基于坐位调膝法的仿生推拿装置

1.本技术涉及一种医疗器械，特别是涉及一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置。


背景技术：

2.坐位调膝法是一种需要膝关节骨性关节炎患者在站姿与坐姿之间切换的一种推拿手法。但是目前患者数量日益增多，给推拿医生带来了巨大的劳动负荷。为减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，因此急需研发一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，用以代替人工推拿。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，解决人工推拿劳动负荷大及患者的就诊机会少的问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：第一方面，提供了一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其包括承载座、腿部固定件、两个仿生手臂、两个转动组件、升降组件。腿部固定件设置于承载座的一侧，用于固定使用者的腿部。两个仿生手臂对称设置于承载座与腿部固定件邻接的两侧，用于推拿使用者的膝关节。两个转动组件设置于承载座上，并且与两个仿生手臂连接。两个转动组件能够带动两个仿生手臂往复转动而模拟手指旋转推拿。升降组件与承载座连接，升降组件能够通过承载座及两个转动组件带动两个仿生手臂升降。其中每个仿生手臂包括推拿件和用于驱动推拿件做直线运动的第一驱动件，第一驱动件与转动组件连接，两个推拿件之间具有一夹角，两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟推拿双臂前后移动在本技术实施例中，通过腿部固定件固定使用者的腿部，通过两个仿生手臂模拟医生双臂，通过升降组件带动两个仿生手臂升降而模拟医生双臂上下移动，通过两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟医生双臂前后移动，通过转动组件带动两个推拿件往复转动而模拟医生手指旋转推拿，如此实现模拟人工推拿，可有效减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，提高推拿效果。
附图说明
5.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术一实施例的基于坐位调膝法的仿生推拿装置的立体图；图2是本技术一实施例的基于坐位调膝法的仿生推拿装置的部分主视图；图3是本技术一实施例的两个转动组件设置于承载座上的立体图；图4是本技术一实施例的转动组件的分解图；图5是本技术一实施例的仿生手臂的立体图；图6是本技术一实施例的两个推拿件的间距变化示意图；
图7是本技术一实施例的转动组件的部分立体图。
具体实施方式
6.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
7.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
8.此外，关于本文中所使用的“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本技术，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已。
9.请参阅图1至图3，图1是本技术一实施例的基于坐位调膝法的仿生推拿装置的立体图，图2是本技术一实施例的基于坐位调膝法的仿生推拿装置的部分主视图，图3是本技术一实施例的两个转动组件设置于承载座上的立体图，其中图2相较于图1缺少了腿部固定件20。如图所示，本实施例基于坐位调膝法的仿生推拿装置100主要是用于模拟医生推拿手法对使用者的膝关节推拿。本实施例基于坐位调膝法的仿生推拿装置100包括承载座10、腿部固定件20、两个仿生手臂30、两个转动组件40和升降组件50。承载座10呈水平设置。腿部固定件20设置于承载座10的一侧，如图1所示，腿部固定件20位于承载座10的左侧。腿部固定件20用于固定使用者的腿部。两个转动组件40设置于承载座10上，并且与两个仿生手臂30连接。两个仿生手臂30通过两个转动组件40设置于承载座10上。两个转动组件40能够带动两个仿生手臂30往复转动而模拟手指旋转推拿。升降组件50与承载座10连接。升降组件50能够通过承载座10及两个转动组件40带动两个仿生手臂30升降，以模拟医生双臂上下移动。
10.两个仿生手臂30对称设置于承载座10与腿部固定件20邻接的两侧。如图1和图2所示，两个仿生手臂30对称设置于中轴线c的两侧，两个仿生手臂30朝向中轴线c及腿部固定件20的方向倾斜。两个仿生手臂30用于推拿使用者的膝关节。每个仿生手臂30包括推拿件31和用于驱动推拿件31做直线运动的第一驱动件32。两个第一驱动件32能够带动两个推拿件31相对靠近与远离而模拟医生双臂前后移动。第一驱动件32与转动组件40连接。转动组件40通过第一驱动件32带动推拿件31往复转动。两个推拿件31之间具有一夹角α。为使两个推拿件31的推力在人体切面方向分力较少，保证了推力输出的有效性，两个推拿件31之间的夹角α优选设置为95℃。
11.本实施例基于坐位调膝法的仿生推拿装置100使用时，使用者的腿部固定于腿部固定件20，通过两个仿生手臂30模拟医生双臂。升降组件50带动两个仿生手臂30升降而模拟医生双臂上下移动，实现根据不同使用者的膝关节高度调节推拿位置。两个第一驱动件32带动两个推拿件31朝腿部固定件20移动，使两个推拿件31相对靠近而模拟医生双臂向前移动。在将两个推拿件31送至使用者的腿部的膝关节的膝眼处后，转动组件40带动两个推拿件31往复转动而模拟医生手指旋转推拿，如此实现模拟人工推拿，可有效减轻推拿医生
设置为10mm，最大间距l1为70mm，以此限定两个推拿头311的行程。
17.请参阅图7且同时参阅图1，图7是本技术一实施例的转动组件的部分立体图。如图所示，本实施例基于坐位调膝法的仿生推拿装置100还包括底座60。底座60设置于承载座10的下方。底座60与承载座10互相平行。升降组件50和腿部固定件20设置于底座60。升降组件50位于底座60与承载座10之间。在本实施例中，底座60整体造型为沿着中轴线c对称分布的v字型结构，腿部固定件20位于v字型缺口处，如此可增加推拿时的稳定性。
18.复参阅图7所示，升降组件50包括升降臂51和第三驱动件52。升降臂51的一端设置于底座60上。升降臂51的另一端与承载座10连接。升降臂51的另一端朝腿部固定件20的方向倾斜。第三驱动件52设置于底座60上。第三驱动件52位于升降臂51与腿部固定件20之间，第三驱动件52与升降臂51连接。第三驱动件52、升降臂51及底座60之间形成三角形结构，如此可增加推拿时的稳定性。第三驱动件52通过带动升降臂51升降而带动承载座10升降。在本实施例中，升降臂51包括第一连接臂511、第二连接臂512和旋转臂513，第一连接臂511整体采用平行四边形的平面连杆机构，第一连接臂511固定于承载座10下端，第二连接臂512固定于底座60上，旋转臂513连接第一连接臂511与第二连接臂512，第三驱动件52与旋转臂513连接。第三驱动件52可使用气缸。
