一体钉抓取装置的制作方法

1.本发明属于射钉弹技术领域，具体涉及一种一体钉抓取装置。


背景技术：

2.在一体钉的自动装药过程中，通常通过振动排序装置完成一体钉钉筒朝上的排序，再通过抓取装置将一体钉抓取到工装板上，然后将工装板运送到装药线上实现一体钉的装药。现有技术中，抓取装置通常为吸盘和带动吸头移动的三轴移动组件组成，在抓取时，通过三轴移动组件将吸头移动到位于振动排序装置的输出线上的一体钉上，然后通过吸头吸住一体钉，再在三轴移动组件的作用下，将一体钉移动到工装板上，然后放开一体钉，从而实现一体钉的抓取。
3.在上述过程中，由于一体钉在振动排序装置内排序完成后，在振动排序装置的输出线上呈现为一体钉紧挨着的状态，但是在工装板上每排相邻两个一体钉放置孔之间留有间隙，因此抓取装置一次只能抓取一个一体钉，其效率低。同时由于在一体钉的钉筒上设置有用于装药的药孔，因此吸头为吸住一体钉，通常先罩在一体钉的钉筒外，再通过负压吸住，但是一体钉存在加工误差，因此不能保证每个吸头均能刚好罩在一体钉的钉筒上，此时易出现吸头无法吸住一体钉的情况。


