一种智能飞行器零部件组合用安装台及其使用方法与流程

1.本发明涉及智能飞行器安装技术领域，具体涉及一种智能飞行器零部件组合用安装台及其使用方法。


背景技术：

2.飞行器是在大气层内或大气层外空间飞行的器械，其中在大气层内飞行的飞行器也叫航空器。随着智能化科技的反正，出现了四轴飞行器，四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能飞行器。
3.这种四轴智能飞行器最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极产于研制。它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。同样也可以用于娱乐，比如弹钢琴曲，增强现实等虚拟游戏。
4.麻雀虽小，五脏俱全，智能飞行器的零部件较多的，通常需要人工安装，且为了稳定飞行，飞行器对零部件安装的位置精度要求较高，例如螺旋桨安装顺序或方向错误则可能会造成智能飞行器的飞行故障。然而现有技术中对智能飞行器的螺旋桨进行安装后，通常需要飞行器投入飞行工作中才能发现飞行器的故障，然后再对安装故障进行排查，而对于体积相对较大的诸如喷洒农药的智能飞行器而言，若不能及时发现其安装故障，飞行器飞行过程发生掉落或失控等问题，不仅可能造成飞行器的坠毁，对路面上的行人来说也是极大的安全隐患。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种智能飞行器零部件组合用安装台及其使用方法，解决以下技术问题：
6.针对智能飞行器，如何提供可以及时判断其是否存在安装故障的安装操作辅助设备。
7.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
8.一种智能飞行器零部件组合用安装台，包括：
9.操作台，所述操作台上固定设有直角支架；
10.支撑机构，设置于所述直角支架的侧壁上，包括定位组件和模拟组件，所述定位组件用于固定支撑飞行器，所述模拟组件用于为飞行器提供模拟飞行工况，所述模拟组件包括用于在模拟飞行中采集飞行器的飞行姿态信息的角度传感器；
11.检测机构，设置于所述直角支架的上端，用于采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息。
12.数据处理模块，设置在所述直角支架上，用于对飞行姿态信息数据以及各个螺旋桨的状态信息数据进行分析，并根据分析的结果判断飞行器是否出现安装故障。
13.作为进一步的技术方案，所述定位组件包括支撑板，所述支撑板的两侧壁对称设有两条相互平行的导杆，所述导杆上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的上端设有夹持块，所述夹持块的两端分别与两个所述第一滑块通过螺钉可拆卸连接。
14.作为进一步的技术方案，所述模拟组件包括与所述直角支架的侧壁通过上述角度传感器转动连接的u型框架，所述u型框架的一端固定安装有第一电推杆，所述第一电推杆的输出端与所述支撑板通过带阻尼的球形铰链连接，所述u型框架的另一端转动安装有双头的伸缩杆，所述伸缩杆的两个伸缩端分别与两个所述夹持块通过销钉可拆卸连接。
15.作为进一步的技术方案，所述检测机构包括固定安装于所述直角支架上端的第二电推杆，所述第二电推杆的输出端安装有多个水平的电滑轨，所述电滑轨上个滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的下端安装有压力传感器，所述压力传感器的压力接收端转动连接有弹性的承接块。
16.作为进一步的技术方案，所述第二电推杆的输出端固定有安装板，所述安装板的下端固定有安装块，所述电滑轨与所述安装块的侧壁铰接，所述安装板上贯穿螺纹连接有多个锁紧螺钉，所述锁紧螺钉用于通过挤压锁定所述电滑滑轨的位置；
17.所述u型框架安装所述伸缩杆的固定端开有限位孔，所述安装块的下端固定有限位销，当第二电推杆推动所述安装块下行时，所述限位销插入所述限位孔中。
