一种室内外无人配送方法、装置及服务器与流程

1.本技术属于无人配送技术领域，尤其涉及一种室内外无人配送方法、装置及服务器。


背景技术：

2.随着网络购物的日益发展，物流配送行业随之壮大。在物流配送系统中，运输末端的服务最难实现，室内配送要求及时性高、是配送行业中最需要解决的问题。
3.相关的物流配送方法，主要是通过在用户收件地址附近设置快递驿站、智能快递柜，来完成末端配送。
4.然而，上述方法需要设置大量的快递驿站、智能快递柜，用户无法及时收取到快递，配送效率低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种室内外无人配送方法、装置及服务器，可以解决物流配送系统的末端配送效率低的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种室内外无人配送方法，包括：
7.在获取到配送订单时，解析所述配送订单，得到对应的配送订单信息；其中，所述配送订单信息包括与待配送物品的物品信息、第一id、目标地址及与所述目标地址对应的室内外接驳点；
8.根据所述物品信息为所述待配送物品分配对应的目标运输空间，并建立所述第一id和所述目标运输空间的第二id之间的绑定关系；
9.确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态；
10.将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
11.根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，将所述第二id、所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址；
12.在所述第二目标室内移动设备抵达目标地址，且所述目标运输空间的存储状态更新时，判定所述配送订单完成。
13.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在配送驿站和目标地址之间设置多个无人驾驶车辆和室内移动设备，在接收到配送订单时，为待配送物品分配对应的单元化运输空间，基于无人驾驶车辆适应多种复杂室外环境及室内移动设备适应多种室内复杂环境的特点，通过室内外移动设备对单元化运输空间内的待配送物品进行室内外的
运输及转移，完成待配送物品的末端配送，配送效率高。
14.在一个实施例中，每个室内外接驳点包括至少一个物品挂载装置，所述物品挂载装置包括多个存储点，每个存储点安装有一个锁止结构且分配有唯一的存储点id；
15.所述根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，包括：
16.确定所有处于空闲状态的室内移动设备的实时位置；
17.根据距离最近原则基于所述室内外接驳点和所述实时位置确定第二目标室内移动设备，并将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态；
18.对应的，所述将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点之后，包括：
19.在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点且未检测到处于空闲状态的室内移动设备时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第一目标存储点；
20.建立所述第二id与所述第一目标存储点的第三id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第三id发送至智能交换设备；
21.控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上。
22.在一个实施例中，所述将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点之后，还包括：
23.在检测到所述待配送物品的配送功能状态为关闭状态时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第二目标存储点；
24.建立所述第二id与所述第二目标存储点的第四id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第四id发送至智能交换设备；
25.控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第二目标存储点的锁止结构上。
26.在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上安装有多个锁止结构，每个所述锁止结构用于挂载一个运输空间；每个所述运输空间用于装载至少一个待配送物品；
27.所述在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址，包括：
28.在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，接收所述第二目标室内移动设备识别到的所述目标无人驾驶车辆上所有物理空间的物理空间id；
29.在任一个物理空间的物理空间id与所述第二id相匹配时，确定所述物理空间为目标运输空间，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间从所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上取下，并放置在所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址。
30.在一个实施例中，所述控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上之后，包括：
31.在检测到任一个处于空闲状态的室内移动设备时，将所述室内移动设备作为第二
目标室内移动设备；
32.控制所述第二目标室内移动设备从所述第一目标存储点的锁止结构上取下所述目标运输空间，放置在所述第二目标室内移动设备上；
33.将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态，解除所述目标运输空间的第二id与所述第三id之间的绑定关系；
34.将所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述目标地址。
35.在一个实施例中，所述判定所述配送订单完成之后，包括：
36.将所述室内外接驳点发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
37.在所述第二目标室内移动设备抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆，以控制所述目标无人驾驶车辆将所述目标运输空间转移至配送驿站；
38.解除所述目标运输空间的第二id与所述第一id之间的绑定关系。
39.在一个实施例中，所述确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态，包括：
40.根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆；
41.根据配送驿站筛选满足第二预设条件的第一目标室内移动设备；
42.将所述第二id发送至所述第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上，更新所述目标运输空间的存储状态。
43.在一个实施例中，所述根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆，包括：
44.确定与所述配送驿站之间的距离小于预设距离阈值的所有无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；
45.确定所有待选无人驾驶车辆上锁止结构的运行状态；