技术实现要素：

4.本发明拟提供一种一体钉抓取装置，不仅能保证抓头每次均能抓上存在加工误差的一体钉，还能同时实现多个一体钉的同步抓取和放置，从而提高转运效率。
5.为此，本发明所采用的技术方案为：一种一体钉抓取装置，包括支撑架，所述支撑架上设置有前后移动组件，所述前后移动组件上设置有上下移动组件，所述上下移动组件上设置有用于抓取一体钉的抓取组件，所述支撑架上对应抓取组件的下方设置有用于放置一体钉的工装板；所述抓取组件包括通过固定组件设置在上下移动组件上且左右延伸设置的一排抓手，所述抓手的下方设置有抓取孔，所述抓取孔内设置有能伸入到一体钉钉筒内的抓头，所述抓手后侧设置有能使抓头鼓起或收缩的进排气组件，所述上下移动组件上设置有用于改变相邻抓手之间距离的变距组件。
6.作为上述方案的优选，所述变距组件包括设置在上下移动组件上的变距气缸，所述变距气缸的输出端设置有变距滑块，所述变距滑块上设置有变距板，所述变距板的下端设置有变距滑槽，任意相邻两个变距滑槽之间的距离上端小下端大，所述抓手的上端设置有能在变距滑槽内滑动的变距销，当变距气缸工作时，带动变距板上下移动，改变变距销在变距滑槽内的相对位置，从而实现两个相邻抓手之间距离的改变。
7.进一步优选，所述变距滑块上设置有滑动导槽，所述变距气缸上设置有能在滑动导槽内上下滑动的滑动凸起。
8.进一步优选，所述固定组件包括左右间隔设置在上下移动组件上的两个固定块，且两个固定块均对应设置在一排抓手的左右外侧，两个固定块之间上下间隔设置有两个供
每个抓手穿过的变距滑杆。
9.进一步优选，所述进排气组件包括设置在每个抓手前侧面上的转接头，且转接头与抓头之间通过中间孔连通，所有转接头的另一端均设置在位于抓手前方的集成气座，且集成气座的下端不超过抓手的下端，所述集成气座的左右两端设置有用于实现抓头充气或放气的充气组件，所述集成气座通过左右两端的安装座设置在上下移动组件上。
10.进一步优选，所述上下移动组件包括设置在前后移动组件上的上下移动气缸，所述上下移动气缸的输出端通过连接块设置有上下移动板，所述固定组件和变距组件设置在上下移动板上，所述上下移动板上设置有上下移动滑块，所述前后移动组件上设置有能供上下移动滑块上下移动的上下导轨。
11.进一步优选，所述前后移动组件包括前后移动板和设置在支撑架上的前后移动电机，所述前后移动电机的输出端设置有前后延伸的丝杆，所述丝杆的前后两端通过丝杆支撑座设置在支撑架上，所述丝杆上螺接有固定在前后移动板上的丝杆螺母，所述前后移动板上设置有前后移动滑块，所述支撑架上设置有供前后移动滑块前后移动的前后导轨。
12.进一步优选，所述工装板通过左右移动组件设置在支撑架上，所述左右移动组件包括支撑板，所述支撑板上设置有左右移动气缸，所述左右移动气缸的输出端设置有位于支撑板上方的托盘，所述工装板设置在托盘内。
13.本发明的有益效果：
14.1)本技术的抓头实现抓紧的过程是，将抓头伸入到一体钉钉筒内，然后通气使抓头鼓起，让抓头外侧与一体钉钉筒内侧接触，即抓头能涨紧在一体钉钉筒内，实现一体钉的抓取，由于不需要通过负压的形式实现一体钉的抓取，因此不需要考虑抓头与一体钉钉筒之间的配合，从而能保证在一体钉有加工误差的情况下，抓头也能实现一体钉的抓取。
15.2)设置有能改变相邻抓手之间距离的变距组件，能实现多个一体钉的在抓取和放置时相邻两个一体钉距离不相同的抓取转移，从而提高一体钉的转运效率。
附图说明
16.图1为本发明的示意图。
17.图2为本发明中前后移动组件的示意图一。
18.图3为本发明中前后移动组件的示意图二。
19.图4为本发明中抓取组件的安装示意图。
20.图5为本发明中抓手的示意图。
具体实施方式
21.下面通过实施例并结合附图，对本发明作进一步说明：
22.如图1-图5所示，一种一体钉抓取装置，主要由支撑架1、工装板2、前后移动组件、上下移动组件、抓取组件、进排气组件、变距组件和固定组件组成，其中支撑架设置在地面上，用于整个装置的支撑，前后移动组件上设置在支撑架1上，上下移动组件设置在前后移动组件上，在上下移动组件上通过固定组件设置有用于抓取一体钉的抓取组件，同时变距组件和进排气组件也设置在上下移动组件上，在支撑架1上对应抓取组件的下方设置有用于放置一体钉的工装板2。当上下移动组件作用时，能带动变距组件、抓取组件和固定组件
一起上下移动，当前后移动组件作用时，能带动上下移动组件、带动变距组件、抓取组件和固定组件一起前后移动。
23.抓取组件的具体结构包括通过固定组件设置在上下移动组件上且左右延伸设置的一排抓手3，在抓手3的下方设置有抓取孔3a，在抓取孔3a内设置有能伸入到一体钉钉筒内的抓头4，且在抓手3后侧设置有能使抓头3鼓起或收缩的进排气组件，在上下移动组件上设置有用于改变相邻抓手之间距离的变距组件。
24.变距组件的具体结构包括设置在上下移动组件上的变距气缸5，在变距气缸5的输出端设置有变距滑块6，在变距滑块6上设置有变距板7，在变距板7的下端设置有与抓头数量相对应的变距滑槽7a，且任意相邻两个变距滑槽7a之间的距离上端小下端大，在抓手3的上端设置有能在变距滑槽7a内滑动的变距销8。当变距气缸5工作时，带动变距板7上下移动，改变变距销8在变距滑槽7a内的相对位置，从而实现两个相邻抓手3之间距离的改变。在本技术中，当变距销位于变距滑槽的上端时，任意相邻两个变距滑槽之间的距离最小，此时可用于抓取位于排序装置输出端上的多个一体钉。当变距销位于变距滑槽的下端时，任意相邻两个变距滑槽之间的距离最大，此时可用于将抓取的一体钉放入工装板内。
25.为实现变距滑块上下移动时的导向，在变距滑块6上设置有滑动导槽6a，同时在变距气缸5上设置有能在滑动导槽6a内上下滑动的滑动凸起5a。
26.固定组件的具体结构包括左右间隔设置在上下移动组件上的两个固定块9，且两个固定块9均对应设置在一排抓手3的左右两外侧，在两个固定块9之间上下间隔设置有两个变距滑杆10，且每个变距滑杆与每个抓手之间均滑动连接。当变距气缸工作时，能带动抓手3在变距滑杆10上左右滑动。
27.进排气组件的具体结构包括设置在每个抓手3前侧面上的转接头11，且转接头11与抓头3之间通过中间孔3b连通，所有转接头11的另一端均设置在位于抓手3前方的集成气座12，且集成气座12的下端不超过抓手3的下端，便于观察抓头的状态。在集成气座12的左右两端设置有用于实现抓头充气或放气的充气组件，且集成气座12通过左右两端的安装座设置在上下移动组件上，在本实施例中，安装座安装在对应的固定块上。其中充气组件为现有技术中能实现充气和放气的装置。该进排气组件的设置能通过一个充气组件实现多个抓头的充气和放气的控制，从而减少成本和装置的复杂程度。
28.上下移动组件的具体结构包括设置在前后移动组件上的上下移动气缸13，在上下移动气缸13的输出端通过连接块14设置有上下移动板15，固定组件和变距组件在上下移动板15上，具体地固定组件的两个固定块和变距组件的变距气缸均安装在上下移动板的前侧面上，在上下移动板15上设置有上下移动滑块16，在前后移动组件上设置有能供上下移动滑块16上下移动的上下导轨17。当上下移动气缸工作时，能带动上下移动板、上下滑块、固定组件和变距组件上下移动。
29.前后移动组件的具体结构包括前后移动板18和设置在支撑架1上的前后移动电机19，在前后移动电机19的输出端设置有前后延伸的丝杆20，且丝杆20的前后两端通过丝杆支撑座21设置在支撑架1上，在丝杆20上螺接有固定在前后移动板18上的丝杆螺母22，在前后移动板18上设置有前后移动滑块23，在支撑架1上设置有供前后移动滑块23前后移动的前后导轨24。
30.为实现在工装板上有限的空间内，设置更多用于放置一体钉的放置孔，通常位于
工装板上相邻两排放置孔错位设置。为保证能将抓取的一体钉准确放入到每排放置孔内，工装板2通过左右移动组件设置在支撑架1上，使得工装板能左右移动。左右移动组件的具体结构包括设置在支撑架上的支撑板25，在支撑板25上设置有左右移动气缸26，在左右移动气缸26的输出端设置有位于支撑板25上方的托盘19，且工装板2设置在托盘19内。