19.复参阅图1与图7所示，腿部固定件20包括连接板21和腿部固定板22。连接板21与底座60连接。在本实施例中，连接板21位于底座60的v字型缺口处，连接板21可通过螺钉与底座60连接。腿部固定板22活动设置于连接板21上，此处活动设置是指腿部固定板22可靠近与远离两个仿生手臂30。在本实施例中，腿部固定板22呈“l”形，腿部固定板22包括搁脚部221和与搁脚部221的一端相连接的挡腿部222，连接板21的两侧设置有滑槽211，搁脚部221设置于滑槽211中，挡腿部222呈弧形且其弧面朝向两个仿生手臂30，挡腿部222通过搁脚部221沿着滑轨211滑动而靠近与远离两个仿生手臂30。
20.综上所述，本技术提供一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置。本技术通过腿部固定件固定使用者的腿部，通过两个仿生手臂模拟医生双臂，通过升降组件带动两个仿生手臂升降而模拟医生双臂上下移动，通过两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟医生双臂前后移动，通过转动组件带动两个推拿件往复转动而模拟医生手指旋转推拿，如此实现模拟人工推拿，可有效减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，提高推拿效果。本技术第一驱动件还设置有传感器，用以检测推拿件的推力是否超过预设安全值，确保推拿过程中使用者的安全。
21.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
22.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：
1.一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，包括：承载座；腿部固定件，设置于所述承载座的一侧，用于固定使用者的腿部；两个仿生手臂，对称设置于所述承载座的与所述腿部固定件邻接的两侧，用于推拿使用者的膝关节；两个转动组件，设置于所述承载座上，并且与两个所述仿生手臂连接，两个所述转动组件能够带动两个所述仿生手臂往复转动而模拟手指旋转推拿；升降组件，与所述承载座连接，所述升降组件能够通过所述承载座及所述两个转动组件带动两个所述仿生手臂升降；其中每个所述仿生手臂包括推拿件和用于驱动所述推拿件做直线运动的第一驱动件，所述第一驱动件与所述转动组件连接，两个所述推拿件之间具有一夹角，两个所述第一驱动件带动两个所述推拿件相对靠近与远离而模拟推拿双臂前后移动。2.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，每个所述转动组件包括安装支架、传动件和连接所述传动件的第二驱动件，所述安装支架固定于所述承载座上，所述第二驱动件固定于所述安装支架上，所述第一驱动件与所述传动件连接。3.根据权利要求2所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述传动件包括联轴器和谐波减速器，所述联轴器连接所述第二驱动件与所述谐波减速器连接，所述第一驱动件与所述谐波减速器连接。4.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述第一驱动件包括圆盘、滑套、推杆和电机，所述滑套通过所述圆盘与所述转动组件连接，所述电机与所述推杆连接，所述推杆套入所述滑套内并组成滑轨结构，所述推杆与所述推拿件连接，所述电机通过驱动所述推杆沿滑套移动而带动所述推拿件做直线运动。5.根据权利要求4所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述第一驱动件还包括传感器，所述传感器设置于所述推杆与所述推拿件之间，并且与所述电机电性连接，所述传感器能够根据所述推拿件的推力控制所述电机。6.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，两个所述推拿件之间的夹角为95℃。7.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述推拿件包括推拿头和推拿支架，所述推拿支架连接所述第一驱动件，所述推拿头设置于所述推拿支架。8.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，还包括：底座，设置于所述承载座的下方，所述底座与所述承载座互相平行，所述升降组件和所述腿部固定件设置于所述底座。9.根据权利要求8所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述升降组件包括升降臂和第三驱动件，所述升降臂的一端设置于所述底座上，所述升降臂的另一端与所述承载座连接，所述升降臂的另一端朝所述腿部固定件的方向倾斜，所述第三驱动件设置于所述底座上，所述第三驱动件位于所述升降臂与所述腿部固定件之间，所述第三驱动件与所述升降臂连接。10.根据权利要求8所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述腿部固
定件包括连接板和腿部固定板，所述连接板与所述底座连接，所述腿部固定板活动设置于所述连接板上。

技术总结
本申请公开了一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，包括承载座、腿部固定件、两个仿生手臂、两个转动组件、升降组件。腿部固定件设置于承载座的一侧。两个仿生手臂对称设置于承载座与腿部固定件邻接的两侧。两个转动组件设置于承载座上，并且与两个仿生手臂连接。两个转动组件能够带动两个仿生手臂往复转动而模拟手指旋转推拿。升降组件与承载座连接。每个仿生手臂包括推拿件和用于驱动推拿件做直线运动的第一驱动件。第一驱动件与转动组件连接，两个推拿件之间具有一夹角。两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟推拿双臂前后移动。本申请可模拟人工推拿，可有效减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，提高推拿效果。推拿效果。推拿效果。


技术研发人员：王殊轶 龚利 马邦峰 钟云生 严荣国 王雪 申雨涵 沈亦纯 周颖 张敏燕 邢华 苏小杰 孟凡超 徐文帅
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/8/13