46.在检测任一个锁止结构的运行状态为空闲状态时，确定与所述锁止结构对应的待选无人驾驶车辆为目标无人驾驶车辆。
47.第二方面，本技术实施例提供了一种室内外无人配送装置，包括：
48.订单信息确定模块，用于在获取到配送订单时，解析所述配送订单，得到对应的配送订单信息；其中，所述配送订单信息包括与待配送物品的物品信息、第一id、目标地址及与所述目标地址对应的室内外接驳点；
49.运输空间确定模块，用于根据所述物品信息为所述待配送物品分配对应的目标运输空间，并建立所述第一id和所述目标运输空间的第二id之间的绑定关系；
50.第一运输空间转移模块，用于确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态；
51.室外运输模块，用于将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶
车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
52.室内运输模块，用于根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，将所述第二id、所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址；
53.订单配送模块，用于在所述第二目标室内移动设备抵达目标地址，且所述目标运输空间的存储状态更新时，判定所述配送订单完成。
54.在一个实施例中，每个室内外接驳点包括至少一个物品挂载装置，所述物品挂载装置包括多个存储点，每个存储点安装有一个锁止结构且分配有唯一的存储点id。
55.在一个实施例中，所述室内运输模块，包括：
56.第一位置信息确定单元，用于确定所有处于空闲状态的室内移动设备的实时位置；
57.第一室内移动设备确定单元，用于根据距离最近原则基于所述室内外接驳点和所述实时位置确定第二目标室内移动设备，并将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态；
58.对应的，所述装置，还包括：
59.第一目标存储点确定模块，用于在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点且未检测到处于空闲状态的室内移动设备时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第一目标存储点；
60.第一关系建立模块，用于建立所述第二id与所述第一目标存储点的第三id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第三id发送至智能交换设备；
61.第一存储点存储模块，用于控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上。
62.在一个实施例中，所述装置，还包括：
63.第二目标存储点确定模块，用于在检测到所述待配送物品的配送功能状态为关闭状态时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第二目标存储点；
64.第二关系建立模块，用于建立所述第二id与所述第二目标存储点的第四id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第四id发送至智能交换设备；
65.第二存储点存储模块，用于控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第二目标存储点的锁止结构上。
66.在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上安装有多个锁止结构，每个所述锁止结构用于挂载一个运输空间；每个所述运输空间用于装载至少一个待配送物品；
67.所述室内运输模块，包括：
68.信息接收单元，用于在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，接收所述第二目标室内移动设备识别到的所述目标无人驾驶车辆上所有物理空间的物理空间id；
69.室内运输单元，用于在任一个物理空间的物理空间id与所述第二id相匹配时，确定所述物理空间为目标运输空间，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间从所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上取下，并放置在所述第二目标室内移
动设备上，并配送至所述目标地址。
70.在一个实施例中，所述装置，包括：
71.室内移动设备确定模块，用于在检测到任一个处于空闲状态的室内移动设备时，将所述室内移动设备作为第二目标室内移动设备；
72.第二运输空间转移模块，用于控制所述第二目标室内移动设备从所述第一目标存储点的锁止结构上取下所述目标运输空间，放置在所述第二目标室内移动设备上；
73.第一解除模块，用于将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态，解除所述目标运输空间的第二id与所述第三id之间的绑定关系；
74.配送模块，用于将所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述目标地址。
75.在一个实施例中，所述装置，包括：
76.第一调回模块，用于将所述室内外接驳点发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
77.第二调回模块，用于在所述第二目标室内移动设备抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆，以控制所述目标无人驾驶车辆将所述目标运输空间转移至配送驿站；
78.第二解除模块，用于解除所述目标运输空间的第二id与所述第一id之间的绑定关系。
79.在一个实施例中，所述第一运输空间转移模块，包括：
80.第一设备筛选单元，用于根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆；
81.第二设备筛选单元，用于根据配送驿站筛选满足第二预设条件的第一目标室内移动设备；
82.运输空间转移单元，用于将所述第二id发送至所述第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上，更新所述目标运输空间的存储状态。
83.在一个实施例中，所述第一设备筛选单元，包括：
84.第一确定子单元，用于确定与所述配送驿站之间的距离小于预设距离阈值的所有无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；
85.状态确定子单元，用于确定所有待选无人驾驶车辆上锁止结构的运行状态；
86.设备筛选子单元，用于在检测任一个锁止结构的运行状态为空闲状态时，确定与所述锁止结构对应的待选无人驾驶车辆为目标无人驾驶车辆。
87.第三方面，本技术实施例提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的室内外无人配送方法。
88.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的室内外无人配送方法。
89.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端
设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的室内外无人配送方法。
90.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
91.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
92.图1是本技术一实施例提供的室内外无人配送系统的结构示意图；
93.图2是本技术一实施例提供的室内外无人配送系统的应用场景示意图；