18.作为进一步的技术方案，所述智能飞行器零部件组合用安装台的使用方法包括以下步骤：
19.s1、为飞行器安装螺旋桨，具体为：驱动所述第二电推杆，并控制所述限位销插入所述限位孔中，转动飞行器至合适位置后安装螺旋桨；
20.s2、采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息，具体为：驱动所述第一电推杆，并控制所述夹持块与所述伸缩杆拆卸分离，转动各个所述电滑轨至与各个螺旋桨对应位置，驱动所述电滑轨，使得所述承接块与对应的螺旋桨转轴接触，驱动飞行器模拟竖直起飞，获取各个所述压力传感器测得的压力数据；
21.s3、采集飞行器的飞行姿态信息，具体为：驱动所述第一推杆，并控制所述夹持块与所述伸缩杆连接，驱动所述第二推杆，控制所述限位销从所述限位孔中拔出，转动飞行器至合适的检测角度，驱动飞行器模拟飞行转向，基于所述角度传感器采集飞行器的滚动角数据。
22.作为进一步的技术方案，对各个螺旋桨的状态信息数据进行分析的过程包括：
23.将飞行器模拟竖直起飞的由刚启动至平稳后的整个过程划分为m个预设时间区间[ta,tb]；
[0024]
在第j个区间[ta,tb]内获取第i个螺旋桨处对应所述压力传感器测得的压力数据p
j(i)
(t)；
[0025]
通过公式计算出飞行器起降时的平稳性参数s
flight
；
[0026]
其中，n为该飞行器螺旋桨的总数；δs为预设标准值；xj为第j个预设区间对应的权重系数；γ为预设参考系数；
[0027]
若平稳性参数s
flight
的大小超过阈值s
th
，则判断飞行器存在安装故障。
[0028]
作为进一步的技术方案，对飞行姿态信息数据进行分析的过程包括：
[0029]
通过公式计算出飞行器的转向指令服从性参数t
dir
；
[0030]
其中，t
l
、tr分别为发出转向指令至飞行器转向后并稳定在一个滚动角的过程时间区间[t
l
,tr]的左右端点；为飞行器滚动角随时间变化数据；为角度标准变化曲线；ω为预设参考系数；δt为标准时间误差值；
[0031]
若转向指令服从性参数t
dir
数值超过预设阈值t
st
，则判断飞行器存在安装故障。
[0032]
本发明的有益效果：
[0033]
(1)本发明通过支撑机构的设置，不仅能够在安装过程中对飞行器的整体框架进行定位支撑，还能够为飞行器提供模拟飞行工况，并且基于角度传感器，在该模拟飞行中获取智能飞行器的飞行姿态信息，通过数据处理模块的对该飞行姿态信息的分析判断智能飞行器的安装是否存在故障。通过检测机构的设置，可以更为具体的根据智能飞行器的各个螺旋桨的在模拟飞行时的状态，反映出螺旋桨或电机的安装状态，进而再根据数据处理模块对飞行姿态信息的分析处理，判断该智能飞行器是否存在安装故障。
[0034]
(2)本发明通过定位组件的设置可以完成对不同大小的智能飞行器的定位支撑。具体地，支撑板用于直接支撑飞行器的机身部分，而支撑板两端的夹持块和则分别用于夹持机身部分两侧的机翼。通过第一滑块的设置，可以根据机身的体积大小情况将滑块调整至合适位置再进行固定，因此方便将飞行器框架固定后的，再对单个零部件进行安装。
附图说明
[0035]
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
[0036]
图1为本发明的整体立体结构示意图；
[0037]
图2为本发明中支撑机构的整体结构示意图；
[0038]
图3为本发明中检测机构的结构示意图；
[0039]
图4为本发明附图图3中b处的局部结构示意图；
[0040]
图5为本发明的局部结构正视图。
[0041]
附图说明：1、操作台；2、直角支架；3、支撑机构；4、检测机构；5、数据处理模块；311、支撑板；312、导杆；313、第一滑块；314、夹持块；321、角度传感器；322、u型框架；323、第一电推杆；324、球形铰链；325、伸缩杆；326、销钉；41、第二电推杆；42、电滑轨；43、第二滑块；44、压力传感器；45、承接块；46、安装板；47、安装块、48、锁紧螺钉；49、限位销。
