第一前车与第二前车之间存在碰撞风险，根据实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；预警模块53，用于当目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警。其中，通过根据前车的碰撞风险，从而对目标车辆进行碰撞预警，可以避免二次碰撞，提升碰撞预警的有效性，同时，根据最大行驶距离与允许行驶距离的比较结果，来进行碰撞预警，可以保证碰撞预警信号的及时性，给目标车辆预留足够时间以采取措施，有效保障碰撞预警的安全性。
124.另外，通过根据正常行驶距离以及减速滑行距离来获取最大行驶距离，可以更加精准预测目标车辆与前车碰撞位置点之间的最短距离，便于及时发送碰撞预警，以提醒目标车辆。
125.图6是本发明实施例提供的电子设备的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个碰撞预警方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201至步骤204。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块51至53的功能。
126.示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述电子设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成图5所示的模块51至53。
127.所述电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等获取设备。所述电子设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
128.所称处理器60可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分
立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
129.所述存储器61可以是所述电子设备6的内部存储单元，例如电子设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述电子设备6的外部存储设备，例如所述电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
130.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
131.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
132.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
133.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
134.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
135.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
136.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上
述各个碰撞预警方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；所述目标车辆、所述第一前车以及所述第二前车均位于同一车道，且所述第一前车位于所述目标车辆的前方；所述第二前车位于所述第一前车的前方；根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险；若所述第一前车与所述第二前车之间存在碰撞风险，根据所述实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；当所述目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警；所述允许行驶距离为：s'＝s3+v2t-δs；其中，s'表示所述允许行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。2.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述实时行驶数据包含：车速以及车辆位置；所述根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险，包含：当第一车速大于第二车速时，根据所述第一前车的车辆位置以及所述第二前车的车辆位置，确定所述第一前车与所述第二前车之间的第一相对距离；所述第一车速为所述第一前车的车速；所述第二车速为所述第二前车的车速；根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一相对距离，获取碰撞时间；当所述碰撞时间小于预设时间时，确定所述第一前车与所述第二前车之间存在碰撞风险；否则，所述第一前车与所述第二前车之间不存在碰撞风险。3.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述实时行驶数据包含：车速以及车辆位置；所述根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险，包含：当所述第一车速小于或等于所述第二车速时，确定所述第一前车与所述第二前车之间不存在碰撞风险。4.根据权利要求2或3所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离，包括：根据目标车速以及所述碰撞时间，获取所述目标车辆的正常行驶距离；所述目标车速为所述目标车辆的车速；根据所述目标车速以及所述目标车辆的重量，获取所述目标车辆的减速滑行距离；将所述正常行驶距离和所述减速滑行距离的和，确定为所述目标车辆的最大行驶距离。5.根据权利要求4所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据目标车速以及所述碰撞时间，获取所述目标车辆的正常行驶距离，包括：根据s
a
＝v0t获取所述目标车辆的正常行驶距离；其中，s
a
表示所述正常行驶距离，v0表示所述目标车速，t表示所述碰撞时间；
所述根据所述目标车速以及所述目标车辆的重量，获取所述目标车辆的减速滑行距离，包括：根据获取所述目标车辆的减速滑行距离；其中，s
b
表示所述减速滑行距离，δt表示驾驶人员的反应时间，μ表示轮胎摩擦系数，α表示路面系数，g表示所述目标车辆的重量。6.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，在根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险之前，还包括：根据所述目标车辆与所述第一前车的实时行驶数据，判断所述目标车辆与所述第一前车之间是否存在碰撞风险；若是，则进行碰撞预警；若否，则执行“根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险”步骤。7.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；所述目标车辆、所述第一前车以及所述第二前车均位于同一车道，且所述第一前车位于所述目标车辆的前方；所述第二前车位于所述第一前车的前方；判断模块，用于根据所述第一前车以及所述第二前车的实时行驶数据，判断所述第一前车与所述第二前车之间是否存在碰撞风险；判断模块，还用于若所述第一前车与所述第二前车之间存在碰撞风险，根据所述实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；预警模块，用于当所述目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警；所述允许行驶距离为：s'＝s3+v2t-δs；其中，s'表示所述允许行驶距离，s3表示目标车辆与第二前车之间的相对距离，v2表示第二车速，t表示碰撞时间，δs表示预留的安全距离。8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述碰撞预警方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述碰撞预警方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆、第一前车以及第二前车的实时行驶数据；根据第一前车以及第二前车的实时行驶数据，判断第一前车与第二前车之间是否存在碰撞风险；若第一前车与第二前车之间存在碰撞风险，根据实时行驶数据，获取目标车辆的最大行驶距离；当目标车辆的最大行驶距离大于或等于允许行驶距离时，进行碰撞预警。本发明能够及时预测前车之间的碰撞风险，从而对目标车辆进行有效预警。从而对目标车辆进行有效预警。从而对目标车辆进行有效预警。


技术研发人员：杨冰倩 全相军
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/8/13