94.图3是本技术一实施例提供的室内外无人配送方法的流程示意图；
95.图4是本技术另一实施例提供的室内外无人配送装置的结构示意图；
96.图5是本技术实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
97.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
98.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
99.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
100.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0101]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0102]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0103]
本技术实施例提供的室内外无人配送方法可以应用于服务器等终端设备上，本技术实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
[0104]
近年来，虽然物流配送行业已经得到了一定的发展，但是相关的物流配送方法仍未解决末端配送的难题，一定程度上导致出现了配送的效率低，无法满足用户的配送要求的问题。为解决这一问题，本技术提出了一种室内外无人配送方法、室内外无人配送装置、服务器及计算机可读存储介质，可在配送驿站和用户收货地址之间设置多个无人驾驶车辆和室内移动设备，基于无人驾驶车辆适应多种复杂室外环境及室内移动设备适应多种室内复杂环境的特点，通过室内外移动设备对待配送物品进行室内外的运输及转移，完成待配送物品的末端配送，配送效率高。
[0105]
为实现本技术所提出的技术方案，可先构建一室内外无人配送系统。请参阅图1，该室内外无人配送系统由一个以上无人驾驶车辆(图1中仅示出2个，如无人驾驶车辆a、无人驾驶车辆b)、一个以上的智能交换设备(图1中仅示出2个，如智能交换设备a、智能交换设备b)、一个以上室内移动设备(图1中仅示出4个，如室内移动设备a、室内移动设备b、室内移动设备c、室内移动设备d)及服务器构成，且服务器分别与无人驾驶车辆、室内移动设备、智能交换设备通信连接。
[0106]
图2示出了本技术提供的室内外无人配送系统的应用场景示意图。
[0107]
其中，室内外无人配送系统用于实现在室内外的无接触配送服务。应用场景包括至少一个配送驿站(图2中仅示出1个)、至少一个目标地址(图2中仅示出4个)以及与目标地址对应的室内外接驳点(图2中仅示出2个)。其中，配送驿站为用于接收或派送待配送物品的物理地点(包括但不限于用户寄件地址、用户收件地址、某个室内外接驳点或中转驿站)，室内外接驳点和目标地址为一对多映射关系。每个室内外接驳点包括至少一个物品挂载装置和至少一个智能交换设备，物品挂载装置包括多个存储点，每个存储点安装有一个锁止结构且分配有唯一的存储点id。智能交换设备为用于转移运输空间的智能设备。
[0108]
服务器为能够调度运输空间、无人驾驶车辆和室内移动设备，以控制无人驾驶车辆和室内移动设备配送运输空间内存储的待配送物品的设备。运输空间为用于存储待配送物品的单元化物理空间。无人驾驶车辆为安装有多个锁止结构，可对应挂载多个运输空间，在配送驿站和室内外接驳点之间配送运输空间的智能驾驶车辆。室内移动设备为用于转换运输空间的归属权、及在室内外接驳点和目标地址之间配送运输空间的智能设备(包括但不限于agv、服务器型智能机器人等)。
[0109]
服务器接收到配送订单时，根据配送订单确定对应的目标运输空间、目标无人驾驶车辆和目标室内移动设备，以控制第一目标室内移动设备将目标运输空间转移至目标无人驾驶车辆、控制目标无人驾驶车辆将目标运输空间配送至室内外转换点、控制第二目标室内移动设备将目标运输空间转移至第二目标室内移动设备，并配送至目标地址，完成待配送物品的末端配送。
[0110]
为了说明本技术所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0111]
图3示出了本技术提供的室内外无人配送方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述服务器中。
[0112]
s101、在获取到配送订单时，解析所述配送订单，得到对应的配送订单信息；其中，所述配送订单信息包括与待配送物品的物品信息、第一id、目标地址及与所述目标地址对应的室内外接驳点。
[0113]
具体地，接收到配送订单时，解析上述配送订单，得到配送订单携带的配送订单信
息，以根据配送订单信息对待配送物品进行配送。其中，配送订单信息包括但不限于待配送物品的物品信息、第一id、目标地址以及与上述目标地址对应的室内外接驳点。物品信息包括但不限于待配送物品的尺寸、重量、占用空间大小、类型、形状中的至少一种。目标地址为用于接收、寄放上述待配送物品的用户地址。根据目标地址可以确定与之对应的室内外接驳点，或接收用户直接输入的室内外接驳点信息。一般情况下，设定室内外接驳点为目标地址所在地的室内、室外交界点，例如，目标地址为xx小区a栋501室，对应的室内外接驳点为xx小区a栋的入口处。
[0114]
s102、根据所述物品信息为所述待配送物品分配对应的目标运输空间，并建立所述第一id和所述目标运输空间的第二id之间的绑定关系。
[0115]
具体地，目标运输空间的存储状态包括但不限于空闲状态、占用状态(已经存储有待配送物品)和待存状态(已被分配给待配送物品但未被占用)。在接收到配送订单时，确定所有运输空间的存储状态，根据距离最近原则选择与配送驿站最近的、存储状态为空闲状态的、且可用空间大小大于上述物品信息的运输空间，作为与上述待配送物品对应的目标运输空间，并建立上述待配送物品的第一id与上述目标运输空间的第二id之间的绑定关系。
[0116]
可以理解的是，目标运输空间用于存储待配送物品，以通过无人驾驶车辆、室内移动设备来进行待配送物品的配送，因此设定需要将待配送物品存储至目标运输空间。通过生成待配送物品存储指令，发送至配送驿站工作人员的移动终端，以通知配送驿站工作人员将上述目待配送物品存储至目标运输空间内；或者，发送至与上述配送订单对应的移动终端，以通知配送订单的寄件人员将上述目待配送物品存储至目标运输空间内；还或者，在配送订单为由室内运送至室外时，将待配送物品存储指令发送至第一目标室内移动设备，以控制第一目标室内移动设备将上述目待配送物品存储至目标运输空间内。
[0117]
s103、确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态。
[0118]
具体地，获取每个无人驾驶车辆的实时位置信息和每个室内移动设备的实时位置信息。根据无人驾驶车辆的实时位置信息、室内移动设备的实时位置信息，来筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆以及满足第二预设条件的第一目标室内移动设备，控制目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备移动至配送驿站，并将目标无人驾驶车辆相关信息、目标运输空间的第二id发送至上述第一目标室内移动设备，以控制第一目标室内移动设备根据上述目标无人驾驶相关信息和上述目标运输空间的第二id，将上述目标运输空间转移至上述目标无人驾驶车辆上，并更新目标运输空间的存储状态。
[0119]
可以理解的是，室内外的配送流程包括由室内配送到室外，或者由室外配送到室内。由于运输空间需要占用一定的空间且具有运输作用，基于成本和配送效率考虑，预先设定将运输空间挂载在无人驾驶车辆上或放置在配送驿站，以提高运输空间的利用率。
[0120]
对应的，在接收到由室内配送到室外的配送订单时，需要服务器调度处于空闲状态的目标运输空间、目标无人驾驶车辆和目标室内移动设备，将目标运输空间的存储状态更新为待存状态，通过目标无人驾驶车辆和目标室内移动设备将目标运输空间配送至目标地址(即发送配送订单的寄件用户处)，目标运输空间内存储有待配送物品时，更新目标运