具体实施方式
[0042]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]
请参阅附图图1所示，本发明为一种智能飞行器零部件组合用安装台，包括：
[0044]
操作台1，所述操作台1上固定设有直角支架2；
[0045]
支撑机构3，设置于所述直角支架2的侧壁上，包括定位组件和模拟组件，所述定位组件用于固定支撑飞行器，所述模拟组件用于为飞行器提供模拟飞行工况，所述模拟组件包括用于在模拟飞行中采集飞行器的飞行姿态信息的角度传感器321；
[0046]
检测机构4，设置于所述直角支架2的上端，用于采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息。
[0047]
数据处理模块5，设置在所述直角支架2上，用于对飞行姿态信息数据以及各个螺旋桨的状态信息数据进行分析，并根据分析的结果判断飞行器是否出现安装故障。
[0048]
通过上述技术方案，本实施例提供了便于及时判断是否存在安装故障的智能飞行器安装台，通过支撑机构3的设置，不仅能够在安装过程中对飞行器的整体框架进行定位支撑，还能够为飞行器提供模拟飞行工况，并且基于角度传感器321，在该模拟飞行中获取智能飞行器的飞行姿态信息，通过数据处理模块5的对该飞行姿态信息的分析判断智能飞行器的安装是否存在故障。此外，通过检测机构4的设置，可以更为具体的根据智能飞行器的各个螺旋桨的在模拟飞行时的状态，反映出螺旋桨或电机的安装状态，进而再根据数据处理模块5对飞行姿态信息的分析处理，判断该智能飞行器是否存在安装故障。
[0049]
请参阅附图图2所示，所述定位组件包括支撑板311，所述支撑板311的两侧壁对称设有两条相互平行的导杆312，所述导杆312上滑动连接有第一滑块313，所述第一滑块313的上端设有夹持块314，所述夹持块314的两端分别与两个所述第一滑块313通过螺钉可拆卸连接。
[0050]
通过上述技术方案，本实施例提供了定位组件的一种具体结构，可以完成对不同大小的智能飞行器的定位支撑。具体地，支撑板311用于直接支撑飞行器的机身部分，而支撑板311两端的夹持块314和则分别用于夹持机身部分两侧的机翼。通过第一滑块313的设置，可以根据机身的体积大小情况将第一滑块313调整至合适位置再进行固定。需要说明的是，夹持块314与第一滑块313通过螺钉可拆卸连接，其中的螺钉可以是较长的螺钉，因此可以对不同粗细的机翼进行夹持固定。
[0051]
请参阅附图图2所示，所述模拟组件包括与所述直角支架2的侧壁通过上述角度传感器321转动连接的u型框架322，所述u型框架322的一端固定安装有第一电推杆323，所述第一电推杆323的输出端与所述支撑板311通过带阻尼的球形铰链324连接，所述u型框架322的另一端转动安装有双头的伸缩杆325，所述伸缩杆325的两个伸缩端分别与两个所述夹持块314通过销钉326可拆卸连接。
[0052]
通过上述技术方案，本实施例提供了模拟组件的一种具体结构，其中，第一电推杆323的输出端与支撑板311通过带阻尼的球形铰链324连接，因此在采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息时，支撑机构3不仅起到支撑作用，还为飞行器的模拟起降停多角度的自由度，而在采集飞行器的飞行姿态信息时，可以通过第一电推杆323上推飞行器，并使得伸缩杆325与夹持块314通过销钉326可拆卸连接，对上述多角度的自由度进行锁定，通过u型框架322以及角度传感器321的设置，可根据由角度传感器321测得的u型框架322的转角，间接获得飞行器转向时的滚动角数据。需要说明的是，双头伸缩杆325的设置用于配合与可随第一滑块313运动的夹持块314的可拆卸连接。
[0053]