技术特征：
1.一种一体钉抓取装置，其特征在于：包括支撑架(1)，所述支撑架(1)上设置有前后移动组件，所述前后移动组件上设置有上下移动组件，所述上下移动组件上设置有用于抓取一体钉的抓取组件，所述支撑架(1)上对应抓取组件的下方设置有用于放置一体钉的工装板(2)；所述抓取组件包括通过固定组件设置在上下移动组件上且左右延伸设置的一排抓手(3)，所述抓手(3)的下方设置有抓取孔(3a)，所述抓取孔(3a)内设置有能伸入到一体钉钉筒内的抓头(4)，所述抓手(3)后侧设置有能使抓头(3)鼓起或收缩的进排气组件，所述上下移动组件上设置有用于改变相邻抓手之间距离的变距组件。2.根据权利要求1中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述变距组件包括设置在上下移动组件上的变距气缸(5)，所述变距气缸(5)的输出端设置有变距滑块(6)，所述变距滑块(6)上设置有变距板(7)，所述变距板(7)的下端设置有变距滑槽(7a)，任意相邻两个变距滑槽(7a)之间的距离上端小下端大，所述抓手(3)的上端设置有能在变距滑槽(7a)内滑动的变距销(8)，当变距气缸(5)工作时，带动变距板(7)上下移动，改变变距销(8)在变距滑槽(7a)内的相对位置，从而实现两个相邻抓手(3)之间距离的改变。3.根据权利要求2中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述变距滑块(6)上设置有滑动导槽(6a)，所述变距气缸(5)上设置有能在滑动导槽(6a)内上下滑动的滑动凸起(5a)。4.根据权利要求1中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述固定组件包括左右间隔设置在上下移动组件上的两个固定块(9)，且两个固定块(9)均对应设置在一排抓手(3)的左右外侧，两个固定块(9)之间上下间隔设置有两个供每个抓手(3)穿过的变距滑杆(10)。5.根据权利要求1中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述进排气组件包括设置在每个抓手(3)前侧面上的转接头(11)，且转接头(11)与抓头(3)之间通过中间孔(3b)连通，所有转接头(11)的另一端均设置在位于抓手(3)前方的集成气座(12)，且集成气座(12)的下端不超过抓手(3)的下端，所述集成气座(12)的左右两端设置有用于实现抓头充气或放气的充气组件，所述集成气座(12)通过左右两端的安装座设置在上下移动组件上。6.根据权利要求1中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述上下移动组件包括设置在前后移动组件上的上下移动气缸(13)，所述上下移动气缸(13)的输出端通过连接块(14)设置有上下移动板(15)，所述固定组件和变距组件设置在上下移动板(15)上，所述上下移动板(15)上设置有上下移动滑块(16)，所述前后移动组件上设置有能供上下移动滑块(16)上下移动的上下导轨(17)。7.根据权利要求1中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述前后移动组件包括前后移动板(18)和设置在支撑架(1)上的前后移动电机，所述前后移动电机的输出端设置有前后延伸的丝杆(20)，所述丝杆(20)的前后两端通过丝杆支撑座(21)设置在支撑架(1)上，所述丝杆(20)上螺接有固定在前后移动板(18)上的丝杆螺母(22)，所述前后移动板(18)上设置有前后移动滑块(23)，所述支撑架(1)上设置有供前后移动滑块(23)前后移动的前后导轨(24)。8.根据权利要求1中所述的一体钉抓取装置，其特征在于：所述工装板(2)通过左右移动组件设置在支撑架(1)上，所述左右移动组件包括支撑板(25)，所述支撑板(25)上设置有左右移动气缸(26)，所述左右移动气缸(26)的输出端设置有位于支撑板(25)上方的托盘(19)，所述工装板(2)设置在托盘(19)内。

技术总结
本发明公开了一种一体钉抓取装置，包括支撑架，所述支撑架上设置有前后移动组件，所述前后移动组件上设置有上下移动组件，所述上下移动组件上设置有用于抓取一体钉的抓取组件，所述支撑架上对应抓取组件的下方设置有用于放置一体钉的工装板；所述抓取组件包括通过固定组件设置在上下移动组件上且左右延伸设置的一排抓手，所述抓手的下方设置有抓取孔，所述抓取孔内设置有能伸入到一体钉钉筒内的抓头，所述抓手后侧设置有能使抓头鼓起或收缩的进排气组件，所述上下移动组件上设置有用于改变相邻抓手之间距离的变距组件。不仅能保证抓头每次均能抓上存在加工误差的一体钉，还能同时实现多个一体钉的同步抓取和放置，从而提高转运效率。转运效率。转运效率。


技术研发人员：肖威 童玄宁 古勇 管维柱 张能 罗云
受保护的技术使用者：重庆市机电设计研究院有限公司
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/8/14