输空间的存储状态为占用状态，再由目标无人驾驶车辆和目标室内移动设备将目标运输空间运输回配送驿站，更新目标运输空间的存储状态为空闲状态。或者，在接收到由室外配送到室内的配送订单时，需要服务器调度对应的空闲状态的目标运输空间、目标无人驾驶车辆和目标室内移动设备，将目标运输空间的存储状态更新为占用状态。目标室内移动设备移动到目标地址，通过目标无人驾驶车辆和目标室内移动设备将目标运输空间配送至目标地址(即待配送物品对应的收货地址)，目标运输空间内待配送物品被取出时，更新目标运输空间的存储状态为空闲状态。
[0121]
其中，第一预设条件和第二预设条件可根据实际情况进行具体设定，例如，设定第一预设条件为与配送驿站之间的距离小于预设距离阈值，且锁止结构的运行状态为空闲状态的任一无人驾驶车辆；或者设定第一预设条件为锁止结构的运行状态为空闲状态，且与上述配送驿站之间距离最小的无人驾驶车辆。设定第二预设条件为与室内外接驳点之间的距离小于上述预设距离阈值，且工作状态处于空闲状态的室内移动设备。或者，设定第二预设条件为工作状态处于空闲状态、且与上述配送驿站之间距离最小的室内移动设备。其中，预设距离阈值可根据实际情况进行具体设定，例如，设定预设距离阈值为20m或者30m。
[0122]
s104、将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点。
[0123]
具体地，将目标运输空间的第二id、室内外接驳点发送至目标无人驾驶车辆，控制目标无人驾驶车辆根据第二id进行路径规划，并将目标运输空间配送至上述室内外接驳点。
[0124]
在一个实施例中，根据上述室内外接驳点规划路径，将目标运输空间的第二id、室内外接驳点和对应的规划路径发送至目标无人驾驶车辆，控制目标无人驾驶车辆根据第二id按照规划路径将目标运输空间配送至上述室内外接驳点。
[0125]
在一个实施例中，基于在每个室内外接驳点和配送驿站之间，设定至少一个按照对应的预设路线行驶的无人驾驶车辆。其中，预设路线为基于上述室内外接驳点和配送驿站预先规划的路径。例如，配送驿站为xx小区的小区入口，室内外接驳点为xx小区中每个楼栋的入口。对应的，根据每个楼栋入口和小区入口的位置规划得到对应的预设路径，并设定至少一个无人驾驶车辆按照上述预设路径，在对应的楼栋入口和小区入口之间来回运转。
[0126]
s105、根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，将所述第二id、所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址。
[0127]
具体地，根据室内外接驳点筛选满足第三预设条件的室内移动设备，作为第二目标室内移动设备。将目标运输空间的第二id、目标无人驾驶车辆相关信息(包括但不限于目标无人驾驶车辆的id和实时位置信息)、上述目标地址发送至第二目标室内移动设备，控制第二目标室内移动设备根据第二id将上述目标运输空间转移到第二目标室内移动设备上，并根据目标地址规划路径，将上述目标运输空间配送至上述目标地址。
[0128]
在一个实施例中，根据上述室内外接驳点和目标地址规划路径，并将目标运输空间的第二id、目标无人驾驶车辆相关信息、上述目标地址以及与上述目标地址对应的规划路径发送至第二目标室内移动设备，控制第二目标室内移动设备根据第二id将上述目标运
输空间转移到第二目标室内移动设备上，并按照规划路径将上述目标运输空间配送至上述目标地址。
[0129]
s106、在所述第二目标室内移动设备抵达目标地址，且所述目标运输空间的存储状态更新时，判定所述配送订单完成。
[0130]
具体地，实时获取第二目标室内移动设备的定位信息，在检测到第二目标室内移动设备抵达目标地址，且检测到目标运输空间的存储状态更新时，判定上述配送订单完成。
[0131]
可以理解的是，在配送订单为由室外配送到室内时，在第二目标室内移动设备抵达目标地址时，需要生成对应的取件信息(包括但不限于第二目标室内移动终端的id、上述第二id以及目标运输空间open码)并发送至取件用户的终端，以通知取件用户打开目标运输空间取出待配送物品，对应的在用户取出待配送物品时，需要将目标运输空间的存储状态由占用状态更新为空闲状态。
[0132]
或者，在配送订单为由室内配送到室外时，需要生成寄件信息包括但不限于第二目标室内移动终端的id、上述第二id以及目标运输空间open码)并发送至与上述配送订单对应的用户终端，以通知寄件用户打开目标运输空间并存入对应的待配送物品。其中，目标运输空间open码可以根据实际需求进行具体设定，例如，设定目标运输空间open码为用户id，或者设定目标运输空间open码为基于预设编码规则生成的编码。其中，预设编码规则包括但不限于如交叉25码(interleaved 2of 5)、code128条码、随机编码规则等。
[0133]
在一个实施例中，每个室内外接驳点包括至少一个物品挂载装置，所述物品挂载装置包括多个存储点，每个存储点安装有一个锁止结构且分配有唯一的存储点id；
[0134]
所述根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，包括：
[0135]
确定所有处于空闲状态的室内移动设备的实时位置；
[0136]
根据距离最近原则基于所述室内外接驳点和所述实时位置确定第二目标室内移动设备，并将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态；
[0137]
对应的，所述将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点之后，包括：
[0138]
在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点且未检测到处于空闲状态的室内移动设备时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第一目标存储点；
[0139]
建立所述第二id与所述第一目标存储点的第三id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第三id发送至智能交换设备；
[0140]
控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上。
[0141]
具体地，室内移动设备的工作状态包括但不限于配送状态和空闲状态。获取每个室内移动设备的实时位置信息以及工作状态。筛选确定当前时刻所有处于空闲状态的室内移动设备并获取对应的实时位置信息，根据距离最近原则基于上述实时位置信息筛选距离室内外接驳点最近的室内移动设备，作为第二目标室内移动设备，并将第二目标室内移动设备的工作状态由空闲状态更新为配送状态。
[0142]
对应的，在检测到目标无人驾驶车辆抵达室内外接驳点时，若未检测到任何一个处于空闲状态的室内移动设备，则判定当前时刻无法完成末端配送，需要将目标运输空间
放置在室内外接驳点处等待配送。获取当前室内外接驳点的所有存储点的存储状态(包括但不限于空闲状态和占用状态)，在检测到任一个处于空闲状态的存储点时，设定其为第一目标存储点，可用于挂载目标运输空间。获取第一目标存储点的第三id，建立上述目标运输空间的第二id与上述第三id之间的关联关系，将第二id、与第二id关联的第三id均发送至智能交换设备，便于控制智能交换设备将目标运输空间挂载在第一目标存储点的锁止结构上。智能交换设备为用于转移运输空间的智能设备(包括将无人驾驶车辆上的运输空间取下并挂载到存储点的锁止结构上，或从锁止结构上取下)，智能交换设备包括但不限于agv、服务器型智能机器人等。在一个实施例中，设定智能交换设备为不进行室内外接驳点与目标地址之间的室内运输任务的室内移动设备。
[0143]
在一个实施例中，所述将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点之后，还包括：
[0144]