请参阅附图图3、4所示，所述检测机构4包括固定安装于所述直角支架2上端的第
二电推杆41，所述第二电推杆41的输出端安装有多个水平的电滑轨42，所述电滑轨42上个滑动连接有第二滑块43，所述第二滑块43的下端安装有压力传感器44，所述压力传感器44的压力接收端转动连接有弹性的承接块45。
[0054]
通过上述技术方案，本实施例提供了检测机构4的一种具体结构，其中弹性的承接块45可以直接与螺旋桨的转轴接触，由于承接块45与压力传感器44为转动连接，因此可以减小摩擦对螺旋桨转动带来的阻力，通过电滑轨42与第二滑块43的设置，可以根据螺旋桨转轴到机身的距离控制第二滑块43运动，使得压力传感器44能够对准对应的螺旋桨，通过第二电推杆41的设置可以间接控制承接块45与螺旋桨转轴的接触。
[0055]
请参阅附图图3、5所示，所述第二电推杆41的输出端固定有安装板46，所述安装板46的下端固定有安装块47，所述电滑轨42与所述安装块47的侧壁铰接，所述安装板46上贯穿螺纹连接有多个锁紧螺钉48，所述锁紧螺钉48用于通过挤压锁定所述电滑滑轨的位置；
[0056]
所述u型框架322安装所述伸缩杆325的固定端开有限位孔，所述安装块47的下端固定有限位销49，当第二电推杆41推动所述安装块47下行时，所述限位销49插入所述限位孔中。
[0057]
通过上述技术方案，本实施例中电滑轨42与安装块47的铰接，可以根据不同飞行器机型中相邻机翼的角度对应调整相邻电滑轨42之间的角度。此外，通过限位销49和限位孔的配合设置，可以在采集各个螺旋桨的状态信息时，对u型框架322进行锁定，避免因u型框架322的转动偏移对压力传感器44的测量产生影响。
[0058]
所述智能飞行器零部件组合用安装台的使用方法包括以下步骤：
[0059]
s1、为飞行器安装螺旋桨，具体为：驱动所述第二电推杆41，并控制所述限位销49插入所述限位孔中，转动飞行器至合适位置后安装螺旋桨；
[0060]
s2、采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息，具体为：驱动所述第一电推杆323，并控制所述夹持块314与所述伸缩杆325拆卸分离，转动各个所述电滑轨42至与各个螺旋桨对应位置，驱动所述电滑轨42，使得所述承接块45与对应的螺旋桨转轴接触，驱动飞行器模拟竖直起飞，获取各个所述压力传感器44测得的压力数据；
[0061]
s3、采集飞行器的飞行姿态信息，具体为：驱动所述第一推杆，并控制所述夹持块314与所述伸缩杆325连接，驱动所述第二推杆，控制所述限位销49从所述限位孔中拔出，转动飞行器至合适的检测角度，驱动飞行器模拟飞行转向，基于所述角度传感器321采集飞行器的滚动角数据。
[0062]
通过上述技术方案，本实施例提供了智能飞行器零部件组合用安装台具体的使用方法，具体地，可以在完成螺旋桨的安装后，及时检测判断飞行器是否存在安装故障。
[0063]
对各个螺旋桨的状态信息数据进行分析的过程包括：
[0064]
将飞行器模拟竖直起飞的由刚启动至平稳后的整个过程划分为m个预设时间区间[ta,tb]；
[0065]
在第j个区间[ta,tb]内获取第i个螺旋桨处对应所述压力传感器44测得的压力数据p
j(i)
(t)；
[0066]
通过公式计算出飞行器起降时的平稳
性参数s
flight
；
[0067]
其中，n为该飞行器螺旋桨的总数；δs为预设标准值；xj为第j个预设区间对应的权重系数；γ为预设参考系数；
[0068]
若平稳性参数s
flight
的大小超过阈值s
th
，则判断飞行器存在安装故障。
[0069]
通过上述技术方案，本实施例提供了数据处理模块5对各个螺旋桨的状态信息数据进行分析的过程，具体地，首先将飞行器模拟竖直起飞的由刚启动至平稳后的整个过程划分为m个预设时间区间[ta,tb]，因为起飞与降落为互逆过程，在此只对起飞过程进行检测，而启动至平稳理应经历一段不平稳过程，因此划分区间后再具体分析；然后在第j个区间[ta,tb]内获取第i个螺旋桨处对应所述压力传感器44测得的压力数据p