在检测到所述待配送物品的配送功能状态为关闭状态时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第二目标存储点；
[0145]
建立所述第二id与所述第二目标存储点的第四id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第四id发送至智能交换设备；
[0146]
控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第二目标存储点的锁止结构上。
[0147]
具体地，为保证物流末端配送效率，默认设定待配送物品的配送功能状态为开启状态，也即在接收到配送订单时，默认需要通过无人驾驶车辆和室内移动设备将待配送物品配送至目标地址(也即用户收、寄件地址)。在用户无需配送至目标地址的时候，将待配送物品的配送功能状态设置为关闭状态。目标无人驾驶车辆根据第二id将目标运输空间配送至室内外接驳点之后，若检测到待配送物品的配送功能状态为关闭状态，对应需要确定室内外接驳点所有存储点的存储状态(包括但不限于空闲状态和占用状态)，在检测到任一个处于空闲状态的存储点时，设定其为第二目标存储点，获取第二目标存储点的第四id，建立上述目标运输空间的第二id与上述第四id之间的关联关系，将第二id、与第二id关联的第四id均发送至智能交换设备，便于控制智能交换设备将目标运输空间挂载在第二目标存储点的锁止结构上。
[0148]
在一个实施例中，在控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第二目标存储点的锁止结构上之后，生成取件通知，并发送至用户的终端设备，用于告知用户目标运输空间的位置，提醒用户及时完成待配送物品的存储或取出操作。
[0149]
在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上安装有多个锁止结构，每个所述锁止结构用于挂载一个运输空间；每个所述运输空间用于装载至少一个待配送物品；
[0150]
所述在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址，包括：
[0151]
在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，接收所述第二目标室内移动设备识别到的所述目标无人驾驶车辆上所有物理空间的物理空间id；
[0152]
在任一个物理空间的物理空间id与所述第二id相匹配时，确定所述物理空间为目标运输空间，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间从所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上取下，并放置在所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址。
[0153]
具体地，锁止结构的运行状态包括但不限于空闲状态和占用状态。无人驾驶车辆的工作状态包括空闲状态和配送状态。无人驾驶车辆上安装有多个锁止结构，每个目标无人驾驶车辆的锁止结构上用于挂载一个运输空间，运输空间为用于存储待配送物品的单元化物理空间，其内部设置有可活动的隔板，根据待配送物品的占用空间大小，灵活确定运输空间内格口的数量和格口的可用空间大小。例如，设定通过运输空间运输同一目标地址的至少一个待配送物品。对应的，在检测到待配送物品超过一个时，需要确定每个待配送物品的占用空间大小，控制可活动隔板的位置，从而调整运输空间内格口的数量和格口的可用空间大小，装载同一目标地址的至少一个待配送物品。
[0154]
具体地，在无人驾驶车辆运行过程中，任一个或多个锁止结构的运行状态为空闲状态时，上述无人驾驶车辆的工作状态即为空闲状态。在所有锁止结构的运行状态均为占用状态时，上述无人驾驶车辆的工作状态为配送状态。
[0155]
具体的，在检测到目标无人驾驶车辆抵达室内外接驳点时，控制第二目标室内移动设备识别目标无人驾驶车辆上所有物理空间的物理空间id，以识别出目标运输空间。接收第二目标室内移动设备发送的物理空间id，并分别与第二id进行比较。在检测到某个物理空间的物理空间id与第二id相匹配时，确定该物理空间为目标运输空间，将第二id和目标地址发送至第二目标室内移动设备，以控制第二目标室内移动设备将目标运输空间从目标无人驾驶车辆的锁止结构上取下，并将目标运输空间放置在第二目标室内移动设备上，将目标运输空间配送至目标地址。
[0156]
作为示例而非限定，无人驾驶车辆具有可升降的托架，可升降托架底部具有镂空结构。锁止结构为直销轴结构，头部有锥形结构，头部锥形结构后面是阶梯凹槽，在单元化运输空间被锁紧挂载的同时，能承受一定的重量，并且利于钩与锁的对接插入。挂载锁构成:电磁铁、槽型开关、扭簧、拨片、弹簧、压片、微动开关。电磁铁，实现开锁，由电磁铁的吸力将锁片从挂钩的阶梯凹槽内拔出；槽型开关，反馈锁钩的是否在挂载锁的导套内，即反馈单元化运输空间是否已取出；挂钩推入式推动拨片转动，拨片转动时另一头转入槽型开关弹簧，挂钩推入时，挂钩顶住压片，压缩弹簧，开锁时，锁钩向外拔出，弹簧回复。微动开关:反馈挂钩与挂载锁是否锁紧的状态。挂钩推入时，挂钩顶住压片，压缩弹簧，压片压住微动开关的摆杆，触发微动开关，反馈锁紧状态；反之，反馈解锁状态。在室内移动设备上设置有扫描设备，用于识别物理空间id(如apriltag等)。
[0157]
作为示例而非限定，室内移动设备为agv时，室内移动设备将单元化的目标运输空间托举起一定高度，采用光电传感器或者视觉对准技术与目标无人驾驶车辆进行对准，对准后，单元化目标运输空间的挂载锁的锁孔，基本与锁钩对准，室内机器人移动，使得锁钩在锁孔的喇叭口引导下，插入挂载锁的锁孔内，挂载锁紧，完成将目标运输空间转移至目标无人驾驶车辆的操作。将目标运输空间从目标无人驾驶车辆的操作转移至目标室内移动设备的操作与上述内容的原理相同，在此不再赘述。
[0158]
在一个实施例中，所述控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标
运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上之后，包括：
[0159]
在检测到任一个处于空闲状态的室内移动设备时，将所述室内移动设备作为第二目标室内移动设备；
[0160]
控制所述第二目标室内移动设备从所述第一目标存储点的锁止结构上取下所述目标运输空间，放置在所述第二目标室内移动设备上；
[0161]
将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态，解除所述目标运输空间的第二id与所述第三id之间的绑定关系；
[0162]
将所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述目标地址。
[0163]
具体地，将目标运输空间挂载在第一目标存储点的锁止结构上之后，获取每个室内移动设备的实时位置信息，在检测到任一个工作状态更新为空闲状态的室内移动设备时，将该室内移动设备作为第二目标室内移动设备，并将第一目标存储点id发送至第二目标移动设备，控制第二目标室内移动设备移动至第一目标存储点，从上述第一目标存储点的锁止结构上取下目标运输空间并放置在第二目标室内移动设备上，同时将第二目标室内移动设备的工作状态由空闲状态更新为配送状态，解除上述目标运输空间的第二id和第一目标存储点的第三id之间的绑定关系，将目标地址发送至第二目标室内移动设备，控制第二目标室内移动设备根据目标地址进行路径规划，将目标运输空间配送至目标地址。
[0164]
在一个实施例中，所述判定所述配送订单完成之后，包括：
[0165]
将所述室内外接驳点发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
[0166]
在所述第二目标室内移动设备抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆，以控制所述目标无人驾驶车辆将所述目标运输空间转移至配送驿站；
[0167]
解除所述目标运输空间的第二id与所述第一id之间的绑定关系。
[0168]
具体地，判定所述配送订单完成之后，在配送订单为由室外配送至室内的情况下，此时待配送物品已派送完成，需要回收目标运输空间。在配送订单为由室内配送至室外的情况下，此时发送配送订单用户已经将待配送物品放置在目标运输空间内，需要将存储有待配送物品的目标运输空间运输至配送驿站。
[0169]
对应的，需要将室内外接驳点发送至第二目标室内移动设备，以控制第二目标室内移动设备将目标运输空间配送至室内外接驳点，来实现与目标无人驾驶车辆交接目标运输空间。在第二目标室内移动设备抵达室内外接驳点时，控制第二目标室内移动设备将目标运输空间转移至目标无人驾驶车辆的锁止结构上，并将配送驿站的位置信息发送至目标无人驾驶车辆，以控制目标无人驾驶车辆将目标运输空间转移至配送驿站，并解除目标运输空间的第二id与待配送物品的第一id之间的绑定关系。
[0170]
作为示例而非限定，配送订单为由室内配送至室外的情况下，在目标无人驾驶车辆抵达配送驿站时，需要生成取件通知并发送至目标终端(包括但不限于配送驿站的工作人员的终端设备、室内移动设备或者收件用户的用户终端等)的用户终端，以通知目标用户取出目标运输空间内的待配送物品，并在检测到目标运输空间的存储状态更新后，解除目标运输空间的第二id与第一id之间的绑定关系。
[0171]
在一个实施例中，所述确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态，包括：
[0172]
根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆；
[0173]
根据配送驿站筛选满足第二预设条件的第一目标室内移动设备；
[0174]
将所述第二id发送至所述第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上，更新所述目标运输空间的存储状态。
[0175]
具体地，根据配送驿站和无人驾驶车辆的实时位置信息，筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆，根据配送驿站和室内移动设备的实时位置信息，筛选满足第二预设条件的第一目标室内移动设备。将目标运输空间的第二id和目标无人驾驶车辆的相关信息发送至第一目标室内移动设备，控制第一目标室内移动设备将上述目标运输空间转移至目标无人驾驶车辆的锁止结构上，并更新目标运输空间的存储状态。
[0176]
作为示例而非限定，在配送订单为由室外配送至室内的情况下，此时需要将目标运输空间的存储状态从空闲状态更新为占用状态。在配送订单为由室内配送至室外的情况下，此时需要将目标运输空间的存储状态从空闲状态更新为待存状态。
[0177]
在一个实施例中，所述根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆，包括：
[0178]
确定与所述配送驿站之间的距离小于预设距离阈值的所有无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；
[0179]
确定所有待选无人驾驶车辆上锁止结构的运行状态；
[0180]
在检测任一个锁止结构的运行状态为空闲状态时，确定与所述锁止结构对应的待选无人驾驶车辆为目标无人驾驶车辆。
[0181]
具体地，第一预设条件可根据实际需求进行具体设定，在本实施例中，设定第一预设条件为与配送驿站之间的距离小于预设距离阈值且锁止结构的运行状态为空闲状态的无人驾驶车辆。对应的，获取每个无人驾驶车辆的实时位置信息，根据每个无人驾驶车辆的实时位置信息和配送驿站的位置信息，计算确定每个无人驾驶车辆与配送驿站之间的距离，将与配送驿站之间的距离小于预设距离阈值的所有无人驾驶车辆确定为候选无人驾驶车辆。获取每个待选无人驾驶车辆上锁止结构的运行状态，在检测到任一个锁止结构的运行状态为空闲状态时，将该锁止结构所对应的待选无人驾驶车辆确定为目标无人驾驶车辆。
[0182]
本实施例通过在配送驿站和目标地址之间设置多个无人驾驶车辆和室内移动设备，在接收到配送订单时，为待配送物品分配对应的单元化运输空间，基于无人驾驶车辆适应多种复杂室外环境及室内移动设备适应多种室内复杂环境的特点，通过室内外移动设备对单元化运输空间内的待配送物品进行室内外的运输及转移，完成待配送物品的末端配送，配送效率高。
[0183]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0184]
对应于上文实施例所述的室内外无人配送方法，图5示出了本技术实施例提供的室内外无人配送装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0185]
参照图5，该室内外无人配送装置100包括：
[0186]
订单信息确定模块101，用于在获取到配送订单时，解析所述配送订单，得到对应的配送订单信息；其中，所述配送订单信息包括与待配送物品的物品信息、第一id、目标地址及与所述目标地址对应的室内外接驳点；
[0187]
运输空间确定模块102，用于根据所述物品信息为所述待配送物品分配对应的目标运输空间，并建立所述第一id和所述目标运输空间的第二id之间的绑定关系；
[0188]
第一运输空间转移模块103，用于确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态；
[0189]
室外运输模块104，用于将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
[0190]
室内运输模块105，用于根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，将所述第二id、所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址；
[0191]
订单配送模块106，用于在所述第二目标室内移动设备抵达目标地址，且所述目标运输空间的存储状态更新时，判定所述配送订单完成。
[0192]
在一个实施例中，每个室内外接驳点包括至少一个物品挂载装置，所述物品挂载装置包括多个存储点，每个存储点安装有一个锁止结构且分配有唯一的存储点id。
[0193]
在一个实施例中，所述室内运输模块，包括：
[0194]
第一位置信息确定单元，用于确定所有处于空闲状态的室内移动设备的实时位置；
[0195]
第一室内移动设备确定单元，用于根据距离最近原则基于所述室内外接驳点和所述实时位置确定第二目标室内移动设备，并将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态；
[0196]
对应的，所述装置，还包括：
[0197]
第一目标存储点确定模块，用于在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点且未检测到处于空闲状态的室内移动设备时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第一目标存储点；
[0198]
第一关系建立模块，用于建立所述第二id与所述第一目标存储点的第三id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第三id发送至智能交换设备；
[0199]
第一存储点存储模块，用于控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上。
[0200]
在一个实施例中，所述装置，还包括：
[0201]
第二目标存储点确定模块，用于在检测到所述待配送物品的配送功能状态为关闭状态时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第二目标存储点；
[0202]
第二关系建立模块，用于建立所述第二id与所述第二目标存储点的第四id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第四id发送至智能交换设备；
[0203]