j(i)
(t)。接着，通过公式计算出飞行器起降时的平稳性参数s
flight
，当平稳性参数s
fligh
的大小超过阈值s
th
，说明各个螺旋桨的升力差异较大，起飞不平稳，因此判断飞行器可能存在安装故障。需要说明的是，n为该飞行器螺旋桨的总数，即飞行器轴数目；δs为预设标准值，xj为第j个预设区间对应的权重系数，γ为预设参考系数，δs、xj、γ均可以根据实验拟合获取。
[0070]
对飞行姿态信息数据进行分析的过程包括：
[0071]
通过公式计算出飞行器的转向指令服从性参数t
dir
；
[0072]
其中，t
l
、tr分别为发出转向指令至飞行器转向后并稳定在一个滚动角的过程时间区间[t
l
,tr]的左右端点；为飞行器滚动角随时间变化数据；为角度标准变化曲线；ω为预设参考系数；δt为标准时间误差值；
[0073]
若转向指令服从性参数t
dir
数值超过预设阈值t
st
，则判断飞行器存在安装故障。
[0074]
通过上述技术方案，本实施例提供了数据处理模块5对飞行姿态信息数据进行分析的过程，具体地，通过公式析的过程，具体地，通过公式计算出飞行器的转向指令服从性参数t
dir
，该参数反映了飞行器转向的准确度以及对转向指令做出反应的效率，当转向指令服从性参数t
dir
数值超过预设阈值t
st
，说明飞行器的转向与标准转向动作的误差较大，且对转向指令做出反应的效率，飞行器存在失控的风险，因此判断飞行器可能存在安装故障。
[0075]
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

技术特征：
1.一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，包括：操作台(1)，所述操作台(1)上固定设有直角支架(2)；支撑机构(3)，设置于所述直角支架(2)的侧壁上，包括定位组件和模拟组件，所述定位组件用于固定支撑飞行器，所述模拟组件用于为飞行器提供模拟飞行工况，所述模拟组件包括用于在模拟飞行中采集飞行器的飞行姿态信息的角度传感器(321)；检测机构(4)，设置于所述直角支架(2)的上端，用于采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息；数据处理模块(5)，设置在所述直角支架(2)上，用于对飞行姿态信息数据以及各个螺旋桨的状态信息数据进行分析，并根据分析的结果判断飞行器是否出现安装故障。2.根据权利要求1所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，所述定位组件包括支撑板(311)，所述支撑板(311)的两侧壁对称设有两条相互平行的导杆(312)，所述导杆(312)上滑动连接有第一滑块(313)，所述第一滑块(313)的上端设有夹持块(314)，所述夹持块(314)的两端分别与两个所述第一滑块(313)通过螺钉可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，所述模拟组件包括与所述直角支架(2)的侧壁通过上述角度传感器(321)转动连接的u型框架(322)，所述u型框架(322)的一端固定安装有第一电推杆(323)，所述第一电推杆(323)的输出端与所述支撑板(311)通过带阻尼的球形铰链(324)连接，所述u型框架(322)的另一端转动安装有双头的伸缩杆(325)，所述伸缩杆(325)的两个伸缩端分别与两个所述夹持块(314)通过销钉(326)可拆卸连接。4.根据权利要求3所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，所述检测机构(4)包括固定安装于所述直角支架(2)上端的第二电推杆(41)，所述第二电推杆(41)的输出端安装有多个水平的电滑轨(42)，所述电滑轨(42)上个滑动连接有第二滑块(43)，所述第二滑块(43)的下端安装有压力传感器(44)，所述压力传感器(44)的压力接收端转动连接有弹性的承接块(45)。