第二存储点存储模块，用于控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第二目标存储点的锁止结构上。
[0204]
在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上安装有多个锁止结构，每个所述锁止结构用于挂载一个运输空间；每个所述运输空间用于装载至少一个待配送物品；
[0205]
所述室内运输模块，包括：
[0206]
信息接收单元，用于在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，接收所述第二目标室内移动设备识别到的所述目标无人驾驶车辆上所有物理空间的物理空间id；
[0207]
室内运输单元，用于在任一个物理空间的物理空间id与所述第二id相匹配时，确定所述物理空间为目标运输空间，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间从所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上取下，并放置在所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址。
[0208]
在一个实施例中，所述装置，包括：
[0209]
室内移动设备确定模块，用于在检测到任一个处于空闲状态的室内移动设备时，将所述室内移动设备作为第二目标室内移动设备；
[0210]
第二运输空间转移模块，用于控制所述第二目标室内移动设备从所述第一目标存储点的锁止结构上取下所述目标运输空间，放置在所述第二目标室内移动设备上；
[0211]
第一解除模块，用于将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态，解除所述目标运输空间的第二id与所述第三id之间的绑定关系；
[0212]
配送模块，用于将所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述目标地址。
[0213]
在一个实施例中，所述装置，包括：
[0214]
第一调回模块，用于将所述室内外接驳点发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；
[0215]
第二调回模块，用于在所述第二目标室内移动设备抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆，以控制所述目标无人驾驶车辆将所述目标运输空间转移至配送驿站；
[0216]
第二解除模块，用于解除所述目标运输空间的第二id与所述第一id之间的绑定关系。
[0217]
在一个实施例中，所述第一运输空间转移模块，包括：
[0218]
第一设备筛选单元，用于根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆；
[0219]
第二设备筛选单元，用于根据配送驿站筛选满足第二预设条件的第一目标室内移动设备；
[0220]
运输空间转移单元，用于将所述第二id发送至所述第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上，更新所述目标运输空间的存储状态。
[0221]
在一个实施例中，所述第一设备筛选单元，包括：
[0222]
第一确定子单元，用于确定与所述配送驿站之间的距离小于预设距离阈值的所有无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；
[0223]
状态确定子单元，用于确定所有待选无人驾驶车辆上锁止结构的运行状态；
[0224]
设备筛选子单元，用于在检测任一个锁止结构的运行状态为空闲状态时，确定与所述锁止结构对应的待选无人驾驶车辆为目标无人驾驶车辆。
[0225]
本实施例通过在配送驿站和目标地址之间设置多个无人驾驶车辆和室内移动设备，在接收到配送订单时，为待配送物品分配对应的单元化运输空间，基于无人驾驶车辆适应多种复杂室外环境及室内移动设备适应多种室内复杂环境的特点，通过室内外移动设备对单元化运输空间内的待配送物品进行室内外的运输及转移，完成待配送物品的末端配送，配送效率高。
[0226]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0227]
图5为本实施例提供的服务器的结构示意图。如图5所示，该实施例的服务器5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个室内外无人配送方法实施例中的步骤。
[0228]
所述服务器5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该服务器可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是服务器5的举例，并不构成对服务器5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0229]
所称处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0230]
所述存储器51在一些实施例中可以是所述服务器5的内部存储单元，例如服务器5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述服务器5的外部存储设备，例如所述服务器5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述服务器5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0231]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的
单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0232]
本技术实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0233]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0234]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0235]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0236]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0237]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0238]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0239]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0240]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种室内外无人配送方法，其特征在于，包括：在获取到配送订单时，解析所述配送订单，得到对应的配送订单信息；其中，所述配送订单信息包括与待配送物品的物品信息、第一id、目标地址及与所述目标地址对应的室内外接驳点；根据所述物品信息为所述待配送物品分配对应的目标运输空间，并建立所述第一id和所述目标运输空间的第二id之间的绑定关系；确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态；将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，将所述第二id、所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址；在所述第二目标室内移动设备抵达目标地址，且所述目标运输空间的存储状态更新时，判定所述配送订单完成。