5.根据权利要求4所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，所述第二电推杆(41)的输出端固定有安装板(46)，所述安装板(46)的下端固定有安装块(47)，所述电滑轨(42)与所述安装块(47)的侧壁铰接，所述安装板(46)上贯穿螺纹连接有多个锁紧螺钉(48)，所述锁紧螺钉(48)用于通过挤压锁定所述电滑滑轨的位置；所述u型框架(322)安装所述伸缩杆(325)的固定端开有限位孔，所述安装块(47)的下端固定有限位销(49)，当第二电推杆(41)推动所述安装块(47)下行时，所述限位销(49)插入所述限位孔中。6.根据权利要求5所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，所述智能飞行器零部件组合用安装台的使用方法包括以下步骤：s1、为飞行器安装螺旋桨，具体为：驱动所述第二电推杆(41)，并控制所述限位销(49)插入所述限位孔中，转动飞行器至合适位置后安装螺旋桨；s2、采集飞行器在起降时各个螺旋桨的状态信息，具体为：驱动所述第一电推杆(323)，并控制所述夹持块(314)与所述伸缩杆(325)拆卸分离，转动各个所述电滑轨(42)至与各个螺旋桨对应位置，驱动所述电滑轨(42)，使得所述承接块(45)与对应的螺旋桨转轴接触，驱动飞行器模拟竖直起飞，获取各个所述压力传感器(44)测得的压力数据；
s3、采集飞行器的飞行姿态信息，具体为：驱动所述第一推杆，并控制所述夹持块(314)与所述伸缩杆(325)连接，驱动所述第二推杆，控制所述限位销(49)从所述限位孔中拔出，转动飞行器至合适的检测角度，驱动飞行器模拟飞行转向，基于所述角度传感器(321)采集飞行器的滚动角数据。7.根据权利要求6所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，对各个螺旋桨的状态信息数据进行分析的过程包括：将飞行器模拟竖直起飞的由刚启动至平稳后的整个过程划分为m个预设时间区间[t
a
,t
b
]；在第j个区间[t
a
,t
b
]内获取第i个螺旋桨处对应所述压力传感器(44)测得的压力数据p
j(i)
(t)；通过公式计算出飞行器起降时的平稳性参数s
fligh
；其中，n为该飞行器螺旋桨的总数；δs为预设标准值；x
j
为第j个预设区间对应的权重系数；γ为预设参考系数；若平稳性参数s
fligh
的大小超过阈值s
th
，则判断飞行器存在安装故障。8.根据权利要求7所述的一种智能飞行器零部件组合用安装台，其特征在于，对飞行姿态信息数据进行分析的过程包括：通过公式计算出飞行器的转向指令服从性参数t
dir
；其中，t
l
、t
r
分别为发出转向指令至飞行器转向后并稳定在一个滚动角的过程时间区间[t
l
,t
r
]的左右端点；为飞行器滚动角随时间变化数据；为角度标准变化曲线；ω为预设参考系数；δt为标准时间误差值；若转向指令服从性参数t
dir
数值超过预设阈值t
st
，则判断飞行器存在安装故障。

技术总结
本发明涉及智能飞行器安装技术领域，公开了一种智能飞行器零部件组合用安装台及其使用方法。一种智能飞行器零部件组合用安装台，包括：操作台，所述操作台上固定设有直角支架；支撑机构，设置于所述直角支架的侧壁上，包括定位组件和模拟组件，所述定位组件用于固定支撑飞行器，所述模拟组件用于为飞行器提供模拟飞行工况，所述模拟组件包括用于在模拟飞行中采集飞行器的飞行姿态信息的角度传感器。本发明通过支撑机构的设置，不仅能够在安装过程中对飞行器的整体框架进行定位支撑，还能够为飞行器提供模拟飞行工况，并且基于角度传感器，在该模拟飞行中获取智能飞行器的飞行姿态信息。息。息。


技术研发人员：陈方平 庄力可
受保护的技术使用者：井冈山先锋数科有限公司
技术研发日：2023.06.09
技术公布日：2023/8/13