2.如权利要求1所述的室内外无人配送方法，其特征在于，每个室内外接驳点包括至少一个物品挂载装置，所述物品挂载装置包括多个存储点，每个存储点安装有一个锁止结构且分配有唯一的存储点id；所述根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，包括：确定所有处于空闲状态的室内移动设备的实时位置；根据距离最近原则基于所述室内外接驳点和所述实时位置确定第二目标室内移动设备，并将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态；对应的，所述将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点之后，包括：在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点且未检测到处于空闲状态的室内移动设备时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第一目标存储点；建立所述第二id与所述第一目标存储点的第三id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第三id发送至智能交换设备；控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上。3.如权利要求2所述的室内外无人配送方法，其特征在于，所述将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点之后，还包括：在检测到所述待配送物品的配送功能状态为关闭状态时，确定任一个处于空闲状态的存储点为第二目标存储点；建立所述第二id与所述第二目标存储点的第四id之间的关联关系，将所述第二id及与所述第二id关联的所述第四id发送至智能交换设备；
控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第二目标存储点的锁止结构上。4.如权利要求2所述的室内外无人配送方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆上安装有多个锁止结构，每个所述锁止结构用于挂载一个运输空间；每个所述运输空间用于装载至少一个待配送物品；所述在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址，包括：在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，接收所述第二目标室内移动设备识别到的所述目标无人驾驶车辆上所有物理空间的物理空间id；在任一个物理空间的物理空间id与所述第二id相匹配时，确定所述物理空间为目标运输空间，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间从所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上取下，并放置在所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址。5.如权利要求2所述的室内外无人配送方法，其特征在于，所述控制所述智能交换设备将所述目标无人驾驶车辆上的目标运输空间挂载在所述第一目标存储点的锁止结构上之后，包括：在检测到任一个处于空闲状态的室内移动设备时，将所述室内移动设备作为第二目标室内移动设备；控制所述第二目标室内移动设备从所述第一目标存储点的锁止结构上取下所述目标运输空间，放置在所述第二目标室内移动设备上；将所述第二目标室内移动设备的工作状态更新为配送状态，解除所述目标运输空间的第二id与所述第三id之间的绑定关系；将所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述目标地址。6.如权利要求1所述的室内外无人配送方法，其特征在于，所述判定所述配送订单完成之后，包括：将所述室内外接驳点发送至所述第二目标室内移动设备，以控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；在所述第二目标室内移动设备抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆，以控制所述目标无人驾驶车辆将所述目标运输空间转移至配送驿站；解除所述目标运输空间的第二id与所述第一id之间的绑定关系。7.如权利要求1所述的室内外无人配送方法，其特征在于，所述确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态，包括：根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆；根据配送驿站筛选满足第二预设条件的第一目标室内移动设备；将所述第二id发送至所述第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将
所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆的锁止结构上，更新所述目标运输空间的存储状态。8.如权利要求7所述的室内外无人配送方法，其特征在于，所述根据配送驿站筛选满足第一预设条件的目标无人驾驶车辆，包括：确定与所述配送驿站之间的距离小于预设距离阈值的所有无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；确定所有待选无人驾驶车辆上锁止结构的运行状态；在检测任一个锁止结构的运行状态为空闲状态时，确定与所述锁止结构对应的待选无人驾驶车辆为目标无人驾驶车辆。9.一种室内外无人配送装置，其特征在于，包括：订单信息确定模块，用于在获取到配送订单时，解析所述配送订单，得到对应的配送订单信息；其中，所述配送订单信息包括与待配送物品的物品信息、第一id、目标地址及与所述目标地址对应的室内外接驳点；运输空间确定模块，用于根据所述物品信息为所述待配送物品分配对应的目标运输空间，并建立所述第一id和所述目标运输空间的第二id之间的绑定关系；第一运输空间转移模块，用于确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制所述第一目标室内移动设备将所述目标运输空间转移至所述目标无人驾驶车辆上，更新所述目标运输空间的存储状态；室外运输模块，用于将所述第二id、所述室内外接驳点发送至所述目标无人驾驶车辆，控制所述目标无人驾驶车辆根据所述第二id将所述目标运输空间配送至所述室内外接驳点；室内运输模块，用于根据所述室内外接驳点确定第二目标室内移动设备，将所述第二id、所述目标地址发送至所述第二目标室内移动设备，在所述目标无人驾驶车辆抵达所述室内外接驳点时，控制所述第二目标室内移动设备根据所述第二id将所述目标运输空间转移至所述第二目标室内移动设备上，并配送至所述目标地址；订单配送模块，用于在所述第二目标室内移动设备抵达目标地址，且所述目标运输空间的存储状态更新时，判定所述配送订单完成。10.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于无人配送技术领域，提供了一种室内外无人配送方法、装置及服务器，方法包括：解析确定配送订单信息，为待配送物品分配目标运输空间，确定目标无人驾驶车辆和第一目标室内移动设备，控制第一目标室内移动设备将目标运输空间转移至目标无人驾驶车辆上，控制目标无人驾驶车辆将目标运输空间配送至室内外接驳点，确定第二目标室内移动设备，控制第二目标室内移动设备将目标运输空间转移至第二目标室内移动设备上并配送至目标地址，在第二目标室内移动设备抵达目标地址且目标运输空间的存储状态更新时，判定配送订单完成。通过室内外移动设备对单元化运输空间进行室内外运输及转移，完成待配送物品末端配送，配送效率高。效率高。效率高。


技术研发人员：安向京 吴统超
受保护的技术使用者：长沙行深智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/8/14